JP2013180660A - Travel planning device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行計画装置に関する。 The present invention relates to a travel planning apparatus.
近年、自動車等の車両には、動力源として燃料を燃焼する内燃機関(エンジン)と電力で駆動するモータ(モータジェネレータ)の両方を備えるいわゆるハイブリッド車両がある。このような、動力源を複数備える車両には、エンジンを動力源として走行するか、モータジェネレータを動力源として走行するか、エンジンとモータジェネレータの両方を動力源として走行するかの切り替えを制御する制御装置を備えるものがある。例えば、特許文献1には、モータとエンジンとを選択的に駆動して走行するハイブリッド車両の制御装置であって、車両が走行した経路と、当該経路の各点における車速とを走行データとして記録する走行データ記録手段と、記録された走行データから、所定の経路区間を低速走行区間として特定する低速走行区間特定手段と、低速走行区間では、モータの駆動力で走行するモータ走行モードで走行し、低速走行区間以外の区間では、モータの駆動力、エンジンの駆動力、又はモータとエンジンの両駆動力を選択して走行する通常走行モードで走行する駆動制御手段と、を備えたことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置が記載されている。また、特許文献1には、往路と復路を1つの予定経路として制御を実行することが記載されている。 In recent years, vehicles such as automobiles include so-called hybrid vehicles including both an internal combustion engine (engine) that burns fuel as a power source and a motor (motor generator) that is driven by electric power. Such a vehicle having a plurality of power sources is controlled to switch between running with an engine as a power source, running with a motor generator as a power source, and running with both the engine and the motor generator as power sources. Some have a control device. For example, Patent Document 1 is a control device for a hybrid vehicle that travels by selectively driving a motor and an engine, and records the travel route and the vehicle speed at each point of the travel route as travel data. Traveling data recording means, low speed traveling section identifying means for identifying a predetermined route section as a low speed traveling section from the recorded traveling data, and traveling in a motor traveling mode in which the vehicle is driven by the driving force of the motor in the low speed traveling section. Drive control means that travels in a normal travel mode in which the motor drive force, the engine drive force, or both the motor and engine drive forces are selected and traveled in a section other than the low speed travel section. A control device for a hybrid vehicle is described. Further, Patent Document 1 describes that control is executed with a forward route and a return route as one scheduled route.
特許文献1に記載の装置は、動力源の動作を制御することで燃費を向上させることができる。しかしながら、経路を予想した場合でも、予想と実際の走行とのずれが生じる場合がある。そのため、予想に基づいて動力源の動作の制御、つまり駆動モードの切り換えを行っても燃費を好適に向上できない場合がある。 The device described in Patent Literature 1 can improve fuel efficiency by controlling the operation of the power source. However, even when a route is predicted, there may be a difference between the predicted and actual travel. For this reason, there is a case where the fuel efficiency cannot be improved suitably even if the operation of the power source, that is, the drive mode is switched based on the prediction.
本発明の目的は、燃費を向上させることが可能な走行計画を作成する走行計画装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a travel planning apparatus that creates a travel plan that can improve fuel consumption.
本発明は、走行計画装置であって、目的地までの経路を検出する経路検出部と、前記経路の走行負荷情報を算出する走行負荷演算部と、前記経路と当該経路の走行負荷情報とに基づいて走行計画を算出する走行計画演算部と、を有し、前記走行計画演算部は、前記目的地までの距離が閾値距離よりも短い場合、前記経路検出部で検出した基準位置から前記目的地までの往路と復路との経路の走行負荷情報に基づいて駆動モードを計画し、前記目的地までの距離が閾値距離以上である場合、前記経路検出部で検出した基準位置から前記目的地までの往路の走行負荷情報に基づいて駆動モードを計画することを特徴とする。 The present invention is a travel planning device, comprising: a route detection unit that detects a route to a destination; a travel load calculation unit that calculates travel load information of the route; and the route and travel load information of the route. A travel plan calculation unit for calculating a travel plan based on the reference position detected by the route detection unit when the distance to the destination is shorter than a threshold distance. When the driving mode is planned based on the traveling load information of the forward and return routes to the ground, and the distance to the destination is equal to or greater than the threshold distance, the reference position detected by the route detection unit to the destination The drive mode is planned based on the traveling load information of the forward path.
ここで、前記走行負荷演算部は、前記経路の状況に応じて変動する変動成分の負荷情報を算出し、前記走行計画演算部は、前記変動成分の負荷情報を加味して、走行計画を演算することが好ましい。 Here, the travel load calculation unit calculates load information of a fluctuation component that fluctuates in accordance with the condition of the route, and the travel plan calculation unit calculates a travel plan in consideration of the load information of the fluctuation component. It is preferable to do.
また、前記走行計画演算部は、前記目的地までの距離が閾値距離よりも短い場合、現時点の復路の前記変動成分の負荷情報を除いた走行負荷情報に基づいて、駆動モードを計画することが好ましい。 Further, when the distance to the destination is shorter than a threshold distance, the travel plan calculation unit may plan a drive mode based on travel load information excluding load information of the fluctuation component on the current return path. preferable.
