JP2013170051A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013170051A JP2013170051A JP2012034662A JP2012034662A JP2013170051A JP 2013170051 A JP2013170051 A JP 2013170051A JP 2012034662 A JP2012034662 A JP 2012034662A JP 2012034662 A JP2012034662 A JP 2012034662A JP 2013170051 A JP2013170051 A JP 2013170051A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fluid
- air
- arm
- storage tank
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】搬送装置1は、ワークWを把持して搬送するアーム2と、アーム2に補助力を付与してワークWの重量を軽減した状態で支持するエア式バランサー装置3と、エア式バランサー装置3に流体を供給するコンプレッサ4と、ワークWの重量に応じてエア式バランサー装置3に供給するエアの圧力を調整する圧力調整装置5と、圧力調整装置5とコンプレッサ4との間に設けられ、所定の圧力でエアを貯留する貯留タンク6と、貯留タンク6とコンプレッサ4との間に設けられ、コンプレッサ4から貯留タンク6に流入するエアの流れを許容すると共に貯留タンク6からコンプレッサ4に流出するエアの流れを阻止する逆止弁7と、を備える。
【選択図】図1
Description
本実施形態に係る搬送装置1は、いわゆるロボットアームであり、例えば自動車の組立工場等において車体に部品を組み付ける際に、部品置き場の部品を把持して車体まで搬送する作業などに利用されている。搬送装置1は、図1に示すように、ワークWを把持して搬送するアーム2と、エア式バランサー装置3と、コンプレッサ4と、圧力調整装置5と、貯留タンク6と、逆止弁7と、を主に備えている。搬送装置1は、エア式バランサー装置3の働きによって、ワークWに作用する重力を打ち消してワークWの重量を軽減した状態(さらに言えば無重量状態)に支持している。そのため、作業者は、重量物であるワークWを、まるで重量がないかのように取り扱うことができる。ワークWは、特に限定されるものではないが、例えば、車両用シートやインストルメントパネル等である。
2 アーム
3 エア式バランサー装置(流体式バランサー装置)
4 コンプレッサ(流体供給手段)
5 圧力調整装置(圧力調整手段)
6 貯留タンク(流体貯留手段)
7 逆止弁
8 ダンパ装置
50 スライダ機構
Claims (2)
- ワークを把持して搬送するアームと、
前記アームに補助力を付与して前記ワークの重量を軽減した状態で支持する流体式バランサー装置と、
前記流体式バランサー装置に流体を供給する流体供給手段と、
前記流体式バランサー装置と前記流体供給手段との間に設けられ、前記ワークの重量に応じて前記流体式バランサー装置に供給する流体の圧力を調整する圧力調整手段と、
前記圧力調整手段と前記流体供給手段との間に設けられ、所定の圧力で前記流体を貯留する流体貯留手段と、
前記流体貯留手段と前記流体供給手段との間に設けられ、前記流体供給手段から前記流体貯留手段に流入する流体の流れを許容すると共に前記流体貯留手段から前記流体供給手段に流出する流体の流れを阻止する逆止弁と、
を備えることを特徴とする搬送装置。 - 前記アームおよび前記流体貯留手段は、支持架台に固定されており、
前記流体貯留手段と前記支持架台の間には、ダンパ装置が設置されており、
前記流体貯留手段は、前記アームの振動に対して半位相ずれた状態で振動するように前記ダンパ装置に支持されていることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012034662A JP6043070B2 (ja) | 2012-02-21 | 2012-02-21 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012034662A JP6043070B2 (ja) | 2012-02-21 | 2012-02-21 | 搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013170051A true JP2013170051A (ja) | 2013-09-02 |
JP6043070B2 JP6043070B2 (ja) | 2016-12-14 |
Family
ID=49264244
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012034662A Expired - Fee Related JP6043070B2 (ja) | 2012-02-21 | 2012-02-21 | 搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6043070B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114055429A (zh) * | 2020-07-29 | 2022-02-18 | 精工爱普生株式会社 | 作业方法及机器人系统 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS584375A (ja) * | 1981-06-29 | 1983-01-11 | ファナック株式会社 | 工業用ロボツトの負荷低減装置 |
JPS61173885A (ja) * | 1985-01-30 | 1986-08-05 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
JPS6227828U (ja) * | 1985-08-05 | 1987-02-20 | ||
JPH107400A (ja) * | 1996-06-21 | 1998-01-13 | Honda Motor Co Ltd | バランス型荷役装置 |
JPH11210817A (ja) * | 1998-01-23 | 1999-08-03 | Porimatec Kk | ディスク装置用ハウジング |
JP2002331489A (ja) * | 2001-05-10 | 2002-11-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボットアーム装置 |
JP2005083539A (ja) * | 2003-09-10 | 2005-03-31 | Calsonic Kansei Corp | 車両用熱交換器の取付構造 |
