JP2013184822A

JP2013184822A - Transfer device

Info

Publication number: JP2013184822A
Application number: JP2012054351A
Authority: JP
Inventors: Motoki Tanaka; 源紀田中
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2012-03-12
Filing date: 2012-03-12
Publication date: 2013-09-19
Anticipated expiration: 2032-03-12
Also published as: JP5895620B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transfer device capable of clamping a package by proper clamping pressure according to the attribution of the package.SOLUTION: A transfer device for transferring a package while clamping the package from sides thereof includes: a pair of clamps moveable in a clamping direction of clamping the package from the sides, and in a unclamping direction of releasing the package from clamping; and a controller for adjusting a clamping state of the package clamped by the pair of clamps. The controller has: a package width information acquisition part for acquiring the width information of the width of the package; a package attribution information acquisition part for acquiring the package attribution information of the attribution of the package; and an adjustment part for adjusting a clamping state of the package clamped by the pair of clamps based on the package width information and the package attribution information which are acquired.

Description

本発明は、例えばスタッカークレーン等に搭載され、荷物を側方より挟持した状態で移載するための移載装置に関する。 The present invention relates to a transfer device that is mounted on, for example, a stacker crane or the like and transfers a load while being held from the side.

従来より、ラックに対して荷物を出し入れすることができるスタッカークレーンが利用されている。スタッカークレーンには、スタッカークレーンとラックとの間で荷物を移載するための移載装置が搭載されている。この移載装置には種々の方式のものが存在し、その一つとして、荷物を側方より挟持した状態で移載するサイドクランプ方式がある。 2. Description of the Related Art Conventionally, a stacker crane that can take in and out luggage is used. The stacker crane is equipped with a transfer device for transferring a load between the stacker crane and the rack. There are various types of transfer devices, and one of them is a side clamp method in which a load is transferred while being sandwiched from the side.

サイドクランプ方式の移載装置による荷物の移載は、次のようにして行われる。例えば荷物をラックからスタッカークレーンに移載する際には、まず、一対の挟持部を荷物側に向けて前進させた後に、一対の挟持部をクランプ方向に移動させることにより、一対の挟持部により荷物が側方より挟持される。このように荷物が挟持された状態で、一対の挟持部をスタッカークレーン側に向けて後退させることにより、荷物がラックの棚板上を滑りながらラックからスタッカークレーンに移載される。その後、一対の挟持部をアンクランプ方向に移動させることにより、一対の挟持部による荷物の挟持が解除される。 The load is transferred by the side clamp type transfer device as follows. For example, when transferring a load from a rack to a stacker crane, first, the pair of holding portions are moved forward in the clamping direction by moving the pair of holding portions in the clamping direction after the pair of holding portions are advanced toward the load side. Luggage is pinched from the side. In this state, the pair of holding portions are moved back toward the stacker crane while the load is being held, so that the load is transferred from the rack to the stacker crane while sliding on the shelf plate of the rack. After that, by moving the pair of holding portions in the unclamping direction, the holding of the load by the pair of holding portions is released.

特開２０１１−１３６７９０号公報JP 2011-136790 A

しかしながら、上述した従来のサイドクランプ方式の移載装置では、次のような問題がある。一対の挟持部により荷物を挟持する際における、一対の挟持部のクランプ方向への移動距離（又は移動時間）は、コントローラによって荷幅に対応した距離（又は時間）に予め設定されている。即ち、従来のサイドクランプ方式の移載装置では、一対の挟持部により荷物を挟持する圧力（クランプ圧）は、荷幅のみに基づいて決定される。そのため、例えば湿気を含んで柔らかくなった段ボール箱を移載する場合には、荷幅のみに基づいて決定されたクランプ圧で段ボール箱を一対の挟持部により挟持すると、段ボール箱を確実に挟持することができないおそれがある。 However, the conventional side clamp type transfer device described above has the following problems. The movement distance (or movement time) of the pair of holding parts in the clamping direction when holding the baggage by the pair of holding parts is preset by the controller to a distance (or time) corresponding to the load width. That is, in the conventional side clamp type transfer device, the pressure (clamping pressure) for holding the load between the pair of holding portions is determined based only on the load width. Therefore, for example, when transferring a cardboard box softened with moisture, if the cardboard box is clamped by a pair of clamping sections with a clamping pressure determined based only on the load width, the cardboard box is securely clamped. There is a risk that it will not be possible.

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、荷物の属性に応じた適切なクランプ圧で荷物を挟持することができる移載装置を提供することである。 The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a transfer device capable of holding a load with an appropriate clamp pressure according to the attribute of the load.

上記目的を達成するために、本発明に係る移載装置の一態様は、荷物を側方より挟持した状態で移載するための移載装置であって、荷物を側方より挟持するクランプ方向及び荷物の挟持を解除するアンクランプ方向に移動される一対の挟持部と、前記一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整するためのコントローラと、を備え、前記コントローラは、荷物の横幅に関する荷幅情報を取得する荷幅情報取得部と、荷物の属性に関する荷物属性情報を取得する荷物属性情報取得部と、取得された前記荷幅情報及び前記荷物属性情報に基づいて、前記一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整する調整部と、を有する。 In order to achieve the above object, one aspect of the transfer device according to the present invention is a transfer device for transferring a load in a state where the load is clamped from the side, and a clamping direction in which the load is clamped from the side. And a pair of clamping parts that are moved in an unclamping direction for releasing the holding of the load, and a controller for adjusting a holding state of the load by the pair of holding parts, the controller including a load related to the width of the load A load width information acquisition unit for acquiring width information, a load attribute information acquisition unit for acquiring load attribute information related to the attributes of the load, and the pair of sandwiching units based on the acquired load width information and the load attribute information And an adjustment unit that adjusts the holding state of the luggage by.

本態様によれば、取得された荷幅情報及び荷物属性情報に基づいて、一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整するので、荷物の属性に応じた適切なクランプ圧で荷物を挟持することができる。これにより、一対の挟持部による荷物の移載を確実に行うことができる。なお、荷物の属性とは、例えば荷物の強度及び重量等のように、一対の挟持部による荷物の移載に影響を与える荷物の性質又は特徴等である。 According to this aspect, since the holding state of the baggage by the pair of holding parts is adjusted based on the acquired load width information and the baggage attribute information, the baggage can be pinched with an appropriate clamp pressure according to the baggage attribute. Can do. Thereby, the load can be reliably transferred by the pair of holding portions. Note that the attribute of the luggage is a property or characteristic of the luggage that affects the transfer of the luggage by the pair of holding portions such as the strength and weight of the luggage.

また、本発明に係る移載装置の一態様において、前記荷物属性情報取得部は、前記荷物属性情報として、荷物の強度に関する荷物強度情報を取得することが好ましい。 Moreover, in one aspect of the transfer apparatus according to the present invention, it is preferable that the package attribute information acquisition unit acquires package strength information relating to the strength of the package as the package attribute information.

本態様によれば、荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整することにより、荷物の強度に応じた適切なクランプ圧で荷物を挟持することができる。 According to this aspect, by adjusting the holding state of the baggage by the pair of holding portions based on the baggage strength information, the baggage can be held with an appropriate clamping pressure corresponding to the baggage strength.

また、本発明に係る移載装置の一態様において、さらに、荷物の環境温度を検知する温度センサと、荷物の環境湿度を検知する湿度センサと、を備え、荷物が段ボール箱である場合において、前記荷物属性情報取得部は、前記温度センサにより検知された環境温度及び前記湿度センサにより検知された環境湿度に基づいて、前記荷物強度情報を取得することが好ましい。 Further, in one aspect of the transfer device according to the present invention, further comprising a temperature sensor for detecting the environmental temperature of the luggage, and a humidity sensor for detecting the environmental humidity of the luggage, and when the luggage is a cardboard box, It is preferable that the package attribute information acquisition unit acquires the package strength information based on an environmental temperature detected by the temperature sensor and an environmental humidity detected by the humidity sensor.

本態様によれば、荷物の環境変化に対応した荷物強度情報を取得することができる。これにより、例えば荷物としての段ボール箱が湿気を含んで柔らかくなったことなどを予測することができ、荷物の強度に応じた適切なクランプ圧で荷物を挟持することができる。 According to this aspect, it is possible to acquire the luggage strength information corresponding to the environmental change of the luggage. As a result, for example, it can be predicted that the cardboard box as a load has become soft due to moisture, and the load can be held with an appropriate clamping pressure corresponding to the strength of the load.

また、本発明に係る移載装置の一態様において、前記荷物属性情報取得部は、前記荷物属性情報として、荷物の重量に関する荷物重量情報を取得することが好ましい。 Moreover, in one aspect of the transfer apparatus according to the present invention, it is preferable that the package attribute information acquisition unit acquires package weight information relating to the weight of the package as the package attribute information.

本態様によれば、荷物重量情報に基づいて、一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整することにより、荷物の重量に応じた適切なクランプ圧で荷物を挟持することができる。 According to this aspect, by adjusting the holding state of the baggage by the pair of holding parts based on the baggage weight information, it is possible to hold the baggage with an appropriate clamp pressure corresponding to the weight of the baggage.