また、前記走行計画演算部は、前記目的地までの距離が、前記閾値距離よりも設定された距離以上長い場合、前記閾値に前記設定された距離を加算した距離までの経路および走行負荷情報に基づいて駆動モードを計画することが好ましい。 In addition, when the distance to the destination is longer than the set distance than the threshold distance, the travel plan calculation unit adds the set distance to the threshold and the travel load information up to the distance. It is preferable to plan the drive mode based on this.
また、前記走行計画演算部は、前記目的地までの距離が、前記閾値距離よりも短く、かつ、前記目的地が設定された目的地ではない場合、前記走行計画の算出を停止することが好ましい。 The travel plan calculation unit preferably stops the calculation of the travel plan when the distance to the destination is shorter than the threshold distance and the destination is not the set destination. .
本発明にかかる走行計画装置は、燃費を向上させることが可能な走行計画を作成することができるという効果を奏する。 The travel plan apparatus according to the present invention produces an effect that a travel plan that can improve fuel efficiency can be created.
以下に、本発明の実施形態にかかる走行計画装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, a travel planning apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily assumed by those skilled in the art or those that are substantially the same.
(実施形態)
図1から図5を参照して、実施形態について説明する。本実施形態は、走行計画装置が搭載された車両を有する運転支援システムに関する。まず、図1及び図2を用いて、走行計画装置が搭載された車両を有する運転支援システムの構成について説明する。図1は、本実施形態の運転支援システムの一例を示す説明図である。図2は、実施形態にかかる走行計画装置が搭載された車両の概略構成を示すブロック図である。
(Embodiment)
The embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5. The present embodiment relates to a driving support system having a vehicle on which a travel planning device is mounted. First, the configuration of a driving support system having a vehicle equipped with a travel planning device will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an example of a driving support system according to the present embodiment. FIG. 2 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle on which the travel planning apparatus according to the embodiment is mounted.
図1に示す運転支援システム1は、複数の車両10と、複数の信号機12、12aと、複数のインフラ情報送信装置14と、複数の交通情報通信基地局15と、GPS衛星16と、を有する。運転支援システム1は、複数の車両10のうち、後述する走行計画装置19を搭載する車両10が、インフラ情報送信装置14や交通情報通信基地局15やGPS衛星16との通信で得た情報に基づいて、走行計画を演算するシステムである。また運転支援システム1は、各車両10が演算で算出した走行計画に基づいて、運転者の運転を支援するシステムである。
The driving support system 1 shown in FIG. 1 includes a plurality of
車両10は、道路を走行可能な車両、例えば自動車、トラック等である。車両10は、信号機12、12aが配置された道路を走行することができる。車両10の構成については後ほど説明する。
The
信号機12、12aは、交差点に配置された灯火装置である。信号機12は、緑色、黄色、赤色の3色の灯火部を備えている。また、信号機12aは、緑色、黄色、赤色の3色の灯火部に加え、矢印を表示する灯火部(矢灯器)を備えている。信号機12、12aは、道路の車両の走行方向の夫々に配置されている。信号機12は、緑色、黄色、赤色の3色の灯火部のうち、発光させる灯火部を切り換えることで、当該道路の車両10の走行方向を車両10が通過してよい状態であるか、車両10が通過不可の状態、つまり停止すべき状態であるか、を示している。なお、図1に示す運転支援システム1は、信号機12、12aを交差点に配置した場合を示しているが、信号機12、12aの配置位置は交差点に限定されない。信号機12、12aは、例えば、横断歩道に対して配置してもよい。
The
インフラ情報送信装置14は、車両10が走行する道路の道路情報や、車両10の走行方向前方の信号機12、12aに関する信号情報等のインフラ情報を送信する。本実施形態のインフラ情報送信装置14は、交差点毎に配置されており、周囲の一定範囲を走行する車両10に対して無線通信でインフラ情報を送信する。ここで、道路情報は、典型的には、車両10が走行する道路の制限速度情報、交差点の停止線位置情報等を含む。信号情報は、典型的には、信号機12、12aの青信号、黄信号、赤信号の点灯サイクルや信号変化タイミング等の信号サイクル情報を含む。なお、インフラ情報送信装置14は、信号機12、12a毎に設けてもよいし、複数の交差点に1つ設けてもよい。
