JP2019020128A - Method for generating travel route of driving assisted vehicle and travel route generator - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成する運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置に関する。 The present disclosure relates to a driving route generation method and a driving route generation device for a driving assistance vehicle that generates a driving route from a current position of a host vehicle to a destination.
従来、事前に登録地が記録されており、現在地と登録地の一致を確認し、一致する場合、登録情報に基づき目的地を修正する車両用ナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle navigation device is known in which a registered location is recorded in advance, and a match between a current location and a registered location is confirmed. reference).
しかしながら、従来装置にあっては、事前に登録した(駐車場)位置のみ案内することができる。走行履歴をベースとした自動運転の場合、一度も走ったことのないルートを走ることができない。また、道路の状態が変化するとその変化に対応できない。また、ナビゲーションシステムをベースとした自動運転の場合、目的地の近場までしかルートを引くことができない。 However, in the conventional apparatus, only the pre-registered (parking lot) position can be guided. In the case of automatic driving based on the driving history, it is not possible to run on a route that has never been run. Moreover, if the road condition changes, it cannot cope with the change. In addition, in the case of automatic driving based on a navigation system, a route can be drawn only to the vicinity of the destination.
本開示は、上記問題に着目してなされたもので、設定された目的地が公道から離れた敷地内に存在するとき、敷地内ルートと敷地外ルートとの連携によって総走行ルートを生成することを目的とする。 The present disclosure has been made paying attention to the above problem, and when the set destination exists in a site away from the public road, a total travel route is generated by cooperation between the site route and the route outside the site. With the goal.
上記目的を達成するため、本開示は、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラを搭載している。
この運転支援車両の走行ルート生成方法において、目的地が設定されると、ルート情報として、目的地が存在する敷地の敷地内ルート情報を取得する。
現在位置から敷地に近い道路位置までの道路地図情報を取得する。
敷地内ルート情報に基づく敷地内ルートと、道路地図情報に基づく敷地外ルートとを互いに接続するルート検索により１つの総走行ルートを生成する。
In order to achieve the above object, the present disclosure includes a controller that generates a travel route from the current position of the host vehicle to the destination.
In this driving support vehicle travel route generation method, when a destination is set, in-site route information of the site where the destination exists is acquired as route information.
Get road map information from the current position to the road position close to the site.
One total travel route is generated by route search that connects the in-site route based on the in-site route information and the out-of-site route based on the road map information.
上記のように、敷地内ルートと敷地外ルートとを互いに接続するルート検索を行うことで、設定された目的地が公道から離れた敷地内に存在するとき、敷地内ルートと敷地外ルートとの連携によって総走行ルートを生成することができる。 As described above, by performing a route search that connects the in-site route and the off-site route to each other, when the set destination exists in the site away from the public road, the in-site route and the off-site route A total travel route can be generated by cooperation.
以下、本開示による運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置を実現する最良の実施形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。 Hereinafter, a best mode for realizing a driving route generation method and a driving route generation device for a driving assistance vehicle according to the present disclosure will be described based on Example 1 shown in the drawings.
まず、構成を説明する。
実施例１における走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置は、ナビゲーション制御ユニットにて生成される走行ルート情報を用い、自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される自動運転車両（運転支援車両の一例）に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「ナビゲーション制御ユニットの詳細構成」、「自動運転制御の全体処理構成」、「走行ルート生成方式１による自動運転制御処理構成」、「走行ルート生成方式２による自動運転制御処理構成」に分けて説明する。
First, the configuration will be described.
The travel route generation method and the travel route generation device according to the first embodiment use the travel route information generated by the navigation control unit, and automatically drive a vehicle (driving) in which steering / driving / braking is automatically controlled by selecting an automatic driving mode. This is applied to an example of a support vehicle. Hereinafter, the configuration of the first embodiment is divided into “the overall system configuration”, “the detailed configuration of the navigation control unit”, “the overall processing configuration of the automatic driving control”, “the automatic driving control processing configuration by the driving route generation method 1”, “the driving The description will be divided into “automatic operation control processing configuration by route generation method 2”.
［全体システム構成］
図１は、実施例１の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置が適用された自動運転制御システムを示す。以下、図１に基づいて全体システム構成を説明する。
[Overall system configuration]
FIG. 1 shows an automatic driving control system to which a traveling route generation method and a traveling route generation apparatus according to the first embodiment are applied. The overall system configuration will be described below with reference to FIG.
自動運転制御システムは、図１に示すように、車載センサ１と、ＡＤＡＳ制御ユニット２と、ナビゲーション制御ユニット３と、自動運転制御ユニット４と、アクチュエータ５と、を備えている。なお、ＡＤＡＳ制御ユニット２、ナビゲーション制御ユニット３、自動運転制御ユニット４は、ＣＰＵなどの演算処理装置を備え、演算処理を実行するコンピュータである。 As shown in FIG. 1, the automatic driving control system includes an in-vehicle sensor 1, an ADAS control unit 2, a navigation control unit 3, an automatic driving control unit 4, and an actuator 5. The ADAS control unit 2, the navigation control unit 3, and the automatic operation control unit 4 are computers that include arithmetic processing devices such as a CPU and execute arithmetic processing.
車載センサ１は、自動運転車両に搭載され、自車の周辺情報を取得するセンサである。前方認識カメラ１１と、後方認識カメラ１２と、右側方認識カメラ１３と、左側方認識カメラ１４と、ライダー１５と、レーダー１６と、を有する。なお、自車の周辺情報以外の自動運転制御に必要な情報を取得するセンサとして、図外の車輪速センサやヨーレートセンサなどを有する。 The in-vehicle sensor 1 is a sensor that is mounted on an autonomous driving vehicle and acquires peripheral information of the own vehicle. A front recognition camera 11, a rear recognition camera 12, a right side recognition camera 13, a left side recognition camera 14, a rider 15, and a radar 16 are included. In addition, as a sensor which acquires information required for automatic driving control other than the periphery information of the own vehicle, it has a wheel speed sensor, a yaw rate sensor, etc. which are not shown in the figure.
前方認識カメラ１１、後方認識カメラ１２、右側方認識カメラ１３、左側方認識カメラ１４を組み合わせて周囲認識カメラが構成される。この周囲認識カメラでは、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）・自車走行路（道路白線、道路境界、停止線、横断歩道）・道路標識（制限速度）などが検知される。 A surrounding recognition camera is configured by combining the front recognition camera 11, the rear recognition camera 12, the right side recognition camera 13, and the left side recognition camera 14. In this surrounding recognition camera, an object on the own vehicle traveling road / an object outside the own vehicle traveling path (road structure, preceding vehicle, following vehicle, oncoming vehicle, surrounding vehicle, pedestrian, bicycle, two-wheeled vehicle), own vehicle traveling route (road white line) , Road boundaries, stop lines, pedestrian crossings) and road signs (speed limit).
ライダー１５とレーダー１６は、自車の前端位置に、出力波の照射軸を車両前方に向けて配置され、反射波を受けることにより自車前方の物体の存在を検知すると共に、自車前方の物体までの距離を検知する。ライダー１５とレーダー１６という２種類の測距センサを組み合わせてライダー/レーダーが構成され、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなどを用いることができる。このライダー１５とレーダー１６では、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）などの位置と物体までの距離を検知する。なお、視野角が不足すれば、適宜追加して車両に搭載してもよい。 The rider 15 and the radar 16 are arranged at the front end position of the own vehicle with the output wave irradiation axis directed toward the front of the vehicle, detect the presence of an object in front of the own vehicle by receiving the reflected wave, and Detect the distance to the object. A rider / radar is configured by combining two types of ranging sensors, a rider 15 and a radar 16, and for example, a laser radar, a millimeter wave radar, an ultrasonic radar, a laser range finder, or the like can be used. With this rider 15 and radar 16, the position and object of the object on the own vehicle traveling road and the object outside the own vehicle traveling path (road structure, preceding vehicle, succeeding vehicle, oncoming vehicle, surrounding vehicle, pedestrian, bicycle, two-wheeled vehicle), etc. Detect the distance. If the viewing angle is insufficient, it may be appropriately added and mounted on the vehicle.
ＡＤＡＳ制御ユニット２は、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データとライダー/レーダー１５，１６から物体データとを入力する。このＡＤＡＳ制御ユニット２は、画像データと物体データのキャリブレーションデータを生成するキャリブレーション処理部２１と、キャリブレーションデータに基づいて物体認識処理を行う物体認識処理部２２と、を有する。なお、「ＡＤＡＳ」は、「Advanced Driver Assistance System：先進運転支援システム」の略称である。 The ADAS control unit 2 inputs image data from each recognition camera 11, 12, 13, 14 and object data from the rider / radar 15, 16. The ADAS control unit 2 includes a calibration processing unit 21 that generates calibration data of image data and object data, and an object recognition processing unit 22 that performs object recognition processing based on the calibration data. “ADAS” is an abbreviation for “Advanced Driver Assistance System”.
キャリブレーション処理部２１は、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データのパラメータと、ライダー/レーダー１５，１６から物体データのパラメータとを推定し、パラメータを使用して画像データや物体データのキャリブレーションデータを生成して出力する。例えば、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データの場合、パラメータを使用して光軸やレンズ歪みの修正などを行う。 The calibration processing unit 21 estimates image data parameters from the respective recognition cameras 11, 12, 13, 14 and object data parameters from the riders / radars 15, 16. Generate and output data calibration data. For example, in the case of image data from each of the recognition cameras 11, 12, 13, and 14, the parameters are used to correct the optical axis and lens distortion.
