JP2013195195A - 磁気データ処理装置、磁気データ処理方法、プログラム、及び情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】オフセットの推定精度を維持しつつオフセットの推定を早期に開始することができるように磁気データを収集することができる磁気データ処理装置、磁気データ処理方法、プログラム、及び情報処理装置を提供する。
【解決手段】磁気データ処理装置は、磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の上記磁気データを格納する格納部に格納された上記磁気データとを取得する取得部と、上記取得部により取得された上記磁気データ間の距離に基づいて、上記磁気データそれぞれを評価する評価部と、評価結果に基づいて、上記磁気データの中から上記オフセット算出に用いる上記所定数の上記磁気データを選択する選択部と、を有する。
【選択図】図4
【解決手段】磁気データ処理装置は、磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の上記磁気データを格納する格納部に格納された上記磁気データとを取得する取得部と、上記取得部により取得された上記磁気データ間の距離に基づいて、上記磁気データそれぞれを評価する評価部と、評価結果に基づいて、上記磁気データの中から上記オフセット算出に用いる上記所定数の上記磁気データを選択する選択部と、を有する。
【選択図】図4
Description
本開示は、磁気データ処理装置、磁気データ処理方法、プログラム、及び情報処理装置に関する。
近年磁気センサを搭載した携帯型の情報処理装置が普及している。例えば情報処理装置の向いている方位を算出するために磁気センサが用いられる。ここで算出された情報処理装置の方位は、例えば地図を表示するアプリケーションにおいて、情報処理装置の方位に合わせて地図を表示させるために用いられる。また情報処理装置がカメラである場合には、算出されたカメラの方位は、写真が撮影されたときの位置とともに写真のメタデータとして記録され、いわゆるジオタグとして用いられる。
磁気センサは、地球の磁場の向きを計測することによって機器の方位を算出している。ところが磁気センサは磁界の強度を計測しているため、地磁気以外にも磁気センサ外部の様々な磁界が加わった状態の磁界を計測する。センサ外部からの磁界には、情報処理装置の外部からの環境要因により変動する磁界と、磁気センサ内部又は情報処理装置内部の要因により発生し、短期的には概ね一定の固定磁界とが含まれる。このうち磁気センサ内部又は情報処理装置内部の要因により発生する固定磁界は、例えば特許文献1〜3に示される方法により地磁気と分離することができることが知られている。
端末の姿勢を様々に変化させたときに計測される磁気データのベクトルを3次元で見ると、球面上にデータが配置される。地磁気だけを計測する理想的な磁気データの配置される球の中心を原点Oとすると、上記の固定磁界がかかった場合に計測される磁気データの配置される球の中心Cは、原点Oから上記固定磁界分シフトしている。特許文献1〜3には、端末の姿勢を様々に変化させたときに計測される磁気データを用いて原点Oからの中心Cのシフト量を推定することにより、上記固定磁界の影響を取り除いている。
ここで、原点Oから中心Cのシフト量を推定するために、まず磁気データから中心Cを推定する。このとき最低4つの磁気データを用いると中心Cの位置が一意に決まる。ここで用いる磁気データは、球面上に分散したデータであることが望ましい。このため、特許文献1〜3には、磁気データ間の距離を閾値と比較し、閾値以上の距離を有する磁気データを抽出することによって球面上に分散された磁気データを取得する方法が記載されている。
ところが、閾値以上の距離を有する磁気データを抽出する場合には、閾値を小さくすると分散されたデータを取得することが困難となり、閾値を大きくすると磁気データの収集に時間がかかる可能性が高い。分散されたデータを取得することができない場合には、オフセット推定の精度が低下し、磁気データの収集に時間がかかると、シフト量の推定を開始することができず、この間はオフセットが推定されないため磁気センサを使用できる状態となるまでに時間がかかってしまう。
上記事情に鑑みれば、シフト量の推定精度を維持しつつシフト量の推定を早期に開始することができるように磁気データを収集することが望ましい。
本開示によれば、磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の上記磁気データを格納する格納部に格納された上記磁気データとを取得する取得部と、上記取得部により取得された上記磁気データ間の距離に基づいて、上記磁気データそれぞれを評価する評価部と、評価結果に基づいて、上記磁気データの中から上記オフセット算出に用いる上記所定数の上記磁気データを選択する選択部と、を有する磁気データ処理装置が提供される。
また、本開示によれば、磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の上記磁気データを格納する格納部に格納された上記磁気データとを取得することと、取得された上記磁気データ間の距離に基づいて、上記磁気データそれぞれを評価することと、評価結果に基づいて、上記磁気データの中から上記オフセット算出に用いる上記所定数の上記磁気データを選択することと、を含む、磁気データ処理方法が提供される。
また、本開示によれば、コンピュータを、磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の上記磁気データを格納する格納部に格納された上記磁気データとを取得する取得部と、上記取得部により取得された上記磁気データ間の距離に基づいて、上記磁気データそれぞれを評価する評価部と、評価結果に基づいて、上記磁気データの中から上記オフセット算出に用いる上記所定数の上記磁気データを選択する選択部と、を有する、磁気データ処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
また、本開示によれば、コンピュータを、磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の上記磁気データを格納する格納部に格納された上記磁気データとを取得する取得部と、上記取得部により取得された上記磁気データ間の距離に基づいて、上記磁気データそれぞれを評価する評価部と、評価結果に基づいて、上記磁気データの中から上記オフセット算出に用いる上記所定数の上記磁気データを選択する選択部と、を有する磁気データ処理装置として機能させるためのプログラムを記憶する記憶部と、上記プログラムを実行するプロセッサと、ユーザからの操作を受け付ける操作部と、を有する情報処理装置。
以上説明したように本開示によれば、シフト量の推定精度を維持しつつシフト量の推定を早期に開始することができるように磁気データを収集することができる。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
1.概要
2.機能構成例
3.磁気データの収集
4.ハードウェア構成例
1.概要
2.機能構成例
3.磁気データの収集
4.ハードウェア構成例
<1.概要>
まず、図1〜図3を参照しながら、本開示の一実施形態にかかる携帯端末10の概要について説明する。図1は、本開示の一実施形態にかかる携帯端末が理想的な状態で収集する磁気データの配置の一例を示す説明図である。図2は、同実施形態にかかる携帯端末が地磁気以外のノイズの影響を受ける状態で収集する磁気データの配置の一例を示す説明図である。図3は、同実施形態にかかる携帯端末の方位算出動作の概要を示すフローチャートである。
まず、図1〜図3を参照しながら、本開示の一実施形態にかかる携帯端末10の概要について説明する。図1は、本開示の一実施形態にかかる携帯端末が理想的な状態で収集する磁気データの配置の一例を示す説明図である。図2は、同実施形態にかかる携帯端末が地磁気以外のノイズの影響を受ける状態で収集する磁気データの配置の一例を示す説明図である。図3は、同実施形態にかかる携帯端末の方位算出動作の概要を示すフローチャートである。