The infrastructure
交通情報通信基地局15は、車両10が走行する道路の道路交通情報を出力する、いわゆるITS(Intelligent Transport Systems、高度道路交通システム)スポット、路側機である。交通情報通信基地局15は、道路交通情報は、典型的には、道路の渋滞情報や、道路の工事情報、車線規制の情報を含む。また、交通情報通信基地局15は、車両10に対して広範囲、例えば、約1000kmの範囲の道路交通情報を出力する。交通情報通信基地局15は、道路交通情報を集約する道路交通情報センターと無線または有線で通信可能であり、道路交通情報管理センターで集約された道路交通情報を取得することで、リアルタイム(直近)の広域の道路交通情報を取得することができ、当該取得したリアルタイムの道路交通情報を車両10に出力することができる。
The traffic information
GPS衛星16は、GPS(GPS:Global Positioning System、全地球測位システム)による位置検出に必要なGPS信号を出力する衛星である。運転支援システム1は、図1で1つのGPS衛星16のみを示したが、少なくとも3つのGPS衛星16を備えている。GPSにより位置を検出する装置は、少なくとも3つのGPS衛星16から出力されるGPS信号を受信し、受信したGPS信号を比較することで、自機の位置を検出する。
The GPS satellite 16 is a satellite that outputs a GPS signal necessary for position detection by GPS (GPS: Global Positioning System). Although only one
次に、図2を用いて、走行計画装置19を搭載している車両10について説明する。なお、図1に示す運転支援システム1は、全ての車両を、走行計画装置19を搭載している車両10としたが、少なくとも1つの車両10が走行計画装置19を搭載していればよい。つまり、運転支援システム1は、走行計画装置19を搭載している車両10の前後に走行計画装置19を搭載していない車両が走行してもよい。
Next, the
車両10は、ECU20と、記憶部22と、アクセルアクチュエータ24と、エンジン25aと、モータジェネレータ(MG)25bと、ブレーキアクチュエータ26と、カーナビゲーション装置28と、交通情報通信部29と、スピーカ30と、GPS通信部32と、インフラ通信部38と、車速センサ40と、表示装置42と、ハイブリッドECU44と、電池アクチュエータ46と、を有する。なお、車両10のECU20と、記憶部22と、カーナビゲーション装置28と、交通情報通信部29と、GPS通信部32と、インフラ通信部38と、車速センサ40と、ハイブリッドECU44と、電池アクチュエータ46と、は、車両10の走行計画装置19ともなる。また、車両10のECU20と、記憶部22と、アクセルアクチュエータ24と、ブレーキアクチュエータ26と、カーナビゲーション装置28と、交通情報通信部29と、スピーカ30と、GPS通信部32と、インフラ通信部38と、車速センサ40と、表示装置42と、ハイブリッドECU44と、電池アクチュエータ46と、は、車両10の運転支援装置ともなる。また、車両10は、上述した各部以外にも車両が一般的に備えている各部、車体、ブレーキ装置、操作部(例えばハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル)、バッテリ等を備えている。
The
ECU20は、電子制御ユニットであり、車両10の各部、アクセルアクチュエータ24、ブレーキアクチュエータ26、カーナビゲーション装置28、スピーカ30、GPS通信部32、インフラ通信部38、車速センサ40および表示装置42等を制御する。ECU20は、GPS通信部32、インフラ通信部38および車速センサ40で取得した情報や、図示を省略したアクセルペダル、ブレーキペダル等の各種操作部から入力された運転者等の操作に基づいて、各部の動作を制御する。また、ECU20は、駆動制御部20aと、経路検出部20bと、走行負荷演算部20cと、走行計画演算部20dと、運転支援制御部20eと、を有する。駆動制御部20aと、経路検出部20bと、走行負荷演算部20cと、走行計画演算部20dと、運転支援制御部20eとについては、後述する。
The
記憶部22は、メモリ等の記憶装置であり、ECU20での各種処理に必要な条件やデータ、ECU20で実行する各種プログラムが記憶されている。また、記憶部22は、地図情報データベース22aが記憶されている。地図情報データベース22aは、車両の走行に必要な情報(地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路、サグ、トンネルなど)が記憶されている。また、地図情報データベース22aは、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイルを備えている。ECU20は、地図情報データベース22aを参照して、必要な情報を読み出す。
The
アクセルアクチュエータ24は、エンジン25a、MG25b等の車両10の動力源の出力を制御するものである。アクセルアクチュエータ24は、例えば、エンジン25aへの吸気量、吸気タイミングや発火タイミング、MG25bの供給する電圧値、周波数等を制御することができる。アクセルアクチュエータ24は、ECU20に電気的に接続され、ECU20により動作が制御される。ECU20は、アクセル制御信号に応じてアクセルアクチュエータ24を作動し、エンジン25aへの吸気量、吸気タイミングや発火タイミング、MG25bの供給する電圧値、周波数を調整する。言い換えれば、アクセルアクチュエータ24は、動力源による駆動力を自動制御するための装置であり、ECU20から出力されるアクセル制御信号を受信して各部を駆動させることで駆動条件を制御し所望とする駆動力を発生させる。このようにしてアクセルアクチュエータ24は、車両10に作用する駆動力を制御することで、加速度を調節する。
The