物体認識処理部２２は、キャリブレーション処理部２１からのキャリブレーションデータを入力し、キャリブレーションデータに基づいて物体認識処理を行い、認識結果データを出力する。この物体認識処理部２２では、例えば、画像データと物体データとを比較処理し、画像データによる物体候補の位置に物体データにより物体が存在することが確認されると、物体の存在を認識すると共に物体が何であるかを認識する。 The object recognition processing unit 22 receives the calibration data from the calibration processing unit 21, performs object recognition processing based on the calibration data, and outputs recognition result data. For example, the object recognition processing unit 22 compares the image data with the object data, and recognizes that the object exists at the position of the object candidate based on the image data. Recognize what the object is.
ナビゲーション制御ユニット３は、GNSSアンテナ３１からの自車位置情報を入力し、道路情報を含む地図データと衛星通信を利用したGPS（全地球測位システム）を組み合わせ、ルート検索により現在位置から目的地までの走行ルートを生成する。そして、生成した走行ルートを地図上に表示すると共に、走行ルート情報を出力する。 The navigation control unit 3 inputs the vehicle position information from the GNSS antenna 31, combines map data including road information and GPS (Global Positioning System) using satellite communication, and from the current position to the destination by route search Generate a travel route for The generated travel route is displayed on a map and travel route information is output.
ここで、「GNSS」は「Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム」の略称であり、「GPS」は「Global Positioning System」の略称である。なお、ナビゲーション制御ユニット３の詳細構成については後述する。 Here, “GNSS” is an abbreviation for “Global Navigation Satellite System”, and “GPS” is an abbreviation for “Global Positioning System”. The detailed configuration of the navigation control unit 3 will be described later.
自動運転制御ユニット４は、ＡＤＡＳ制御ユニット２の物体認識処理部２２からの認識結果データと、ナビゲーション制御ユニット３からの走行ルート情報又は総走行ルート情報を入力する。そして、入力情報に基づいて目標車速や目標加速度や目標減速度を生成する。さらに、生成された目標加速度により駆動制御指令値を演算し、演算結果を駆動アクチュエータ５１へ出力する。生成された目標減速度により制動制御指令値を演算し、演算結果を制動アクチュエータ５２へ出力する。入力された走行ルート情報（目標走行経路情報）により舵角制御指令値を演算し、演算結果を舵角アクチュエータ５３へ出力する。 The automatic operation control unit 4 inputs recognition result data from the object recognition processing unit 22 of the ADAS control unit 2 and travel route information or total travel route information from the navigation control unit 3. Then, based on the input information, a target vehicle speed, a target acceleration, and a target deceleration are generated. Further, a drive control command value is calculated based on the generated target acceleration, and the calculation result is output to the drive actuator 51. A braking control command value is calculated based on the generated target deceleration, and the calculation result is output to the braking actuator 52. A steering angle control command value is calculated based on the input travel route information (target travel route information), and the calculation result is output to the steering angle actuator 53.
アクチュエータ５は、駆動アクチュエータ５１と、制動アクチュエータ５２と、舵角アクチュエータ５３と、を有する。 The actuator 5 includes a drive actuator 51, a braking actuator 52, and a steering angle actuator 53.
駆動アクチュエータ５１は、自動運転制御ユニット４から駆動制御指令値を入力し、駆動源駆動力を制御するアクチュエータである。つまり、エンジン車の場合は、エンジンアクチュエータを用いる。ハイブリッド車の場合は、エンジンアクチュエータとモータアクチュエータを用いる。電気自動車の場合、モータアクチュエータを用いる。 The drive actuator 51 is an actuator that receives a drive control command value from the automatic operation control unit 4 and controls the drive source drive force. That is, in the case of an engine vehicle, an engine actuator is used. In the case of a hybrid vehicle, an engine actuator and a motor actuator are used. In the case of an electric vehicle, a motor actuator is used.
制動アクチュエータ５２は、自動運転制御ユニット４から制動制御指令値を入力し、ブレーキ制動力を制御するアクチュエータである。なお、制動アクチュエータ５２としては、油圧ブースタや電動ブースタなどを用いる。 The brake actuator 52 is an actuator that receives a brake control command value from the automatic operation control unit 4 and controls the brake braking force. As the braking actuator 52, a hydraulic booster or an electric booster is used.
舵角アクチュエータ５３は、自動運転制御ユニット４から舵角制御指令値を入力し、操舵輪の転舵角を制御するアクチュエータである。なお、舵角アクチュエータ５３としては、舵角制御モータなどを用いる。 The steering angle actuator 53 is an actuator that receives a steering angle control command value from the automatic operation control unit 4 and controls the turning angle of the steered wheels. As the rudder angle actuator 53, a rudder angle control motor or the like is used.
［ナビゲーション制御ユニットの詳細構成］
まず、自動運転用ナビゲーション機能（「ＡＤナビ機能」という。）としては、下記の(a),(b),(c)のＡＤナビ機能を備えている。
[Detailed configuration of navigation control unit]
First, as a navigation function for automatic driving (referred to as “AD navigation function”), the following AD navigation functions (a), (b), and (c) are provided.
(a)目的地の設定をする
目的地の候補を通知する。目的地の座標を取得する。目的地の座標を更新する。ウェイポイントを設定する。
(a) Set the destination Notify the destination candidate. Get the coordinates of the destination. Update the coordinates of the destination. Set waypoints.
(b)最適な経路を演算する
地図上の自車位置を取得する。経路の候補を検索する。最適経路計画の特定をする（コスト計算）。経路計画を配信する。ＤＭ側からリルート・経路要求を受信する。経路計画の更新をする。ナビの状態をＤＭ側に通知する（経路不明などのとき）。
(b) Calculate the optimal route Obtain the vehicle position on the map. Search for route candidates. Identify the optimal route plan (cost calculation). Deliver the route plan. Reroute / route request is received from DM side. Update the route plan. Informs the DM of the navigation status (when the route is unknown, etc.).
(c)経路の案内をする
自動運転区間とマニュアル運転区間を画面表示する。システム移行の通知をする。目的地/ウェイポイントの選択をする。到達点の通知をする。その他。
(c) Route guidance Display the automatic operation section and manual operation section on the screen. Notify system migration. Select destination / waypoint. Notify the arrival point. Other.
以下、上記(a)により目的地の設定を設定し、上記(b)により最適な経路を演算する際、自動運転用走行ルートを生成するナビゲーション制御ユニット３の詳細構成を、図１に基づいて説明する。 Hereinafter, the detailed configuration of the navigation control unit 3 that generates the driving route for automatic driving when setting the destination according to (a) and calculating the optimum route according to (b) will be described with reference to FIG. explain.
ナビゲーション制御ユニット３は、図１に示すように、GNSSアンテナ３１と、位置情報処理部３２と、目的地設定部３３と、地図データ記憶部３４と、走行履歴データ記憶部３５と、ルート履歴読出部３６と、ルート検索処理部３７と、表示部３８と、を備えている。 As shown in FIG. 1, the navigation control unit 3 includes a GNSS antenna 31, a position information processing unit 32, a destination setting unit 33, a map data storage unit 34, a travel history data storage unit 35, and a route history reading. A unit 36, a route search processing unit 37, and a display unit 38 are provided.
位置情報処理部３２は、GNSSアンテナ３１から入力される衛星通信情報に基づいて、自車の停車位置や自車の走行位置の緯度・経度の検出処理を行う。位置情報処理部３２からの自車位置情報は、ルート検索処理部３７へ出力される。 Based on the satellite communication information input from the GNSS antenna 31, the position information processing unit 32 performs processing for detecting the latitude / longitude of the stop position of the own vehicle and the travel position of the own vehicle. The vehicle position information from the position information processing unit 32 is output to the route search processing unit 37.
目的地設定部３３は、ドライバーによる表示部３８の表示画面へのタッチパネル操作などにより、自車の目的地の入力設定を行う。目的地設定部３３からの目的地情報は、ルート検索処理部３７へ出力される。 The destination setting unit 33 performs input setting of the destination of the host vehicle by a touch panel operation on the display screen of the display unit 38 by the driver. The destination information from the destination setting unit 33 is output to the route search processing unit 37.
地図データ記憶部３４は、緯度経度と地図情報が対応づけられた、いわゆる電子地図データの記憶部である。地図データには、各地点に対応づけられた道路情報を有し、道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの道路幅、道路の形状情報とを含む。道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。また、道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）、制限速度、その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。 The map data storage unit 34 is a so-called electronic map data storage unit in which latitude and longitude are associated with map information. The map data has road information associated with each point, and the road information is defined by nodes and links connecting the nodes. The road information includes information for identifying a road by the position / area of the road, road type for each road, road width for each road, and road shape information. For each road link identification information, the road information is stored in association with the position of the intersection, the approach direction of the intersection, the type of the intersection, and other information related to the intersection. In addition, the road information includes road type, road width, road shape, whether to go straight, priority to advance, passability (possibility of entry into adjacent lanes), speed limit, etc. for each road link identification information The information about the road is stored in association with each other.