なお以下本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる番号を付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成を、必要に応じて磁気データS1、磁気データS2のように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。例えば磁気データS1、磁気データS2などを特に区別する必要が無い場合には、単に磁気データSと称する。
図1を参照すると、地磁気以外のノイズの影響を受けない理想的な環境で収集される磁気データSの一例が示される。ここで取得される磁気データSは、球面上に配置される。図1には、8つの磁気データSが示される。
しかし、通常磁気センサが取得する磁気データSには、地磁気により生じる磁界だけでなく、携帯端末10の内部で発生する磁界の影響も含まれている。例えば携帯端末10の内部で発生する磁界の発生要因としては、スピーカに用いられる磁石、及び金属製のシールドケースなどが挙げられる。また磁気センサが取得する磁気データSには、センサ自身が持つオフセットや携帯端末10内部の温度変化によるオフセットのずれの影響も含まれる。このように地磁気以外の要因により生じる磁界のうち短期的には概ね一定の固定磁界は、磁気データSが配置される球の中心のずれとして観測される。
ここで図2に示されるように、理想的な環境における磁気データSが配置される球の中心を原点Oとし、上記固定磁界の影響を受ける環境における磁気データSが配置される球の中心Cとのずれを示すシフト量Vを推定することによって、磁気データSを補正して用いることができる。
ここでシフト量Vを推定するために、磁気データSが配置される球の中心Cが推定される。このとき少なくとも4つの磁気データSが用いられることによって、球の中心Cは一意に特定される。なお高い精度でこのシフト量Vを推定するためには、ここで用いられる磁気データSは、球面上に分散されたデータであることが望ましい。
ここで図3を参照しながら、本実施形態にかかる携帯端末10の方位算出動作の概要について説明する。まず携帯端末10は、まず磁気センサにより検出された磁気データSを収集する(S100)。そして携帯端末10は、収集した磁気データSを用いて球の中心Cを推定し、中心Cと原点Oからのシフト量Vを推定する(S110)。
そして推定されたシフト量Vによりオフセット補正した磁気データSを用いて、機器方位が算出される(S115)。なおここでは特にシフト量Vを推定するための母集団となる磁気データSを収集する新たな方法を提案する。なお、ステップS100に示される磁気データSを収集するステップの詳細については後述される。
<2.機能構成例>
次に図4を参照しながら、本開示の一実施形態にかかる携帯端末10の機能構成の一例について説明する。図4は、同実施形態にかかる携帯端末の機能構成例を示すブロック図である。
次に図4を参照しながら、本開示の一実施形態にかかる携帯端末10の機能構成の一例について説明する。図4は、同実施形態にかかる携帯端末の機能構成例を示すブロック図である。
(携帯端末10)
携帯端末10は、磁気センサ101と、磁気データ取得部103と、評価部105と、選択部107と、格納部109と、オフセット算出部111と、方位算出部113とを主に有する。
携帯端末10は、磁気センサ101と、磁気データ取得部103と、評価部105と、選択部107と、格納部109と、オフセット算出部111と、方位算出部113とを主に有する。
この携帯端末10は、磁気センサ101の取得する磁気データを処理する機能を有する情報処理装置である。携帯端末10は、例えば携帯電話、ノートPC、映像処理装置、ゲーム機器、ナビゲーション装置、音楽再生装置などの情報処理装置であってよい。
(磁気センサ101)
磁気センサ101は、磁界の大きさ・方向を計測するセンサである。磁気センサ101は、磁気を電圧値として検出することができる。例えば磁気センサ101は、X軸方向、Y軸方向、及びZ軸方向の磁気をそれぞれ検出する3軸センサであってよい。また磁気センサ101は、2軸センサであってもよい。磁気センサ101は、検出した磁気データを磁気データ取得部103及び方位算出部113にそれぞれ供給することができる。
磁気センサ101は、磁界の大きさ・方向を計測するセンサである。磁気センサ101は、磁気を電圧値として検出することができる。例えば磁気センサ101は、X軸方向、Y軸方向、及びZ軸方向の磁気をそれぞれ検出する3軸センサであってよい。また磁気センサ101は、2軸センサであってもよい。磁気センサ101は、検出した磁気データを磁気データ取得部103及び方位算出部113にそれぞれ供給することができる。
(磁気データ取得部103)
磁気データ取得部103は、評価対象となる磁気データを取得する機能を有する。磁気データ取得部103は、磁気センサ101により検出された磁気データを取得することができる。また磁気データ取得部103は、格納部109に格納された所定数の磁気データも取得することができる。磁気データ取得部103は、取得した磁気データを評価部105に供給することができる。なお磁気データ取得部103は、格納部109に格納された磁気データと磁気センサ101により検出された磁気データとを比較して、同値であるか否かを判断することができる。磁気センサ101により検出された磁気データが格納部109に格納された磁気データと同値である場合には、磁気データ取得部103は、磁気センサ101により検出された磁気データを破棄し、評価部105に磁気データを供給しない。また磁気データ取得部103は、磁気センサ101により検出された磁気データが格納部109に格納された磁気データと同値でない場合には、磁気センサ101により新たに計測された磁気データを格納部109に格納する。なお磁気データ取得部103は、取得した磁気データが所定数より多いか否か、すなわち、格納部109にすでに所定数の磁気データが格納されているか否かを判断することができる。ここで格納部109にまだ所定数の磁気データが格納されていない場合には、評価関数による磁気データの評価を行わずに、供給された磁気データを選択部107に供給する。
磁気データ取得部103は、評価対象となる磁気データを取得する機能を有する。磁気データ取得部103は、磁気センサ101により検出された磁気データを取得することができる。また磁気データ取得部103は、格納部109に格納された所定数の磁気データも取得することができる。磁気データ取得部103は、取得した磁気データを評価部105に供給することができる。なお磁気データ取得部103は、格納部109に格納された磁気データと磁気センサ101により検出された磁気データとを比較して、同値であるか否かを判断することができる。磁気センサ101により検出された磁気データが格納部109に格納された磁気データと同値である場合には、磁気データ取得部103は、磁気センサ101により検出された磁気データを破棄し、評価部105に磁気データを供給しない。また磁気データ取得部103は、磁気センサ101により検出された磁気データが格納部109に格納された磁気データと同値でない場合には、磁気センサ101により新たに計測された磁気データを格納部109に格納する。なお磁気データ取得部103は、取得した磁気データが所定数より多いか否か、すなわち、格納部109にすでに所定数の磁気データが格納されているか否かを判断することができる。ここで格納部109にまだ所定数の磁気データが格納されていない場合には、評価関数による磁気データの評価を行わずに、供給された磁気データを選択部107に供給する。
(評価部105)
評価部105は、磁気データ取得部103から供給された、評価対象となる磁気データを評価する機能を有する。評価部105は、磁気データ間の距離に基づいて、それぞれの磁気データを評価することができる。なお評価部105は、評価関数を用いて磁気データ間の距離を評価することにより磁気データを評価することができる。評価部105は、距離が近づくにつれて単調増加する関数の和を評価関数として用いることができる。このような評価関数は、距離が近い磁気データが存在するときに値が大きくなる。