エンジン25aは、運転者による加速要求操作、例えば、アクセルペダルの踏み込み操作に応じて、車両10の車輪に駆動力を作用させるものである。エンジン25aは、車両10の駆動輪に作用させる走行用の動力として、燃料を消費して機関トルクとしてのエンジントルクを発生させる。エンジン25aは、燃料を燃焼して生じる熱エネルギをトルクなどの機械的エネルギの形で出力する熱機関であって、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン、LPGエンジンなどがその一例である。エンジン25aは、例えば、燃料噴射装置、点火装置、及びスロットル弁装置などを備えており、これらの装置は、アクセルアクチュエータ24に電気的に接続され、このアクセルアクチュエータ24により制御される。エンジン25aは、アクセルアクチュエータ24によって出力トルクが制御される。なお、エンジン25aが発生させる動力は、MG25bにおける発電に用いてもよい。
The engine 25a applies a driving force to the wheels of the
MG25bは、運転者による加速要求操作、例えば、アクセルペダルの踏み込み操作に応じて、車両10の車輪に駆動力を作用させるものである。MG25bは、車両10の駆動輪に作用させる走行用の動力として、電気エネルギを機械的な動力に変換してモータトルクを発生させる。MG25bは、固定子であるステータと回転子であるロータとを備えた、いわゆる回転電機である。MG25bは、電気エネルギを機械的動力に変換して出力する電動機であると共に、機械的動力を電気エネルギに変換して回収する発電機でもある。すなわち、MG25bは、電力の供給により駆動し電気エネルギを機械エネルギに変換して出力する電動機としての機能(力行機能)と、機械エネルギを電気エネルギに変換する発電機としての機能(回生機能)とを兼ね備えている。MG25bは、直流電流と交流電流との変換を行うインバータ等を介してアクセルアクチュエータ24に電気的に接続されこのアクセルアクチュエータ24により制御される。MG25bは、アクセルアクチュエータ24によってインバータを介して出力トルク及び発電量が制御される。
The MG 25b applies a driving force to the wheels of the
ブレーキアクチュエータ26は、車両10に搭載されたブレーキ装置の駆動を制御するものである。ブレーキアクチュエータ26は、例えば、ブレーキ装置に設けられるホイールシリンダの油圧を制御する。ブレーキアクチュエータ26は、ECU20に電気的に接続され、ECU20により動作が制御される。ECU20は、ブレーキ制御信号に応じてブレーキアクチュエータ26を作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。言い換えれば、ブレーキアクチュエータ26は、ブレーキによる制動力を自動制御するための装置であり、ECU20から出力されるブレーキ制御信号を受信してホイールシリンダに作動油を供給する機構のソレノイドやモータなどを駆動させることでブレーキ油圧を制御し所望とする制動力を発生させる。このようにしてブレーキアクチュエータ26は、車両10に作用する制動力を制御することで、減速度を調節する。
The
カーナビゲーション装置28は、車両10を所定の目的地に誘導する装置である。カーナビゲーション装置28は、ECU20と双方向の通信が可能である。カーナビゲーション装置28は、表示部を備えており、地図情報データベース22aに記憶されている情報や、後述するGPS通信部32で取得した現在位置の情報に基づいて、周辺の地図情報を表示部に表示する。また、カーナビゲーション装置28は、地図情報データベース22aに記憶されている情報と、後述するGPS通信部32で取得した現在位置の情報と、運転者等により入力された目的地の情報とから目的地までの経路を検出し、検出した経路情報を表示部に表示させる。なおカーナビゲーション装置28は、地図情報データベース22aとGPS通信部32とは別に自機に地図情報データベースとGPS通信部とを備え、自機の各部を用いて経路案内や、現在地情報の通知を行うようにしてもよい。
The
交通情報通信部29は、上述した交通情報通信基地局15と無線で通信するものである。交通情報通信部29は、交通情報通信基地局15から送信された道路交通情報を取得し、取得した道路交通情報をECU20に送信する。交通情報通信部29は、通信可能な交通情報通信基地局15と常に通信を行い、道路交通情報を取得してもよいし、一定時間間隔で交通情報通信基地局15と通信を行い、道路交通情報を取得してもよい。
The traffic
スピーカ30は、車両10の車内に音声を出力するものである。スピーカ30は、ECU20から送信される音声信号に対応する音声を車内に出力する。
The
GPS通信部32は、複数のGPS衛星16から出力されるGPS信号をそれぞれ受信するものである。GPS通信部32は、受信したGPS信号をECU20に送る。ECU20は、受信した複数のGPS信号を解析することで、自機の位置情報を検出する。
The
インフラ通信部38は、上述したインフラ情報送信装置14と無線で通信するものである。インフラ通信部38は、インフラ情報送信装置14から送信されたインフラ情報を取得し、取得したインフラ情報をECU20に送信する。インフラ通信部38は、通信可能なインフラ情報送信装置14と常に通信を行い、インフラ情報を取得してもよいし、一定時間間隔でインフラ情報送信装置14と通信を行い、インフラ情報を取得してもよいし、新たなインフラ情報送信装置14と通信可能となった場合に当該インフラ情報送信装置14と通信を行い、インフラ情報を取得してもよい。
The
車速センサ40は、車両10の車速を検出するものである。車速センサ40は、取得した車速の情報をECU20に送信する。
The
表示装置42は、運転者に通知する各種情報を表示する表示装置であり、例えば車両10のダッシュボードに配置されたインストルメントパネルである。表示装置42は、液晶表示装置であってもよいし、各種計器を配置した表示装置であってもよい。表示装置42は、燃料の残量や、動力源の出力(エンジン回転数)、ドアの開閉状態、シートベルト着用の状態等の情報を表示する。表示装置42は、車速を表示する速度表示領域を備える。
The