走行履歴データ記憶部３５には、自車が過去にマニュアル走行や自動運転走行を経験したことのある走行ルート情報が、ルート履歴情報（走行軌跡データ）として記憶されている。なお、走行履歴データ記憶部３５には、自車が過去に経験したことのあるルート履歴情報（走行軌跡データ）をクラウドにアップロードする機能を付加しても良い。また、走行履歴データ記憶部３５には、必要に応じ他車が過去にマニュアル走行や自動運転走行を経験したことのあるルート履歴情報（走行軌跡データ）を、クラウドからダウンロードする機能を付加しても良い。 In the traveling history data storage unit 35, traveling route information that the vehicle has experienced manual traveling or automatic driving traveling in the past is stored as route history information (traveling track data). The travel history data storage unit 35 may have a function of uploading route history information (travel locus data) that the vehicle has experienced in the past to the cloud. In addition, the travel history data storage unit 35 has a function of downloading route history information (running track data) from which other vehicles have experienced manual driving or automatic driving traveling in the past as needed. Also good.
ルート履歴読出部３６は、目的地が設定されると、走行履歴データ記憶部３５から設定された目的地を中心とする所定範囲の領域における走行ルートのルート履歴情報（走行軌跡データ）を読み出す。このとき、自車のルート履歴情報（走行軌跡データ）を読み出すだけでも良いし、自車の走行軌跡データに他車のルート履歴情報（走行軌跡データ）を加えて読み出すようにしても良い。 When the destination is set, the route history reading unit 36 reads the route history information (traveling track data) of the traveling route in a predetermined range area centered on the set destination from the traveling history data storage unit 35. At this time, only the route history information (travel locus data) of the own vehicle may be read out, or the route history information (travel locus data) of another vehicle may be added to the travel locus data of the own vehicle and read out.
ルート検索処理部３７は、位置情報処理部３２からの自車位置情報と、目的地設定部３３からの目的地情報と、地図データ記憶部３４からの道路地図情報（道路地図データ）と、ルート履歴読出部３６からのルート履歴情報（走行軌跡データ）とを入力する。そして、自車の現在位置から目的地までのルート検索が道路地図情報のみにより可能であるときは、道路地図情報に基づいてルートコスト計算などによって走行ルートを作成し、走行ルート情報を出力する。自車の現在位置から目的地までのルート検索がルート履歴情報のみにより可能であるときは、ルート履歴に基づいて走行ルートを決定し、走行ルート情報を出力する。自車の現在位置から目的地までのルート検索が道路地図情報によって不可能で、かつ、ルート履歴情報によって不可能であるとき、設定された目的地が私有地であるか否かを判断する。設定された目的地が私有地であるときは、後述する方式１により走行ルートを生成し、走行ルート情報又は総走行ルート情報を出力する。設定された目的地が私有地でないときは、後述する方式２により走行ルートを生成し、走行ルート情報又は総走行ルート情報を出力する。 The route search processing unit 37 includes vehicle position information from the position information processing unit 32, destination information from the destination setting unit 33, road map information (road map data) from the map data storage unit 34, route Route history information (travel locus data) from the history reading unit 36 is input. When a route search from the current position of the vehicle to the destination is possible only by road map information, a travel route is created by route cost calculation based on the road map information, and the travel route information is output. When a route search from the current position of the host vehicle to the destination is possible only by the route history information, the travel route is determined based on the route history, and the travel route information is output. When the route search from the current position of the vehicle to the destination is impossible based on the road map information and impossible based on the route history information, it is determined whether or not the set destination is a private land. When the set destination is a private land, a travel route is generated by the method 1 described later, and travel route information or total travel route information is output. When the set destination is not a private land, a travel route is generated by the method 2 described later, and travel route information or total travel route information is output.
表示部３８は、地図データ記憶部３４からの地図データ情報と、ルート検索処理部３７からの走行ルート情報又は総走行ルート情報を入力する。そして、表示画面に、地図と道路と走行ルートと自車位置と目的地を表示する。つまり、表示部３８は、自動運転による走行中、自車が地図上で何処を移動しているかなどの自車位置視覚情報を提供する。 The display unit 38 inputs map data information from the map data storage unit 34 and travel route information or total travel route information from the route search processing unit 37. Then, the map, road, travel route, own vehicle position, and destination are displayed on the display screen. That is, the display unit 38 provides the vehicle position visual information such as where the vehicle is moving on the map during traveling by automatic driving.
［自動運転制御の全体処理構成］
図２は、実施例１のナビゲーション制御ユニット３及び自動運転制御ユニット４にて実行される自動運転制御処理の流れを示す。以下、自動運転制御の全体処理構成をあらわす図２の各ステップについて説明する。
[Overall configuration of automatic operation control]
FIG. 2 shows the flow of the automatic driving control process executed by the navigation control unit 3 and the automatic driving control unit 4 of the first embodiment. Hereafter, each step of FIG. 2 showing the whole processing structure of automatic operation control is demonstrated.
ステップＳ１では、目的地を設定したか否かを判断する。YES（目的地の設定有り）の場合はステップＳ２へ進み、NO（目的地の設定無し）の場合はステップＳ１の判断を繰り返す。 In step S1, it is determined whether or not a destination has been set. If YES (destination is set), the process proceeds to step S2. If NO (destination is not set), the determination in step S1 is repeated.
ステップＳ２では、ステップＳ１での目的地の設定有りとの判断に続き、道路地図情報により自車の現在位置から目的地までのルート検索が可能であるか否かを判断する。YES（ルート検索可能）の場合はステップＳ３へ進み、NO（ルート検索不可能）の場合はステップＳ４へ進む。 In step S2, following the determination that the destination is set in step S1, it is determined whether or not a route search from the current position of the vehicle to the destination is possible based on the road map information. If YES (route search is possible), the process proceeds to step S3. If NO (route search is not possible), the process proceeds to step S4.
ステップＳ３では、ステップＳ２でのルート検索可能であるとの判断に続き、道路地図情報に基づき、ルートコスト計算により走行ルートを生成し、自動運転を行い、エンドへ進む。 In step S3, following the determination that the route search is possible in step S2, a travel route is generated by route cost calculation based on the road map information, automatic driving is performed, and the process proceeds to the end.
ステップＳ４では、ステップＳ２でのルート検索不可能であるとの判断に続き、ルート履歴情報により自車の現在位置から目的地までのルート検索が可能であるか否かを判断する。YES（ルート検索可能）の場合はステップＳ５へ進み、NO（ルート検索不可能）の場合はステップＳ６へ進む。 In step S4, following the determination that the route search is impossible in step S2, it is determined whether or not the route search from the current position of the vehicle to the destination is possible based on the route history information. If YES (route search is possible), the process proceeds to step S5. If NO (route search is not possible), the process proceeds to step S6.
ステップＳ５では、ステップＳ４でのルート検索可能であるとの判断に続き、ルート履歴情報に基づき走行ルートを決定し、自動運転を行い、エンドへ進む。 In step S5, following the determination that the route search is possible in step S4, a travel route is determined based on the route history information, automatic driving is performed, and the process proceeds to the end.
ステップＳ６では、ステップＳ４でのルート検索不可能であるとの判断に続き、設定された目的地は私有地であるか否かを判断する。YES（目的地は私有地である）の場合はステップＳ７へ進み、NO（目的地は私有地でない）の場合はステップＳ８へ進む。 In step S6, following the determination that the route search is impossible in step S4, it is determined whether or not the set destination is a private land. If YES (the destination is a private land), the process proceeds to step S7, and if NO (the destination is not a private land), the process proceeds to step S8.
ステップＳ７では、ステップＳ６での目的地は私有地であるとの判断に続き、図３に示す方式１により走行ルートを生成し、自動運転を行い、エンドへ進む。 In step S7, following the determination that the destination in step S6 is a private land, a travel route is generated by the method 1 shown in FIG. 3, automatic driving is performed, and the process proceeds to the end.
ステップＳ８では、ステップＳ６での目的地は私有地でないとの判断に続き、図４に示す方式２により走行ルートを生成し、自動運転を行い、エンドへ進む。 In step S8, following the determination that the destination in step S6 is not a private land, a travel route is generated by the method 2 shown in FIG. 4, automatic driving is performed, and the process proceeds to the end.
［走行ルート生成方式１による自動運転制御処理構成］
図３は、実施例１において目的地が設定されたときに方式１により走行ルートを生成して自動運転を実行する処理の流れを示す。以下、走行ルート生成方式１による自動運転制御処理構成をあらわす各ステップについて説明する。
[Automatic operation control processing configuration by travel route generation method 1]
FIG. 3 shows a flow of processing for generating a travel route by the method 1 and executing automatic driving when a destination is set in the first embodiment. Hereinafter, each step representing the automatic driving control processing configuration according to the travel route generation method 1 will be described.
ステップＳ７１では、目的地が存在する施設に走行軌跡データがあるか否かを判断する。YES（走行軌跡データ有り）の場合はステップＳ７２へ進み、NO（走行軌跡データ無し）の場合はステップＳ７７へ進む。 In step S71, it is determined whether there is travel locus data in the facility where the destination exists. If YES (with travel locus data), the process proceeds to step S72, and if NO (no travel locus data), the process proceeds to step S77.