評価部105は、磁気データ取得部103から供給された、評価対象となる磁気データを評価する機能を有する。評価部105は、磁気データ間の距離に基づいて、それぞれの磁気データを評価することができる。なお評価部105は、評価関数を用いて磁気データ間の距離を評価することにより磁気データを評価することができる。評価部105は、距離が近づくにつれて単調増加する関数の和を評価関数として用いることができる。このような評価関数は、距離が近い磁気データが存在するときに値が大きくなる。
(選択部107)
選択部107は、評価部105の評価結果に基づいて、磁気データ取得部103の取得する磁気データの中から格納部109から破棄する磁気データを選択することにより、格納部109に格納する所定数の磁気データを選択する機能を有する。選択部107は、例えば評価関数の値が最も大きい磁気データを破棄する磁気データとすることができる。評価関数として、距離が近づくにつれて単調増加する関数の和を用いたときには、評価関数の値が大きいほど距離の近い磁気データが存在する磁気データであることを示す。このため選択部107は、評価関数の値が大きい磁気データを破棄する磁気データとして選択することにより、距離の近い磁気データが存在する磁気データを破棄することができる。なお選択部107は、評価部105により評価が行われていない場合には、供給された磁気データが所定数以下であるため、供給された磁気データから破棄を行わない。
選択部107は、評価部105の評価結果に基づいて、磁気データ取得部103の取得する磁気データの中から格納部109から破棄する磁気データを選択することにより、格納部109に格納する所定数の磁気データを選択する機能を有する。選択部107は、例えば評価関数の値が最も大きい磁気データを破棄する磁気データとすることができる。評価関数として、距離が近づくにつれて単調増加する関数の和を用いたときには、評価関数の値が大きいほど距離の近い磁気データが存在する磁気データであることを示す。このため選択部107は、評価関数の値が大きい磁気データを破棄する磁気データとして選択することにより、距離の近い磁気データが存在する磁気データを破棄することができる。なお選択部107は、評価部105により評価が行われていない場合には、供給された磁気データが所定数以下であるため、供給された磁気データから破棄を行わない。
(格納部109)
格納部109は、磁気データを格納する機能を有する。格納部109は、オフセット算出部111がオフセット算出に用いる磁気データを格納するバッファ部である。格納部109は、選択部107により格納する磁気データとして選択された磁気データを格納することができる。また格納部109は、要求に応じて磁気データ取得部103に、格納されている磁気データを供給することができる。格納部109は、データ格納用の装置であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。ここで記憶媒体としては、例えばフラッシュメモリ、MRAM(Magnetoresistive Random Access Memory)、FeRAM(Ferroelectric Random Access Memory)、PRAM(Phase change Random Access Memory)、及びEEPROM(Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory)などの不揮発性メモリや、HDD(Hard Disk Drive)などの磁気記録媒体などが用いられてよい。
格納部109は、磁気データを格納する機能を有する。格納部109は、オフセット算出部111がオフセット算出に用いる磁気データを格納するバッファ部である。格納部109は、選択部107により格納する磁気データとして選択された磁気データを格納することができる。また格納部109は、要求に応じて磁気データ取得部103に、格納されている磁気データを供給することができる。格納部109は、データ格納用の装置であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。ここで記憶媒体としては、例えばフラッシュメモリ、MRAM(Magnetoresistive Random Access Memory)、FeRAM(Ferroelectric Random Access Memory)、PRAM(Phase change Random Access Memory)、及びEEPROM(Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory)などの不揮発性メモリや、HDD(Hard Disk Drive)などの磁気記録媒体などが用いられてよい。
(オフセット算出部111)
オフセット算出部111は、格納部109に格納された磁気データを用いてオフセットを算出することができる。オフセット算出部111は、格納された磁気データから、磁気データが配置される球の中心Cを推定し、原点Oから中心Cへのシフト量Vを推定することができる。
オフセット算出部111は、格納部109に格納された磁気データを用いてオフセットを算出することができる。オフセット算出部111は、格納された磁気データから、磁気データが配置される球の中心Cを推定し、原点Oから中心Cへのシフト量Vを推定することができる。
(方位算出部113)
方位算出部113は、オフセット算出部111により算出されるオフセットを用いて、磁気センサ101により取得される磁気データに基づいて機器方位を算出する機能を有する。方位算出部113は、例えば加速度センサなどから機器の姿勢を求め、地球水平面上に投影されるベクトルを求めて機器方位とすることができる。ここで方位算出部113は、磁気センサ101により取得される磁気データと、オフセット算出部111が推定したきゅうの中心Cとの間の距離に基づいて、異常値を方位算出に用いる磁気データから除外することができる。
方位算出部113は、オフセット算出部111により算出されるオフセットを用いて、磁気センサ101により取得される磁気データに基づいて機器方位を算出する機能を有する。方位算出部113は、例えば加速度センサなどから機器の姿勢を求め、地球水平面上に投影されるベクトルを求めて機器方位とすることができる。ここで方位算出部113は、磁気センサ101により取得される磁気データと、オフセット算出部111が推定したきゅうの中心Cとの間の距離に基づいて、異常値を方位算出に用いる磁気データから除外することができる。
なお、磁気センサ101、磁気データ取得部103、評価部105、選択部107、及び格納部109を用いた、磁気データの収集方法の詳細については、後述される。
以上、本実施形態に係る携帯端末10の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、CPU(Central Processing Unit)などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。なおこの携帯端末10のハードウェア構成の一例については、後に詳述される。
なお、上述のような本実施形態に係る携帯端末10の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
<3.磁気データの収集>
ここで、図5〜図8を参照しながら、本実施形態にかかる携帯端末10の磁気データの収集処理について説明する。図5は、同実施形態にかかる携帯端末の磁気データの収集処理の動作例を示すフローチャートである。図6は、同実施形態にかかる携帯端末の磁気データの評価について説明するための説明図である。図7は、同実施形態にかかる携帯端末が磁気データの評価に用いる評価関数に入力するサンプルデータの例を示す説明図である。図8は、同実施形態にかかる携帯端末が磁気データの評価に用いる評価関数の特性を示すグラフである。
