JP2013198943A - 移動ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体把持装置を有する移動ロボットであって、把持する物体の位置姿勢に関する信頼度を演算する物体認識器200と、物体認識器200の演算結果から得られる把持対象物の位置の誤差を推定する認識誤差推定器300と、把持対象物の把持に必要な認識精度を、認識誤差推定器300により推定された誤差推定値が下回る場合には、把持対象物に接近する走行経路を生成させ、把持に必要な認識精度を誤差推定値が上回る場合には、移動を停止してマニピュレータ800による把持を実行させる行動判定器400と、を備える。
【選択図】図4
Description
これによりロボットは、把持対象物に対して、十分な認識精度を得られる位置まで近づいた後に、把持動作を行うことができる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、移動ロボットの外観を示した図である。以下では、移動ロボットをロボット1と表記する。図2は、ロボット1の構成を示した図である。ロボット1は、視覚センサ100と、認識器200と、認識誤差推定器300と、行動判定器400と、経路計画器500と、軌道制御器600と、アクチュエータ700と、マニピュレータ800と、を備える。
視覚センサ基準座標における、水平方向の位置誤差は式(1)により推定する。
また、ロボットは十分な認識精度が得られるまで把持対象物に近づいてから、把持動作を行うため、例えば把持対象物が変更された場合には、変更された把持対象物の属性に基づいて、適切な位置まで把持対象物に接近して把持を行うことができる。
100 視覚センサ
200 認識器
300 認識誤差推定器
400 行動判定器
500 経路計画器
600 軌道制御器
700 アクチュエータ
800 マニピュレータ
Claims (1)
- 物体把持装置を有する移動ロボットであって、
把持対象物の位置姿勢に関する信頼度を演算する物体認識器と、
前記物体認識器の演算結果から得られる把持対象物の位置の誤差を推定する認識誤差推定器と、
把持対象物の把持に必要な認識精度を、前記認識誤差推定器により推定された誤差推定値が下回る場合には、把持対象物に接近する走行経路を生成させ、把持に必要な認識精度を誤差推定値が上回る場合には移動を停止してマニピュレータによる把持を実行させる行動判定器と、
を備える、移動ロボット。
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