ステップＳ７２では、ステップＳ７１での走行軌跡データ有りとの判断に続き、走行軌跡データより施設出入り口による接続点データを抽出し、ステップＳ７３へ進む。 In step S72, following the determination that there is travel locus data in step S71, connection point data at the facility entrance is extracted from the travel locus data, and the process proceeds to step S73.
ステップＳ７３では、ステップＳ７２での接続点データの抽出に続き、接続点を目的地としてルート検索を行い、ステップＳ７４へ進む。 In step S73, following the extraction of the connection point data in step S72, a route search is performed using the connection point as a destination, and the process proceeds to step S74.
ステップＳ７４では、ステップＳ７３での接続点を目的地とするルート検索に続き、ルート検索結果と走行軌跡データを結合し、全ルートデータ（総走行ルート情報）として自動運転を始め、ステップＳ７５へ進む。 In step S74, following the route search with the connection point in step S73 as the destination, the route search result and the travel locus data are combined to start automatic operation as all route data (total travel route information), and the process proceeds to step S75. .
ここで、接続点の位置をルート検索用目的地としたとき、敷地外ルートとして接続点の位置までのルートを計算できないとき、計算可能な最終点と接続点の位置までのルートを補完する。また、敷地内ルートと敷地外ルートとを繋ぐ結合部付近のルートが車両走行可能であるかどうかを判断し、車両走行可能で無いと判断されると、結合部付近のルートを、滑らかな曲線を描くように補正する。 Here, when the position of the connection point is used as the destination for route search, when the route to the position of the connection point cannot be calculated as an off-site route, the route to the position of the connection point and the final point that can be calculated is complemented. Further, it is determined whether or not the route near the joint portion connecting the route on the site and the route outside the site can be driven by the vehicle. If it is determined that the vehicle cannot be driven, the route near the joint portion is changed to a smooth curve. Correct to draw.
ステップＳ７５では、ステップＳ７４でのルート検索結果と走行軌跡データを結合した総走行ルートによる自動運転の開始に続き、自車の自動運転走行を開始する。次のステップＳ７６では、生成された総走行ルートに沿って目的地までの自動運転を行い、エンドへ進む。 In step S75, following the start of automatic driving by the total driving route obtained by combining the route search result and the driving trajectory data in step S74, automatic driving driving of the host vehicle is started. In the next step S76, automatic driving to the destination is performed along the generated total travel route, and the process proceeds to the end.
ステップＳ７７では、ステップＳ７１での走行軌跡データ無しとの判断に続き、最短点を目的地としてルート検索を行い、ステップＳ７８へ進む。
ここで、最短点とは、目的地と道路地図データを照合したとき、目的地に最も距離が近い道路地図データ上の道路終点をいう。
In step S77, following the determination that there is no travel locus data in step S71, a route search is performed using the shortest point as the destination, and the process proceeds to step S78.
Here, the shortest point is a road end point on the road map data that is closest to the destination when the destination and the road map data are collated.
ステップＳ７８では、ステップＳ７７でのルート検索結果による走行ルート（自車位置と最短点としての道路終点を結ぶ走行ルート）の生成に続き、自車の自動運転走行を開始する。次のステップＳ７９では、生成された走行ルートに沿って目的地の近場までの自動運転を行い、エンドへ進む。 In step S78, following the generation of the travel route (the travel route connecting the vehicle position and the road end point as the shortest point) based on the route search result in step S77, automatic driving of the vehicle is started. In the next step S79, automatic driving is performed to the vicinity of the destination along the generated travel route, and the process proceeds to the end.
［走行ルート生成方式２による自動運転制御処理構成］
図４は、実施例１において目的地が設定されたときに方式２により走行ルートを生成して自動運転を実行する処理の流れを示す。以下、走行ルート生成方式２による自動運転制御処理構成をあらわす各ステップについて説明する。
[Automatic operation control processing configuration by travel route generation method 2]
FIG. 4 shows a flow of processing for generating a travel route by the method 2 and executing automatic driving when a destination is set in the first embodiment. Hereinafter, each step representing the automatic driving control processing configuration by the traveling route generation method 2 will be described.
ステップＳ８１では、最短点を目的地としてルート検索を行って検索ルートデータを取得し、ステップＳ８２へ進む。
ここで、最短点とは、ステップＳ７７と同様に、目的地と道路地図データを照合したとき、目的地に最も距離が近い道路地図データ上の道路終点をいう。
In step S81, a route search is performed using the shortest point as a destination to acquire search route data, and the process proceeds to step S82.
Here, as in step S77, the shortest point is a road end point on the road map data that is closest to the destination when the destination and the road map data are collated.
ステップＳ８２では、ステップＳ８１での最短点を目的地とするルート検索に続き、目的地が存在する施設に走行軌跡データがあるか否かを判断する。YES（走行軌跡データ有り）の場合はステップＳ８３へ進み、NO（走行軌跡データ無し）の場合はステップＳ８８へ進む。 In step S82, following the route search with the shortest point as the destination in step S81, it is determined whether or not there is travel locus data in the facility where the destination exists. If YES (with travel locus data), the process proceeds to step S83, and if NO (no travel locus data), the process proceeds to step S88.
ステップＳ８３では、ステップＳ８２での走行軌跡データ有りとの判断に続き、検索ルートデータと走行軌跡データに交差点が存在するか否かを判断する。YES（交差点が存在する）の場合ステップＳ８４へ進み、NO（交差点が存在しない）の場合はステップＳ８９へ進む。 In step S83, following the determination that there is travel locus data in step S82, it is determined whether or not an intersection exists between the search route data and the travel locus data. If YES (the intersection exists), the process proceeds to step S84. If NO (the intersection does not exist), the process proceeds to step S89.
ステップＳ８４では、ステップＳ８３での交差点が存在するとの判断に続き、交差点により接続された両ルートデータを結合することで総走行ルートを生成し、ステップＳ８５へ進む。 In step S84, following the determination that there is an intersection in step S83, a total travel route is generated by combining both route data connected by the intersection, and the process proceeds to step S85.
ステップＳ８５では、ステップＳ８４又はステップＳ８９での総走行ルートの生成に続き、両ルートデータの結合部付近はクルマが走れるように結合されているか否かを判断する。YES（クルマが走れる結合）の場合はステップＳ８６へ進み、NO（クルマが走れない結合）の場合はステップＳ９０へ進む。 In step S85, following the generation of the total travel route in step S84 or step S89, it is determined whether or not the vicinity of the combined portion of both route data is connected so that the car can run. If YES (connection that the car can run), the process proceeds to step S86, and if NO (connection that the car cannot run), the process proceeds to step S90.
ステップＳ８６では、ステップＳ８５でのクルマが走れる結合であるとの判断、或いは、ステップＳ９１でのクルマが走れる結合であり、かつ、走行不能エリアをまたいでいないとの判断に続き、自車の自動運転走行を開始する。次のステップＳ８７では、生成された総走行ルートに沿って目的地までの自動運転を行い、エンドへ進む。 In step S86, following the determination in step S85 that the vehicle can be driven, or in step S91 that the vehicle can be driven and does not cross the untravelable area, Start driving. In the next step S87, automatic driving to the destination is performed along the generated total travel route, and the process proceeds to the end.
ステップＳ８８では、ステップＳ８２での走行軌跡データ無しとの判断に続き、自車の自動運転走行を開始し、ステップＳ９２へ進む。 In step S88, following the determination that there is no travel locus data in step S82, automatic driving of the host vehicle is started, and the process proceeds to step S92.
ステップＳ８９では、ステップＳ８３での交差点が存在しないとの判断に続き、検索ルートデータと走行軌跡データが一番接近する点を抽出し、一番接近する点を接続点として結合することで総走行ルートを生成し、ステップＳ８５へ進む。 In step S89, following the determination that there is no intersection in step S83, the point where the search route data and the travel locus data are closest is extracted, and the closest point is combined as a connection point, thereby total travel. A route is generated and the process proceeds to step S85.
ステップＳ９０では、ステップＳ８５でのクルマが走れない結合であるとの判断に続き、結合部付近を滑らかな曲線で補正し、ステップＳ９１へ進む。 In step S90, following the determination in step S85 that the car cannot run, the vicinity of the joint is corrected with a smooth curve, and the process proceeds to step S91.
ステップＳ９１では、ステップＳ９０での結合部付近の曲線補正に続き、クルマが走れるように補正ができ、かつ、補正したルートが道路外などの走行不能エリアをまたいでいないか否かを判断する。YES（クルマが走れる補正）の場合はステップＳ８６へ進み、NO（クルマが走れない補正）の場合はステップＳ９２へ進む。 In step S91, it is determined whether correction can be made so that the vehicle can run following the curve correction in the vicinity of the coupling portion in step S90, and whether or not the corrected route crosses an untravelable area such as outside the road. If YES (correction that the car can run), the process proceeds to step S86. If NO (correction that the car cannot run), the process proceeds to step S92.
ステップＳ９２では、ステップＳ８８での走行開始、或いは、ステップＳ９１でのクルマが走れない補正であるとの判断に続き、生成された走行ルート（自車位置と最短点としての道路終点を結ぶ走行ルート）に沿って目的地の近場までの自動運転を行い、エンドへ進む。 In step S92, following the start of travel in step S88 or the determination that the car cannot travel in step S91, the generated travel route (the travel route connecting the vehicle position and the road end point as the shortest point). ) And drive to the end of the destination.
