JP2013245066A - Stacking device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、シートパレットに載せられた荷物を例えば2段に積み重ねる段積み装置に関する。 The present invention relates to a stacking apparatus that stacks loads placed on a sheet pallet in, for example, two stages.
プラスチックのシート(シートパレット)上に荷物を積み付けることが知られている(例えば特許文献1:特開2001-122594)。シートパレットに積み付けた荷物はトラックの荷台に2段に重ねるのに適しており、自動倉庫などでは1段ずつにばらして保管することに適している。従来は、フォークリフトにより手動でシートパレットに載せられた荷物の積み重ねを行っており、これを自動化することが必要である。なお特許文献2:実開平06-1344はパレットの段ばらしについて開示しているが、シートパレットに載せられた荷物を積み重ねることは開示していない。 It is known to load a load on a plastic sheet (sheet pallet) (for example, Patent Document 1: JP 2001-122594 A). Luggage loaded on a sheet pallet is suitable for stacking in two stages on a truck bed, and it is suitable for storing one stage at a time in an automatic warehouse. Conventionally, loads loaded on a sheet pallet are manually stacked by a forklift, and it is necessary to automate this. Patent Document 2: Japanese Utility Model Laid-Open No. 06-1344 discloses a pallet stacking, but does not disclose stacking loads placed on a sheet pallet.
この発明の課題は、シートパレットに載せられた荷物を自動的に積み重ねる段積み装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a stacking device that automatically stacks loads placed on a sheet pallet.
この発明は、シートパレットに載せられた第1の荷物を第2の荷物上に積み重ねる段積み装置であって、
前記シートパレットと前記第1の荷物とを載置する昇降台及び昇降台上のシートパレットと第1の荷物とを押し引きする押し引き装置を昇降させるリフターと、
第2の荷物を搬送し、かつ前記昇降台の直下の位置と昇降台の直下から離れた位置との間で移動自在な移動台車と、
昇降台の直下から離れた位置にある移動台車から、シートパレットをグリップして第1の荷物と共に前記押し引き装置により昇降台上へ引き込み、かつ第2の荷物を載置した移動台車が昇降台の直下の位置から離れるのと同時に、第1の荷物を前記シートパレットと共に昇降台上から第2の荷物上へ、前記押し引き装置により押し出すように、前記押し引き装置を制御するコントローラ、
とを備えていることを特徴とする。
The present invention is a stacking device for stacking a first load placed on a sheet pallet on a second load,
A lift for raising and lowering a lifting / lowering table for placing the sheet pallet and the first load, and a push / pull device for pushing and pulling the sheet pallet on the lifting table and the first load;
A movable carriage that conveys a second load and is movable between a position immediately below the elevator platform and a position away from the elevator platform;
The moving carriage that grips the seat pallet and pulls it together with the first load onto the lifting platform by the push-pull device and places the second load is the lifting platform. A controller for controlling the push-pull device so that the first load is pushed out together with the seat pallet from the lift platform onto the second load by the push-pull device at the same time
It is characterized by having.
この発明では、移動台車から上段となるシートパレットに載せられた第1の荷物を昇降台上へ移した後に、移動台車上に下段となる第2の荷物を載置する。そして移動台車を昇降台の直下の位置へ移動させ、昇降台からシートパレットと第1の荷物を押し引き装置で移動台車上へ押し出すのと同時に、移動台車を昇降台の直下の位置から移動させ、下段の第2の荷物上にシートパレットと第1の荷物を積み降ろして重ねる。なおこの明細書において、段積みは荷物を積み重ねることをいい、積み重ねる段数は2段以上である。さらにシートパレットに載せられた荷物を昇降台上へ引き込む際には、シートパレットのタブ等を押し引き装置によりグリップして引き込み、移動台車の下段の荷物上へ積み重ねる際には、押し引き装置の先端のプッシャー等で荷物を押してシートパレットと共に押し出す。また移動台車の速度と下段の荷物の速度は等しく、プッシャー等の速度と上段のシートパレットに載せられた荷物の速度は等しい。そして第1の荷物と第2の荷物を等速で移動させることが好ましいが、これに限るものではない。例えば第1の荷物が押し引き装置から離れる位置で、第1及び第2の荷物の移動方向の中心が重なっていれば良い。 In the present invention, after the first load placed on the upper seat pallet is moved from the movable carriage onto the lifting platform, the second luggage on the lower stage is placed on the movable carriage. Then, the moving carriage is moved to a position immediately below the lifting platform, and the seat pallet and the first load are pushed out from the lifting platform onto the moving carriage by the push-pull device, and at the same time, the moving carriage is moved from the position immediately below the lifting platform. The sheet pallet and the first luggage are loaded and unloaded on the lower second luggage. In this specification, stacking means stacking loads, and the number of stacking steps is two or more. Furthermore, when pulling the load placed on the seat pallet onto the lifting platform, the tab of the seat pallet is gripped and pulled by the push-pull device, and when stacking on the load on the lower stage of the moving carriage, the push-pull device Push the load with the pusher at the tip and push it out with the sheet pallet. Also, the speed of the moving carriage and the speed of the lower luggage are equal, and the speed of the pusher and the speed of the luggage placed on the upper sheet pallet are equal. And although it is preferable to move the 1st load and the 2nd load at equal speed, it is not restricted to this. For example, the center of the moving direction of the 1st and 2nd luggage should just overlap in the position where the 1st luggage leaves the push-pull device.