ハイブリッドECU44は、動力源の駆動モードに応じて、アクセルアクチュエータ24で制御する動力源を制御するものである。ここで、ハイブリッドECU44は、動力源の駆動モードとして、エンジン25aの出力のみで駆動輪に駆動力を発生させるエンジン走行モードと、MG25bのモータとしての出力のみで駆動輪に駆動力を発生させるEV走行モードと、エンジン25aとMG25bの双方の出力で駆動輪に駆動力を発生させるハイブリッド走行モードと、が少なくとも設定されている。ハイブリッドECU44は、運転者の駆動要求、バッテリの充電状態、車両走行状態の情報等に基づいて、駆動モードの切り替えを行う。また、ハイブリッドECU44は、ECU20の後述する走行計画演算部20dで設定された走行計画及び運転支援制御部20eの制御に基づいて、各自で切り替え可能な駆動モードを決定する。ハイブリッドECU44は、走行計画及び運転支援制御部20eの制御の状態に基づいて、1つの駆動モードのみ選択可能な状態となることもある。この場合、ハイブリッドECU44は、駆動要求、バッテリの充填状態、車両走行状態がどの状態であっても、駆動モードを同じ駆動モードとする。
The hybrid ECU 44 controls the power source controlled by the
ハイブリッドECU44は、エンジン走行モードを選択した場合、エンジン25aのエンジントルクのみで原則として運転者の駆動要求に応じた要求駆動力を発生させるように、アクセルアクチュエータ24に制御指令を送る。ハイブリッドECU44は、EV走行モードを選択した場合、MG25bのモータトルクのみで原則として運転者の駆動要求に応じた要求駆動力を発生させるように、アクセルアクチュエータ24に制御指令を送る。また、ハイブリッドECU44は、ハイブリッド走行モードを選択した場合、エンジン25aのエンジントルクとMG25bのモータ又はジェネレータとしての出力で原則として運転者の駆動要求に応じた要求駆動力を発生させるように、アクセルアクチュエータ24に制御指令を送る。
When the engine traveling mode is selected, the hybrid ECU 44 sends a control command to the
電池アクチュエータ46は、車両に搭載されたバッテリを制御するものである。電池アクチュエータ46は、予め設定された充放電マップに基づいてバッテリの充電量及び放電量を制御する。
The
次に、ECU20の駆動制御部20aと、経路検出部20bと、走行負荷演算部20cと、走行計画演算部20dと、運転支援制御部20eと、で実行する制御について説明する。駆動制御部20aは、アクセルアクチュエータ24、ブレーキアクチュエータ26、ハイブリッドECU44等、車両10の駆動に関連する各部の動作を制御する。駆動制御部20aは、運転者の駆動要求、運転者の制動要求、車速センサ40の検出結果等に基づいて、車両10の駆動に関連する各部の動作を制御し、車両10の駆動を制御する。また、駆動制御部20aは、ECU20と接続している各部から取得した情報をアクセルアクチュエータ24、ブレーキアクチュエータ26、ハイブリッドECU44に出力する。
Next, control executed by the
経路検出部20bは、カーナビゲーション装置28と双方向通信を行い、車両10の目的地までの走行経路を検出する。経路検出部20bは、地図情報データベース22aの情報、交通情報通信部29で取得した道路交通情報、GPS通信部32で取得した現在位置の情報等をカーナビゲーション装置28に出力し、カーナビゲーション装置28が算出した経路の情報を取得する。なお、経路検出部20bは、カーナビゲーション装置28の算出結果を用いずに経路を検出するようにしてもよい。つまり、経路検出部20bは、カーナビゲーション装置28とは別の処理で目的地までの走行経路を検出してもよい。
The
走行負荷演算部20cは、経路検出部20bで検出した経路を走行する際に発生する負荷を演算により算出する。走行負荷演算部20cは、走行経路の傾斜や、所用時間、制速度等に基づいて、当該経路の走行に必要なパワー(走行パワー)を算出する。走行負荷演算部20cは、算出したパワーに基づいて、当該経路の走行に必要な燃料、電力を算出し、走行負荷情報として算出する。また、走行負荷演算部20cは、当該経路の走行時にMG25bで回生を行い、電力を充電できる場合、充電できる電力を算出し、走行負荷の一部として算出する。なお、充電できる電力は、消費電力から減算してもよい。つまり、走行負荷演算部20cは、充電できる電力がある場合、走行負荷をより軽い値で算出する。なお、走行負荷情報は、消費エネルギ、燃料消費量、走行パワーに限定されず、車速、勾配、所要時間等を含めてもよい。
The traveling
走行計画演算部20dは、経路検出部20bで検出した走行経路と、走行負荷演算部20cで算出した走行負荷と、に基づいて走行計画を演算で作成する。具体的には、走行計画演算部20dは、走行経路と走行負荷に基づいて、走行経路の各位置を走行する際の駆動モードを決定し、決定した駆動モードと走行経路の位置との関係を走行計画とする。
The travel
運転支援制御部20eは、走行計画演算部20dで算出した走行計画に基づいて、駆動モードを制御することで、運転者の運転を支援する。具体的には、運転支援制御部20eは、決定した駆動モードで車両10が駆動されるように、駆動制御部20aやアクセルアクチュエータ24やハイブリッドECU44の動作を制御する。なお、運転支援制御部20eは、走行計画に基づいた駆動モード以外の各種運転支援を実行するようにしてもよい。運転支援には、信号機で停止しないように通過できる速度を表示させ、運転者の運転を支援する動作や、停止線での停止時に良好なエネルギ効率でできるアクセルOFFタイミングやブレーキONタイミングを通知する動作等がある。
The driving
以下、図3から図4を用いて、車両10のECU20で実行する制御についてより詳細に説明する。図3及び図4は、それぞれECU20の処理の一例を示すフローチャートである。なお、図3及び図4の処理は、ECU20の各部のうち、走行計画装置19を構成する各部である経路検出部20b、走行負荷演算部20c、走行計画演算部20dの各部で処理が実行されることで、実現される。
Hereinafter, the control executed by the
ECU20は、ステップS12として目的地の設定を検出する。ここで、目的地の設定は、運転者等によってカーナビゲーション装置28等に入力された情報に基づいて検出する。ECU20は、ステップS12で目的地の設定を検出したら、ステップS14として目的地までの残距離<第1閾値であるかを判定する。つまり、目的地までの残りの距離が第1閾値よりも短いかを判定する。
ECU20 detects the setting of the destination as step S12. Here, the setting of the destination is detected based on information input to the
