JP2013090417A - Linear carrier device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a linear carrier device capable of recognizing a position of a mover with high accuracy.SOLUTION: A linear carrier device 3 comprises: a mover 13 including plural permanent magnets 13a; plural stators 14 including plural coils 14a; and a hall element 17 which detects a magnetic field of the permanent magnets 13a of the mover 13. At a rear position in a carrying direction of the beginning of permanent magnets 13a of the mover 13, a detection piece 18 is provided and a sensor 19 for detecting the detection piece 18 is provided on a carrying path of the mover 13. When a position of the mover 13 is recognized from the magnetic field of the beginning of permanent magnets 13a of the mover 13 detected by the hall element 17, the recognized position of the mover 13 becomes a temporary position, when the sensor 19 detects the detection piece 18, the temporary position is replaced with the position of the detection piece 18 detected by the sensor 19, which is an actual position of the mover 13, and the position of the mover 13 is recognized with the actual position of the mover 13 as a reference. The present invention enables recognition of the mover with high accuracy.

Description

本発明はリニア搬送装置に関し、詳しくはホール素子が検出した可動子の永久磁石の磁界により当該可動子の位置を認識するリニア搬送装置に関する。   The present invention relates to a linear transport device, and more particularly to a linear transport device that recognizes the position of a mover by a magnetic field of a permanent magnet of a mover detected by a Hall element.

従来、交互に磁極を異ならせて配置した複数の永久磁石からなる可動子と、上記可動子に対向した位置に設けられるとともに複数のコイルからなる複数の固定子と、隣接した固定子の間に設けられて上記可動子の永久磁石の磁界を検出するホール素子とを備えたリニア搬送装置が知られている（特許文献１）。
このようなリニア搬送装置では、上記ホール素子が検出した磁界に基づいて可動子の位置を認識するようになっている。 Conventionally, a mover made of a plurality of permanent magnets arranged with different magnetic poles alternately, a plurality of stators made of a plurality of coils provided at a position facing the mover, and an adjacent stator There is known a linear transport device including a Hall element that is provided and detects a magnetic field of a permanent magnet of the mover (Patent Document 1).
In such a linear transport device, the position of the mover is recognized based on the magnetic field detected by the Hall element.

特開２０１０−１３０７４０号公報JP 2010-130740 A

しかしながら、複数の可動子における、それぞれ搬送方向先頭に設けられた永久磁石の磁界は、複数の永久磁石を整列させた部分の磁界に比べて、永久磁石の個体差や取り付け位置などによってばらつきがある。
このため、上記先頭に設けた永久磁石の磁界に基づいて可動子の位置を認識しても、その認識した位置に誤差が発生し、例えばすべての可動子を所定の停止位置に高精度に停止させることができないという問題があった。
このような問題に鑑み、本発明は可動子の位置を高精度に認識することが可能なリニア搬送手段を提供するものである。 However, the magnetic field of the permanent magnet provided at the head in the transport direction in each of the plurality of movers varies depending on the individual difference of the permanent magnets, the mounting position, etc., compared to the magnetic field of the portion where the plurality of permanent magnets are aligned. .
For this reason, even if the position of the mover is recognized based on the magnetic field of the permanent magnet provided at the head, an error occurs in the recognized position. For example, all the movers are stopped at a predetermined stop position with high accuracy. There was a problem that it could not be made.
In view of such a problem, the present invention provides a linear transport unit capable of recognizing the position of the mover with high accuracy.