また、本発明に係る移載装置の一態様において、前記コントローラは、さらに、前記荷物属性情報に基づいて、前記一対の挟持部により荷物を移載することができるか否かを判定する判定部を有し、前記判定部により移載可能であると判定された際には、前記一対の挟持部の各々は前記クランプ方向に移動して荷物を側方より挟持し、前記判定部により移載不可能であると判定された際には、前記一対の挟持部の各々は前記クランプ方向に移動されずに荷物を側方より挟持しないことが好ましい。 Further, in one aspect of the transfer device according to the present invention, the controller further determines, based on the package attribute information, whether the package can be transferred by the pair of sandwiching units. Each of the pair of holding parts moves in the clamping direction to hold the load from the side, and is transferred by the judging part. When it is determined that it is impossible, it is preferable that each of the pair of holding portions does not move in the clamping direction and does not hold the load from the side.

本態様によれば、荷物が一対の挟持部による移載に耐えられない属性を有している場合、例えば、荷物が湿気を含んでかなり柔らかくなっている場合などには、荷物の移載を行わない。これにより、移載時に荷物が破損するなどの不具合が発生するのを抑制することができる。 According to this aspect, when the load has an attribute that cannot be transferred by the pair of holding portions, for example, when the load is very soft including moisture, the transfer of the load is performed. Not performed. As a result, it is possible to suppress the occurrence of problems such as damage to the luggage during transfer.

また、本発明に係る移載装置の一態様において、前記調整部は、取得された前記荷幅情報及び前記荷物属性情報に基づいて、前記一対の挟持部の各々の前記クランプ方向への移動距離を調整することが好ましい。 Further, in one aspect of the transfer device according to the present invention, the adjusting unit moves the clamping direction of each of the pair of sandwiching units based on the acquired load width information and the load attribute information. Is preferably adjusted.

本態様によれば、調整部は、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離を調整するので、一対の挟持部による荷物の挟持状態を容易に調整することができる。 According to this aspect, since the adjustment unit adjusts the movement distance of each of the pair of clamping units in the clamping direction, it is possible to easily adjust the holding state of the luggage by the pair of clamping units.

また、本発明に係る移載装置の一態様において、前記調整部は、取得された前記荷幅情報に基づいて、前記一対の挟持部の各々の前記クランプ方向への基準移動距離を設定するとともに、取得された前記荷物属性情報に基づいて、前記一対の挟持部の各々の前記クランプ方向への補正移動距離を設定し、前記基準移動距離に対して前記補正移動距離を付加することにより、前記一対の挟持部の各々の前記クランプ方向への移動距離を調整することが好ましい。 Further, in one aspect of the transfer device according to the present invention, the adjustment unit sets a reference movement distance in the clamping direction of each of the pair of clamping units based on the acquired load width information. The correction movement distance in the clamping direction of each of the pair of sandwiching portions is set based on the acquired baggage attribute information, and the correction movement distance is added to the reference movement distance, It is preferable to adjust the movement distance of each of the pair of sandwiching portions in the clamping direction.

本態様によれば、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離を容易に調整することができる。 According to this aspect, the moving distance in the clamping direction of each of the pair of sandwiching portions can be easily adjusted.

本発明によれば、取得された荷幅情報及び荷物属性情報に基づいて、一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整するので、荷物の属性（例えば、荷物の強度及び重量等）に応じた適切なクランプ圧で荷物を挟持することができる。これにより、一対の挟持部による荷物の移載を確実に行うことができる。 According to the present invention, since the holding state of the baggage by the pair of holding units is adjusted based on the acquired load width information and the baggage attribute information, the baggage attribute (for example, baggage strength and weight, etc.) Luggage can be clamped with appropriate clamping pressure. Thereby, the load can be reliably transferred by the pair of holding portions.

本発明の実施の形態１に係る移載装置を搭載したスタッカークレーンが設置された自動倉庫を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the automatic warehouse in which the stacker crane carrying the transfer apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention was installed. 図１の自動倉庫を示す側面図である。It is a side view which shows the automatic warehouse of FIG. 図１のスタッカークレーンに搭載された移載装置を示す平面図である。It is a top view which shows the transfer apparatus mounted in the stacker crane of FIG. 移載装置により荷物をラックの収納部から昇降台に移載する手順を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the procedure which transfers a load from the storage part of a rack to a lifting platform by a transfer apparatus. 移載装置により荷物をラックの収納部から昇降台に移載する手順を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the procedure which transfers a load from the storage part of a rack to a lifting platform by a transfer apparatus. 移載装置により荷物をラックの収納部から昇降台に移載する手順を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the procedure which transfers a load from the storage part of a rack to a lifting platform by a transfer apparatus. 移載装置により荷物をラックの収納部から昇降台に移載する手順を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the procedure which transfers a load from the storage part of a rack to a lifting platform by a transfer apparatus. 本発明の実施の形態１に係る移載装置の制御系を簡略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows simply the control system of the transfer apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された荷物管理情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the package management information memorize | stored in the package management database of the production management system. 荷物強度情報取得部による荷物強度情報の取得の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of acquisition of the package strength information by a package strength information acquisition part. 記憶部に記憶された設定テーブルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the setting table memorize | stored in the memory | storage part. コントローラにより一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離を調整する流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow which adjusts the movement distance to the clamp direction of each of a pair of clamping part by a controller. 本発明の実施の形態２に係る移載装置の制御系を簡略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows simply the control system of the transfer apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention. 生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された荷物管理情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the package management information memorize | stored in the package management database of the production management system. 荷物強度情報取得部による荷物強度情報の取得の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of acquisition of the package strength information by a package strength information acquisition part. 本発明の実施の形態３に係る移載装置の制御系を簡略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows simply the control system of the transfer apparatus which concerns on Embodiment 3 of this invention. 生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された荷物管理情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the package management information memorize | stored in the package management database of the production management system. 荷物重量情報取得部による荷物重量情報の取得の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of acquisition of package weight information by a package weight information acquisition part.

以下、本発明に係る移載装置の各種実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置、ステップ及びステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の目的を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。 Hereinafter, various embodiments of a transfer device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The numerical values, shapes, materials, constituent elements, arrangement positions of the constituent elements, steps, the order of steps, and the like shown in the following embodiments are merely examples, and are not intended to limit the present invention. The invention is specified by the claims. Therefore, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept of the present invention are not necessarily required to achieve the object of the present invention. It is described as an optional component constituting a preferred form.

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る移載装置を搭載したスタッカークレーンが設置された自動倉庫を示す斜視図である。図２は、図１の自動倉庫を示す側面図である。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a perspective view showing an automatic warehouse in which a stacker crane equipped with a transfer device according to Embodiment 1 of the present invention is installed. FIG. 2 is a side view showing the automatic warehouse of FIG.

図１及び図２に図示された自動倉庫１０は、スタッカークレーン１０１により、荷物１０２がラック１０３に自動的に出し入れされる倉庫である。 The automatic warehouse 10 illustrated in FIGS. 1 and 2 is a warehouse in which the luggage 102 is automatically taken in and out of the rack 103 by the stacker crane 101.

ラック１０３は、荷物１０２を保管するための保管庫であり、床面上に設置されている。ラック１０３には、荷物１０２を収納するための複数の収納部１０４が設けられている。これら複数の収納部１０４は、縦方向及び横方向に並んで配設されている。複数の収納部１０４の各々には、荷物１０２が載置される棚板１０５が設けられている。なお、荷物１０２は、梱包容器１０２ａと、梱包容器１０２ａの内部に収納される物品（図示せず）と、を含んでいる。本実施の形態では、荷物１０２の梱包容器１０２ａは、段ボール箱で構成されている。 The rack 103 is a storage for storing the luggage 102 and is installed on the floor surface. The rack 103 is provided with a plurality of storage units 104 for storing the luggage 102. The plurality of storage units 104 are arranged side by side in the vertical direction and the horizontal direction. Each of the plurality of storage units 104 is provided with a shelf board 105 on which the luggage 102 is placed. Note that the luggage 102 includes a packaging container 102a and an article (not shown) stored inside the packaging container 102a. In the present embodiment, the packaging container 102a of the luggage 102 is constituted by a cardboard box.

スタッカークレーン１０１は、下部レール１０６、上部レール１０７、下部台車１０８、上部台車１０９、一対のマスト１１０及び昇降台１１１を備えている。下部レール１０６は、ラック１０３に沿って床面に敷設されたレールである。上部レール１０７は、ラック１０３に沿って天井面に敷設されたレールである。下部レール１０６及び上部レール１０７は、互いに略平行になるように敷設されている。下部台車１０８は、下部レール１０６に沿って走行する台車である。上部台車１０９は、上部レール１０７に沿って走行する台車である。一対のマスト１１０は、下部台車１０８と上部台車１０９とを相互に連結するための金属製の支柱である。昇降台１１１は、荷物１０２をラック１０３に沿って昇降させるためのものであり、一対のマスト１１０の間に設置されている。この昇降台１１１は、昇降用モータ（図示せず）によって一対のマスト１１０の間を昇降される。 The stacker crane 101 includes a lower rail 106, an upper rail 107, a lower carriage 108, an upper carriage 109, a pair of masts 110, and a lifting platform 111. The lower rail 106 is a rail laid on the floor along the rack 103. The upper rail 107 is a rail laid on the ceiling surface along the rack 103. The lower rail 106 and the upper rail 107 are laid so as to be substantially parallel to each other. The lower cart 108 is a cart that travels along the lower rail 106. The upper cart 109 is a cart that travels along the upper rail 107. The pair of masts 110 are metal support columns for connecting the lower carriage 108 and the upper carriage 109 to each other. The lifting platform 111 is for lifting the luggage 102 along the rack 103, and is installed between the pair of masts 110. The elevator 111 is moved up and down between the pair of masts 110 by an elevator motor (not shown).