ECU20は、ステップS14で、目的地までの残距離<第1閾値ではない(No)、つまり、目的地までの残りの距離が第1閾値以上であると判定した場合、ステップS16として、第1閾値までの範囲の情報を抽出する。つまり、ECU20は、第1閾値までの範囲についての、走行負荷情報、走行計画の作成に使用する情報を抽出する。具体的には、経路を算出するための道路(マップ)情報や、道路交通情報である。ECU20は、ステップS16の処理をしたら、ステップS28に進む。
If the
ECU20は、ステップS14で、目的地までの残距離<第1閾値である(Yes)と判定した場合、ステップS18として、目的地までの残距離<第2閾値であるか、つまり、目的地までの残りの距離が第2閾値よりも短いかを判定する。ここで、第2閾値は、第1閾値よりも短い距離である。ECU20は、ステップS18で、目的地までの残距離<第2閾値ではない(No)、つまり目的地までの残りの距離が第2閾値以上ではないと判定した場合、ステップS20として、目的地までの経路の情報を抽出する。つまり、ECU20は、目的地までの経路についての、走行負荷情報、走行計画の作成に使用する情報を抽出する。ECU20は、ステップS20の処理をしたら、ステップS28に進む。
If it is determined in step S14 that the remaining distance to the destination <the first threshold value (Yes), the
ECU20は、ステップS18で、目的地までの残距離<第2閾値である(Yes)と判定した場合、ステップS22として、ドライバがよく行く目的地であるかを判定する。ここで、ドライバがよく行く目的地であるかは、過去に目的地として設定された位置であるか、また、登録された目的地であるか等で判定することができる。ECU20は、ステップS22でよく行く目的地ではない(No)と判定した場合、ステップS24として、支援しない設定とする。つまり、ECU20は、目的地に対応した走行計画の運転支援を実行しないと決定する。ECU20は、ステップS24の処理をしたら、ステップS28に進む。
If it is determined in step S18 that the remaining distance to the destination is less than the second threshold (Yes), the
ECU20は、ステップS22でよく行く目的地である(Yes)と判定した場合、ステップS26として、往復の経路の情報を抽出する。つまり、ECU20は、基準位置から目的地までの往復の経路についての、走行負荷情報、走行計画の作成に使用する情報を抽出する。つまり、基準位置から目的地までの経路の情報に加え、目的地から基準位置までの経路の情報も抽出する。ここで、基準位置は、利用者の設定により決定される位置である。基準位置としては、現在位置や設定された位置(自宅等)を用いることができる。ECU20は、ステップS20の処理をしたら、ステップS28に進む。
If the
ECU20は、ステップS16、S20、S24、S26の処理を実行したら、ステップS28として、走行負荷情報を生成する。つまり、ECU20は、走行負荷演算部20cにより、ステップS16、S20、S24、S26で抽出した情報に基づいて、対応する範囲の走行負荷情報を作成する。なお、ECU20は、ステップS20で運転支援を行わないと決定した場合、走行負荷情報を作成しない。
After executing the processes of steps S16, S20, S24, and S26, the
ECU20は、ステップS28で走行負荷情報を作成したら、ステップS29として、走行計画を作成する。具体的には、ECU20は、走行計画演算部20dにより、走行経路の情報やステップS28で作成した走行負荷情報に基づいて、走行計画を作成する。ECU20は、ステップS29で走行計画を作成したら、本処理を終了する。
After creating the travel load information in step S28, the
走行計画装置19は、図3に示すように、目的地までの残距離(目的地までの距離)に応じて、走行計画を算出する対象の範囲を決定することで、より適切な走行支援を実行することができる。具体的には、目的地までの残距離が閾値距離(第2閾値)未満の場合、往復の経路を対象として走行計画を作成し、目的地までの残距離が閾値距離(第2閾値)以上の場合、往復よりも短い経路、例えば、目的地までの経路(行きの経路)のみ、または、所定の距離までの経路を対象として走行計画を作成する。これにより、走行計画に生じる誤差を小さくすることができ、より高い精度の走行計画を作成することができる。走行計画の精度が高くなることで、車両10の駆動力を好適な割合で使用して走行を行うことができ、燃費を向上させることができる。
As shown in FIG. 3, the
また、走行計画装置19は、目的地までの残距離が第2閾値以上かつ第1閾値未満の場合、目的地までの経路を対象の走行計画を作成し、目的地までの残距離が第1閾値以上の場合、第1閾値となる距離までの経路を対象の走行計画を作成する。これにより、目的地までの距離が遠い場合であっても、走行計画に生じる誤差を小さくすることができ、より高い精度の走行計画を作成することができる。走行計画の精度が高くなることで、車両10の駆動力を好適な割合で使用して走行を行うことができ、燃費を向上させることができる。また、上記実施形態では、第1閾値を用いて、往路全体の経路を対象とするか、第1閾値までの範囲を対象とするかを切り換えるようにしたが、いずれか一方のみとしてもよい。つまり、残距離が第2閾値以上である場合、ステップS16かステップS20かの一方を常に実行するようにしてもよい。
In addition, when the remaining distance to the destination is greater than or equal to the second threshold and less than the first threshold, the
また、走行計画装置19は、ドライバがよく行く目的地ではないと判定した場合、走行計画に基づいた走行支援を実行しない。これにより、走行計画装置19は、目的地が頻繁に行く地点ではなく、目的地を往復する可能性が低い場合、つまり複数の目的地を巡回する可能性が高い場合、走行計画を作成しないことで、適切ではない走行計画を作成し、燃費が低下することを抑制することができる。なお、本実施形態では、ステップS22の判定を行ったがこの処理は必ずしも行わなくてもよい。