好ましくは段積み装置は、前記移動台車の移動方向とは直角な方向から、移動台車上へ前記シートパレットと第1の荷物、及び第2の荷物を搬入する搬入コンベヤと、
前記移動台車に設けられ、前記搬入コンベヤから前記シートパレットと第1の荷物、及び第2の荷物を受け取り、前記移動方向とは直角な方向に前記シートパレットと第1の荷物、及び第2の荷物を搬送する車載コンベヤ、とをさらに備えている。上流側からコンベヤで搬送されてきた、上段となるシートパレットと第1の荷物を移動台車はコンベヤで引き込む。そして押し引き装置でシートパレットをグリップして第1の荷物と共に引き込み、昇降台が保持する。次いで下段の荷物を移動台車上へ引き込み、移動台車は昇降台の直下へ移動し、昇降台から上段のシートパレットと第1の荷物を降ろして、上下の荷物を積み重ねる。このためコンベヤから搬送されてきたシートパレットに載せられた第1の荷物を第2の荷物に積み重ねることができ、例えば荷物を2段に積み重ねて出荷することができる。
Preferably, the stacking apparatus includes a carry-in conveyor for carrying the sheet pallet, the first load, and the second load onto the moving carriage from a direction perpendicular to the moving direction of the moving carriage,
Provided on the carriage, receiving the sheet pallet, the first load, and the second load from the carry-in conveyor, and the sheet pallet, the first load, and the second load in a direction perpendicular to the moving direction. And an on-vehicle conveyor for carrying the cargo. The moving carriage draws the upper sheet pallet and the first cargo that have been conveyed by the conveyor from the upstream side by the conveyor. Then, the sheet pallet is gripped by the push / pull device and pulled together with the first load, and the lift platform holds. Next, the lower luggage is drawn onto the movable carriage, and the movable carriage moves directly below the elevator platform. The upper seat pallet and the first luggage are lowered from the elevator platform, and the upper and lower packages are stacked. For this reason, the first load placed on the sheet pallet conveyed from the conveyor can be stacked on the second load. For example, the loads can be stacked and shipped in two stages.
また好ましくは、前記コントローラは、昇降台上から前記移動台車上へ、前記シートパレットと第1の荷物が移動台車と等速で移動するように、前記押し引き装置に対して移動台車を同期制御する。このようにすると、下段のシートパレットと上段のシートパレットは等速で移動し、上段のシートパレットは昇降台から押し引き装置により押し出されて、静かに下段のシートパレット上に積み重ねられる。従って上下の荷物を正確にかつ滑らかに積み重ねることができる。 Preferably, the controller synchronously controls the moving carriage with respect to the push-pull device so that the seat pallet and the first load move at a constant speed from the moving carriage to the moving carriage. To do. In this way, the lower sheet pallet and the upper sheet pallet move at a constant speed, and the upper sheet pallet is pushed out of the lift by the push-pull device and is gently stacked on the lower sheet pallet. Therefore, the upper and lower loads can be stacked accurately and smoothly.
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。 In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown. The scope of the present invention should be determined according to the understanding of those skilled in the art based on the description of the scope of the claims, taking into account the description of the specification and well-known techniques in this field.