次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「比較例による走行ルート生成作用」、「方式１による総走行ルート生成作用」、「方式２による総走行ルート生成作用」に分けて説明する。
Next, the operation will be described.
The operation of the first embodiment will be described by dividing it into “travel route generation operation by comparative example”, “total travel route generation operation by method 1”, and “total travel route generation operation by method 2”.
［比較例による走行ルート生成作用］
図５は、比較例１において目的地が敷地内に設定されたときにナビゲーションによる走行ルート生成作用の一例を示し、図６は、比較例２において目的地が敷地内に設定されたときに過去の走行履歴に基づく走行ルート生成作用の一例を示す。以下、図５及び図６に基づいて比較例による走行ルート生成作用を説明する。
[Driving route generation by comparison example]
FIG. 5 shows an example of a travel route generation operation by navigation when the destination is set in the site in Comparative Example 1, and FIG. 6 shows the past when the destination is set in the site in Comparative Example 2. An example of the travel route generation operation based on the travel history is shown. Hereinafter, the travel route generation operation according to the comparative example will be described with reference to FIGS. 5 and 6.
比較例１は、図５に示すように、自車が公道Ｐであって目的地Ｔから遠く離れた位置に存在し、目的地Ｔが敷地Ａ内に設定されたときとする。このとき、ナビゲーションにより走行ルートを生成する際は、目的地Ｔに最も近い最短距離位置Ｔ’を目標到達点とする。そして、道路地図情報を用い、自車位置から目的地Ｔ’を結ぶコスト計算によりルート検索を行い、検索結果を敷地外ルートＲoutとして生成する（ルート・パス方式）。 In the first comparative example, as shown in FIG. 5, it is assumed that the own vehicle is a public road P and is located far from the destination T, and the destination T is set in the site A. At this time, when a travel route is generated by navigation, the shortest distance position T ′ closest to the destination T is set as the target arrival point. Then, using the road map information, a route search is performed by calculating the cost connecting the vehicle position to the destination T ', and the search result is generated as an off-site route Rout (route path method).
比較例２は、図６に示すように、自車が敷地Ａの出入り口の境界位置Ｂに存在し、目的地Ｔが敷地Ａ内に設定されたときとする。このとき、過去の走行履歴に基づいて走行ルートを生成する際は、既に保有している走行軌跡データを用い、境界位置Ｂから目的地Ｔを結ぶルートを、敷地内ルートＲinとして生成する（テープレコーダ方式）。 In Comparative Example 2, as shown in FIG. 6, the vehicle is present at the boundary position B of the entrance / exit of the site A, and the destination T is set in the site A. At this time, when generating the travel route based on the past travel history, the route connecting the destination T to the boundary position B is generated as the in-site route Rin using the travel locus data already possessed (tape Recorder method).
よって、比較例１及び比較例２の場合、自車が公道Ｐであって目的地Ｔから遠く離れた位置に存在し、目的地Ｔが敷地Ａ内に設定されたとき、最短距離位置Ｔ’まではルート・パス方式による自動運転走行が可能である。しかし、少なくとも最短距離位置Ｔ’から境界位置Ｂまでは、自動運転モードを解除し、マニュアル運転をする必要がある。そして、境界位置Ｂまで到達すると、改めてマニュアル運転から自動運転モードに切り替え、境界位置Ｂから目的地Ｔまでのテープレコーダ方式による自動運転走行が可能である。 Therefore, in the case of the comparative example 1 and the comparative example 2, when the own vehicle is the public road P and exists at a position far from the destination T, and the destination T is set in the site A, the shortest distance position T ′ Until then, automatic driving by the route / pass method is possible. However, at least from the shortest distance position T ′ to the boundary position B, it is necessary to cancel the automatic operation mode and perform manual operation. When the vehicle reaches the boundary position B, the manual operation is switched to the automatic operation mode again, and the automatic operation traveling by the tape recorder method from the boundary position B to the destination T is possible.
このように、ルート・パス方式とテープレコーダ方式による自動運転システムが搭載されている自動運転車両においても、２つのシステムを連携させたドア・ツー・ドアを実現できないという課題があった。 As described above, there is a problem that the door-to-door in which the two systems are linked cannot be realized even in the automatic driving vehicle in which the automatic driving system using the route path method and the tape recorder method is mounted.
［方式１による総走行ルート生成作用］
道路地図情報やルート履歴情報によりルート検索が不可能であり、かつ、設定された目的地が私有地であるとき、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ６→ステップＳ７→エンドへと進む。このとき、ステップＳ７にて方式１による走行ルートの生成が選択される。
[Total travel route generation by Method 1]
When the route search is impossible due to the road map information and the route history information and the set destination is a private land, in the flowchart of FIG. 2, step S1, step S2, step S4, step S6, step S7, step S7, Proceed to the end. At this time, generation of a travel route by method 1 is selected in step S7.
方式１による走行ルートの生成が選択されると、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ７１→ステップＳ７２→ステップＳ７３→ステップＳ７４へと進む。そして、ステップＳ７４にて、敷地外から敷地内への敷地エリアの出入り口位置を抽出し、この位置を走行軌跡データと検索ルートデータとの接続点とする方式１による総走行ルートが生成される。 When the generation of the travel route by the method 1 is selected, the process proceeds to step S71 → step S72 → step S73 → step S74 in the flowchart of FIG. Then, in step S74, the entrance / exit position of the site area from the outside of the site to the site is extracted, and a total travel route according to method 1 is generated using this position as a connection point between the travel locus data and the search route data.
図７は、実施例１において目的地が敷地内（私有地内施設）に設定されたときに方式１により総走行ルートを生成するときの接続点抽出作用を示し、図８は、方式１により総走行ルートを生成する総走行ルート生成作用を示す。以下、図７及び図８に基づいて方式１による総走行ルート生成作用を説明する。 FIG. 7 shows the connection point extraction operation when the total travel route is generated by Method 1 when the destination is set in the premises (private property) in Example 1, and FIG. The total travel route generating action for generating a travel route is shown. Hereinafter, the total travel route generation operation according to the method 1 will be described with reference to FIGS. 7 and 8.
まず、走行履歴をベースとするルートデータと敷地エリア情報により、図７に示すように、境界位置Ｂから目的地Ｔを結ぶ走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）を取得する。そして、走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）に基づき、図８に示すように、敷地Ａ外から敷地Ａ内への敷地エリアの出入り口位置（＝境界位置Ｂ）を接続点Ｃ１として抽出する。 First, as shown in FIG. 7, traveling locus data (in-site route Rin) connecting the destination T to the boundary position B is acquired from the route data based on the traveling history and the site area information. Then, based on the travel locus data (in-site route Rin), as shown in FIG. 8, the entrance / exit position (= boundary position B) of the site area from the outside of the site A to the inside of the site A is extracted as the connection point C1.
次に、接続点Ｃ１の位置をルート検索用目的地とし、地図情報による検索ルートデータに基づいて、自車の現在位置からルート検索用目的地の位置までの地図ルート（敷地外ルートＲout）を取得する。このとき、最短点位置までの敷地外ルートＲoutが、接続点Ｃ１の位置まで延長される。 Next, the position of the connection point C1 is set as a route search destination, and a map route (off-site route Rout) from the current position of the vehicle to the position of the route search destination is determined based on the search route data based on map information. get. At this time, the off-site route Rout to the position of the shortest point is extended to the position of the connection point C1.
最後に、走行軌跡データによる敷地内ルートＲinと、ルート検索結果による敷地外ルートＲoutとを接続点Ｃ１により繋げることで、図８に示すように、１つの総走行ルートが生成される。 Finally, by connecting the in-site route Rin based on the travel locus data and the off-site route Rout based on the route search result by the connection point C1, one total travel route is generated as shown in FIG.
従って、敷地エリアの出入り口位置が接続点Ｃ１として抽出されることで、ルート・パス方式（敷地外ルートＲout）とテープレコーダ方式（敷地内ルートＲin）との２つのシステム連携による１つの総走行ルートを生成することができる。このように、敷地Ａ内に目的地Ｔを設定すると、２つのシステムを連携させることで、現在位置から目的地Ｔまで自動運転走行を維持したままで自車が到達するというドア・ツー・ドアを実現することができる。なお、この方式１は、接続点Ｃ１のポイント抽出のために、敷地エリア情報が必要であるため、敷地Ａが、敷地エリア情報を保有する私有地の場合に有用である。 Therefore, by extracting the entrance / exit position of the site area as the connection point C1, one total travel route by the cooperation of the two systems of the route / pass method (off-site route Rout) and the tape recorder method (in-site route Rin). Can be generated. Thus, when the destination T is set in the site A, the two systems are linked to each other so that the vehicle can reach the destination T while maintaining automatic driving from the current position to the destination T. Can be realized. This method 1 is useful when the site A is a private land that has site area information because site area information is required for extracting the point of the connection point C1.