ここで、図5〜図8を参照しながら、本実施形態にかかる携帯端末10の磁気データの収集処理について説明する。図5は、同実施形態にかかる携帯端末の磁気データの収集処理の動作例を示すフローチャートである。図6は、同実施形態にかかる携帯端末の磁気データの評価について説明するための説明図である。図7は、同実施形態にかかる携帯端末が磁気データの評価に用いる評価関数に入力するサンプルデータの例を示す説明図である。図8は、同実施形態にかかる携帯端末が磁気データの評価に用いる評価関数の特性を示すグラフである。
図5を参照すると、まず磁気センサ101が磁気データを取得する(S200)。そしてこの磁気データを取得した磁気データ取得部103は、磁気センサ101から取得された磁気データが格納部109に格納された格納データと同値であるか否かを判断する(S205)。ここでステップS205の処理において磁気センサ101から取得された磁気データが格納部109に格納された格納データと同値であった場合には、磁気データ取得部103は、取得した磁気データを評価部105に供給しない。すなわちここで磁気センサ101から取得された磁気データは格納部109に格納されずに破棄される。一方、ステップS205の処理において、磁気センサ101から取得された磁気データが格納部109に格納された格納データと同値でない場合には、磁気データ取得部103は、取得した磁気データを格納部109に格納する(S210)。
また磁気データ取得部103は、ここで格納バッファが満たされているか否かを判断する(S215)。ステップS215の判断において、格納バッファが満たされていないと判断された場合には、磁気データ取得部103は、評価部105に磁気データを供給せずにステップS200の処理から繰り返される。一方、ステップS215の判断において、格納バッファが満たされていると判断された場合には、磁気データ取得部103は、格納部109に格納された磁気データを評価部105に供給する。
評価部105は、供給された磁気データの評価を行う。ここで評価部105は、評価関数の値を計算することによって磁気データそれぞれの評価を行う(S220)。
ここで、ステップS220の評価関数の計算処理について図6を参照しながらより具体的に説明する。評価部105が用いる評価関数は、磁気データS間の距離が近づくにつれて単調増加する関数の和で示される。磁気データS間の距離Rが近づくにつれて単調増加する関数の一例としては、距離の逆数(1/R)が挙げられる。この場合に評価関数は各磁気データ間の距離の逆数の和で表される。ここで説明を単純にするために格納バッファは4つである場合について示す。
例えば球面上の配置を有する磁気データS0、磁気データS1、磁気データS2が格納部109から取得され、磁気センサ109から磁気データS3が取得された状態を想定する。このとき図6に示されるように、磁気データS0と磁気データS1との間の距離はR01であり、磁気データS0と磁気データS2との間の距離はR02であり、磁気データS0と磁気データS3との間の距離はR03である。また磁気データS1と磁気データS2との間の距離はR12であり、磁気データS1と磁気データS3との間の距離はR13である。また磁気データS2と磁気データS3との間の距離はR23である。
このような評価関数Fを用いると、すでに採取されたデータと距離が近い磁気データについては、評価関数Fの値が大きくなる。シフト量Vを正確に推定するためには、分散した磁気データが用いられることが望ましい。このため、評価関数Fを用いて磁気データを評価することができる。
すなわち評価部105は、このような評価関数の値を磁気データSそれぞれについて算出すると、これらの値を選択部107に供給する。
選択部107は、評価部105から供給された評価関数の値に基づいて、格納部109から破棄する磁気データSを選択する(S225)。ここでは他の磁気データと距離の近い磁気データSほど評価関数の値は大きい。このため、選択部107は、評価関数の値が最も大きい磁気データSを破棄する磁気データSとすることができる。そして選択部107は、選択された磁気データSを破棄する(S230)。
またここで磁気データの収集処理を終了するか否かが判断される(S235)。ここで磁気データの収集処理を終了すると判断されるまで、ステップS200から再び処理が繰り返される。
上記では磁気センサ101が磁気データSを取得するたびに、新規に取得された磁気データSと格納部109に格納された磁気データSとを評価して、所定数+1個の磁気データから1つ破棄する磁気データSを選択した。これにより、その時点において最良の磁気データSを順次格納部109に格納してシフト量Vの推定に用いることができる。
かかる構成により、あらかじめ用意された格納バッファのサイズの大小にかかわらず、格納バッファを早期に満たすことができる。固定の距離閾値を用いて、閾値以上の距離の磁気データのみを収集する方法では、距離閾値を大きくすると確実に効果的な磁気データを収集することはできるが、磁気データの収集に時間がかかる可能性が高い。一方、距離閾値を小さくすると、比較的磁気データの収集にかかる時間を短縮することはできるが、分散していない磁気データを収集してしまう可能性が高まる。
これに対して、本実施形態にかかる携帯端末10の方法によれば、磁気センサ101が磁気データSを取得するたびに、すでに格納されている磁気データを含めた評価処理が行われ、その時点で最良のデータがシフト量V算出のために用いられる。かかる構成により、この評価処理が繰り返し行われ、それぞれの磁気データSの間の距離がしだいに大きく、すなわち球面上に分散したデータとなっていく。
かかる構成により、早期に磁気データを収集することができる。これにより、シフト量Vの計算ステップを早期に開始することができる。シフト量Vの計算ステップでは、なるべく球面上に配置されたデータを使用することが望ましい。しかし、実際にはノイズや外部要因により球面上から外れたデータを取り込んでしまう可能性がある。このような磁気データを用いると、シフト量の計算の精度が低下してしまう。本実施形態にかかる携帯端末10の方法によれば、早期に中心Cの位置を推定することができる。このため、この中心Cからの距離が他の磁気データと比較して許容される範囲外の数値を有する磁気データを異常値として排除することが早い段階からできるようになる。したがって、よりシフト量計算の精度を向上させることができる。
なお磁気データS間の距離が近づくにつれて単調増加する関数の例として、上記では磁気データ間の距離Rの逆数が用いられたが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。例えば磁気データ間の距離Rの二乗の逆数が、磁気データS間の距離が近づくにつれて単調増加する関数として用いられてもよい。
ここで、距離Rの逆数を用いた評価関数の特性について考察してみる。なおここでは図7に示すサンプルデータである磁気データS0、磁気データS1、磁気データS2、及び磁気データS3を、距離Rの逆数の和で示される上記の評価関数に適用した場合の評価関数の値を図8に示す。なお、ここで図8の各凡例は、磁気データS1に対する磁気データS0及び磁気データS2の配置が10度〜90度であることを示す。またここでS3を2次元円周上で移動させ、その時々のS3の配置が横軸に角度で示され、これに対応する評価関数が縦軸にプロットされている。
図8のグラフを参照すると、磁気データS3が磁気データS0、磁気データS1、及び磁気データS2のそれぞれと重なるポイントで評価関数値は最大となり、磁気データS0、磁気データS1、及び磁気データS2それぞれから離れるに従って、変曲点を持たずに単調減少を示す曲線となっている。したがって、評価関数値が小さいものほどすでに格納されている磁気データからの距離が遠いことを表しており、球面上においてより分散したデータであることを示す。