すなわち請求項１の発明は、交互に磁極を異ならせて配置した複数の永久磁石からなる可動子と、上記可動子に対向した位置に設けられるとともに複数のコイルからなる複数の固定子と、隣接した固定子の間に設けられて上記可動子の永久磁石の磁界を検出するホール素子と、上記ホール素子が検出した磁界に基づいて可動子の位置を認識する制御手段とを備えたリニア搬送装置において、
上記可動子における先頭の永久磁石よりも搬送方向後方に検出片を設けるとともに、当該検出片を検出するセンサを上記可動子の搬送経路上に設け、
上記制御手段は、上記ホール素子が検出した可動子の先頭の永久磁石の磁界に基づいて可動子の位置を認識すると、当該認識した可動子の位置を仮位置とし、さらに上記センサが上記検出片を検出すると、当該センサが検出片を検出した位置を可動子の実位置として上記仮位置から置き換え、当該可動子の実位置を基準に可動子の位置を認識することを特徴としている。 That is, the invention of claim 1 includes a mover made of a plurality of permanent magnets arranged alternately with different magnetic poles, a plurality of stators made of a plurality of coils provided adjacent to the mover, and adjacent to the mover. A linear transport device comprising a Hall element provided between the fixed stators and detecting the magnetic field of the permanent magnet of the mover, and a control means for recognizing the position of the mover based on the magnetic field detected by the Hall element In
While providing a detection piece behind the leading permanent magnet in the mover in the conveyance direction, a sensor for detecting the detection piece is provided on the conveyance path of the mover,
When the control means recognizes the position of the mover based on the magnetic field of the permanent magnet at the head of the mover detected by the Hall element, the recognized position of the mover is set as a temporary position, and the sensor further detects the detection piece. Is detected, the position where the sensor detects the detection piece is replaced with the actual position of the mover from the temporary position, and the position of the mover is recognized based on the actual position of the mover.

上記発明によれば、可動子に検出片を設けるとともに、この検出片を上記センサによって検出することで、磁界に基づいて認識した可動子の仮位置を、センサが検出片を検出した位置である可動子の実位置として置き換えるため、実際のセンサの位置に基づいて可動子の位置を高精度に認識することができる。   According to the above invention, the moving piece is provided with the detection piece, and the detection piece is detected by the sensor, so that the temporary position of the moving piece recognized based on the magnetic field is the position where the sensor has detected the detection piece. Since the actual position of the mover is replaced, the position of the mover can be recognized with high accuracy based on the actual position of the sensor.

本実施例にかかる充填装置およびリニア搬送装置を示す断面図。Sectional drawing which shows the filling apparatus and linear conveyance apparatus concerning a present Example. リニア搬送装置を説明する図であって、（ａ）は平面図を、（ｂ）は側面図をそれぞれ示す。It is a figure explaining a linear conveyance apparatus, Comprising: (a) shows a top view, (b) shows a side view, respectively. 可動子を停止させる際の制御を説明するグラフであり、（ａ）は速度と時間、（ｂ）は距離と時間との関係をそれぞれ示す。It is a graph explaining the control at the time of stopping a needle | mover, (a) shows speed and time, (b) shows the relationship between distance and time, respectively.

以下図示実施例について説明すると、図１はボトル１に液体を充填する充填装置２と、この充填装置２にボトル１を搬送するリニア搬送装置３とを示す断面図となっており、これら充填装置２およびリニア搬送装置３は図示しない制御手段によって制御されるようになっている。
上記充填装置２は、上記ボトル１の口部に挿入される充填ノズル２ａを備え、該充填ノズル２ａは図示しない昇降手段によって昇降可能に設けられている。また充填ノズル２ａの外径は上記ボトル１の口部の内径より若干小径に製造されている。
上記リニア搬送装置３は、上記ボトル１を上記充填装置２における充填ノズル２ａの下方に搬送するようになっているが、上記充填ノズル２ａがボトル１の口部に接触しないよう、ボトル１を各充填ノズル２ａの下方に高精度に停止させる必要がある。
なお、上記充填装置２自体は従来公知であるため、詳細な説明については省略するものとする。 The illustrated embodiment will be described below. FIG. 1 is a sectional view showing a filling device 2 for filling a bottle 1 with a liquid and a linear transport device 3 for transporting the bottle 1 to the filling device 2. 2 and the linear transport device 3 are controlled by a control means (not shown).
The filling device 2 includes a filling nozzle 2a that is inserted into the mouth of the bottle 1, and the filling nozzle 2a is provided so as to be lifted and lowered by a lifting means (not shown). Further, the outer diameter of the filling nozzle 2 a is manufactured to be slightly smaller than the inner diameter of the mouth of the bottle 1.
The linear transport device 3 is configured to transport the bottle 1 below the filling nozzle 2 a in the filling device 2, but each bottle 1 is placed so that the filling nozzle 2 a does not contact the mouth of the bottle 1. It is necessary to stop with high accuracy below the filling nozzle 2a.
In addition, since the said filling apparatus 2 itself is conventionally well-known, it shall abbreviate | omit about detailed description.