ここで、方式１の場合、自車が敷地エリアデータをもたないとき、その敷地の保有者が持つ敷地エリアデータ（土地保有情報やCAD情報）に基づいて接続点Ｃ１を抽出しても良い。この場合、自車以外の敷地内道路情報からルートを抽出することで、自車にとって過去の走行履歴がない初走行エリアでも対応できる。また、自車が敷地エリアデータをもたないとき、道路（公道）エリアとの初めて交差する点を敷地との境目だと判断し、接続点Ｃ１を抽出しても良い。 Here, in the case of method 1, when the own vehicle does not have site area data, the connection point C1 may be extracted based on site area data (land holding information and CAD information) possessed by the owner of the site. . In this case, by extracting the route from the road information on the site other than the own vehicle, the vehicle can cope with the first traveling area where there is no past traveling history. Further, when the vehicle does not have site area data, the first intersection with the road (public road) area may be determined as the boundary with the site, and the connection point C1 may be extracted.
［方式２による総走行ルート生成作用］
道路地図情報やルート履歴情報によりルート検索が不可能であり、かつ、設定された目的地が私有地でないとき、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ６→ステップＳ８→エンドへと進む。このとき、ステップＳ８にて方式２による走行ルートの生成が選択される。
[Total travel route generation by Method 2]
When the route search is impossible due to road map information and route history information, and the set destination is not a private land, in the flowchart of FIG. 2, step S1, step S2, step S4, step S6, step S8, end Proceed to At this time, generation of a travel route by method 2 is selected in step S8.
方式２による走行ルートの生成が選択され、かつ、走行軌跡データと検索ルートデータとに交差点が存在すると、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ８１→ステップＳ８２→ステップＳ８３→ステップＳ８４へと進む。そして、ステップＳ８４にて交差点を接続点とする方式２による総走行ルートが生成される。 If the generation of the travel route by the method 2 is selected and there is an intersection between the travel locus data and the search route data, the process proceeds to step S81 → step S82 → step S83 → step S84 in the flowchart of FIG. Then, in step S84, a total travel route according to method 2 using the intersection as a connection point is generated.
方式２による走行ルートの生成が選択され、かつ、走行軌跡データと検索ルートデータとに交差点が存在しないと、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ８１→ステップＳ８２→ステップＳ８３→ステップＳ８９へと進む。そして、ステップＳ８９にて一番接近する点を抽出し、この点を接続点とする方式２による総走行ルートが生成される。 If the generation of the travel route by the method 2 is selected and there is no intersection between the travel locus data and the search route data, the process proceeds to step S81 → step S82 → step S83 → step S89 in the flowchart of FIG. Then, in step S89, the closest point is extracted, and a total travel route according to method 2 using this point as a connection point is generated.
図９は、実施例１において目的地が敷地内（私有地外施設）に設定されたときに方式２により総走行ルートを生成するときの接続点抽出作用を示す。図１０は、方式２により総走行ルートを生成する総走行ルート生成作用を示す。以下、図９及び図１０に基づいて方式２による総走行ルート生成作用を説明する。 FIG. 9 shows the connection point extraction operation when the total travel route is generated by the method 2 when the destination is set in the premises (facility outside private land) in the first embodiment. FIG. 10 shows the total travel route generating operation for generating the total travel route by the method 2. Hereinafter, the total travel route generating operation by the method 2 will be described based on FIGS. 9 and 10.
まず、走行履歴をベースとするルートデータと敷地エリア情報による走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）を取得する。併せて、地図情報により自車の現在位置から目的地Ｔに近い領域までの検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）を取得する。そして、走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）と検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）とが互いに重なる交差点が接続点Ｃ２として抽出される。このとき、図９に示すように、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとに交差点が存在しないと、敷地内ルートＲinを、敷地外ルートＲoutの最終点（最短点）まで延長し、敷地外ルートＲoutの最短点が、接続点Ｃ２として抽出される。 First, route data based on the travel history and travel trajectory data (site route Rin) based on site area information are acquired. At the same time, search route data (off-site route Rout) from the current position of the vehicle to an area close to the destination T is acquired from the map information. Then, an intersection where the travel locus data (in-site route Rin) and the search route data (outside-site route Rout) overlap is extracted as the connection point C2. At this time, as shown in FIG. 9, if there is no intersection between the in-site route Rin and the off-site route Rout, the in-site route Rin is extended to the final point (shortest point) of the out-of-site route Rout. The shortest point of the route Rout is extracted as the connection point C2.
最後に、走行軌跡データによる敷地内ルートＲinと、ルート検索結果による敷地外ルートＲoutとを接続点Ｃ２により繋げることで、図１０に示すように、１つの総走行ルートが生成される。 Finally, by connecting the in-site route Rin based on the travel trajectory data and the off-site route Rout based on the route search result by the connection point C2, one total travel route is generated as shown in FIG.
従って、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとの交差点が接続点Ｃ２として抽出されることで、ルート・パス方式（敷地外ルートＲout）とテープレコーダ方式（敷地内ルートＲin）との２つのシステム連携による１つの総走行ルートを生成することができる。このように、敷地Ａ内に目的地Ｔを設定すると、２つのシステムを連携させることで、方式１と同様に、現在位置から目的地Ｔまで自動運転走行を維持したままで自車が到達するというドア・ツー・ドアを実現することができる。なお、方式２は、接続点Ｃ２を互いのルートの重なる地点から抽出するため、方式１に比べて敷地エリア情報の必要性が低く、汎用性が高い。 Therefore, the intersection of the route Rin on the site and the route Rout outside the site is extracted as the connection point C2, so that two systems of the route path method (route Rout outside the site) and the tape recorder method (route Rin on the site) are used. One total travel route by cooperation can be generated. As described above, when the destination T is set in the site A, the vehicle arrives while maintaining automatic driving from the current position to the destination T by linking the two systems in the same manner as in Method 1. The door-to-door can be realized. In Method 2, since the connection point C2 is extracted from the point where the routes overlap, the necessity of site area information is low and the versatility is high compared to Method 1.
次に、効果を説明する。
実施例１における自動運転車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
Next, the effect will be described.
In the travel route generation method and travel route generation device for an automatically driven vehicle in the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) 自車の現在位置から目的地Ｔまでの走行ルートを生成するコントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）を搭載している。
この運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成方法において、目的地Ｔが設定されると、ルート情報として、目的地Ｔが存在する敷地Ａの敷地内ルート情報を取得する。
現在位置から敷地Ａに近い道路位置までの道路地図情報を取得する。
敷地内ルート情報に基づく敷地内ルートＲinと、道路地図情報に基づく敷地外ルートＲoutとを互いに接続するルート検索により１つの総走行ルートを生成する（図８）。
このため、目的地Ｔが公道から離れた敷地Ａ内に存在するとき、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとの連携によって総走行ルートを生成する運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成方法を提供することができる。
(1) Equipped with a controller (navigation control unit 3) that generates a travel route from the current position of the vehicle to the destination T.
In the driving route generation method for this driving assistance vehicle (automatic driving vehicle), when the destination T is set, the in-site route information of the site A where the destination T exists is acquired as the route information.
Road map information from the current position to the road position close to site A is acquired.
One total travel route is generated by route search connecting the in-site route Rin based on the in-site route information and the out-of-site route Rout based on the road map information (FIG. 8).
For this reason, when the destination T exists in the site A away from the public road, the travel route generation of the driving support vehicle (automatic driving vehicle) that generates the total travel route by the cooperation of the route Rin and the route Rout outside the site is generated. A method can be provided.
(2) 敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとの接続点が設定されると、ルート検索用目的地を接続点Ｃ１，Ｃ２の位置に移動する（図７，９）。
このため、(1)の効果に加え、１つの総走行ルートを生成する際、ルート検索用目的地を基点とするルート検索により、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとを互いに接続するルートを容易に取得することができる。
(2) When the connection point between the in-site route Rin and the off-site route Rout is set, the route search destination is moved to the position of the connection points C1 and C2 (FIGS. 7 and 9).
For this reason, in addition to the effect of (1), when generating one total travel route, a route search using the route search destination as a base point, a route connecting the in-site route Rin and the off-site route Rout to each other is obtained. Can be easily obtained.
(3) 走行履歴をベースとするルートデータと敷地エリア情報による走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）を取得する。
走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）に基づき、敷地エリア外から敷地エリア内への出入り口位置を、接続点Ｃ１として抽出する。
接続点Ｃ１の位置をルート検索用目的地とし、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとを接続点Ｃ１により繋げることで１つの総走行ルートを生成する（図８）。
このため、(2)の効果に加え、敷地エリアの出入り口位置が接続点Ｃ１として抽出されることで、ルート・パス方式とテープレコーダ方式とを連携させた総走行ルートを生成することができる。
(3) Route data based on travel history and travel trajectory data (site route Rin) based on site area information are acquired.
Based on the travel locus data (in-site route Rin), the entrance / exit position from the outside of the site area into the site area is extracted as the connection point C1.
The position of the connection point C1 is used as a route search destination, and one total travel route is generated by connecting the in-site route Rin and the off-site route Rout by the connection point C1 (FIG. 8).
For this reason, in addition to the effect of (2), by extracting the entrance / exit position of the site area as the connection point C1, it is possible to generate a total travel route in which the route / pass method and the tape recorder method are linked.
(4) 接続点Ｃ１の位置をルート検索用目的地としたとき、敷地外ルートＲoutとして接続点Ｃ１の位置までのルートを計算できないとき、計算可能な最終点と接続点Ｃ１の位置までのルートを補完する（図８）。
このため、(3)の効果に加え、目的地Ｔまでのルートが途切れるときを含めて１つの総走行ルートの生成が可能な機会を増大させることができる。
(4) When the position of the connection point C1 is the destination for route search, when the route to the position of the connection point C1 cannot be calculated as the off-site route Rout, the route to the position of the connection point C1 and the final point that can be calculated Is complemented (FIG. 8).