JP2010241518A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Toyo Koken Kk | 荷役機械及び荷役機械の制御方法 |
-
2012
- 2012-02-21 JP JP2012034662A patent/JP6043070B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS584375A (ja) * | 1981-06-29 | 1983-01-11 | ファナック株式会社 | 工業用ロボツトの負荷低減装置 |
JPS61173885A (ja) * | 1985-01-30 | 1986-08-05 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
JPS6227828U (ja) * | 1985-08-05 | 1987-02-20 | ||
JPH107400A (ja) * | 1996-06-21 | 1998-01-13 | Honda Motor Co Ltd | バランス型荷役装置 |
JPH11210817A (ja) * | 1998-01-23 | 1999-08-03 | Porimatec Kk | ディスク装置用ハウジング |
JP2002331489A (ja) * | 2001-05-10 | 2002-11-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボットアーム装置 |
JP2005083539A (ja) * | 2003-09-10 | 2005-03-31 | Calsonic Kansei Corp | 車両用熱交換器の取付構造 |
JP2010241518A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Toyo Koken Kk | 荷役機械及び荷役機械の制御方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114055429A (zh) * | 2020-07-29 | 2022-02-18 | 精工爱普生株式会社 | 作业方法及机器人系统 |
CN114055429B (zh) * | 2020-07-29 | 2024-01-05 | 精工爱普生株式会社 | 作业方法及机器人系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6043070B2 (ja) | 2016-12-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6450401B2 (ja) | 双腕ロボット | |
US8800736B2 (en) | Adjustable tuned mass damper systems | |
JP3886497B2 (ja) | 産業用ロボットのための線条体処理構造 | |
WO2011007793A1 (ja) | 荷重補償装置 | |
WO2007097589A2 (en) | Weight balancer and pipe joining method | |
CN104827163B (zh) | 一种车架后平叉的焊接装置 | |
US20180282971A1 (en) | Control Lever Device for Construction Machine | |
JP5352365B2 (ja) | 関節駆動装置、および多関節アーム装置 | |
JP6043070B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP6197253B2 (ja) | 振動試験機 | |
JPWO2015097730A1 (ja) | 船舶エンジン用制振装置 | |
RU142137U1 (ru) | Устройство для регулирования упругодиссипативных свойств виброзащитной системы | |
JP2019048364A (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP5512469B2 (ja) | 作業補助装置 | |
CN105683609B (zh) | 减振装置 | |
CN111746579B (zh) | 转向架、单轨车辆和单轨交通系统 | |
JP6083231B2 (ja) | 天吊り型溶接ロボットのケーブル保持装置 | |
JP6546454B2 (ja) | 荷重付加装置 | |
RU2438888C1 (ru) | Способ виброизоляции человека-оператора транспортного средства и самоходной технологической машины и компактная подвеска сиденья для реализации способа | |
JP2020046186A (ja) | 振動試験機 | |
KR100935024B1 (ko) | 자동차 몰딩용 클립 장착장치 | |
JP2002331489A (ja) | ロボットアーム装置 | |
JP5910158B2 (ja) | アクティブダンパー | |
JP2008222352A (ja) | ワーク昇降装置 | |
JP2017207928A (ja) | 制振装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150618 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150630 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150828 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160301 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20160620 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20160802 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161011 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20161024 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161111 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6043070 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |