JP2013151247A - ハイブリッド車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】駆動トルクの発散を防止しながら、トラクション制御中における駆動電力の応答性を高める。
【解決手段】エンジンにより駆動され車両駆動用の電力を生成する発電機と、車両を駆動するための駆動モータと、前記発電機および前記駆動モータに接続する充放電可能なバッテリと、を備えるハイブリッド車両の制御装置において、ドライバの運転操作に基づいて、駆動モータへのトルク指令値を設定するトルク指令値設定手段と、車輪のスリップを検出した場合に、トルク指令値を補正するトラクション制御手段と、車両負荷又は前記トルク指令値に応じて算出される目標駆動電力に基づいて、発電機への要求発電電力を演算する要求発電電力演算手段と、を備え、前記トラクション制御手段は、トルク指令値が変化した際における、エンジンの応答を考慮した制御パラメータを設定し、このパラメータを用いて、前記トルク指令値の補正を行なう。
【選択図】図1
【解決手段】エンジンにより駆動され車両駆動用の電力を生成する発電機と、車両を駆動するための駆動モータと、前記発電機および前記駆動モータに接続する充放電可能なバッテリと、を備えるハイブリッド車両の制御装置において、ドライバの運転操作に基づいて、駆動モータへのトルク指令値を設定するトルク指令値設定手段と、車輪のスリップを検出した場合に、トルク指令値を補正するトラクション制御手段と、車両負荷又は前記トルク指令値に応じて算出される目標駆動電力に基づいて、発電機への要求発電電力を演算する要求発電電力演算手段と、を備え、前記トラクション制御手段は、トルク指令値が変化した際における、エンジンの応答を考慮した制御パラメータを設定し、このパラメータを用いて、前記トルク指令値の補正を行なう。
【選択図】図1
Description
本発明は、ハイブリッド車両の制御装置に関するものである。
トラクション制御を実行する電気自動車として、特許文献1に開示された電気自動車の駆動制御装置が知られている。この特許文献1においては、車両コントローラにより走行用モータの回転速度に基づいて車輪の加速度を演算し、演算された車輪加速度と、走行用モータのトルク指令値に基づいて算出される車体加速度から、車輪のスリップの有無を判定する。そして、スリップありと判定された場合には、走行用モータへのトルク指令値を減少させてモータコントローラへ指令(以下、トラクション制御)し、スリップなしと判定された場合には、走行用モータへのトルク指令値をアクセルペダル踏込量に応じた通常走行の指令値となるように制御する。これにより、摩擦抵抗の低い路面における走行をスムーズに行うものである。
ところで、シリーズハイブリッド車両において、温度低下などによってバッテリの入出力電力(以下、充放電可能電力ともいう)が制限されている場合には、バッテリへの充放電が行われないようにすることを目的に、駆動力の要求値に応じて発電機に電力を発生させ、当該発電機が発電した実発電電力を過不足なく駆動電力で消費する制御(以下、ダイレクト配電制御)を実施する必要が生ずる。
ダイレクト配電制御では、バッテリの入出力可能電力とアクセル開度や車速などから算出される所望の駆動トルクを実現するために必要な駆動電力を演算し、発電機を制御する。そして、発電電力指令値を実現するように発電機が制御された結果として発電された実発電電力を駆動機の駆動電力として消費するための駆動トルクを算出し、駆動機を制御する。
しかしながら、ダイレクト配電時のトラクション制御中に、上記従来の駆動制御を行うと、トラクション制御では高応答に駆動トルク指令値が変化するため、駆動電力(=発電電力)も逐次変化する。そのため、発電電力を高応答に指令しても、エンジンの応答は、無駄時間や一次遅れを含んでいるため、狙い通りのトラクションを得ることができず、また所望の加速が得られず、最悪の場合には駆動トルクが発散してしまうという問題がある。なお、充放電可能電力を超えてバッテリへ充電した場合には、狙い通りのトラクションは得られるが、過度な充電による内部抵抗上昇により、極度な電圧上昇が発生する可能性がある。
本発明が解決しようとする課題は、駆動トルクの発散を防止しながら、トラクション制御中における駆動トルクの応答性を高めることである。
本発明は、ハイブリッド車両のダイレクト配電時のトラクション制御中において、駆動モータへのトルク指令値を演算する際に、エンジン応答を考慮することによって、上記課題を解決する。