ラック１０３の所定の収納部１０４に対して荷物１０２を搬入又は搬出する際には、スタッカークレーン１０１が下部レール１０６と上部レール１０７との間をラック１０３に沿って走行するとともに、昇降台１１１が一対のマスト１１０の間をラック１０３に沿って昇降する。これにより、昇降台１１１が上記所定の収納部１０４に隣接して配置される。 When loading or unloading the load 102 to / from the predetermined storage portion 104 of the rack 103, the stacker crane 101 travels between the lower rail 106 and the upper rail 107 along the rack 103, and the lifting platform 111 is It moves up and down between the pair of masts 110 along the rack 103. As a result, the lifting platform 111 is disposed adjacent to the predetermined storage unit 104.

スタッカークレーン１０１は、さらに、荷物１０２をラック１０３の収納部１０４と昇降台１１１との間で移載するための移載装置２０を備えている。以下、本実施の形態の移載装置２０の構成について説明する。図３は、図１のスタッカークレーンに搭載された移載装置を示す平面図である。 The stacker crane 101 further includes a transfer device 20 for transferring the load 102 between the storage unit 104 of the rack 103 and the lifting platform 111. Hereinafter, the structure of the transfer apparatus 20 of this Embodiment is demonstrated. FIG. 3 is a plan view showing a transfer device mounted on the stacker crane of FIG.

図３に示す移載装置２０は、間隔を置いて配置された一対のスライドアーム２０１を有するサイドクランプ方式の移載装置である。一対のスライドアーム２０１は、昇降台１１１に設けられている。 The transfer apparatus 20 shown in FIG. 3 is a side clamp type transfer apparatus having a pair of slide arms 201 arranged at intervals. The pair of slide arms 201 is provided on the lifting platform 111.

一対のスライドアーム２０１の各々は、固定部２０２、中間部２０３及び挟持部２０４で構成されている。固定部２０２は、昇降台１１１に敷設された一対の移動用レール２０５に移動可能に装着されている。なお、一対の移動用レール２０５は、間隔を置いて配置されており、後述するクランプ方向及びアンクランプ方向に対して略平行に延びている。中間部２０３は、固定部２０２に対してスライド可能に取り付けられている。挟持部２０４は、中間部２０３に対してスライド可能に取り付けられている。電動モータ等で構成される第１駆動源（図示せず）によって、中間部２０３が固定部２０２に対してスライドされるとともに、挟持部２０４が中間部２０３に対してスライドされる。これにより、一対のスライドアーム２０１の各々は、一対の挟持部２０４がラック１０３側に突き出される伸長状態と、一対の挟持部２０４が昇降台１１１側に後退される収縮状態とに変位される。なお、第１駆動源は、昇降台１１１に設けられている。 Each of the pair of slide arms 201 includes a fixing part 202, an intermediate part 203, and a clamping part 204. The fixed portion 202 is movably attached to a pair of moving rails 205 laid on the lifting platform 111. Note that the pair of moving rails 205 are arranged at an interval, and extend substantially parallel to a clamping direction and an unclamping direction, which will be described later. The intermediate part 203 is slidably attached to the fixed part 202. The clamping part 204 is slidably attached to the intermediate part 203. The intermediate portion 203 is slid with respect to the fixed portion 202 and the clamping portion 204 is slid with respect to the intermediate portion 203 by a first drive source (not shown) configured by an electric motor or the like. Thereby, each of the pair of slide arms 201 is displaced into an extended state in which the pair of holding portions 204 protrudes toward the rack 103 and a contracted state in which the pair of holding portions 204 are retracted toward the lifting platform 111 side. . The first drive source is provided on the lifting platform 111.

また、電動モータ等で構成される第２駆動源２０６によって、固定部２０２は、一対の移動用レール２０５に沿って移動される。これにより、一対の挟持部２０４の各々は、クランプ方向（図３において矢印Ｐで示す方向）及びアンクランプ方向（図３において矢印Ｑで示す方向）に移動される。なお、第２駆動源２０６は、昇降台１１１に設けられている。 Further, the fixed portion 202 is moved along the pair of moving rails 205 by the second drive source 206 configured by an electric motor or the like. Thereby, each of a pair of clamping part 204 is moved to a clamp direction (direction shown by arrow P in FIG. 3) and an unclamp direction (direction shown by arrow Q in FIG. 3). The second drive source 206 is provided on the lifting platform 111.

ここで、移載装置２０により荷物１０２をラック１０３の収納部１０４から昇降台１１１に移載する手順について説明する。図４Ａ〜図４Ｄはそれぞれ、移載装置により荷物をラックの収納部から昇降台に移載する手順を模式的に示す図である。まず、図４Ａに示すように、荷物１０２を移載する前の状態では、一対のスライドアーム２０１は収縮状態に保持されており、一対の挟持部２０４は昇降台１１１側に後退されている。この状態より、図４Ｂに示すように、一対のスライドアーム２０１が伸長状態に変位されることにより、一対の挟持部２０４がラック１０３側に突き出される。その後、図４Ｃに示すように、一対の挟持部２０４の各々がクランプ方向に移動されることにより、一対の挟持部２０４により荷物１０２が側方より挟持される。このように荷物１０２が挟持された状態で、図４Ｄに示すように、一対のスライドアーム２０１が収縮状態に変位されることにより、一対の挟持部２０４が昇降台１１１側に後退されることにより、荷物１０２が棚板１０５上を滑りながらラック１０３の収納部１０４から昇降台１１１に移載される。その後、一対の挟持部２０４の各々がアンクランプ方向に移動されることにより、一対の挟持部２０４による荷物１０２の挟持が解除される。 Here, a procedure for transferring the load 102 from the storage unit 104 of the rack 103 to the lifting platform 111 by the transfer device 20 will be described. 4A to 4D are diagrams schematically illustrating a procedure for transferring a load from a storage unit of a rack to a lifting platform by the transfer device. First, as shown in FIG. 4A, in a state before the load 102 is transferred, the pair of slide arms 201 are held in a contracted state, and the pair of holding portions 204 are retracted to the lifting platform 111 side. From this state, as shown in FIG. 4B, the pair of slide arms 201 are displaced to the extended state, whereby the pair of sandwiching portions 204 are projected to the rack 103 side. Thereafter, as shown in FIG. 4C, each of the pair of sandwiching portions 204 is moved in the clamping direction, whereby the luggage 102 is sandwiched from the side by the pair of sandwiching portions 204. As shown in FIG. 4D, the pair of slide arms 201 are displaced to the contracted state in the state where the luggage 102 is sandwiched in this manner, and the pair of sandwiching portions 204 are retracted to the lifting platform 111 side. The luggage 102 is transferred from the storage section 104 of the rack 103 to the lifting platform 111 while sliding on the shelf board 105. Thereafter, each of the pair of holding portions 204 is moved in the unclamping direction, whereby the holding of the luggage 102 by the pair of holding portions 204 is released.

以上のようにして、ラック１０３の収納部１０４から昇降台１１１への荷物１０２の移載が完了する。なお、移載装置２０により荷物１０２を昇降台１１１からラック１０３の収納部１０４に移載する場合には、上記と逆の手順で荷物１０２を移載することができる。 As described above, the transfer of the load 102 from the storage unit 104 of the rack 103 to the lifting platform 111 is completed. Note that when the load 102 is transferred from the elevator 111 to the storage unit 104 of the rack 103 by the transfer device 20, the load 102 can be transferred in the reverse order of the above.

本実施の形態の移載装置２０は、さらに、温度センサ２０７、湿度センサ２０８及びコントローラ２０９を備えている。図５は、本発明の実施の形態１に係る移載装置の制御系を簡略的に示すブロック図である。なお、図５には、移載装置２０の機能構成のうち、本発明に関連する機能構成のみを図示している。以下、温度センサ２０７、湿度センサ２０８及びコントローラ２０９の構成について説明する。 The transfer apparatus 20 according to the present embodiment further includes a temperature sensor 207, a humidity sensor 208, and a controller 209. FIG. 5 is a block diagram schematically showing a control system of the transfer apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. Note that FIG. 5 illustrates only the functional configuration related to the present invention among the functional configurations of the transfer apparatus 20. Hereinafter, the configuration of the temperature sensor 207, the humidity sensor 208, and the controller 209 will be described.

温度センサ２０７及び湿度センサ２０８はそれぞれ、自動倉庫１０の所定個所に設置されている。温度センサ２０７は、荷物１０２の環境温度を検知するためのものである。湿度センサ２０８は、荷物１０２の環境湿度を検知するためのものである。 Each of the temperature sensor 207 and the humidity sensor 208 is installed at a predetermined location in the automatic warehouse 10. The temperature sensor 207 is for detecting the environmental temperature of the luggage 102. The humidity sensor 208 is for detecting the environmental humidity of the luggage 102.