Moreover, the
走行計画装置19は、図3に示す処理を目的地が設置された後に実行されるとして説明したがこれに限定されない。走行計画装置19は、目的地が設定された後も、走行計画を作成しなすようにしてもよい。つまり、走行計画装置19は、目的地が設定された後、所定の条件(例えば、一定距離走行毎、一定時間経過毎)を満たした場合、走行計画を再度作成するようにしてもよい。これにより、各情報を最新の状態に更新することができ、走行計画を適切に補正することができ、より燃費を向上させることができる。
Although the
ここで、走行計画装置19は、道路交通情報の渋滞情報を加味して走行負荷情報を作成することが好ましい。これにより、渋滞地点の有無を加味して走行計画を作成することができ、渋滞区間の走行時の駆動モードと渋滞区間以外の走行時の駆動モードとを適切に設定することができる。また、走行計画装置19は、渋滞情報を加味するか否かを状況に応じて切り換えることが好ましい。
Here, it is preferable that the
図4を用いて、走行計画装置19のECU20の処理の一例を説明する。図4に示す処理は、上述したステップS16、S20、S24、S26の情報の抽出時の処理及びステップS28、29の処理として実行することができる。
An example of the process of the
ECU20は、ステップS40として、往路の情報を抽出するかを判定する。ECU20は、ステップS40で往路の情報を抽出しない(No)と判定した場合、ステップS48に進む。ECU20は、ステップS40で往路の情報を抽出する(Yes)と判定した場合、ステップS42として渋滞情報を抽出する。ここで、渋滞情報は、道路交通情報として取得することができる。
ECU20 determines whether the information of an outward path | route is extracted as step S40. If the
ECU20は、ステップS42で渋滞情報を抽出したら、ステップS44として渋滞箇所があるか、つまり、検出した経路内に渋滞している箇所があるかを判定する。ECU20は、ステップS44で渋滞箇所がない(No)と判定した場合、ステップS48に進む。ECU20は、ステップS44で渋滞箇所あり(Yes)と判定した場合、ステップS46として、渋滞箇所は、渋滞時の走行負荷情報を抽出し、ステップS50に進む。
After extracting the traffic jam information in step S42, the
ECU20は、ステップS40でNo、またはステップS44でNoと判定した場合、ステップS48として、非渋滞時の走行負荷情報を抽出し、ステップS50に進む。
When it is determined No in step S40 or No in step S44, the
ECU20は、ステップS46、S48の処理を実行したら、ステップS50として、走行負荷情報を生成する。つまり、ECU20は、走行負荷演算部20cにより、ステップS46、S48で抽出した走行負荷情報を加味して、対応する範囲の走行負荷情報を作成する。
After executing the processes of steps S46 and S48, the
ECU20は、ステップS50で走行負荷情報を作成したら、ステップS52として、走行計画を作成する。具体的には、ECU20は、走行計画演算部20dにより、走行経路の情報やステップS50で作成した走行負荷情報に基づいて、走行計画を作成する。ECU20は、ステップS52で走行計画を作成したら、本処理を終了する。
After creating the travel load information in step S50, the
走行計画装置19は、図4に示すように、走行経路のうち、往路の経路に対して、渋滞情報に基づいて渋滞時に走行負荷情報を適用し、復路の経路に対しては、非渋滞時の走行負荷情報を適用して走行計画を作成する。これにより、動的に変化する渋滞情報で、つまり不確定な走行負荷情報が復路の経路に対して適用され、適切ではない走行計画が作成されることを抑制することができる。これにより、燃費の向上効果が悪化することを抑制することができる。
As shown in FIG. 4, the
また、図4に示す処理では、復路に対しては、非渋滞時の走行負荷情報を用いるようにしたが、渋滞時の走行負荷情報を加工して用いるようにしてもよい。つまり、走行計画装置19は渋滞時の走行負荷情報に重み付け処理を行い、時間経過の変動に対応できるようにしてもよい。また、走行計画装置19は、復路の走行負荷情報は、往路の走行負荷情報よりも推定精度や、推定粒度(サンプリング区間の長さなど)を荒くしてもよい。
In the processing shown in FIG. 4, the travel load information at the time of non-congestion is used for the return road, but the travel load information at the time of traffic congestion may be processed and used. That is, the
次に、図5を用いて、走行計画を用いた運転支援の処理の一例を説明する。図5は、ECUの処理の一例を示すフローチャートである。ECU20は、走行時、図5に示す処理を繰り返し実行する。ECU20は、ステップS60として走行計画を取得する。なお、走行計画は、予め取得済みの計画を用いてもよい。ECU20は、ステップS60で走行計画を取得したら、ステップS62として現在位置を取得する。なお現在位置の情報は、GPS通信部32から取得することができる。
Next, an example of driving support processing using a travel plan will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of processing of the ECU. The