本発明によれば、ダイレクト配電時のトラクション制御中である場合に、駆動モータへのトルク指令値を演算する際に、エンジン応答を考慮することにより、駆動トルクの発散を防止しながら、トラクション制御中における駆動トルクの応答性を高めることができる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は本発明の一実施の形態に係る発電制御装置を適用したシリーズハイブリッド車両を示すブロック図であり、駆動系部品として、エンジン(内燃機関)3と、発電機5と、発電機インバータ6と、バッテリ8と、駆動インバータ10と、駆動モータ11と、減速機12と、駆動輪13と、を備える。また、制御系部品として、システムコントローラ1と、エンジンコントローラ2と、発電機コントローラ4と、バッテリコントローラ7と、駆動モータコントローラ9と、車輪速度センサ14と、モータ回転センサ15と、電流センサ16とを備える。
本例のシリーズハイブリッド車両は、発電機5によって発電された電力をバッテリ8に充電するか或いは直接駆動モータ11に送電し、駆動モータ11はバッテリ8に充電された電力又は発電機5から直接送電された電力により駆動輪を駆動する車両である。バッテリ8又は駆動モータ11へ電力を供給する発電装置は、主にエンジン3と発電機5から構成され、エンジン3は発電のための駆動力を発電機5へ伝達する。一方、発電機5は、エンジン3の駆動力によって回転して三相交流電力を発電するほか、エンジン始動時にエンジン3をクランキングさせることや、エンジン3を発電機5の駆動力を用いて力行回転させることで電力を消費することができる。
発電機インバータ6は、発電機5とバッテリ8と駆動インバータ10とのそれぞれに接続され、発電機5が発電する三相交流電力を直流に変換してバッテリ8又は駆動インバータ10に供給したり、また、バッテリ8の直流電力を三相交流電力に逆変換して発電機5に供給したりする。
バッテリ8は、充放電可能な二次電池から構成され、発電機5による発電電力と駆動モータ11による回生電力を充電したり、発電機5又は駆動モータ11へ駆動電力を放電したりする。
駆動インバータ10は、バッテリ8又は発電機インバータ6から供給される直流電力を、駆動モータ11を駆動する三相交流電流に変換したり、駆動モータ11による回生交流電力を直流電力に逆変換したりする。
駆動モータ11は、駆動力を発生し減速機12を介して左右の駆動輪13に駆動力を伝達する。一方、車両の減速走行時などに駆動輪13に連れ回されて回転することにより回生駆動力を発生させることで電力エネルギーを回生する。
エンジンコントローラ2は、システムコントローラ1から指令されるエンジントルク指令値を実現するために、エンジン3の回転速度(=単位時間当たりの回転数)や温度などの信号に応じて、エンジン3のスロットル開度、点火プラグによる点火時期、インジェクタからの燃料噴射量等を制御する。
発電機コントローラ4は、システムコントローラ1から指令される発電機5の回転速度指令値を実現するために、発電機5の回転速度や電圧などの状態に応じて、発電機インバータ6をスイッチング制御する。
バッテリコントローラ7は、バッテリ8へ充放電される電流や電圧を元にSOC(充電状態,State Of Charge)を計測し、システムコントローラ1へ出力する。また、バッテリ8の温度、内部抵抗、SOCに応じて入力可能パワーや出力可能パワーを演算し、システムコントローラ1へ出力する。
駆動モータコントローラ9は、システムコントローラ1から指令される駆動モータ11の駆動トルク指令値を実現するために、駆動モータ11の回転速度や電圧などの状態に応じて、駆動インバータ10をスイッチング制御する。そのため、モータ回転センサ15と電流センサ16が設けられている。
システムコントローラ1は、運転者のアクセルペダル操作量、車速、勾配などの車両状態、バッテリコントローラ7からのSOC、入力可能パワー、出力可能パワー、発電機5の発電電力などに応じて、駆動モータ11へ駆動トルク指令値を指令する。さらに、バッテリ8へ充電、駆動モータ11へ供給するための発電電力指令値を演算する。なお、駆動輪13には、車速を検出するための車輪速度センサ14が設けられている。
次に、システムコントローラ1の主動作を、ダイレクト配電中に駆動輪13のスリップが発生し、トラクション制御を行っている場合を例に、図2に示す制御フローチャートに基づいて説明する。なお、ダイレクト配電とは、バッテリ8の温度が低下しているためにバッテリ8への充放電が制限されている場合、すなわちバッテリ入力可能電力Pinが小さく、バッテリ出力可能電力Poutが小さい場合に、駆動要求に応じた電力を発電し、発電電力に応じた駆動電力の消費を行う電力制御をいう。なお、これらの演算は、システムコントローラ1において制御演算周期、例えば10msec毎に実行される。
ステップS1の要求駆動電力演算においては、運転者が要求するアクセル開度等から要求駆動電力PD0を算出する。この要求駆動電力PD0の演算の詳細な動作について図3のブロック図を用いて説明すると、まずアクセル開度に対する駆動モータ11の回転速度と駆動モータ11の出力トルクとの関係が予め設定された目標駆動モータトルクマップ(図4参照)を用いて、駆動要求トルクTD0を算出する。次いで、この駆動要求トルクTD0に、駆動モータ11の回転速度の検出値を乗じることにより、要求駆動軸出力を求める。更に、予め計測した駆動モータ11の回転速度と、駆動要求トルクTD0と、駆動インバータDC電圧(またはバッテリ電圧)に対する駆動インバータ/モータの損失の関係を有する駆動損失マップを用いて駆動損失を求め、これを、駆動要求出力に加算することで、要求駆動電力PD0を算出する。