コントローラ２０９は、例えば自動倉庫１０に設置された地上制御盤であり、スタッカークレーン１０１及びこれに搭載された移載装置２０をそれぞれ制御するためのものである。コントローラ２０９は、ラック１０３の収納部１０４に対する荷物１０２の搬入及び搬出等の搬送指令をスタッカークレーン１０１に指示し、その指令に対する実行結果をスタッカークレーン１０１から受信する。 The controller 209 is, for example, a ground control panel installed in the automatic warehouse 10, and controls the stacker crane 101 and the transfer device 20 mounted on the stacker crane 101, respectively. The controller 209 instructs the stacker crane 101 to transfer a cargo 102 to and from the storage unit 104 of the rack 103 and receives an execution result for the command from the stacker crane 101.

また、コントローラ２０９は、上位のシステムである生産管理システム２１０と通信される。生産管理システム２１０は、荷物管理情報が記憶された荷物管理データベース２１１を備えている。荷物管理情報は、荷物ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）情報、荷幅情報、素材情報及び所在情報等を含んでいる。荷物ＩＤ情報は、荷物１０２を識別するための情報である。荷幅情報は、荷物１０２の荷幅Ｗ（即ち、梱包容器１０２ａの横幅Ｗ）に関する情報である。素材情報は、荷物１０２の素材、即ち、荷物１０２の梱包容器１０２ａの素材に関する情報である。所在情報は、例えば、荷物１０２がラック１０３の複数の収納部１０４のうちいずれの収納部１０４に収納されているかを示す情報である。 In addition, the controller 209 communicates with the production management system 210 that is a host system. The production management system 210 includes a package management database 211 in which package management information is stored. The package management information includes package ID (Identification) information, package width information, material information, location information, and the like. The package ID information is information for identifying the package 102. The load width information is information related to the load width W of the load 102 (that is, the lateral width W of the packing container 102a). The material information is information regarding the material of the luggage 102, that is, the material of the packaging container 102a of the luggage 102. The location information is, for example, information indicating in which storage unit 104 the plurality of storage units 104 of the rack 103 is stored.

図６は、生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された荷物管理情報の一例を示す図である。図６には、荷物管理情報として、荷物ＩＤ情報、荷幅情報及び素材情報が図示されている。図６に示すように、例えば、荷物ＩＤが「＃０００１」の荷物１０２の荷幅Ｗは１００ｃｍであり、その素材は「段ボール」である。荷物ＩＤが「＃０００２」の荷物１０２の荷幅Ｗは８０ｃｍであり、その素材は「段ボール」である。荷物ＩＤが「＃０００３」の荷物の荷幅Ｗは９０ｃｍであり、その素材は「段ボール」である。なお、全ての荷物１０２の梱包容器１０２ａの素材が段ボールである場合には、上記素材情報を省略することもできる。 FIG. 6 is a diagram showing an example of package management information stored in the package management database of the production management system. FIG. 6 shows package ID information, package width information, and material information as package management information. As shown in FIG. 6, for example, the load width W of the load 102 with the load ID “# 0001” is 100 cm, and the material thereof is “cardboard”. The load width W of the load 102 with the load ID “# 0002” is 80 cm, and the material thereof is “cardboard”. The package width W of the package with the package ID “# 0003” is 90 cm, and the material thereof is “cardboard”. If the material of the packaging containers 102a of all the packages 102 is cardboard, the material information can be omitted.

さらに、コントローラ２０９は、本発明の特徴である、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄ（図３参照）を調整する機能を有している。図５に示すように、コントローラ２０９は、荷幅情報取得部２１２、荷物強度情報取得部２１３（荷物属性情報取得部を構成する）、記憶部２１４、調整部２１５及び判定部２１６を含んでいる。 Furthermore, the controller 209 has a function of adjusting the moving distance D (see FIG. 3) in the clamping direction of each of the pair of holding portions 204, which is a feature of the present invention. As shown in FIG. 5, the controller 209 includes a load width information acquisition unit 212, a package strength information acquisition unit 213 (which constitutes a package attribute information acquisition unit), a storage unit 214, an adjustment unit 215, and a determination unit 216. .

荷幅情報取得部２１２は、ラック１０３の収納部１０４に対して荷物１０２が搬入又は搬出される際に、当該荷物１０２についての荷幅情報を生産管理システム２１０の荷物管理データベース２１１から取得する。例えば、ラック１０３の収納部１０４に対して荷物ＩＤが「＃０００１」の荷物１０２が搬入又は搬出される際に、当該荷物１０２についての荷幅情報、即ち、荷幅Ｗが１００ｃｍであるという情報を生産管理システム２１０の荷物管理データベース２１１から取得する。 The load width information acquisition unit 212 acquires the load width information about the load 102 from the load management database 211 of the production management system 210 when the load 102 is carried into or out of the storage unit 104 of the rack 103. For example, when a package 102 with a package ID “# 0001” is carried into or out of the storage unit 104 of the rack 103, the load width information about the load 102, that is, the information that the load width W is 100 cm. Is obtained from the package management database 211 of the production management system 210.

荷物強度情報取得部２１３は、温度センサ２０７により検知された環境温度及び湿度センサ２０８により検知された環境湿度に基づいて、荷物１０２の強度に関する荷物強度情報（荷物属性情報を構成する）を取得する。荷物強度情報は、例えば４段階の強度レベル「０」〜「３」で構成され、強度レベル「０」〜「３」の順に強度レベルが段階的に高くなる。本実施の形態では、荷物１０２の強度とは、容器１０２の梱包容器１０２ａの強度を意味する。なお、強度レベル「１」〜「３」はそれぞれ、一対の挟持部２０４による移載に耐え得る強度レベルであり、強度レベル「０」は、一対の挟持部２０４による移載に耐えられない強度レベルである。 Based on the environmental temperature detected by the temperature sensor 207 and the environmental humidity detected by the humidity sensor 208, the package strength information acquisition unit 213 acquires the package strength information (constituting the package attribute information) regarding the strength of the luggage 102. . The package strength information is composed of, for example, four levels of strength levels “0” to “3”, and the level of strength increases stepwise in the order of strength levels “0” to “3”. In the present embodiment, the strength of the luggage 102 means the strength of the packaging container 102 a of the container 102. The strength levels “1” to “3” are strength levels that can withstand transfer by the pair of sandwiching portions 204, and the strength level “0” is strength that cannot withstand transfer by the pair of sandwiching portions 204. Is a level.

図７は、荷物強度情報取得部による荷物強度情報の取得の流れを示すフローチャートである。図７に示すように、温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃以上であり（Ｓ１１でＹＥＳ）、且つ、湿度センサ２０８により検知された環境湿度が９０％以上である場合には（Ｓ１２でＹＥＳ、Ｓ１３でＹＥＳ、Ｓ１４でＹＥＳ）、荷物強度情報取得部２１３は、荷物強度情報として強度レベル「０」を取得する（Ｓ１５）。強度レベル「０」の荷物１０２の梱包容器１０２ａは、例えば、湿気を含んでかなり柔らかくなった段ボール箱である。 FIG. 7 is a flowchart showing a flow of acquiring the bag strength information by the bag strength information acquiring unit. As shown in FIG. 7, when the environmental temperature detected by the temperature sensor 207 is 30 ° C. or higher (YES in S11) and the environmental humidity detected by the humidity sensor 208 is 90% or higher (S12). YES, YES in S13, YES in S14), the package strength information acquisition unit 213 acquires the strength level “0” as the package strength information (S15). The packaging container 102a of the luggage 102 having the strength level “0” is, for example, a cardboard box that is considerably softened including moisture.

温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃以上であり（Ｓ１１でＹＥＳ）、且つ、湿度センサ２０８により検知された環境湿度が８０％以上９０％未満である場合には（Ｓ１２でＹＥＳ、Ｓ１３でＹＥＳ、Ｓ１４でＮＯ）、荷物強度情報取得部２１３は、荷物強度情報として強度レベル「１」を取得する（Ｓ１６）。強度レベル「１」の荷物１０２の梱包容器１０２ａは、例えば、湿気を含んで柔らかくなった段ボール箱である。 When the environmental temperature detected by the temperature sensor 207 is 30 ° C. or more (YES in S11) and the environmental humidity detected by the humidity sensor 208 is 80% or more and less than 90% (YES in S12, S13) YES, NO at S14), the package strength information acquisition unit 213 acquires the strength level “1” as the package strength information (S16). The packaging container 102a of the luggage 102 having the strength level “1” is, for example, a cardboard box that is softened by moisture.

温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃以上であり（Ｓ１１でＹＥＳ）、且つ、湿度センサ２０８により検知された環境湿度が７０％以上８０％未満である場合には（Ｓ１２でＹＥＳ、Ｓ１３でＮＯ）、荷物強度情報取得部２１３は、荷物強度情報として強度レベル「２」を取得する（Ｓ１７）。強度レベル「２」の荷物１０２の梱包容器１０２ａは、例えば、湿気を含んで少し柔らかくなった段ボール箱である。 When the environmental temperature detected by the temperature sensor 207 is 30 ° C. or higher (YES in S11) and the environmental humidity detected by the humidity sensor 208 is 70% or higher and lower than 80% (YES in S12, S13) The package strength information acquisition unit 213 acquires the strength level “2” as the package strength information (S17). The packaging container 102a of the luggage 102 having the strength level “2” is, for example, a cardboard box that is slightly softened including moisture.