さらに、すでに格納された磁気データを球面上で移動させた場合においても、すでに格納された磁気データからの距離に応じて単調減少を描いている。したがってすでに格納された磁気データの位置によらず、ロバストに扱うことのできる評価関数であるといえる。したがって、携帯端末10はこの評価関数Fを用いて、値の大きい磁気データを、球面上により分散したデータとして扱うには不適格なものとして格納バッファから除外することができる。
<4.ハードウェア構成例>
次に、図9を参照しながら、本開示の一実施形態に係る携帯端末10のハードウェア構成例について説明する。図9は、同実施形態に係る携帯端末のハードウェア構成を示すブロック図である。
次に、図9を参照しながら、本開示の一実施形態に係る携帯端末10のハードウェア構成例について説明する。図9は、同実施形態に係る携帯端末のハードウェア構成を示すブロック図である。
ここで、携帯端末10の構成の一例について説明する。図9を参照すると、携帯端末10は、例えば、電話網アンテナ817と、電話処理部819と、GPSアンテナ821と、GPS処理部823と、Wifiアンテナ825と、Wifi処理部827と、地磁気センサ829と、加速度センサ831と、ジャイロセンサ833と、気圧センサ835と、撮像部837と、CPU(Central Processing Unit)839と、ROM(Read Only Memory)841と、RAM(Random Access Memory)843と、操作部847と、表示部849と、デコーダ851と、スピーカ853と、エンコーダ855と、マイク857と、記憶部859とを有する。なお、ここで示すハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部が省略されてもよい。また、ここで示される構成要素以外の構成要素をさらに含んでもよいことは言うまでもない。
(電話網アンテナ817)
電話網アンテナ817は、通話及び通信用の携帯電話網と無線で接続する機能を有するアンテナの一例である。電話網アンテナ817は、携帯電話網を介して受信される通話信号を電話処理部819に供給することができる。
電話網アンテナ817は、通話及び通信用の携帯電話網と無線で接続する機能を有するアンテナの一例である。電話網アンテナ817は、携帯電話網を介して受信される通話信号を電話処理部819に供給することができる。
(電話処理部819)
電話処理部819は、電話網アンテナ817により送受信される信号に対する各種の信号処理を行う機能を有する。電話処理部819は、例えばマイク857を介して入力され、エンコーダ855によりエンコードされた音声信号に対して各種の信号処理を行い、電話網アンテナ817に供給することができる。また電話処理部819は、電話網アンテナ819から供給される音声信号に対して各種の信号処理を行い、デコーダ851に供給することができる。
電話処理部819は、電話網アンテナ817により送受信される信号に対する各種の信号処理を行う機能を有する。電話処理部819は、例えばマイク857を介して入力され、エンコーダ855によりエンコードされた音声信号に対して各種の信号処理を行い、電話網アンテナ817に供給することができる。また電話処理部819は、電話網アンテナ819から供給される音声信号に対して各種の信号処理を行い、デコーダ851に供給することができる。
(GPSアンテナ821)
GPSアンテナ821は、測位衛星からの信号を受信するアンテナの一例である。GPSアンテナ821は、複数のGPS衛星からのGPS信号を受信することができ、受信したGPS信号をGPS処理部823に入力する。
GPSアンテナ821は、測位衛星からの信号を受信するアンテナの一例である。GPSアンテナ821は、複数のGPS衛星からのGPS信号を受信することができ、受信したGPS信号をGPS処理部823に入力する。
(GPS処理部823)
GPS処理部823は、測位衛星から受信された信号に基づいて位置情報を算出する算出部の一例である。GPS処理部823は、GPSアンテナ821から入力された複数のGPS信号に基づいて現在の位置情報を算出し、算出した位置情報を出力する。具体的には、GPS処理部823は、GPS衛星の軌道データからそれぞれのGPS衛星の位置を算出し、GPS信号の送信時刻と受信時刻との差分時間に基づいて、各GPS衛星から当該携帯端末10までの距離をそれぞれ算出する。そして、算出された各GPS衛星の位置と、各GPS衛星から当該携帯端末10までの距離とに基づいて、現在の3次元位置を算出することができる。なお、ここで用いられるGPS衛星の軌道データは、例えばGPS信号に含まれていてもよい。或いは、GPS衛星の軌道データは、通信アンテナ825を介して外部のサーバから取得されてもよい。
GPS処理部823は、測位衛星から受信された信号に基づいて位置情報を算出する算出部の一例である。GPS処理部823は、GPSアンテナ821から入力された複数のGPS信号に基づいて現在の位置情報を算出し、算出した位置情報を出力する。具体的には、GPS処理部823は、GPS衛星の軌道データからそれぞれのGPS衛星の位置を算出し、GPS信号の送信時刻と受信時刻との差分時間に基づいて、各GPS衛星から当該携帯端末10までの距離をそれぞれ算出する。そして、算出された各GPS衛星の位置と、各GPS衛星から当該携帯端末10までの距離とに基づいて、現在の3次元位置を算出することができる。なお、ここで用いられるGPS衛星の軌道データは、例えばGPS信号に含まれていてもよい。或いは、GPS衛星の軌道データは、通信アンテナ825を介して外部のサーバから取得されてもよい。
(Wifiアンテナ825)
Wifiアンテナ825は、例えば無線LAN(Local Area Network)通信網との通信信号をWifiの仕様に従って送受信する機能を有するアンテナである。Wifiアンテナ825は、受信した信号を通信処理部827に供給することができる。
Wifiアンテナ825は、例えば無線LAN(Local Area Network)通信網との通信信号をWifiの仕様に従って送受信する機能を有するアンテナである。Wifiアンテナ825は、受信した信号を通信処理部827に供給することができる。
(Wifi処理部827)
Wifi処理部827は、Wifiアンテナ825から供給された信号に各種の信号処理を行う機能を有する。Wifi処理部827は、供給されたアナログ信号から生成したデジタル信号をCPU839に供給することができる。
Wifi処理部827は、Wifiアンテナ825から供給された信号に各種の信号処理を行う機能を有する。Wifi処理部827は、供給されたアナログ信号から生成したデジタル信号をCPU839に供給することができる。
(地磁気センサ829)
地磁気センサ829は、地磁気を電圧値として検出するセンサである。地磁気センサ829は、X軸方向、Y軸方向、及びZ軸方向の地磁気をそれぞれ検出する3軸地磁気センサであってよい。地磁気センサ829は、検出した地磁気データをCPU839に供給することができる。
地磁気センサ829は、地磁気を電圧値として検出するセンサである。地磁気センサ829は、X軸方向、Y軸方向、及びZ軸方向の地磁気をそれぞれ検出する3軸地磁気センサであってよい。地磁気センサ829は、検出した地磁気データをCPU839に供給することができる。
(加速度センサ831)
加速度センサ831は、加速度を電圧値として検出するセンサである。加速度センサ831は、X軸方向に沿った加速度、Y軸方向に沿った加速度、及びZ軸方向に沿った加速度をそれぞれ検出する3軸加速度センサであってよい。加速度センサ831は、検出した加速度データをCPU839に供給することができる。
加速度センサ831は、加速度を電圧値として検出するセンサである。加速度センサ831は、X軸方向に沿った加速度、Y軸方向に沿った加速度、及びZ軸方向に沿った加速度をそれぞれ検出する3軸加速度センサであってよい。加速度センサ831は、検出した加速度データをCPU839に供給することができる。
(ジャイロセンサ833)
ジャイロセンサ833は、物体の角度や角速度を検出する計測器の一種である。このジャイロセンサ833は、X軸、Y軸、及びZ軸周りの回転角の変化する速度(角速度)を電圧値として検出する3軸ジャイロセンサであってよい。ジャイロセンサ833は、検出した角速度データをCPU839に供給することができる。