図2に戻り、ステップS1に続くステップS2のトラクション制御演算では、まず、図5に示すように、駆動モータ回転速度ωmおよび車速ωvに基づいて駆動輪13のスリップ状態(Slipon)を判断し、スリップ状態である場合、すなわち、トラクション介入時はslipon=1とし、一方、スリップ状態でない場合、すなわち、トラクション非介入時はslipon=0とする。次いで、不足電力Pover、および車速ωvに基づいて、駆動輪13の速度を制御するための駆動輪速度サーボ系の制御パラメータR2,R3の算出を行う。なお、不足電力Poverは、充放電可能電力を超える駆動要求電力がされている場合における電力の不足分であり、その演算方法については、後述する。
そして、トラクション介入時である場合、すなわち、slipon=1である場合には、算出された制御パラメータR2,R3を、駆動輪速度サーボ系に反映させることで、スリップトルク指令値(目標駆動トルク)Tslipを算出する。なお、トラクション制御演算においては、スリップ有りと判定された場合には、今回の演算したスリップトルク指令値Tslipと駆動モータ回転速度ωmから要求駆動電力PDslipを演算する。一方、非スリップ時はステップS1で設定した要求駆動電力PD0を用いる。また、スリップトルク指令値Tslipおよび要求駆動電力PDslipの具体的な演算方法については、後述する。
図2に戻り、ステップS3の要求発電電力演算では、ステップS1で設定した要求駆動電力PD0又はステップS2のトラクション制御演算で算出した要求駆動電力PDslipを発電機5に生成させるため、要求発電電力PG*を要求駆動電力PD0又はPDslipに設定する。すなわち、非スリップ時には、要求発電電力PG*を要求駆動電力PD0に設定し、スリップ時には、要求発電電力PG*を要求駆動電力PDslipに設定する。
次いで、ステップS4の発電指令値演算処理では、要求発電電力PG*や各種車両信号に応じて、エンジン3に対するエンジントルク指令値TE*と、発電機5に対する発電機回転速度指令値NG*を算出する。
このうち、エンジントルク指令値TE*は、燃費等を考慮して予め設定したエンジン・発電機の回転速度とエンジントルクの関係を示す図7のエンジン運転点マップを用いて、要求発電電力PG*に応じて算出する。ここで、要求発電電力PG*が0kW以下である場合は、発電機5を力行動作させて電力を放電することになるため、エンジン3の燃料噴射をカットした上、要求発電(放電)電力PG*に対応するフリクショントルクを算出し、エンジントルク指令値TE*に設定する。このように算出したエンジントルク指令値TE*をエンジンコントローラ2へ送信する。
なお、正確には、0kW発電を維持するためには、エンジン3は自らのフリクションに相当するだけのトルクを発生させる必要があるため、実際に発電機5を力行動作させるシーンにおいては、通常、要求発電電力0kWを若干下回った動作点に閾値が存在することとなる。
発電機回転速度指令値NG*は、図7より要求発電電力PG*に対応する発電機回転速度として求める。このように算出した発電機回転速度指令値NG*を発電機コントローラ4に指令する。また、発電機コントローラ4へトルク指令TG*を行うことで、発電機5にてトルク制御を行い、エンジンコントローラ2へ回転速度指令NE*を行うことで、エンジン3で回転速度制御を行い、所望の発電を行ってもよい。
ステップS5の駆動モータトルク指令値演算においては、駆動トルク指令値(駆動要求トルク)Tslip,TD0、バッテリ入力可能電力Pin、バッテリ出力可能電力Pout、実発電電力Pg、駆動モータ回転速度ωmに基づいて、図8に示す制御ブロック図より駆動モータトルクTD*を設定する。実発電電力Pgは、計測した発電機インバータ6のDC電圧(又はバッテリ8の電圧)と、計測した発電機インバータ6のDC電流とを掛け合わせることにより、実際に発電された電力を算出することにより、演算される。充放電可能電力Pin,Poutは、バッテリコントローラ7で演算された値であり、図6に示すような温度による充電可能電力、放電可能電力のマップを使う。つまり、計測した発電機インバータ6のDC電圧(またはバッテリ電圧)と発電機インバータ6のDC電流を掛け合わせることで、実際発電された発電電力Pgを算出し、バッテリ入出力可能電力Pin,Poutを考慮した上で、駆動モータトルク指令値TD*を設定する。
また、ステップS5においては、上記に加えて、駆動トルク指令値Tslip、駆動トルク上限値Tmax、駆動トルク下限値Tminから、不足電力Poverの算出を行なう。なお、不足電力Poverの算出方法については後述する。