温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃以上であり（Ｓ１１でＹＥＳ）、且つ、湿度センサ２０８により検知された環境湿度が７０％未満である場合には（Ｓ１２でＮＯ）、荷物強度情報取得部２１３は、荷物強度情報として強度レベル「３」を取得する（Ｓ１８）。また、温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃未満である場合には（Ｓ１１でＮＯ）、荷物強度情報取得部２１３は、荷物強度情報として強度レベル「３」を取得する（Ｓ１８）。強度レベル「３」の荷物１０２の梱包容器１０２ａは、例えば、湿気をほとんど含んでいない、張りのある段ボール箱である。 If the environmental temperature detected by the temperature sensor 207 is 30 ° C. or higher (YES in S11) and the environmental humidity detected by the humidity sensor 208 is less than 70% (NO in S12), the package strength information The acquisition unit 213 acquires the strength level “3” as the package strength information (S18). If the environmental temperature detected by the temperature sensor 207 is less than 30 ° C. (NO in S11), the package strength information acquisition unit 213 acquires the strength level “3” as the package strength information (S18). The packaging container 102a of the luggage 102 having the strength level “3” is, for example, a tight cardboard box that hardly contains moisture.

記憶部２１４には、荷物１０２の荷幅Ｗと基準移動距離ｄ１及び補正移動距離ｄ２との対応関係を規定した設定テーブルが記憶されている。基準移動距離ｄ１は、荷物１０２の荷幅Ｗに対応した、一対の挟持部２０４の各々の基準位置からクランプ方向への移動距離である。なお、上記基準位置とは、一対の挟持部２０４の各々の離間距離が最大となる開状態における、一対の挟持部２０４の各々の位置をいう。例えば、荷幅Ｗが１００ｃｍである場合に、一対の挟持部２０４の各々が基準移動距離ｄ１（５ｃｍ）だけ移動した際には、一対の挟持部２０４の離間距離は９９．６ｃｍである。補正移動距離ｄ２は、荷物１０２の強度レベルに対応した、基準移動距離ｄ１に付加すべき移動距離である。 The storage unit 214 stores a setting table that defines the correspondence relationship between the load width W of the load 102, the reference moving distance d1, and the corrected moving distance d2. The reference moving distance d1 is a moving distance in the clamping direction from the reference position of each of the pair of holding portions 204 corresponding to the load width W of the load 102. In addition, the said reference position means each position of a pair of clamping part 204 in the open state from which each separation distance of a pair of clamping part 204 becomes the maximum. For example, when the load width W is 100 cm, when each of the pair of holding portions 204 moves by the reference movement distance d1 (5 cm), the separation distance of the pair of holding portions 204 is 99.6 cm. The corrected moving distance d2 is a moving distance to be added to the reference moving distance d1 corresponding to the strength level of the luggage 102.

図８は、記憶部に記憶された設定テーブルの一例を示す図である。図８に示す設定テーブルにおいて、例えば、荷幅Ｗが１００ｃｍである場合の基準移動距離ｄ１は５ｃｍであり、強度レベル「１」における補正移動距離ｄ２は３．０ｍｍであり、強度レベル「２」における補正移動距離ｄ２は２．０ｍｍであり、強度レベル「３」における補正移動距離ｄ２は０ｍｍである。例えば、荷幅Ｗが１００ｃｍ、荷物１０２の強度レベルが「２」である場合に、一対の挟持部２０４の各々が基準移動距離ｄ１及び補正移動距離ｄ２だけ移動した際には、一対の挟持部２０４の離間距離は９９．２ｃｍである。なお、強度レベル「０」の場合には、後述するように荷物１０２を搬送することができないので、強度レベル「０」については、補正移動距離ｄ２は設定されていない。 FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a setting table stored in the storage unit. In the setting table shown in FIG. 8, for example, when the load width W is 100 cm, the reference moving distance d1 is 5 cm, the corrected moving distance d2 at the intensity level “1” is 3.0 mm, and the intensity level “2”. The corrected moving distance d2 at 2.0 is 2.0 mm, and the corrected moving distance d2 at the intensity level “3” is 0 mm. For example, when the load width W is 100 cm and the strength level of the load 102 is “2”, when each of the pair of holding portions 204 moves by the reference moving distance d1 and the corrected moving distance d2, the pair of holding portions The separation distance of 204 is 99.2 cm. When the strength level is “0”, the package 102 cannot be transported as will be described later, and therefore the corrected moving distance d2 is not set for the strength level “0”.

調整部２１５は、記憶部２１４に記憶された設定テーブルに基づいて、第２の駆動源２０６を制御することにより、一対の挟持部２０４による荷物１０２の挟持状態、即ち、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄを調整する。具体的には、調整部２１５は、取得された荷幅情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への基準移動距離ｄ１を設定するとともに、取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への補正移動距離ｄ２を設定する。その後、調整部２１５は、基準移動距離ｄ１に対して補正移動距離ｄ２を付加することにより、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄ（＝ｄ１＋ｄ２）を算出する。 The adjustment unit 215 controls the second drive source 206 based on the setting table stored in the storage unit 214, so that the load 102 is held by the pair of holding units 204, that is, the pair of holding units 204. The moving distance D in each clamping direction is adjusted. Specifically, the adjustment unit 215 sets the reference movement distance d1 in the clamping direction of each of the pair of sandwiching units 204 based on the acquired load width information, and based on the acquired load strength information. Then, a correction moving distance d2 in the clamping direction of each of the pair of holding portions 204 is set. Thereafter, the adjustment unit 215 calculates the movement distance D (= d1 + d2) in the clamping direction of each of the pair of sandwiching units 204 by adding the correction movement distance d2 to the reference movement distance d1.

判定部２１６は、荷物強度情報取得部２１３により取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部２０４により荷物１０２を移載することができるか否かを判定する。具体的には、荷物１０２の強度レベルが「１」〜「３」である場合には、判定部２１６は、当該荷物１０２を移載することが可能であると判定する。荷物１０２の強度レベルが「０」である場合には、判定部２１６は、当該荷物１０２を移載することが不可能であると判定する。判定部２１６により移載可能であると判定された際には、一対の挟持部２０４の各々がクランプ方向に移動して荷物１０２を側方より挟持し、荷物１０２の移載が行われる。判定部２１６により移載不可能であると判定された際には、一対の挟持部２０４の各々はクランプ方向に移動されずに荷物１０２を側方より挟持せず、荷物１０２の移載は行われない。 The determination unit 216 determines whether the package 102 can be transferred by the pair of sandwiching units 204 based on the package strength information acquired by the package strength information acquisition unit 213. Specifically, when the strength level of the package 102 is “1” to “3”, the determination unit 216 determines that the package 102 can be transferred. When the strength level of the package 102 is “0”, the determination unit 216 determines that the package 102 cannot be transferred. When the determination unit 216 determines that the transfer is possible, each of the pair of holding units 204 moves in the clamping direction to hold the load 102 from the side, and the load 102 is transferred. When the determination unit 216 determines that the transfer is impossible, each of the pair of holding units 204 is not moved in the clamping direction and does not hold the load 102 from the side, and the transfer of the load 102 is performed. I will not.

次に、図９を参照しながら、コントローラ２０９による一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄの調整方法について説明する。図９は、コントローラにより一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離を調整する流れを示すフローチャートである。一例として、荷物ＩＤが「＃０００１」の荷物１０２を移載する場合について説明する。 Next, a method for adjusting the movement distance D in the clamping direction of each of the pair of holding portions 204 by the controller 209 will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart showing a flow of adjusting the movement distance in the clamping direction of each of the pair of holding portions by the controller. As an example, a case where the package 102 with the package ID “# 0001” is transferred will be described.

コントローラ２０９の荷幅情報取得部２１２は、荷物１０２の荷幅Ｗが１００ｃｍであるという荷幅情報を取得する（Ｓ３１）。コントローラ２０９の荷物強度情報取得部２１３は、荷物強度情報として強度レベル「０」〜「３」のいずれかを取得する（Ｓ３１）。例えば強度レベルが「１」である場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、判定部２１６は、当該荷物１０２を移載することが可能であると判定する（Ｓ３３）。調整部２１５は、取得された荷幅情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への基準移動距離ｄ１として５ｃｍを設定するとともに、取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への補正移動距離ｄ２として３．０ｍｍを設定する。その後、調整部２１５は、基準移動距離ｄ１に対して補正移動距離ｄ２を付加することにより、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄとして５．３ｃｍを算出する（Ｓ３４）。これにより、一対の挟持部２０４の各々は、クランプ方向への移動距離Ｄを５．３ｃｍとして荷物１０２を側方より挟持し、荷物１０２を移載する（Ｓ３５）。なお、このとき、一対の挟持部２０４の離間距離は９９．０ｃｍである。 The load width information acquisition unit 212 of the controller 209 acquires load width information that the load width W of the load 102 is 100 cm (S31). The package strength information acquisition unit 213 of the controller 209 acquires one of the strength levels “0” to “3” as the package strength information (S31). For example, when the intensity level is “1” (YES in S32), the determination unit 216 determines that the package 102 can be transferred (S33). The adjustment unit 215 sets 5 cm as the reference movement distance d1 in the clamping direction of each of the pair of sandwiching units 204 based on the acquired load width information, and based on the acquired load strength information, 3.0 mm is set as the correction moving distance d2 in the clamping direction of each clamping unit 204. Thereafter, the adjusting unit 215 calculates 5.3 cm as the moving distance D in the clamping direction of each of the pair of sandwiching units 204 by adding the corrected moving distance d2 to the reference moving distance d1 (S34). Thereby, each of a pair of clamping part 204 clamps the load 102 from the side with the moving distance D to the clamp direction being 5.3 cm, and transfers the load 102 (S35). At this time, the distance between the pair of sandwiching portions 204 is 99.0 cm.