For this reason, in addition to the effect of (3), it is possible to increase the opportunities for generating one total travel route including when the route to the destination T is interrupted.
(5) 走行履歴をベースとするルートデータと敷地エリア情報による走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）を取得する。
道路地図情報により自車の現在位置から目的地Ｔに近い領域までの検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）を取得する。
走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）と検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）とが互いに重なる交差点の位置を、接続点Ｃ２として抽出する。
接続点Ｃ２の位置をルート検索用目的地とし、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとを接続点Ｃ２により繋げることで１つの総走行ルートを生成する（図１０）。
このため、(2)の効果に加え、道路地図情報による検索ルート上の位置に接続点Ｃ２が抽出されることで、敷地エリアへの出入り口位置を接続点Ｃ１として抽出する場合に比べ、高い汎用性により総走行ルートを生成することができる。
(5) Obtain route data based on the travel history and travel locus data (site route Rin) based on site area information.
Search route data (off-site route Rout) from the current position of the vehicle to an area close to the destination T is acquired from the road map information.
The position of the intersection where the travel locus data (in-site route Rin) and the search route data (out-site route Rout) overlap is extracted as a connection point C2.
The position of the connection point C2 is used as a route search destination, and one total travel route is generated by connecting the in-site route Rin and the off-site route Rout by the connection point C2 (FIG. 10).
For this reason, in addition to the effect of (2), the connection point C2 is extracted at a position on the search route based on the road map information, so that it is more versatile than when the entrance / exit position to the site area is extracted as the connection point C1. A total travel route can be generated according to the characteristics.
(6) 走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）と検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）とが互いに重なる交差点が存在しないと判断されたとき、走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）と検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）とが最も接近する点を、接続点Ｃ２として抽出する（図１０）。
このため、(5)の効果に加え、走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）と検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）とに互いに重なる交差点が存在しないとき、最短のルート補完により１つの総走行ルートを生成することができる。
(6) When it is determined that there is no intersection where the travel locus data (in-site route Rin) and the search route data (outside-site route Rout) overlap, the travel locus data (in-site route Rin) and the search route data ( The point closest to the off-site route Rout) is extracted as the connection point C2 (FIG. 10).
For this reason, in addition to the effect of (5), when there is no intersecting intersection between the travel locus data (in-site route Rin) and the search route data (out-of-site route Rout), one total travel route is obtained by the shortest route complementation. Can be generated.
(7) 敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとを繋ぐ結合部付近のルートが車両走行可能であるかどうかを判断する。
車両走行可能で無いと判断されると、結合部付近のルートを、滑らかな曲線を描くように補正する（図８，１０）
このため、(3)〜(6)の効果に加え、生成された総走行ルートに沿って運転支援（自動運転）により走行するとき、乗員にとって違和感になる車両の挙動変化を小さく抑えることができる。
(7) It is determined whether or not the route in the vicinity of the connecting portion connecting the in-site route Rin and the off-site route Rout can be driven by the vehicle.
If it is determined that the vehicle cannot travel, the route near the joint is corrected so as to draw a smooth curve (FIGS. 8 and 10).
For this reason, in addition to the effects of (3) to (6), it is possible to suppress a change in the behavior of the vehicle, which makes the passenger feel uncomfortable when driving with driving assistance (automatic driving) along the generated total driving route. .
(8) 総走行ルートを生成するとき、設定された目的地Ｔが存在する敷地エリアが私有地であるかどうかを判断する。
目的地Ｔが存在する敷地エリアが私有地であるとき、敷地エリア外から敷地エリア内への出入り口位置を接続点Ｃ１として抽出し、総走行ルートを生成する方式１を選択する。
目的地Ｔが存在する敷地エリアが私有地でないとき、走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）と検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）とが互いに重なる交差点の位置を接続点Ｃ２として抽出し、総走行ルートを生成する方式２を選択する（図２）。
このため、(2)の効果に加え、１つの総走行ルートを生成する際、自車が敷地エリア情報を保有している可能性が高いかどうかにより２つの方式を切り替えることで、より適切な総走行ルート生成方式を選択することができる。
(8) When generating the total travel route, it is determined whether or not the site area where the set destination T exists is private land.
When the site area where the destination T exists is a private property, the position 1 from the outside of the site area to the inside of the site area is extracted as the connection point C1, and the method 1 for generating the total travel route is selected.
When the site area where the destination T exists is not a private land, the position of the intersection where the travel locus data (route Rin on the site) and the search route data (route Rout outside the site) overlap each other is extracted as the connection point C2, and the total travel route 2 is selected (FIG. 2).
For this reason, in addition to the effect of (2), when generating one total travel route, it is more appropriate to switch between the two methods depending on whether the vehicle is likely to have site area information. The total travel route generation method can be selected.
(9) 自車の現在位置から目的地Ｔまでの走行ルートを生成するコントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）を搭載している。
この運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成装置において、コントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）は、目的地設定部３３と、ルート履歴読出部３６と、ルート検索処理部３７と、を備える。
目的地設定部３３は、目的地Ｔを設定する。
ルート履歴読出部３６は、目的地Ｔが設定されると、ルート情報として、目的地Ｔが存在する敷地Ａの敷地内ルート情報を取得する。
ルート検索処理部３７は、現在位置から敷地Ｔに近い道路位置までの道路地図情報を取得し、敷地内ルート情報に基づく敷地内ルートＲinと、道路地図情報に基づく敷地外ルートＲoutとを互いに接続するルート検索により１つの総走行ルートを生成する（図８）。
このため、目的地Ｔが公道から離れた敷地Ａ内に存在するとき、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとの連携によって総走行ルートを生成する運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成装置を提供することができる。
(9) Equipped with a controller (navigation control unit 3) that generates a travel route from the current position of the vehicle to the destination T.
In the driving route generation device for this driving assistance vehicle (automatic driving vehicle), the controller (navigation control unit 3) includes a destination setting unit 33, a route history reading unit 36, and a route search processing unit 37.
The destination setting unit 33 sets the destination T.
When the destination T is set, the route history reading unit 36 acquires in-site route information of the site A where the destination T exists as route information.
The route search processing unit 37 acquires road map information from the current position to a road position close to the site T, and connects the in-site route Rin based on the in-site route information and the off-site route Rout based on the road map information. One total travel route is generated by the route search (FIG. 8).
For this reason, when the destination T exists in the site A away from the public road, the travel route generation of the driving support vehicle (automatic driving vehicle) that generates the total travel route by the cooperation of the route Rin and the route Rout outside the site is generated. An apparatus can be provided.
以上、本開示の運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置を実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 As described above, the travel route generation method and the travel route generation device for the driving assistance vehicle according to the present disclosure have been described based on the first embodiment. However, the specific configuration is not limited to the first embodiment, and design changes and additions are permitted without departing from the gist of the invention according to each claim of the claims.
実施例１では、総走行ルートを生成する方式として、敷地出入り口位置を接続点Ｃ１として総走行ルートを生成する方式１と、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとの交差位置を接続点Ｃ２として総走行ルートを生成する方式２と、を共に備える例を示した。しかし、総走行ルートを生成する方式としては、方式１のみを実行する例としても良いし、また、方式２のみを実行する例としても良い。 In the first embodiment, as a method for generating the total traveling route, a method 1 for generating the total traveling route with the site entrance / exit position as the connection point C1, and an intersection position between the in-site route Rin and the off-site route Rout as the connection point C2. An example in which the method 2 for generating the total travel route is provided together is shown. However, as a method for generating the total travel route, only the method 1 may be executed, or only the method 2 may be executed.
実施例１では、走行履歴データ記憶部３５として、主に、自車が過去にマニュアル走行や自動運転走行を経験したことのある走行ルート情報が、ルート履歴情報（走行軌跡データ）として記憶されている例を示した。しかし、走行履歴データ記憶部としては、自車が走行したデータに加え、ネットワークを通じ、他車の走行データも利用できる。このとき、自分以外のより上手な人のデータに基づいて自動運転ができる。また、自車は自らの自動運転走行軌跡データをクラウド環境へアップロードする機能を保有する。このとき、マニュアル走行時（自動運転OFF時）の走行データをアップロードすることで、これまで自動運転情報が提供していなかったエリアで新たに走行することができるようになる。さらに、敷地所有者がクルマに走ってほしい経路をドライバーへ提供することができる。クラウドでは、自らが走行している付近、敷地の走行データをダウンロードする機能を提供する。ダウンロードしたデータにより走行不能や補正が必要になった場合はその差分情報を提供し、別のクルマではその補正情報を元に走行することができる。多くの人が同じ経路を走行し、補正し合うことでより正確なデータに更新することができる。敷地内ルートが複数存在する場合、そのルートの最終目的地をドライバーが選択できるようにし、敷地内で詳細な目的地設定を可能とする。このとき、ドライバーは敷地内の任意の止めたい所へ止められるようになる（主に敷地内駐車場の選択を想定）。 In the first embodiment, as the travel history data storage unit 35, travel route information that the vehicle has experienced manual travel or automatic driving travel in the past is stored as route history information (travel trajectory data). An example is shown. However, as the travel history data storage unit, travel data of other vehicles can be used through the network in addition to the data traveled by the host vehicle. At this time, automatic driving can be performed based on data of a better person other than yourself. In addition, the own vehicle has a function of uploading its own self-driving travel locus data to the cloud environment. At this time, it is possible to newly travel in an area where automatic driving information has not been provided so far by uploading driving data during manual driving (when automatic driving is OFF). In addition, the site owner can be provided with a route that the car wants to drive. In the cloud, it provides a function to download the driving data of the area where you are driving and the site. If the downloaded data makes it impossible to travel or correction is required, the difference information is provided, and another car can travel based on the correction information. Many people can travel to the same route and correct each other to make more accurate data. When there are a plurality of routes on the site, the driver can select the final destination of the route, and a detailed destination can be set on the site. At this time, the driver will be able to stop anywhere on the site (mainly assuming the choice of on-site parking).