次いで、駆動モータコントローラ9、発電機コントローラ4、エンジンコントローラ2における処理内容を説明する。まず、駆動モータコントローラ9の電流指令値算出処理では、図2のステップS5で演算した駆動モータトルク指令値TD*と駆動モータ回転速度ωmおよび直流電圧値Vdcから、dq軸電流目標値id*,iq*をテーブルより参照して求める。そして、電流制御では、まず三相電流値iu,iv,iwと駆動モータ回転速度ωmからdq軸電流値id,iqを演算する。電流指令値算出処理で演算したdq軸電流目標値id*,iq*とdq軸電流id,iqとの偏差からdq軸電圧指令値vd,vqを演算する。なお、この部分には非干渉制御を加えることもある。
次いで、dq軸電圧指令値vd,vqと駆動モータ回転速度ωmから三相電圧指令値vu,vv,vwを演算する。この三相電圧指令値vu,vv,vwと直流電圧VdcからPWM信号(on duty)tu[%],tv[%],tw[%]を演算する。このようにして求めたPWM信号により駆動インバータ10のスイッチング素子を開閉制御することにより、駆動モータ11をトルク指令値で指示された所望のトルクで駆動することができる。発電機コントローラ4も同様に、システムコントローラ1より目標発電電力PG*を受け、駆動モータコントローラ9と同様な電流指令値算出処理と電流制御の演算を行う。エンジンコントローラ2は、システムコントローラ1から指令されるエンジントルク指令値TE*を実現するために、エンジン3の回転速度や温度などの信号に応じて、エンジン3のスロットル、点火時期、燃料噴射量を調整する。
次に、図2のステップS2のトラクション制御演算における、スリップトルク指令値Tslipおよび要求駆動電力PDslipの算出方法について、図5に示す制御ブロック図、および図9に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。
トラクション制御演算においては、まず、図5に示すように、スリップ判断演算部において、駆動モータ回転数ωmと車速ωvとの偏差に基づいて、スリップ状態の判断が行なわれる。そして、スリップ状態の判断を行なった結果、スリップ有りの場合はスリップフラグSliponをセットし、Slipon=1とし、一方、スリップ無しの場合はスリップフラグSliponをクリアし、Slipon=0とする。なお、スリップ状態を判定する方法としては、特に限定されず、駆動モータ回転数ωmと車速ωvとの偏差を検出する方法以外にも、公知の方法を制限無く採用することができる。
また、図5に示す駆動輪速度サーボ系では、スリップ判断演算部による、スリップの有無の演算結果に応じて、目標駆動トルクTslipの算出が行なわれる。なお、本例においては、従来例のように、スリップ有りと判定された場合、トルク指令値をトルクダウンし、スリップ無しと判定された場合、トルク指令値をアクセルペダル踏込量に応じた通常走行の指令値となるように制御してもよく、また、本例においては、制御モデルとして、たとえば、図10に示すような駆動輪速度サーボ系を用いることができる。図10に示す駆動輪速度サーボ系は、モデルマッチング補償器20とロバスト補償器30とから構成されており、目標駆動輪速ωtに、実際の駆動モータ回転速度ωmを一致させるように、フィードバック制御を行うことで、目標駆動トルクTsilpの算出を行なうものである。
ここで、図10に示す駆動輪速度サーボ系は、路面勾配変化などの外乱に強い制御系とするため、外乱推定器であるロバスト補償器(外乱補償器)30と、全体の応答特性を規範モデルの応答特性とするモデルマッチング補償器20とよりなる「ロバストモデルマッチング制御手法」を用いて設計されたものである。なお、図10に示す駆動輪速度サーボ系において、R1(s)は、たとえば、駆動輪速度サーボ系の規範応答モデルを構成し、外乱除去性能と安定性を決めるものとすることができ、例えば次式で表される一次遅れのローパスフィルにより構成することができる。
R1(s)=1/(1+T1・s)
R1(s)=1/(1+T1・s)
また、R2(s)は、たとえば、駆動輪速度サーボ系の規範応答モデルを構成し、入出力の応答特性を決定するもとすることができ、例えば次式で表すことができる。
R2(s)=1/(1+T2・s)
R2(s)=1/(1+T2・s)
また、R3(s)は、たとえば、ロバスト補償器(外乱補償器)の応答特性を決定するものとすることができ、例えば次式で表すことができる。
R3(s)=1/(1+T3・s)
R3(s)=1/(1+T3・s)
さらに、H(s)は、外乱除去性能を決めるロバストフィルタであり、たとえば、次式で表すことができる。また、Mは、車体重量である。
H(s)=1/(1+τc・s)
H(s)=1/(1+τc・s)
なお、上記においては、R1(s)、R2(s)、R3(s)、H(s)の一例を示したが、これらに特に限定されるものではない。
図5に戻り、本例のトラクション制御演算においては、上記に加えて、制御ゲイン演算部により、図10に示すR2(s)、R3(s)の時定数を調整するために、制御ゲイン演算が実行される。