ジャイロセンサ833は、物体の角度や角速度を検出する計測器の一種である。このジャイロセンサ833は、X軸、Y軸、及びZ軸周りの回転角の変化する速度(角速度)を電圧値として検出する3軸ジャイロセンサであってよい。ジャイロセンサ833は、検出した角速度データをCPU839に供給することができる。
(気圧センサ835)
気圧センサ835は、周囲の気圧を電圧値として検出するセンサである。気圧センサ835は、気圧を所定のサンプリング周波数で検出し、検出した気圧データをCPU839に供給することができる。
気圧センサ835は、周囲の気圧を電圧値として検出するセンサである。気圧センサ835は、気圧を所定のサンプリング周波数で検出し、検出した気圧データをCPU839に供給することができる。
(撮像部837)
撮像部837は、CPU839の制御に従い、レンズを介して静止画像又は動画像を撮影する機能を有する。撮像部837は、撮影した画像を記憶部859に記憶させてもよい。
撮像部837は、CPU839の制御に従い、レンズを介して静止画像又は動画像を撮影する機能を有する。撮像部837は、撮影した画像を記憶部859に記憶させてもよい。
(CPU839)
CPU839は、演算処理装置及び制御装置として機能し、各種プログラムに従って携帯端末10内の動作全般を制御する。またCPU839は、マイクロプロセッサであってもよい。このCPU839は、各種プログラムに従って様々な機能を実現することができる。
CPU839は、演算処理装置及び制御装置として機能し、各種プログラムに従って携帯端末10内の動作全般を制御する。またCPU839は、マイクロプロセッサであってもよい。このCPU839は、各種プログラムに従って様々な機能を実現することができる。
(ROM841,RAM843)
ROM841は、CPU839が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶することができる。RAM843は、CPU839の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶することができる。
ROM841は、CPU839が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶することができる。RAM843は、CPU839の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶することができる。
(操作部847)
操作部847は、ユーザが所望の操作をするための入力信号を生成する機能を有する。操作部847は、例えばタッチセンサ、マウス、キーボード、ボタン、マイク、スイッチ及びレバーなどユーザが情報を入力するための入力部と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、CPU839に出力する入力制御回路などから構成されてよい。
操作部847は、ユーザが所望の操作をするための入力信号を生成する機能を有する。操作部847は、例えばタッチセンサ、マウス、キーボード、ボタン、マイク、スイッチ及びレバーなどユーザが情報を入力するための入力部と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、CPU839に出力する入力制御回路などから構成されてよい。
(表示部849)
表示部849は、出力装置の一例であり、液晶ディスプレイ(LCD:Liquid Crystal Display)装置、有機EL(OLED:Organic Light Emitting Diode)ディスプレイ装置などの表示装置であってよい。表示部849は、ユーザに対して画面を表示することにより情報を提供することができる。
表示部849は、出力装置の一例であり、液晶ディスプレイ(LCD:Liquid Crystal Display)装置、有機EL(OLED:Organic Light Emitting Diode)ディスプレイ装置などの表示装置であってよい。表示部849は、ユーザに対して画面を表示することにより情報を提供することができる。
(デコーダ851,スピーカ853)
デコーダ851は、CPU839の制御に従い、入力されたデータのデコード及びアナログ変換などを行う機能を有する。デコーダ851は、例えば電話網アンテナ817及び電話処理部819を介して入力された音声データのデコード及びアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ853に出力することができる。またデコーダ851は、例えばWifiアンテナ825及びWifi処理部827を介して入力された音声データのデコード及びアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ853に出力することができる。スピーカ853は、デコーダ851から供給される音声信号に基づいて音声を出力することができる。
デコーダ851は、CPU839の制御に従い、入力されたデータのデコード及びアナログ変換などを行う機能を有する。デコーダ851は、例えば電話網アンテナ817及び電話処理部819を介して入力された音声データのデコード及びアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ853に出力することができる。またデコーダ851は、例えばWifiアンテナ825及びWifi処理部827を介して入力された音声データのデコード及びアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ853に出力することができる。スピーカ853は、デコーダ851から供給される音声信号に基づいて音声を出力することができる。
(エンコーダ855,マイク857)
エンコーダ855は、CPU839の制御に従い、入力されたデータのデジタル変換及びエンコードなどを行う機能を有する。エンコーダ855は、マイク857から入力される音声信号のデジタル変換及びエンコードなどを行い、音声データを出力することができる。マイク857は、音声を集音し、音声信号として出力することができる。
エンコーダ855は、CPU839の制御に従い、入力されたデータのデジタル変換及びエンコードなどを行う機能を有する。エンコーダ855は、マイク857から入力される音声信号のデジタル変換及びエンコードなどを行い、音声データを出力することができる。マイク857は、音声を集音し、音声信号として出力することができる。
(記憶部859)
記憶部859は、データ格納用の装置であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。ここで記憶媒体としては、例えばフラッシュメモリ、MRAM(Magnetoresistive Random Access Memory)、FeRAM(Ferroelectric Random Access Memory)、PRAM(Phase change Random Access Memory)、及びEEPROM(Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory)などの不揮発性メモリや、HDD(Hard Disk Drive)などの磁気記録媒体などが用いられてよい。
記憶部859は、データ格納用の装置であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。ここで記憶媒体としては、例えばフラッシュメモリ、MRAM(Magnetoresistive Random Access Memory)、FeRAM(Ferroelectric Random Access Memory)、PRAM(Phase change Random Access Memory)、及びEEPROM(Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory)などの不揮発性メモリや、HDD(Hard Disk Drive)などの磁気記録媒体などが用いられてよい。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