上記リニア搬送装置３は、その上面でボトル１を支持する複数のキャリア１１と、該キャリア１１を搬送方向に移動させる搬送レール１２と、上記キャリア１１の下面に固定された可動子１３と、上記搬送レール１２に設けられて上記可動子１３を駆動する複数の固定子１４とを備えている。
上記キャリア１１は上記充填装置２における充填ノズル２ａの数に合わせて搬送方向に複数のボトル１を支持し、また図１に示すようにキャリア１１の両側には案内ローラ１１ａが設けられている。
上記搬送レール１２は、キャリア１１の搬送経路に沿って設けられたベース１５と、該ベース１５の両側に設けられた側壁１６とから構成され、上記側壁１６の内側の側面には上記キャリア１１に設けられた案内ローラ１１ａをガイドする案内溝１６ａが形成されている。
このように、上記キャリア１１に設けた案内ローラ１１ａを上記側壁１６の内側に形成した案内溝１６ａによって案内することで、上記可動子１３と固定子１４との間に若干の隙間が形成されている。 The linear transport device 3 includes a plurality of carriers 11 that support the bottle 1 on its upper surface, a transport rail 12 that moves the carrier 11 in the transport direction, a mover 13 fixed to the lower surface of the carrier 11, and the above A plurality of stators 14 provided on the transport rail 12 and driving the movable element 13 are provided.
The carrier 11 supports a plurality of bottles 1 in the transport direction in accordance with the number of filling nozzles 2a in the filling device 2, and guide rollers 11a are provided on both sides of the carrier 11 as shown in FIG.
The transport rail 12 includes a base 15 provided along the transport path of the carrier 11 and side walls 16 provided on both sides of the base 15. A guide groove 16a for guiding the provided guide roller 11a is formed.
Thus, by guiding the guide roller 11a provided on the carrier 11 by the guide groove 16a formed inside the side wall 16, a slight gap is formed between the movable element 13 and the stator 14. Yes.

図２は上記リニア搬送装置３における固定子１４および可動子１３について詳細に説明する図を示し、図２（ａ）は平面図を、図２（ｂ）は側面図をそれぞれ示している。この図２においてキャリア１１は図示右方から左方に移動するようになっている。
上記可動子１３は、上記キャリア１１の下面に交互に磁極を異ならせて配置した複数の永久磁石１３ａから構成されており、これら永久磁石１３ａは少なくとも隣接する２つの固定子１４と固定子１４との距離と同じ長さで整列している。
上記固定子１４は、それぞれ上記ベース１５の上面に上記キャリア１１の搬送方向に沿って複数設けられるとともに、上記可動子１３と対向した位置に設けられており、隣接する固定子１４と固定子１４とは所定距離ずつ離隔している。
また各固定子１４はそれぞれ複数のコイル１４ａによって構成され、上記制御手段が各コイル１４ａを制御することにより、隣接するコイル１４ａの磁極が交互に変更されるようになっている。 2A and 2B are diagrams for explaining in detail the stator 14 and the movable element 13 in the linear transport device 3, FIG. 2A is a plan view, and FIG. 2B is a side view. In FIG. 2, the carrier 11 moves from the right side to the left side in the figure.
The mover 13 is composed of a plurality of permanent magnets 13a arranged with different magnetic poles alternately on the lower surface of the carrier 11, and these permanent magnets 13a are composed of at least two adjacent stators 14 and 14. It is aligned with the same length as the distance.
A plurality of the stators 14 are provided on the upper surface of the base 15 along the conveying direction of the carrier 11, and are provided at positions facing the movable element 13. The adjacent stators 14 and 14 are adjacent to each other. Is separated by a predetermined distance.
Each stator 14 is constituted by a plurality of coils 14a, and the control means controls each coil 14a so that the magnetic poles of adjacent coils 14a are alternately changed.