ここで、ダイレクト配電時に、トラクション制御を行う際において、トラクション制御介入時は、ダイレクト配電走行状態を維持しつつ、高応答なトラクション制御を行うためには、極力、発電電力を大きく変動させずに、目標駆動トルクTsilpを低くすることが必要となる。しかしその一方で、高応答なトラクション制御を行うために、駆動トルク指令値を高応答に変化させると、エンジン3の応答は、無駄時間や一次遅れを含んでいるため、狙い通りのトラクションを得ることができず、また所望の加速が得られず、最悪の場合には駆動トルクが発散してしまうという問題がある。そのため、本例においては、このようなエンジン3の無駄時間や一次遅れを考慮して、図10に示すR2(s)、R3(s)の時定数を調整するための制御パラメータ(R2,R3)を演算し、これを用いることで、このような問題を解決するものである。
具体的には、図11に示すような駆動輪速度サーボ系の制御マップにしたがい、後述する不足電力Poverと、車速ωvとに基づき、通常のトラクション制御を実行する通常のトラクション制御領域に該当するか、若しくは、エンジン3の無駄時間や一次遅れを考慮したエンジン応答を実行するエンジン応答制御領域に該当するか、あるいは、これらの領域の中間に位置する中間領域に該当するかの判断を実行する。
ここで、図12に、本例における駆動輪速度サーボ系の規範応答(R2(s))の応答特性を、図13に、本例におけるロバスト補償器(R3(s))の応答特性を、それぞれ示す。
図12に示すように、本例においては、図11に示す制御マップにおいて、通常のトラクション制御領域に該当する場合には、駆動輪速度サーボ系の規範応答の制御パラメータR2を、一次遅れの時定数を短くし、目標駆動輪速ωtに早期に収束する応答特性を有するものに設定する。また、図11に示す制御マップにおいて、エンジン応答制御領域に該当する場合には、駆動輪速度サーボ系の規範応答の制御パラメータR2を、エンジン3の一次遅れを考慮し、一次遅れの時定数を長くし、目標駆動輪速ωtにゆるやかに収束する応答特性を有するものに設定する。
また、図13に示すように、本例においては、図11に示す制御マップにおいて、通常のトラクション制御領域に該当する場合には、ロバスト補償器の制御パラメータR3を、無駄時間をモータ応答相当に設定し、また、一次遅れの時定数を短くし、目標駆動輪速ωtに早期に収束する応答特性を有するものに設定する。また、図11に示す制御マップにおいて、エンジン応答制御領域に該当する場合には、ロバスト補償器の制御パラメータR3を、エンジン3の無駄時間および一次遅れを考慮し、エンジン応答相当の無駄時間を設定するとともに、一次遅れの時定数を長くし、目標駆動輪速ωtにゆるやかに収束する応答特性を有するものに設定する。
なお、図11に示す制御マップにおいて、中間領域においては、通常のトラクション制御と、エンジン応答制御との中間的な制御を行う領域であり、制御マップ上において、通常のトラクション制御からエンジン応答制御へと、段階的に制御を変化させるものである。すなわち、中間領域のうち、通常のトラクション制御領域に近い領域ほど、図12、図13中において破線で示した応答特性に近いものに設定し、これとは逆に、中間領域のうち、エンジン応答制御領域に近い領域においては、エンジン応答制御領域に近い領域ほど、図12、図13中において一点鎖線で示した応答特性に近いものに設定する。なお、本例においては、エンジン3の応答を、一次遅れと無駄時間とを有するようなモデルとしたが、これに限定されるものではない。
そして、このような図5に示す制御ブロック図にしたがって実行されるトラクション制御演算の具体的な流れについて、図9に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、ステップS21では、図5に示す制御ゲイン演算部において、不足電力Pover(充放電可能電力を超える駆動要求電力がされている場合における電力の不足分)と、車速ωvとに基づいて、図11に示す制御マップにしたがって、駆動輪速度サーボ系の制御パラメータ、すなわち、駆動輪速度サーボ系の規範応答の制御パラメータR2およびロバスト補償器の制御パラメータR3の設定が行なわれる。
次いで、ステップS22では、スリップ判断演算部において、駆動モータ回転速度ωmと車速ωvとの偏差に基づいて、スリップ状態の判断が行なわれる。スリップ有りの場合はスリップフラグSliponをセットし、Slipon=1とし、一方、スリップ無しの場合はスリップフラグSliponをクリアし、Slipon=0とする。
ステップS23では、駆動輪速度サーボ処理が実行される。図14に、駆動輪速度サーボ処理の手順を示すフローチャートを示す。
まず、図14のステップS231では、上述したステップS21で設定された駆動輪速度サーボ系の規範応答の制御パラメータR2を、図10に示すモデルマッチング補償器20のR2(s)に適用する処理が実行される。