例えば強度レベルが「２」である場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、判定部２１６は、当該荷物１０２を移載することが可能であると判定する（Ｓ３３）。調整部２１５は、取得された荷幅情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への基準移動距離ｄ１として５ｃｍを設定するとともに、取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への補正移動距離ｄ２として２．０ｍｍを設定する。その後、調整部２１５は、基準移動距離ｄ１に対して補正移動距離ｄ２を付加することにより、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄとして５．２ｃｍを算出する（Ｓ３４）。これにより、一対の挟持部２０４の各々は、クランプ方向への移動距離Ｄを５．２ｃｍとして荷物１０２を側方より挟持し、荷物１０２を移載する（Ｓ３５）。なお、このとき、一対の挟持部２０４の離間距離は９９．２ｃｍである。 For example, when the intensity level is “2” (YES in S32), the determination unit 216 determines that the package 102 can be transferred (S33). The adjustment unit 215 sets 5 cm as the reference movement distance d1 in the clamping direction of each of the pair of sandwiching units 204 based on the acquired load width information, and based on the acquired load strength information, 2.0 mm is set as the correction moving distance d2 in the clamping direction of each of the holding portions 204. After that, the adjustment unit 215 calculates 5.2 cm as the movement distance D in the clamping direction of each of the pair of sandwiching units 204 by adding the correction movement distance d2 to the reference movement distance d1 (S34). Thereby, each of a pair of clamping part 204 clamps the luggage | load 102 from the side with the moving distance D to a clamp direction being 5.2 cm, and transfers the luggage | load 102 (S35). At this time, the distance between the pair of sandwiching portions 204 is 99.2 cm.

例えば強度レベルが「３」である場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、判定部２１６は、当該荷物１０２を移載することが可能であると判定する（Ｓ３３）。調整部２１５は、取得された荷幅情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への基準移動距離ｄ１として５ｃｍを設定するとともに、取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への補正移動距離ｄ２として０ｍｍを設定する。その後、調整部２１５は、基準移動距離ｄ１に対して補正移動距離ｄ２を付加することにより、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄとして５．０ｃｍを算出する（Ｓ３４）。これにより、一対の挟持部２０４は、クランプ方向への移動距離Ｄを５．０ｃｍとして荷物１０２を側方より挟持し、荷物１０２を移載する（Ｓ３５）。なお、このとき、一対の挟持部２０４の離間距離は９９．６ｃｍである。 For example, when the intensity level is “3” (YES in S32), the determination unit 216 determines that the package 102 can be transferred (S33). The adjustment unit 215 sets 5 cm as the reference movement distance d1 in the clamping direction of each of the pair of sandwiching units 204 based on the acquired load width information, and based on the acquired load strength information, 0 mm is set as the correction moving distance d2 in the clamping direction of each of the holding portions 204. Thereafter, the adjusting unit 215 calculates 5.0 cm as the moving distance D in the clamping direction of each of the pair of sandwiching units 204 by adding the corrected moving distance d2 to the reference moving distance d1 (S34). As a result, the pair of clamping portions 204 clamps the load 102 from the side with a moving distance D in the clamping direction of 5.0 cm, and transfers the load 102 (S35). At this time, the distance between the pair of sandwiching portions 204 is 99.6 cm.

強度レベルが「０」である場合には（Ｓ３２でＮＯ）、判定部２１６は、当該荷物１０２を移載することが不可能であると判定する（Ｓ３６）。この場合には、上述したように荷物１０２の移載は行われない。 When the intensity level is “0” (NO in S32), the determination unit 216 determines that the package 102 cannot be transferred (S36). In this case, the package 102 is not transferred as described above.

本実施の形態の移載装置２０では、次のような効果を得ることができる。荷物１０２の荷幅Ｗ及び強度（属性）に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄが調節されるので、荷物１０２の強度に応じた適切なクランプ圧で荷物１０２を挟持することができる。例えば、荷物１０２が湿気をほとんど含まない張りのある段ボール箱である場合には、比較的弱いクランプ圧で荷物１０２が挟持される。また、荷物１０２が湿気を含んで柔らかくなった段ボール箱である場合には、比較的強いクランプ圧で荷物１０２が挟持される。これにより、一対の挟持部２０４による荷物１０２の移載を確実に行うことができる。 In the transfer device 20 of the present embodiment, the following effects can be obtained. Based on the load width W and strength (attribute) of the load 102, the movement distance D in the clamping direction of each of the pair of sandwiching portions 204 is adjusted, so that the load 102 can be applied with an appropriate clamping pressure according to the strength of the load 102. Can be pinched. For example, when the luggage 102 is a cardboard box with tension that hardly contains moisture, the luggage 102 is clamped with a relatively weak clamping pressure. Further, when the luggage 102 is a cardboard box softened with moisture, the luggage 102 is clamped with a relatively strong clamping pressure. Thereby, the load 102 can be reliably transferred by the pair of holding portions 204.

なお、本実施の形態では、温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃以上であり、且つ、湿度センサ２０８により検知された環境湿度が９０％以上である場合に、強度レベル「０」が取得されるように構成したが、例えば次のように構成することもできる。即ち、温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃以上であり、且つ、湿度センサ２０８により検知された環境湿度が９０％以上である状態が所定時間（例えば３時間）継続した場合に、強度レベル「０」が取得されるように構成することもできる。強度レベル「１」〜「３」についても同様に構成することができる。 In this embodiment, when the environmental temperature detected by the temperature sensor 207 is 30 ° C. or higher and the environmental humidity detected by the humidity sensor 208 is 90% or higher, the strength level “0” is set. Although it was configured to be acquired, it can also be configured as follows, for example. That is, when the environmental temperature detected by the temperature sensor 207 is 30 ° C. or higher and the environmental humidity detected by the humidity sensor 208 is 90% or higher, the strength is increased. It may be configured such that level “0” is acquired. The intensity levels “1” to “3” can be similarly configured.

（実施の形態２）
図１０は、本発明の実施の形態２に係る移載装置の制御系を簡略的に示すブロック図である。図１０に示すように、本実施の形態の移載装置２０Ａでは、温度センサ、湿度センサ及びコントローラの判定部は設けられていない。 (Embodiment 2)
FIG. 10 is a block diagram schematically showing a control system of the transfer apparatus according to the second embodiment of the present invention. As shown in FIG. 10, the transfer device 20A of the present embodiment is not provided with a temperature sensor, a humidity sensor, and a controller determination unit.

図１１は、生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された荷物管理情報の一例を示す図である。図１１には、荷物管理情報として、荷物ＩＤ情報、荷幅情報及び素材情報が図示されている。図１１に示すように、例えば、荷物ＩＤが「＃０００１」の荷物の荷幅は１００ｃｍであり、その素材は段ボールである。荷物ＩＤが「＃０００２」の荷物の荷幅は１００ｃｍであり、その素材はプラスチックである。荷物ＩＤが「＃０００３」の荷物の荷幅は１００ｃｍであり、その素材は木材である。 FIG. 11 is a diagram showing an example of package management information stored in the package management database of the production management system. FIG. 11 shows package ID information, package width information, and material information as package management information. As shown in FIG. 11, for example, the load width of the load with the load ID “# 0001” is 100 cm, and the material thereof is cardboard. The package width of the package with the package ID “# 0002” is 100 cm, and the material thereof is plastic. The load width of the load with the load ID “# 0003” is 100 cm, and the material thereof is wood.

荷物強度情報取得部２１３Ａは、生産管理システム２１０の荷物管理データベース２１１Ａに記憶された素材情報に基づいて、荷物強度情報を取得する。荷物強度情報は、例えば、３段階の強度レベル「１」〜「３」で構成され、強度レベル「１」〜「３」の順に強度レベルが段階的に高くなる。 The package strength information acquisition unit 213A acquires the package strength information based on the material information stored in the package management database 211A of the production management system 210. The package strength information includes, for example, three levels of strength levels “1” to “3”, and the level of strength increases stepwise in the order of level of strength “1” to “3”.