図1〜図7に実施例の段積み装置2とその動作を示す。各図において、4はリフターで、昇降台6を昇降させ、7は昇降台6のベースで、ガイド12に沿ってベルト14により昇降する。16はプーリ、18はモータとブレーキ等からなる駆動部で、プーリ16を回転させ、20はカウンターウェイトである。なお昇降台6の昇降機構は任意である。昇降台6に、もしくはベース7に、パンタグラフ8の基部が固定され、図示しない駆動部によりパンタグラフ8が伸縮して、先端のプッシャー10を前後進させる。さらにパンタグラフ8の先端の位置に、例えばプッシャー10にグリッパ22が設けられ、シートパレット34のタブ35をグリップ及び解放する。パンタグラフ8とプッシャー10及びグリッパ22により押し引き装置を構成し、プッシャー10の前後進機構は任意で、油圧を用いたもの、ボールネジを用いたもの、チェーン等による倍速機構を用いたもの等でも良い。
FIGS. 1-7 shows the
移動台車24は、レール30に沿って、昇降台6の直下の位置と、直下から離れて上流側のコンベヤ52と下流側のコンベヤ54とに接続する位置との間を移動し、移動方向はコンベヤ52,54の搬送方向と水平面内で直角である。また移動台車24の上部の荷物載置面はコンベヤ26で構成され、28はコンベヤ26上で荷物36の位置を規制するためのストッパで、図示しない昇降機構により出没する。図2に示すように、プラスチックのシートパレット34上に段ボール、袋等の荷物36が積み付けられている。なお図2では、自動倉庫での荷物36の取扱を容易にするため、通常のパレット40上に荷物36を載置しているが、パレット40は無くても良い。移動台車24とリフター4及び後述のコントローラ50により、段積み装置2を構成する。
The moving
図3に示すように、シートパレット34の一端にタブ35があり、グリッパ22は油圧シリンダ、ボールネジ等の駆動部42により昇降して、タブ35をグリップする位置と解放する位置とを取る。そしてタブ35をグリップしてパンタグラフ8を縮めると、シートパレット34に載せられた荷物36が昇降台6上へ引き込まれる。またグリッパ22を下降させ、プッシャー10により荷物36を押し出すことにより、シートパレット34に載せられた荷物36を移動台車24側へ荷下ろしする。
As shown in FIG. 3, a
移動台車24の上流側と下流側にコンベヤ52,54が設けられ、少なくとも上流側にコンベヤ52が設けられている。図1に示すように、上流側のコンベヤ52は一対のポール状の高さセンサ56を備え、ポールには高さ検出器が取り付けられており、荷物36の高さを計測する。また上流側のコンベヤ52にはガイド57が設けられて、荷物36をガイドする。なお荷物36の高さが一定の場合等は高さセンサ56は不要で、ガイド57は無くても良い。
図4に示すように、コントローラ50は入出力60を備えて、図示しない上位コントローラから2段積み、段ばらし等の指令を受け、高さセンサから荷物36の高さを入力され、上位コントローラへ作業結果を報告する。移動台車制御部61は、移動台車24の位置と速度、コンベヤの動作、及びストッパの出没等を制御し、特にシートパレットと荷物が移動台車と等速で移動するように、押し引き装置に対して移動台車を同期制御する。このため例えばパンタグラフ8の駆動モータの回転数を監視する。昇降制御部62は昇降台6の昇降を制御し、パンタグラフ制御部63はパンタグラフ8の伸縮を制御し、グリッパ制御部64はグリッパのグリップと解放を制御する。
As shown in FIG. 4, the
図5,図6に荷物36の段積み作業を示し、36Uは上段の荷物(第1の荷物)を、36Lは下段の荷物(第2の荷物)を示す。下段の荷物36Lはシートパレット上に積み付けられている必要はなく、通常のパレット40上に直接もしくはシートパレットを介して積み付けられている方が、フォークリフト等での取扱が容易である。上流側のコンベヤ52から移動台車24へ上段の荷物36Uを積み込み、この時荷物36Uの搬送方向と直角な方向の位置をガイドで規制する。プッシャー10と共にグリッパ22を前進させ、グリッパでシートパレットのタブをグリップすると、プッシャー10と共にグリッパ22をパンタグラフ8で後退させて、シートパレット34に載せられた荷物36Uを昇降台6上へ引き込む。この時、移動台車24は昇降台6の直下から離れた位置にある。
5 and 6 show the stacking operation of the
空のパレット40が残る場合は下流側のコンベヤ54へ払い出し、下段の荷物36Lを同様にして移動台車24上へ搬入する。荷物36Lの高さを高さセンサで計測し、搬送方向と直角な方向の位置をガイドで規制する。移動台車24を昇降台6の直下の位置へ移動させ、上段の荷物36Uをリフター4で下段の荷物36Lの上面よりやや高い位置へ下降させる。この時、荷物36U,Lの中心が重なるように、移動台車24は移動している。
When the
次いでパンタグラフ8を伸ばしてプッシャー10により荷物36Uの荷物を押し出すのと同時に、プッシャー10と同期するように、プッシャー10と等速で移動台車24をコンベヤ52,54に接続する側へ移動させる。この時の速度パターンを図7に示し、実線は移動台車24の速度を、破線はプッシャー10の速度を示す。同時に起動して等速で移動させ、荷物36U,Lの積み重ねが完了した後に、ストロークが短いプッシャー10は移動台車24よりも先に停止する。
Next, the
最初に荷物36U,Lの中心を揃え、その後は等速で同方向に移動するので、中心は揃ったままである。そしてプッシャー10により昇降台6から押し出されることにより、荷物36Uは荷物36L上に積み重ねられて、段積みが完了する。さらに積み重ねた荷物36U,Lを下流側のコンベヤ54からフォークリフト等で例えばトラックに荷積みする。
Since the centers of the
実施例では、自動的にかつ上下の荷物36U,Lの中心を揃えるように、荷物36U,Lを積み重ねることができる。なお図5,図6の最後の状態から、グリッパ22でシートパレットのタブをグリップし、パンタグラフを縮め昇降台6上へ荷物36Uを引き込むと、2段の荷物36U,Lを1段ずつにばらすことができる。
In the embodiment, the
2 段積み装置
4 リフター
6 昇降台
7 ベース
8 パンタグラフ
10 プッシャー
12 ガイド
14 ベルト
16 プーリ
18 駆動部
20 カウンターウェイト
22 グリッパ
24 移動台車
26 コンベヤ
28 ストッパ
30 レール
34 シートパレット
35 タブ
36 荷物
40 パレット
42 駆動部
50 コントローラ
52,54 コンベヤ
56 高さセンサ
57 ガイド
60 入出力
61 移動台車制御部
62 昇降制御部
63 パンタグラフ制御部
64 グリッパ制御部
2 stacking
Claims (3)
前記シートパレットと前記第1の荷物とを載置する昇降台及び昇降台上のシートパレットと第1の荷物とを押し引きする押し引き装置を昇降させるリフターと、
第2の荷物を搬送し、かつ前記昇降台の直下の位置と昇降台の直下から離れた位置との間で移動自在な移動台車と、
昇降台の直下から離れた位置にある移動台車から、シートパレットをグリップして第1の荷物と共に前記押し引き装置により昇降台上へ引き込み、かつ第2の荷物を載置した移動台車が昇降台の直下の位置から離れるのと同時に、第1の荷物を前記シートパレットと共に昇降台上から第2の荷物上へ、前記押し引き装置により押し出すように、前記押し引き装置を制御するコントローラ、
とを備えていることを特徴とする段積み装置。 A device for stacking a first load placed on a sheet pallet on a second load,
A lift for raising and lowering a lifting / lowering table for placing the sheet pallet and the first load, and a push / pull device for pushing and pulling the sheet pallet on the lifting table and the first load;
A movable carriage that conveys a second load and is movable between a position immediately below the elevator platform and a position away from the elevator platform;
The moving carriage that grips the seat pallet and pulls it together with the first load onto the lifting platform by the push-pull device and places the second load is the lifting platform. A controller for controlling the push-pull device so that the first load is pushed out together with the seat pallet from the lift platform onto the second load by the push-pull device at the same time
And a stacking device.
前記移動台車に設けられ、前記搬入コンベヤから前記シートパレットと第1の荷物、及び第2の荷物を受け取り、前記移動方向とは直角な方向に前記シートパレットと第1の荷物、及び第2の荷物を搬送する車載コンベヤ、とをさらに備えていることを特徴とする、請求項1の段積み装置。 A carry-in conveyor for carrying the sheet pallet, the first load, and the second load onto the moving carriage from a direction perpendicular to the moving direction of the moving carriage;
Provided on the carriage, receiving the sheet pallet, the first load, and the second load from the carry-in conveyor, and the sheet pallet, the first load, and the second load in a direction perpendicular to the moving direction. The stacking apparatus according to claim 1, further comprising: an on-vehicle conveyor for transporting a load.
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