次いで、ステップS232では、上述したステップS21で設定された駆動輪速度サーボ系のロバスト補償器の制御パラメータR3を、図10に示すロバスト補償器30のR3(s)に適用する処理が実行される。
次いで、ステップS233では、各制御パラメータを適用した状態にて、図10に示す駆動輪速度サーボ系にて、目標駆動輪速度ωtと駆動モータ回転速度ωmを用いて、駆動輪速度サーボ演算を実行し、目標駆動トルクTslipを算出し、駆動輪速度サーボ処理を終了する。そして、図9のステップS24に進む。
そして、図9のステップS24では、図14のステップS233で演算された目標駆動トルクTslipと、駆動モータ回転速度ωmとの積を演算することで、要求駆動電力PDslipを算出する。
次いで、図2のステップS5の駆動モータトルク指令値演算における具体的な処理について、図15に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、ステップS51では、図8に示す制御ブロック図を用いて、バッテリ8の充電可能電力Pinおよび放電可能電力Pout、実発電電力Pg、駆駆動モータ回転速度ωmに基づいて、駆動トルク下限値Tminと駆動トルク上限値Tmaxの算出が行なわれる。
次いで、ステップS52では、スリップ時に算出されるスリップトルク指令値Tslipに対し、ステップS51で算出した駆動トルク下限値Tminと駆動トルク上限値Tmaxとにより制限を行い、駆動トルクTD*の算出を行なう。
ステップS53では、スリップトルク指令値Tslipに対し、ステップS51で算出した駆動トルク上限値Tmaxによりリミットされたトルクを算出し、これをTover1(Tover1=Tslip−Tmax)とし、さらに、駆動トルク下限値Tminによりリミットされたトルクを算出し、これをTover2(Tover2=Tmin−Tslip)とする。
ステップS54では、ステップS53で算出された駆動トルク上限値Tmaxで離もっとされたトルクTover1と、駆動トルク下限値TminによりリミットされたトルクTover2とを比較する処理が実行される。そして、Tover1がTover2よりも大きい場合(すなわち、Tover1>Tover2を満足する場合)には、ステップS55に進み、不足トルクToverを、ステップS53で算出されたTover1の値に設定する(Tover=Tover1)。一方、Tover2がTover1以上である場合(すなわち、Tover1≦Tover2を満足する場合)には、ステップS56に進み、不足トルクToverを、ステップS53で算出されたTover2の値に設定する(Tover=Tover2)。
ステップS57では、ステップS55またはステップS56で設定された不足トルクToverが負の値であるか否かの判定が行なわれ、不足トルクToverが負の値である場合には、ステップS58に進み、Tover=0に設定される。一方、不足トルクToverが0以上である場合には、ステップS58をジャンプして、ステップS59に進む。
次いで、ステップS59では、ステップS55、ステップS56およびステップS57で設定された不足トルクToverに基づいて、不足電力Poverを算出する。具体的には、不足トルクToverに、駆動モータ回転速度ωmを掛け合わせることで、不足電力Poverを算出する(Pover=Tover×ωm)。
最後に、ステップS60において、ステップS59で算出した不足電力Poverに一次遅れ等のフィルタ処理を施して、本処理を終了する。そして、このようにして算出された不足電力Poverは、次の演算周期のステップS21において、駆動輪速度サーボ系の規範応答の制御パラメータR2およびロバスト補償器の制御パラメータR3を算出する際に使用される。
次に、本例の制御と従来の制御とを比較する。図16は従来の制御の問題点を示すタイムチャートであり、図16は、ダイレクト配電制御中の発電制御、駆動制御の様子を示し、通常走行から、T2にてスリップ発生を認識し、この時点T2からトラクション制御へ介入する様子を示している。
まず、時間T1で加速中にスリップが発生し、これにより実モータ回転速度(ωm)と車速(ωv)の偏差が発生する。時間T2では、モータ回転の加速度、スリップ率、スリップ量(車速ωvとモータ回転速度の偏差)などよりスリップ有りと判断している。ここから、トラクション制御が開始されるが、トラクション制御のスリップトルク指令値(Tslip)が高応答に値が変化しても、実発電電力を早急に変えることができず、駆動トルク指令値(TD*)の応答は制限され緩慢になる。よって、トラクション制御で必要とするスリップトルク指令値(Tslip)は、狙い通りの応答が得れないため、時間T3では、駆動トルク指令値(TD*)や実モータ回転数(ωm)が発散することが理解される。そして、充放電電力も充放電可能電力(Pin,Pout)を超えて行っていることも理解される。
これに対し、図17に本例の制御タイムチャートを示す。図17は、図16の従来制御と同様に、ダイレクト配電制御中の発電制御、駆動制御の様子を示しており、通常走行から、時間T2にてスリップの発生を認識し、トラクション制御へ介入する様子を示している。