図１２は、荷物強度情報取得部による荷物強度情報の取得の流れを示すフローチャートである。図１２に示すように、荷物の素材が段ボールである場合には（Ｓ５１でＹＥＳ）、荷物強度情報取得部２１３Ａは、荷物強度情報として強度レベル「１」を取得する（Ｓ５２）。荷物の素材がプラスチックである場合には（Ｓ５１でＮＯ、Ｓ５３でＹＥＳ）、荷物強度情報取得部２１３Ａは、荷物強度情報として強度レベル「２」を取得する（Ｓ５４）。荷物の素材が木材である場合には（Ｓ５１でＮＯ、Ｓ５３でＮＯ）、荷物強度情報取得部２１３Ａは、荷物強度情報として強度レベル「３」を取得する（Ｓ５５）。 FIG. 12 is a flowchart showing a flow of acquisition of the package strength information by the package strength information acquisition unit. As shown in FIG. 12, when the package material is cardboard (YES in S51), the package strength information acquisition unit 213A acquires the strength level “1” as the package strength information (S52). When the material of the package is plastic (NO in S51, YES in S53), the package strength information acquisition unit 213A acquires the strength level “2” as the package strength information (S54). When the material of the package is wood (NO in S51, NO in S53), the package strength information acquisition unit 213A acquires the strength level “3” as the package strength information (S55).

調整部２１５は、上記実施の形態１と同様に、取得された荷幅情報に基づいて、一対の挟持部の各々のクランプ方向への基準移動距離ｄ１を設定するとともに、取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部の各々のクランプ方向への補正移動距離ｄ２を設定する。その後、調整部２１５は、基準移動距離ｄ１に対して補正移動距離ｄ２を付加することにより、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離Ｄ（＝ｄ１＋ｄ２）を算出する。 Similar to the first embodiment, the adjustment unit 215 sets the reference movement distance d1 in the clamping direction of each of the pair of clamping units based on the acquired load width information, and the acquired load strength information Based on the above, the correction movement distance d2 in the clamping direction of each of the pair of sandwiching portions is set. Thereafter, the adjustment unit 215 calculates the movement distance D (= d1 + d2) in the clamping direction of each of the pair of sandwiching parts by adding the correction movement distance d2 to the reference movement distance d1.

本実施の形態では、例えば、荷物の素材が比較的強度の弱い段ボールである場合には、比較的弱いクランプ圧で荷物が挟持される。荷物の素材が中程度の強度を有するプラスチックである場合には、中程度のクランプ圧で荷物が挟持される。また、荷物の素材が比較的強度の強い木材である場合には、比較的強いクランプ圧で荷物が挟持される。従って、本実施の形態においても、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。 In the present embodiment, for example, when the material of the load is corrugated cardboard having a relatively low strength, the load is clamped with a relatively weak clamping pressure. When the material of the load is a plastic having a medium strength, the load is clamped with a medium clamping pressure. Further, when the material of the luggage is a relatively strong wood, the luggage is clamped with a relatively strong clamping pressure. Therefore, also in the present embodiment, the same effect as in the first embodiment can be obtained.

なお、本実施の形態では、荷物の素材を木材、プラスチック及び段ボールに分類する場合について説明したが、段ボールの素材をその強度でさらに細分化することにより、例えば、荷物の素材を木材、プラスチック、強度の比較的強い段ボール及び強度の比較的弱い段ボールに分類することもできる。 In the present embodiment, the case where the material of the luggage is classified into wood, plastic and cardboard has been described, but the material of the cardboard is further subdivided according to its strength, for example, the material of the luggage is made of wood, plastic, It can also be classified into corrugated board with relatively strong strength and corrugated board with relatively weak strength.

（実施の形態３）
図１３は、本発明の実施の形態３に係る移載装置の制御系を簡略的に示すブロック図である。図１３に示すように、本実施の形態の移載装置２０Ｂでは、コントローラ２０９Ｂは、上述した荷物強度情報取得部に代えて、荷物重量情報取得部２１７（荷物属性情報取得部を構成する）を備えている。 (Embodiment 3)
FIG. 13 is a block diagram schematically showing a control system of the transfer apparatus according to the third embodiment of the present invention. As shown in FIG. 13, in the transfer device 20B of the present embodiment, the controller 209B replaces the above-described package strength information acquisition unit with a package weight information acquisition unit 217 (which constitutes a package attribute information acquisition unit). I have.

図１４は、生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された荷物管理情報の一例を示す図である。図１４には、荷物管理情報として、荷物ＩＤ情報、荷幅情報、素材情報及び重量情報が図示されている。図１４に示すように、例えば、荷物ＩＤが「＃０００１」の荷物の重量は１０ｋｇであり、荷物ＩＤが「＃０００２」の荷物の重量は２５ｋｇであり、荷物ＩＤが「＃０００３」の荷物の重量は３５ｋｇである。 FIG. 14 is a diagram illustrating an example of package management information stored in the package management database of the production management system. FIG. 14 shows package ID information, package width information, material information, and weight information as package management information. As shown in FIG. 14, for example, the weight of the luggage having the luggage ID “# 0001” is 10 kg, the weight of the luggage having the luggage ID “# 0002” is 25 kg, and the luggage having the luggage ID “# 0003”. The weight is 35 kg.

荷物重量情報取得部２１７は、生産管理システム２１０の荷物管理データベース２１１Ｂに記憶された重量情報に基づいて、荷物重量情報（荷物属性情報を構成する）を取得する。荷物重量情報は、荷物の重量に関する情報である。取得された荷物重量情報は、例えば、３段階の重量レベル「１」〜「３」で構成され、重量レベル「１」〜「３」の順に重量レベルが段階的に高くなる。 The package weight information acquisition unit 217 acquires package weight information (which configures package attribute information) based on the weight information stored in the package management database 211B of the production management system 210. The package weight information is information regarding the weight of the package. The acquired baggage weight information is composed of, for example, three levels of weight levels “1” to “3”, and the weight levels increase stepwise in the order of weight levels “1” to “3”.

図１５は、荷物重量情報取得部による荷物重量情報の取得の流れを示すフローチャートである。図１５に示すように、荷物の重量が３０ｋｇ以上である場合には（Ｓ７１でＹＥＳ、Ｓ７２でＹＥＳ）、荷物重量情報取得部２１７は、荷物重量情報として重量レベル「３」を取得する（Ｓ７３）。荷物の重量が２０ｋｇ以上３０ｋｇ未満である場合には（Ｓ７１でＹＥＳ、Ｓ７２でＮＯ）、荷物重量情報取得部２１７は、荷物重量情報として重量レベル「２」を取得する（Ｓ７４）。荷物の重量が２０ｋｇ未満である場合には（Ｓ７１でＮＯ）、荷物重量情報取得部２１７は、荷物重量情報として重量レベル「１」を取得する（Ｓ７５）。 FIG. 15 is a flowchart showing a flow of acquiring the baggage weight information by the baggage weight information acquisition unit. As shown in FIG. 15, when the weight of the package is 30 kg or more (YES in S71, YES in S72), the package weight information acquisition unit 217 acquires the weight level “3” as the package weight information (S73). ). If the weight of the package is 20 kg or more and less than 30 kg (YES in S71, NO in S72), the package weight information acquisition unit 217 acquires the weight level “2” as the package weight information (S74). If the package weight is less than 20 kg (NO in S71), the package weight information acquisition unit 217 acquires the weight level “1” as the package weight information (S75).

調整部２１５は、上記実施の形態１と同様に、取得された荷幅情報に基づいて、一対の挟持部の各々のクランプ方向への基準移動距離ｄ１を設定するとともに、取得された荷物重量情報に基づいて、一対の挟持部の各々のクランプ方向への補正移動距離ｄ２を設定する。その後、調整部２１５は、基準移動距離ｄ１に対して補正移動距離ｄ２を付加することにより、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離Ｄ（＝ｄ１＋ｄ２）を算出する。 The adjustment unit 215 sets the reference movement distance d1 in the clamping direction of each of the pair of sandwiching units based on the acquired load width information, as in the first embodiment, and the acquired load weight information Based on the above, the correction movement distance d2 in the clamping direction of each of the pair of sandwiching portions is set. Thereafter, the adjustment unit 215 calculates the movement distance D (= d1 + d2) in the clamping direction of each of the pair of sandwiching parts by adding the correction movement distance d2 to the reference movement distance d1.

本実施の形態では、例えば、荷物の重量が比較的小さい場合には、比較的弱いクランプ圧で荷物が挟持される。荷物の重量が中程度である場合には、中程度のクランプ圧で荷物が挟持される。また、荷物の重量が比較的大きい場合には、比較的強いクランプ圧で荷物が挟持される。従って、本実施の形態においても、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。 In the present embodiment, for example, when the weight of the load is relatively small, the load is clamped with a relatively weak clamping pressure. When the weight of the load is medium, the load is clamped with a medium clamping pressure. When the weight of the load is relatively large, the load is clamped with a relatively strong clamping pressure. Therefore, also in the present embodiment, the same effect as in the first embodiment can be obtained.

以上、本発明の移載装置について、実施の形態１〜３に基づいて説明したが、本発明は、これら実施の形態１〜３に限定されるものではない。これらの実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、これらの実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。 As mentioned above, although the transfer apparatus of this invention was demonstrated based on Embodiment 1-3, this invention is not limited to these Embodiment 1-3. Forms obtained by subjecting these embodiments to modifications conceivable by those skilled in the art, and other forms realized by arbitrarily combining components in these embodiments are also included in the present invention.