例えば、上記実施形態では、バッファ数を4すなわちシフト量Vの計算に用いられる磁気データの最大数を3の場合について、磁気データSの評価方法を説明したが、説明を単純化するためであり、実際にはシフト量Vの計算には、最低4以上の磁気データを用いる。シフト量の計算に用いられる磁気データの数は限定されるものではないが、例えば4〜8個であってよい。
尚、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に又は個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
(1)
磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の前記磁気データを格納する格納部に格納された前記磁気データとを取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記磁気データ間の距離に基づいて、前記磁気データそれぞれを評価する評価部と、
評価結果に基づいて、前記磁気データの中から前記オフセット算出に用いる前記所定数の前記磁気データを選択する選択部と、
を備える、磁気データ処理装置。
(2)
前記評価部は、前記磁気データ間の距離が近づくにつれて単調増加する評価関数を用いて前記磁気データを評価する、
前記(1)に記載の磁気データ処理装置。
(3)
前記評価部は、前記磁気データ間の距離の逆数の和、又は、前記磁気データ間の距離の二乗の逆数の和で表される評価関数を用いて前記磁気データを評価する、
前記(1)または(2)に記載の磁気データ処理装置。
(4)
前記選択部により選択された前記磁気データを用いて、前記磁気センサのオフセットを算出するオフセット算出部、
をさらに備える、
前記(1)〜(3)のいずれかに記載の磁気データ処理装置。
(5)
算出された前記オフセットにより補正された前記磁気データを用いて、方位を算出する方位算出部、
をさらに備える、
前記(4)に記載の磁気データ処理装置。
(6)
前記オフセット算出部は、複数の前記磁気データからの距離が等しくなる中心点を推定し、
前記方位算出部は、前記中心点からの距離に基づいて前記磁気データを前記方位の算出に用いるか否かを判断する、
前記(5)に記載の磁気データ処理装置。
(7)
前記所定数は、4以上の値である、
前記(1)〜(6)のいずれかに記載の磁気データ処理装置。
(8)
磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の前記磁気データを格納する格納部に格納された前記磁気データとを取得することと、
取得された前記磁気データ間の距離に基づいて、前記磁気データそれぞれを評価することと、
評価結果に基づいて、前記磁気データの中から前記オフセット算出に用いる前記所定数の前記磁気データを選択することと、
を含む、磁気データ処理方法。
(9)
コンピュータを、
磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の前記磁気データを格納する格納部に格納された前記磁気データとを取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記磁気データ間の距離に基づいて、前記磁気データそれぞれを評価する評価部と、
評価結果に基づいて、前記磁気データの中から前記オフセット算出に用いる前記所定数の前記磁気データを選択する選択部と、
を備える、磁気データ処理装置として機能させるためのプログラム。
(10)
コンピュータを、磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の前記磁気データを格納する格納部に格納された前記磁気データとを取得する取得部と、前記取得部により取得された前記磁気データ間の距離に基づいて、前記磁気データそれぞれを評価する評価部と、評価結果に基づいて、前記磁気データの中から前記オフセット算出に用いる前記所定数の前記磁気データを選択する選択部と、を有する磁気データ処理装置として機能させるためのプログラムを記憶する記憶部と、
前記プログラムを実行するプロセッサと、
ユーザからの操作を受け付ける操作部と、
を備える、情報処理装置。
(11)
前記磁気データ処理装置は、
前記選択部により選択された前記磁気データを用いて、前記磁気センサのオフセットを算出するオフセット算出部、
をさらに備える、
前記(10)に記載の情報処理装置。
(12)
前記磁気データ処理装置は、
算出された前記オフセットにより補正された前記磁気データを用いて、方位を算出する方位算出部、
をさらに備える、
前記(11)に記載の情報処理装置。
(13)
前記オフセット算出部は、複数の前記磁気データからの距離が等しくなる中心点を推定し、
前記方位算出部は、前記中心点からの距離に基づいて前記磁気データを前記方位の算出に用いるか否かを判断する、
前記(12)に記載の情報処理装置。
(1)
磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の前記磁気データを格納する格納部に格納された前記磁気データとを取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記磁気データ間の距離に基づいて、前記磁気データそれぞれを評価する評価部と、
評価結果に基づいて、前記磁気データの中から前記オフセット算出に用いる前記所定数の前記磁気データを選択する選択部と、
を備える、磁気データ処理装置。
(2)
前記評価部は、前記磁気データ間の距離が近づくにつれて単調増加する評価関数を用いて前記磁気データを評価する、
前記(1)に記載の磁気データ処理装置。
(3)
前記評価部は、前記磁気データ間の距離の逆数の和、又は、前記磁気データ間の距離の二乗の逆数の和で表される評価関数を用いて前記磁気データを評価する、
前記(1)または(2)に記載の磁気データ処理装置。
(4)
前記選択部により選択された前記磁気データを用いて、前記磁気センサのオフセットを算出するオフセット算出部、
をさらに備える、
前記(1)〜(3)のいずれかに記載の磁気データ処理装置。
(5)
算出された前記オフセットにより補正された前記磁気データを用いて、方位を算出する方位算出部、
をさらに備える、
前記(4)に記載の磁気データ処理装置。
(6)
前記オフセット算出部は、複数の前記磁気データからの距離が等しくなる中心点を推定し、
前記方位算出部は、前記中心点からの距離に基づいて前記磁気データを前記方位の算出に用いるか否かを判断する、
前記(5)に記載の磁気データ処理装置。
(7)
前記所定数は、4以上の値である、
前記(1)〜(6)のいずれかに記載の磁気データ処理装置。
(8)
磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の前記磁気データを格納する格納部に格納された前記磁気データとを取得することと、
取得された前記磁気データ間の距離に基づいて、前記磁気データそれぞれを評価することと、
評価結果に基づいて、前記磁気データの中から前記オフセット算出に用いる前記所定数の前記磁気データを選択することと、
を含む、磁気データ処理方法。
(9)
コンピュータを、
磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の前記磁気データを格納する格納部に格納された前記磁気データとを取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記磁気データ間の距離に基づいて、前記磁気データそれぞれを評価する評価部と、
評価結果に基づいて、前記磁気データの中から前記オフセット算出に用いる前記所定数の前記磁気データを選択する選択部と、