まず、時間T1で加速中にスリップが発生し、実モータ回転速度(ωm)と車速(ωv)の偏差が大きくなる。時間T2では、前述したようモータ回転の加速度、スリップ率、スリップ量などよりスリップ有りと判断している。このとき、図2のステップS5(図15のステップS59、S60)で算出した不足電力(Pover)に応じて、ステップS23において、駆動輪速度サーボ処理の制御パラメータ(R2,R3)を調整する事で、スリップトルク指令値(Tslip)の応答を、充放電可能電力(Pin,Pout)内で実現可能な応答にすることが可能となる。そして、図17に示すように、トラクション制御で必要とするスリップトルク指令値(Tslip)は、狙い通りの駆動トルク指令値(TD*)が得れるため、時間T3では、スリップトルク指令値(Tslip)、実モータ回転数(ωv)の発散を抑えてトラクションができ、充放電電力も充放電可能電力(Pin,Pout)を超えないように制御することができる。
この結果、不足電力(Pover)に応じてトラクション制御の制御パラメータを調整する事で、バッテリ8への過充電、過放電を防止しつつ、トラクション制御の応答性の向上を実現することができる。
以上のとおり本発明の実施の形態によれば、ダイレクト配電走行状態に、トラクション制御を行う場合に、駆動モータへのトルク指令値を、エンジン3の応答を考慮して設定することにより、バッテリ8への過充電、過放電を防止しながら、トラクション制御の応答性の向上を実現することができる。
特に、ダイレクト配電走行状態に、トラクション制御を行うと、不足電力(すなわち、充放電可能電力を超える駆動要求電力がされている場合における電力の不足分)が発生しない範囲では、駆動トルクは高応答に出力可能である。しかし、不足電力が発生下場合には、駆動トルクの応答は、エンジン3の応答は、無駄時間や一次遅れを含むため、エンジン3の応答に左右される。そのため、このような場合には、通常の制御パラメータでトラクション制御を行うと、駆動トルクが発散したり、また、充放電可能電力を超えたバッテリ8への過充電、過放電も発生するおそれがある。これに対して、本例によれば、このような不足電力が発生する場合には、トラクション制御を行う際に、エンジン3の応答を考慮する事で、トラクション制御の発散を防止することができ、さらには、バッテリ8への過充電、過放電を防止することもでき、そのため、本例によれば、こうした問題が解消される。
また、バッテリ8の満充電時や残量が低下した時についても同様に、エンジン3の応答を考慮することで、バッテリ8への過充電や過放電を防止することができ、バッテリ8への充放電電力を最小限に抑えることができる。
さらに、本発明の実施の形態では、エンジン3の応答を考慮して駆動輪速度サーボ系の規範応答の制御パラメータR2およびロバスト補償器の制御パラメータR3を演算し、これを駆動輪速度サーボ系に適用し、これら制御パラメータ(R2,R3)を適用した駆動輪速度サーボ系に基づいて、トラクション制御時の駆動トルクを演算する。そのため、本例によれば、駆動輪速度サーボ系による駆動輪速度の応答を、エンジン3により発電される発電電力の応答で実現可能なものとすることができ、これにより、トラクション制御の発散、およびバッテリ8への過充電や過放電をより適切に防止することができる。加えて、ロバスト補償器の制御パラメータR3を演算する際に、エンジン3の応答を考慮することにより、車両の駆動輪の速度から推定される駆動トルクと、駆動輪速度サーボ系から出力される駆動トルク指令とのアンマッチを抑制することも可能となる。
加えて、本発明の実施の形態によれば、トラクション制御の制御パラメータ(R2,R3)を、充放電可能電力を超える駆動要求電力である不足電力に基づいて設定するものである。具体的には、不足電力が比較的小さい場合には、トラクション制御の制御パラメータ(R2,R3)を、通常のトラクション制御の制御パラメータに近いものとし、一方、不足電力が比較的大きい場合には、トラクション制御の制御パラメータ(R2,R3)を、エンジン3の応答を考慮したものとする。本発明の実施の形態によれば、不足電力が比較的小さく、車速が低い時は、通常のトラクション制御の制御パラメータに近いものとすることができ、これにより、通常のトラクション制御における高応答性を実現することができる。一方、不足電力が比較的大きく、車速が高い時は、エンジン3の応答を考慮したトラクション制御を行うことにより、トラクション制御の発散を適切に防止することができる。すなわち、本発明の実施の形態によれば、不足電力に応じて、トラクション制御の制御パラメータ(R2,R3)を調整することにより、バッテリ8への過充電、過放電を防止しながら、可能な限りトラクション制御の応答性の向上を可能とするものである。
上記システムコントローラ1は本発明に係るトルク指令値設定手段、トラクション制御手段、および要求発電電力演算手段に相当する。