上記実施の形態２において、素材が段ボールである荷物を搬送する場合には、上記実施の形態１と同様に、温度センサにより検知された環境温度及び湿度センサにより検知された環境湿度から取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離を調節することもできる。 In the second embodiment, when a baggage whose material is cardboard is transported, it is obtained from the environmental temperature detected by the temperature sensor and the environmental humidity detected by the humidity sensor, as in the first embodiment. Based on the baggage strength information, the moving distance of each of the pair of sandwiching portions in the clamping direction can be adjusted.

上記実施の形態１〜３では、移載装置をスタッカークレーンに搭載するように構成したが、これに限られず、例えば移載装置を無人搬送台車に搭載するように構成することもできる。 In the said Embodiment 1-3, although comprised so that a transfer apparatus might be mounted in a stacker crane, it is not restricted to this, For example, it can also comprise so that a transfer apparatus may be mounted in an automatic guided vehicle.

上記実施の形態１〜３では、荷幅情報取得部は、生産管理システムの荷物管理データベースから荷幅情報を取得するように構成したが、このような構成に代えて、例えば次のように構成することもできる。即ち、一対の挟持部の各々がクランプ方向に移動を開始してから、一対の挟持部の各々に設けられたタッチセンサが荷物の側面に接触するまでの時間に基づいて、荷幅情報取得部が荷幅を演算して取得するように構成することもできる。 In the first to third embodiments, the load width information acquisition unit is configured to acquire the load width information from the load management database of the production management system. Instead of such a configuration, for example, the following configuration is provided. You can also That is, based on the time from when each of the pair of holding parts starts moving in the clamping direction until the touch sensor provided on each of the pair of holding parts comes into contact with the side surface of the load, the load width information acquiring unit Can be configured to calculate and obtain the load width.

上記実施の形態１〜３では、記憶部に記憶された設定テーブルでは、荷物の荷幅と基準移動距離及び補正移動距離との対応関係が規定されるように構成したが、荷物の荷幅と移動距離との対応関係が規定されるように構成することもできる。このように構成した場合には、例えば、荷幅が１００ｃｍである場合において、強度レベル「１」における移動距離として５．３ｃｍ、強度レベル「２」における移動距離として５．２ｃｍ、強度レベル「３」における移動距離として５．０ｃｍが設定テーブルに規定される。 In the first to third embodiments, the setting table stored in the storage unit is configured to define the correspondence between the cargo width, the reference movement distance, and the corrected movement distance. It is also possible to configure so as to define a correspondence relationship with the movement distance. When configured in this way, for example, when the load width is 100 cm, the moving distance at the strength level “1” is 5.3 cm, the moving distance at the strength level “2” is 5.2 cm, and the strength level “3”. "Is defined in the setting table as the moving distance.

上記実施の形態２では、荷物強度情報取得部は、素材情報に基づいて荷物強度情報を取得するように構成したが、例えば、荷物の梱包容器の厚み情報に基づいて荷物強度情報を取得するように構成することもできる。これにより、例えば、荷物の梱包容器の厚みが比較的薄い段ボール箱である場合には、比較的弱いクランプ圧で荷物が挟持される。荷物の梱包容器の厚みが中程度である段ボール箱である場合には、中程度のクランプ圧で荷物が挟持される。また、荷物の梱包容器の厚みが比較的厚い段ボール箱である場合には、比較的強いクランプ圧で荷物が挟持される。 In the second embodiment, the package strength information acquisition unit is configured to acquire the package strength information based on the material information. For example, the package strength information acquisition unit acquires the package strength information based on the thickness information of the packaging container of the package. It can also be configured. Thereby, for example, in the case where the thickness of the packaging container of the luggage is a relatively thin cardboard box, the luggage is clamped with a relatively weak clamping pressure. In the case of a corrugated cardboard box having a medium thickness of the package, the package is clamped with a moderate clamping pressure. In the case of a cardboard box having a relatively thick packaging container, the package is clamped with a relatively strong clamping pressure.

上記実施の形態１〜３では、調整部は、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離を調整するように構成したが、調整部は、一対の挟持部の各々の移動速度を一定とした上で、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動時間を調整するように構成することもできる。 In the first to third embodiments, the adjustment unit is configured to adjust the movement distance of each of the pair of clamping units in the clamping direction. However, the adjustment unit maintains the movement speed of each of the pair of clamping units constant. In addition, the moving time in the clamping direction of each of the pair of sandwiching portions can be adjusted.

なお、第２の駆動源がサーボモータで構成されている場合には、調整部は、サーボモータの発生トルクを制御することにより、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離（又は移動時間）を調整することもできる。 When the second drive source is a servo motor, the adjustment unit controls the generated torque of the servo motor, thereby moving the movement distance (or movement) of each of the pair of clamping units in the clamping direction. Time) can be adjusted.

上記実施の形態３では、荷物重量情報取得部は、生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された重量情報に基づいて、荷物重量情報を取得するように構成したが、生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された容量情報に基づいて、荷物重量情報を取得するように構成することもできる。なお、容量情報とは、荷物の梱包容器に収納された物品の容量の大きさを示す情報である。 In the third embodiment, the package weight information acquisition unit is configured to acquire the package weight information based on the weight information stored in the package management database of the production management system. Based on the capacity information stored in the item, the package weight information can be acquired. The capacity information is information indicating the size of the capacity of an article stored in a package container for luggage.

本発明は、例えばスタッカークレーン等に搭載され、荷物を側方より挟持した状態で移載するための移載装置として利用することができる。 The present invention can be used, for example, as a transfer device that is mounted on a stacker crane or the like and transfers a load while being sandwiched from the side.

１０自動倉庫
２０，２０Ａ，２０Ｂ移載装置
１０１スタッカークレーン
１０２荷物
１０３ラック
１０４収納部
１０５棚板
１０６下部レール
１０７上部レール
１０８下部台車
１０９上部台車
１１０マスト
１１１昇降台
２０１スライドアーム
２０２固定部
２０３中間部
２０４挟持部
２０５移動用レール
２０６第２の駆動源
２０７温度センサ
２０８湿度センサ
２０９，２０９Ａ，２０９Ｂコントローラ
２１０生産管理システム
２１１，２１１Ａ，２１１Ｂ荷物管理データベース
２１２荷幅情報取得部
２１３，２１３Ａ荷物強度情報取得部（荷物属性情報取得部）
２１４記憶部
２１５調整部
２１６判定部
２１７荷物重量情報取得部（荷物属性情報取得部） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Automatic warehouse 20,20A, 20B Transfer apparatus 101 Stacker crane 102 Luggage 103 Rack 104 Storage part 105 Shelf board 106 Lower rail 107 Upper rail 108 Lower carriage 109 Upper carriage 110 Mast 111 Lifting table 201 Slide arm 202 Fixing part 203 Middle part 204 Clamping unit 205 Moving rail 206 Second drive source 207 Temperature sensor 208 Humidity sensor 209, 209A, 209B Controller 210 Production management system 211, 211A, 211B Luggage management database 212 Load width information acquisition unit 213, 213A Luggage strength information acquisition (Package attribute information acquisition unit)
214 Storage Unit 215 Adjustment Unit 216 Determination Unit 217 Package Weight Information Acquisition Unit (Package Attribute Information Acquisition Unit)

Claims

A transfer device for transferring a load while holding the load from the side,
A pair of clamping parts moved in a clamping direction for clamping the load from the side and an unclamping direction for releasing the holding of the load,
A controller for adjusting the holding state of the luggage by the pair of holding parts,
The controller is
A load width information acquisition unit for acquiring load width information related to the width of the load;
A package attribute information acquisition unit for acquiring package attribute information related to the package attributes;
An adjustment unit that adjusts a holding state of the load by the pair of holding units based on the acquired load width information and the load attribute information.

The transfer device according to claim 1, wherein the package attribute information acquisition unit acquires package strength information regarding the strength of the package as the package attribute information.

In addition, a temperature sensor that detects the environmental temperature of the luggage,
A humidity sensor for detecting the environmental humidity of the luggage,
3. When the package is a cardboard box, the package attribute information acquisition unit acquires the package strength information based on the environmental temperature detected by the temperature sensor and the environmental humidity detected by the humidity sensor. The transfer apparatus described in 1.

The transfer device according to claim 1, wherein the package attribute information acquisition unit acquires package weight information related to a package weight as the package attribute information.

The controller further includes a determination unit that determines whether or not the package can be transferred by the pair of clamping units based on the package attribute information.
When the determination unit determines that the transfer is possible, each of the pair of holding units moves in the clamping direction to hold the load from the side and cannot be transferred by the determination unit. The transfer device according to any one of claims 1 to 4, wherein each of the pair of holding portions does not move in the clamping direction and does not hold the load from the side.

The said adjustment part adjusts the movement distance to the said clamp direction of each of said pair of clamping part based on the said said load width information and the said load attribute information to any one of Claims 1-5. The transfer apparatus described.

The adjusting unit sets a reference movement distance in the clamping direction of each of the pair of clamping units based on the acquired load width information, and based on the acquired package attribute information, The movement distance of each of the pair of clamping parts in the clamping direction is set by setting the correction movement distance of each of the clamping parts in the clamping direction and adding the correction movement distance to the reference movement distance The transfer device according to claim 6.