を備える、磁気データ処理装置として機能させるためのプログラム。
(10)
コンピュータを、磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の前記磁気データを格納する格納部に格納された前記磁気データとを取得する取得部と、前記取得部により取得された前記磁気データ間の距離に基づいて、前記磁気データそれぞれを評価する評価部と、評価結果に基づいて、前記磁気データの中から前記オフセット算出に用いる前記所定数の前記磁気データを選択する選択部と、を有する磁気データ処理装置として機能させるためのプログラムを記憶する記憶部と、
前記プログラムを実行するプロセッサと、
ユーザからの操作を受け付ける操作部と、
を備える、情報処理装置。
(11)
前記磁気データ処理装置は、
前記選択部により選択された前記磁気データを用いて、前記磁気センサのオフセットを算出するオフセット算出部、
をさらに備える、
前記(10)に記載の情報処理装置。
(12)
前記磁気データ処理装置は、
算出された前記オフセットにより補正された前記磁気データを用いて、方位を算出する方位算出部、
をさらに備える、
前記(11)に記載の情報処理装置。
(13)
前記オフセット算出部は、複数の前記磁気データからの距離が等しくなる中心点を推定し、
前記方位算出部は、前記中心点からの距離に基づいて前記磁気データを前記方位の算出に用いるか否かを判断する、
前記(12)に記載の情報処理装置。
10 携帯端末(磁気データ処理装置)
101 磁気センサ
103 磁気データ取得部
105 評価部
107 選択部
109 格納部
111 オフセット算出部
113 方位算出部
101 磁気センサ
103 磁気データ取得部
105 評価部
107 選択部
109 格納部
111 オフセット算出部
113 方位算出部
Claims (13)
- 磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の前記磁気データを格納する格納部に格納された前記磁気データとを取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記磁気データ間の距離に基づいて、前記磁気データそれぞれを評価する評価部と、
評価結果に基づいて、前記磁気データの中から前記オフセット算出に用いる前記所定数の前記磁気データを選択する選択部と、
を備える、磁気データ処理装置。 - 前記評価部は、前記磁気データ間の距離が近づくにつれて単調増加する評価関数を用いて前記磁気データを評価する、
請求項1に記載の磁気データ処理装置。 - 前記評価部は、前記磁気データ間の距離の逆数の和、又は、前記磁気データ間の距離の二乗の逆数の和で表される評価関数を用いて前記磁気データを評価する、
請求項1に記載の磁気データ処理装置。 - 前記選択部により選択された前記磁気データを用いて、前記磁気センサのオフセットを算出するオフセット算出部、
をさらに備える、
請求項1に記載の磁気データ処理装置。 - 算出された前記オフセットにより補正された前記磁気データを用いて、方位を算出する方位算出部、
をさらに備える、
請求項4に記載の磁気データ処理装置。 - 前記オフセット算出部は、複数の前記磁気データからの距離が等しくなる中心点を推定し、
前記方位算出部は、前記中心点からの距離に基づいて前記磁気データを前記方位の算出に用いるか否かを判断する、
請求項5に記載の磁気データ処理装置。 - 前記所定数は、4以上の値である、
請求項1に記載の磁気データ処理装置。 - 磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の前記磁気データを格納する格納部に格納された前記磁気データとを取得することと、
取得された前記磁気データ間の距離に基づいて、前記磁気データそれぞれを評価することと、
評価結果に基づいて、前記磁気データの中から前記オフセット算出に用いる前記所定数の前記磁気データを選択することと、
を含む、磁気データ処理方法。 - コンピュータを、
磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の前記磁気データを格納する格納部に格納された前記磁気データとを取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記磁気データ間の距離に基づいて、前記磁気データそれぞれを評価する評価部と、
評価結果に基づいて、前記磁気データの中から前記オフセット算出に用いる前記所定数の前記磁気データを選択する選択部と、
を備える、磁気データ処理装置として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、磁気センサにより検出された磁気データと、オフセット算出に用いる所定数の前記磁気データを格納する格納部に格納された前記磁気データとを取得する取得部と、前記取得部により取得された前記磁気データ間の距離に基づいて、前記磁気データそれぞれを評価する評価部と、評価結果に基づいて、前記磁気データの中から前記オフセット算出に用いる前記所定数の前記磁気データを選択する選択部と、を有する磁気データ処理装置として機能させるためのプログラムを記憶する記憶部と、
前記プログラムを実行するプロセッサと、
ユーザからの操作を受け付ける操作部と、
を備える、情報処理装置。 - 前記磁気データ処理装置は、
前記選択部により選択された前記磁気データを用いて、前記磁気センサのオフセットを算出するオフセット算出部、
をさらに備える、
請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記磁気データ処理装置は、
算出された前記オフセットにより補正された前記磁気データを用いて、方位を算出する方位算出部、
をさらに備える、
請求項11に記載の情報処理装置。 - 前記オフセット算出部は、複数の前記磁気データからの距離が等しくなる中心点を推定し、
前記方位算出部は、前記中心点からの距離に基づいて前記磁気データを前記方位の算出に用いるか否かを判断する、
請求項12に記載の情報処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012061836A JP2013195195A (ja) | 2012-03-19 | 2012-03-19 | 磁気データ処理装置、磁気データ処理方法、プログラム、及び情報処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012061836A JP2013195195A (ja) | 2012-03-19 | 2012-03-19 | 磁気データ処理装置、磁気データ処理方法、プログラム、及び情報処理装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2013195195A true JP2013195195A (ja) | 2013-09-30 |
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ID=49394333
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2012061836A Pending JP2013195195A (ja) | 2012-03-19 | 2012-03-19 | 磁気データ処理装置、磁気データ処理方法、プログラム、及び情報処理装置 |
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Country | Link |
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-
2012
- 2012-03-19 JP JP2012061836A patent/JP2013195195A/ja active Pending
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