実施例１では、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラとして、ナビゲーション制御ユニット３を用いる例を示した。しかし、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラとしては、自動運転制御ユニットとする例としても良い。さらに、走行ルート生成機能を２つに分け、一部をナビゲーション制御ユニットで分担し、残りを自動運転制御ユニットで分担する例としても良い。 In Example 1, the example which uses the navigation control unit 3 as a controller which produces | generates the driving | running route from the present position of the own vehicle to the destination was shown. However, as an example of a controller that generates a travel route from the current position of the host vehicle to the destination, an automatic operation control unit may be used. Furthermore, it is good also as an example which divides a driving | running | working route production | generation function into two, shares a part with a navigation control unit, and shares the remainder with an automatic driving | operation control unit.
実施例１では、本開示の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置を自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される自動運転車両に適用する例を示した。しかし、本開示の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置は、総走行ルートを生成することでドライバーによる操舵運転/駆動運転/制動運転のうち、一部の運転を支援する運転支援車両であっても良い。要するに、総走行ルートを生成することでドライバーの運転支援をする車両であれば適用することができる。 In the first embodiment, an example in which the traveling route generation method and the traveling route generation device of the present disclosure are applied to an automatic driving vehicle in which steering / driving / braking is automatically controlled by selecting an automatic driving mode is shown. However, the travel route generation method and the travel route generation device of the present disclosure are a driving support vehicle that supports a part of driving among steering operation / driving operation / braking operation by a driver by generating a total traveling route. Also good. In short, any vehicle that supports driving by a driver by generating a total travel route can be applied.
１ 車載センサ
２ ＡＤＡＳ制御ユニット
３ ナビゲーション制御ユニット（コントローラ）
３１ GNSSアンテナ
３２ 位置情報処理部
３３ 目的地設定部
３４ 地図データ記憶部
３５ 走行履歴データ記憶部
３６ ルート履歴読出部
３７ ルート検索処理部
３８ 表示部
４ 自動運転制御ユニット
５ アクチュエータ
1 On-vehicle sensor 2 ADAS control unit 3 Navigation control unit (controller)
31 GNSS antenna 32 position information processing unit 33 destination setting unit 34 map data storage unit 35 travel history data storage unit 36 route history reading unit 37 route search processing unit 38 display unit 4 automatic operation control unit 5 actuator
Claims (9)
前記目的地が設定されると、ルート情報として、前記目的地が存在する敷地の敷地内ルート情報を取得し、
前記現在位置から前記敷地に近い道路位置までの道路地図情報を取得し、
前記敷地内ルート情報に基づく敷地内ルートと、前記道路地図情報に基づく敷地外ルートとを互いに接続するルート検索により１つの総走行ルートを生成する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In a driving route generation method for a driving assistance vehicle equipped with a controller that generates a driving route from the current position of the vehicle to the destination,
When the destination is set, the route information of the site where the destination exists is acquired as route information,
Obtain road map information from the current position to the road position close to the site,
A driving route generation method for a driving assistance vehicle, wherein one total driving route is generated by route search connecting the in-site route based on the in-site route information and the out-of-site route based on the road map information. .
前記敷地内ルートと前記敷地外ルートとの接続点が設定されると、ルート検索用目的地を前記接続点の位置に移動する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method of the driving assistance vehicle according to claim 1,
When a connection point between the in-site route and the off-site route is set, the route search destination is moved to the position of the connection point.
前記走行履歴をベースとするルートデータと敷地エリア情報による走行軌跡データを取得し、
前記走行軌跡データに基づき、敷地エリア外から敷地エリア内への出入り口位置を、前記接続点として抽出し、
前記接続点の位置をルート検索用目的地とし、前記敷地内ルートと前記敷地外ルートとを前記接続点により繋げることで１つの総走行ルートを生成する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method of the driving assistance vehicle according to claim 2,
Obtaining travel route data based on route data and site area information based on the travel history,
Based on the travel locus data, the doorway position from outside the site area into the site area is extracted as the connection point,
A driving route of a driving support vehicle, wherein the position of the connection point is a destination for route search, and one total driving route is generated by connecting the in-site route and the off-site route by the connecting point. Generation method.
前記接続点の位置をルート検索用目的地としたとき、前記敷地外ルートとして前記接続点の位置までのルートを計算できないとき、計算可能な最終点と前記接続点の位置までのルートを補完する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method of the driving assistance vehicle according to claim 3,
When the position of the connection point is used as a route search destination, when the route to the connection point position cannot be calculated as the off-site route, the final point that can be calculated and the route to the connection point position are complemented. A driving route generation method for a driving support vehicle.
前記走行履歴をベースとするルートデータと敷地エリア情報による走行軌跡データを取得し、
道路地図情報により自車の現在位置から前記目的地に近い領域までの検索ルートデータを取得し、
前記走行軌跡データと前記検索ルートデータとが互いに重なる交差点の位置を、前記接続点として抽出し、
前記接続点の位置をルート検索用目的地とし、前記敷地内ルートと前記敷地外ルートとを前記接続点により繋げることで１つの総走行ルートを生成する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method of the driving assistance vehicle according to claim 2,
Obtaining travel route data based on route data and site area information based on the travel history,
Retrieve the search route data from the current position of the vehicle to the area close to the destination by road map information,
Extracting the position of the intersection where the travel locus data and the search route data overlap each other as the connection point;
A driving route of a driving support vehicle, wherein the position of the connection point is a destination for route search, and one total driving route is generated by connecting the in-site route and the off-site route by the connecting point. Generation method.
前記走行軌跡データと前記検索ルートデータとが互いに重なる交差点が存在しないと判断されたとき、前記走行軌跡データと前記検索ルートデータとが最も接近する点を、前記接続点として抽出する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method of the driving assistance vehicle according to claim 5,
When it is determined that there is no intersection where the travel locus data and the search route data overlap with each other, a point where the travel locus data and the search route data are closest is extracted as the connection point. A driving route generation method for driving assistance vehicles.
前記敷地内ルートと前記敷地外ルートとを繋ぐ結合部付近のルートが車両走行可能であるかどうかを判断し、
車両走行可能で無いと判断されると、結合部付近のルートを、滑らかな曲線を描くように補正する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method of the driving assistance vehicle according to any one of claims 3 to 6,
Determining whether the route near the joint connecting the intra-site route and the off-site route can be driven by a vehicle;
A driving route generation method for a driving assistance vehicle, characterized in that if it is determined that the vehicle is not capable of traveling, the route near the coupling portion is corrected so as to draw a smooth curve.
前記総走行ルートを生成するとき、設定された目的地が存在する敷地エリアが私有地であるかどうかを判断し、
前記目的地が存在する敷地エリアが私有地であるとき、敷地エリア外から敷地エリア内への出入り口位置を接続点として抽出し、総走行ルートを生成する方式１を選択し、
前記目的地が存在する敷地エリアが私有地でないとき、前記走行軌跡データと前記検索ルートデータとが互いに重なる交差点の位置を接続点として抽出し、総走行ルートを生成する方式２を選択する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method of the driving assistance vehicle according to claim 2,
When generating the total travel route, determine whether the site area where the set destination exists is private land,
When the site area where the destination exists is private land, select the method 1 that extracts the entrance / exit position from the outside of the site area into the site area as a connection point, and generates the total travel route,
When the site area where the destination exists is not a private land, a method 2 is selected in which the position of an intersection where the travel locus data and the search route data overlap with each other is extracted as a connection point, and a total travel route is generated. A driving route generation method for a driving support vehicle.
前記コントローラは、
前記目的地を設定する目的地設定部と、
前記目的地が設定されると、ルート情報として、前記目的地が存在する敷地の敷地内ルート情報を取得するルート履歴読出部と、
前記現在位置から前記敷地に近い道路位置までの道路地図情報を取得し、前記敷地内ルート情報に基づく敷地内ルートと、前記道路地図情報に基づく敷地外ルートとを互いに接続するルート検索により１つの総走行ルートを生成するルート検索処理部と、
を備えることを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成装置。 In a driving route generating device for a driving assistance vehicle equipped with a controller that generates a driving route from the current position of the host vehicle to the destination,
The controller is
A destination setting unit for setting the destination;
When the destination is set, a route history reading unit that acquires in-site route information of the site where the destination exists as route information;
The road map information from the current position to the road position close to the site is acquired, and one route search is performed by connecting a route in the site based on the route information in the site and a route outside the site based on the road map information. A route search processing unit for generating a total travel route;
A driving route generation device for a driving support vehicle, comprising:
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