1:システムコントローラ
2:エンジンコントローラ
3:エンジン
4:発電機コントローラ
5:発電機
6:発電機インバータ
7:バッテリコントローラ
8:バッテリ
9:駆動モータコントローラ
10:駆動インバータ
11:駆動モータ
12:減速機
13:駆動輪
14:車輪速度センサ
15:モータ回転センサ
16:電流センサ
20:モデルマッチング補償器
30:ロバスト補償器
Pin:バッテリ入力可能電力,Pout:バッテリ出力可能電力
PD0:要求駆動電力
PDslip:要求駆動電力(トラクション制御時)
TD0:駆動要求トルク
ωm:モータ回転速度
ωv:車速
Tslip:スリップトルク指令値
PG*:要求発電電力
TE*:エンジントルク指令値
NG*:発電機回転速度指令値
Pg:実発電電力
TD*:駆動モータトルク指令値
NGmax:規定発電機回転速度
PGmax:最大出力電力
Pover:不足電力
2:エンジンコントローラ
3:エンジン
4:発電機コントローラ
5:発電機
6:発電機インバータ
7:バッテリコントローラ
8:バッテリ
9:駆動モータコントローラ
10:駆動インバータ
11:駆動モータ
12:減速機
13:駆動輪
14:車輪速度センサ
15:モータ回転センサ
16:電流センサ
20:モデルマッチング補償器
30:ロバスト補償器
Pin:バッテリ入力可能電力,Pout:バッテリ出力可能電力
PD0:要求駆動電力
PDslip:要求駆動電力(トラクション制御時)
TD0:駆動要求トルク
ωm:モータ回転速度
ωv:車速
Tslip:スリップトルク指令値
PG*:要求発電電力
TE*:エンジントルク指令値
NG*:発電機回転速度指令値
Pg:実発電電力
TD*:駆動モータトルク指令値
NGmax:規定発電機回転速度
PGmax:最大出力電力
Pover:不足電力
Claims (5)
- エンジンにより駆動され車両駆動用の電力を生成する発電機と、車両を駆動するための駆動モータと、前記発電機および前記駆動モータに接続する充放電可能なバッテリと、を備えるハイブリッド車両の制御装置において、
ドライバの運転操作に基づいて、前記駆動モータへのトルク指令値を設定するトルク指令値設定手段と、
前記ハイブリッド車両の車輪のスリップの有無を検出し、スリップを検出した場合に、前記トルク指令値を補正するトラクション制御を実行するトラクション制御手段と、
車両負荷又は前記トルク指令値に応じて算出される目標駆動電力に基づいて、前記発電機への要求発電電力を演算する要求発電電力演算手段と、を備え、
前記トラクション制御手段は、前記トルク指令値が変化した際における、前記エンジンの応答を考慮した制御パラメータを設定し、前記制御パラメータを用いて、前記トルク指令値の補正を行なうことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 前記トラクション制御手段は、前記エンジンの応答を考慮した制御パラメータを、駆動輪の速度を制御するための駆動輪速度サーボ系に適用し、前記エンジンの応答を考慮した制御パラメータが適用された駆動輪速度サーボ系を用いて、前記トルク指令値の補正を行なうことを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記トラクション制御手段は、前記エンジンの応答を考慮した制御パラメータを、前記駆動輪速度サーボ系の規範応答に適用することを特徴とする請求項2に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記トラクション制御手段は、前記エンジンの応答を考慮した制御パラメータを、前記駆動輪速度サーボ系の外乱補償器に適用することを特徴とする請求項2または3に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記トラクション制御手段は、前記要求発電電力演算手段により演算された要求発電電力と、実際の発電電力との差である不足電力を算出し、算出した不足電力に応じて、前記エンジンの応答を考慮した制御パラメータを調整することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のハイブリッド車両の制御装置。
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JP2012013824A JP2013151247A (ja) | 2012-01-26 | 2012-01-26 | ハイブリッド車両の制御装置 |
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- 2012-01-26 JP JP2012013824A patent/JP2013151247A/ja active Pending
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