ECU20は、ステップS62で現在位置を取得したら、ステップS64として、EV走行区間であるかを判定する。ECU20は、ステップS60で取得した走行計画とステップS62で取得した現在位置とを比較して、現在位置の走行計画の駆動モードがEV走行モードであるかを判定する。ECU20は、ステップS64でEV走行区間である(Yes)と判定した場合、ステップS66として駆動モードをEV走行モードとして、本処理を終了する。ECU20は、ステップS64でEV走行区間ではない(No)と判定した場合、ステップS68として駆動モードをハイブリッド走行モードとして、本処理を終了する。
If ECU20 acquires a present position by step S62, it will determine whether it is an EV travel area as step S64. The
車両10は、このように走行計画装置19で作成した走行計画に基づいて駆動モードを切り換えることで、動力源の駆動力を効率よく使用することができ、燃費を向上させることができる。例えば、車両10がプラグインハイブリッド車両である場合、再度充電を行う位置に到達するまでに、バッテリに充電された電力をより多く使用させることができる。これにより、効率よく電力を消費することができ、燃費を向上させることができる。
The
上記実施形態の運転支援システム1は、交通情報通信基地局(ITSスポット)15との通信で道路交通情報を取得することで、より広域の道路情報を効率よく取得することができる。上記実施形態の運転支援システム1の車両10は、交通情報通信基地局との通信で道路交通情報を取得したが、これに限定されない。車両10は、各種無線通信、例えば、ラジオ電波、テレビ電波で出力された電波を受信し、当該電波に含まれる道路交通情報を取得してもよい。
The driving support system 1 of the above embodiment can efficiently acquire road information in a wider area by acquiring road traffic information through communication with the traffic information communication base station (ITS spot) 15. Although the
1 運転支援システム
10 車両
12、12a 信号機
14 インフラ情報送信装置
15 交通情報通信基地局
16 GPS衛星
19 走行計画装置
20 ECU
20a 駆動制御部
20b 経路検出部
20c 走行負荷演算部
20d 走行計画演算部
20e 運転支援制御部
22 記憶部
24 アクセルアクチュエータ
25a エンジン
25b MG(モータジェネレータ)
26 ブレーキアクチュエータ
28 カーナビゲーション装置
30 スピーカ
32 GPS通信部
38 インフラ通信部
40 車速センサ
42 表示装置
44 ハイブリッドECU
46 電池アクチュエータ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
20a
26
46 Battery actuator
Claims (5)
前記経路の走行負荷情報を算出する走行負荷演算部と、
前記経路と当該経路の走行負荷情報とに基づいて走行計画を算出する走行計画演算部と、を有し、
前記走行計画演算部は、前記目的地までの距離が閾値距離よりも短い場合、前記経路検出部で検出した基準位置から前記目的地までの往路と復路との経路の走行負荷情報に基づいて駆動モードを計画し、
前記目的地までの距離が閾値距離以上である場合、前記経路検出部で検出した基準位置から前記目的地までの往路の走行負荷情報に基づいて駆動モードを計画することを特徴とする走行計画装置。 A route detector for detecting the route to the destination;
A travel load calculation unit for calculating travel load information of the route;
A travel plan calculation unit that calculates a travel plan based on the route and the travel load information of the route;
When the distance to the destination is shorter than a threshold distance, the travel plan calculation unit is driven based on the travel load information on the forward and return routes from the reference position detected by the route detection unit to the destination Plan mode,
When the distance to the destination is greater than or equal to a threshold distance, the travel planning device plans the drive mode based on travel load information on the forward path from the reference position detected by the route detection unit to the destination. .
前記走行計画演算部は、前記変動成分の負荷情報を加味して、走行計画を演算することを特徴とする請求項1に記載の走行計画装置。 The traveling load calculation unit calculates load information of a fluctuation component that fluctuates according to the situation of the route,
The travel planning apparatus according to claim 1, wherein the travel plan calculation unit calculates a travel plan in consideration of load information of the fluctuation component.
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