そして、隣接した固定子１４の間には、上記可動子１３の永久磁石１３ａの磁界を検出するホール素子１７が設けられており、本実施例では各ホール素子１７を各固定子１４に対してキャリア１１の搬送方向下流側に隣接した位置に設けている。
上記ホール素子１７は、上記可動子１３における永久磁石１３ａの磁界を検出すると上記制御手段に送信するようになっており、制御手段は上記ホール素子１７が検出した磁界により可動子１３の位置を認識するようになっている。 Between the adjacent stators 14, Hall elements 17 for detecting the magnetic field of the permanent magnet 13 a of the mover 13 are provided. In this embodiment, each Hall element 17 is connected to each stator 14. It is provided at a position adjacent to the downstream side in the transport direction of the carrier 11.
The hall element 17 detects the magnetic field of the permanent magnet 13a in the mover 13 and transmits it to the control means. The control means recognizes the position of the mover 13 by the magnetic field detected by the hall element 17. It is supposed to be.

上記制御手段は、上記固定子１４における各コイル１４ａの磁極を交互に変更し、これによりフレミングの左手の法則に基づき、可動子１３が搬送方向に移動するようになっている。
上記可動子１３が移動してホール素子１７を通過する際、ホール素子１７は可動子１３の永久磁石１３ａの磁界を検出し、上記制御手段はこのホール素子１７が検出した磁界に基づいて各可動子１３の位置を認識するようになっている。
具体的には、上記可動子１３の位置は、当該可動子１３における搬送方向先頭に位置する永久磁石１３ａの磁界を上記ホール素子１７が検出すると、制御手段は当該ホール素子１７の設けられた位置を基準に、可動子１３の位置を認識するようになっている。 The control means alternately changes the magnetic poles of the coils 14a in the stator 14, so that the mover 13 moves in the transport direction based on Fleming's left-hand rule.
When the mover 13 moves and passes through the Hall element 17, the Hall element 17 detects the magnetic field of the permanent magnet 13 a of the mover 13, and the control means moves each movable element based on the magnetic field detected by the Hall element 17. The position of the child 13 is recognized.
Specifically, when the hall element 17 detects the magnetic field of the permanent magnet 13 a located at the head in the transport direction of the movable element 13, the position of the movable element 13 is determined by the position where the hall element 17 is provided. The position of the mover 13 is recognized on the basis of.

このような上記可動子１３および固定子１４を備え、かつ上記ホール素子１７が磁界を検出することで可動子１３の位置を認識するリニア搬送装置３は従来公知であり、上記構成であっても可動子１３の位置の制御を行うことは可能であった。
しかしながら、本実施例のように充填装置２にボトル１を搬送する場合、キャリア１１の停止位置がずれてボトル１と充填ノズル２ａとの位置がずれてしまうと、充填ノズル２ａをボトル１に挿入できない恐れや充填ノズル２ａがボトル１に接触してしまうという問題が発生するおそれがある。
このため、より高精度に可動子１３の位置を認識し、また高精度に停止位置に停止させる必要があるが、上述したように上記ホール素子１７によって可動子１３の永久磁石１３ａの磁界を検出するだけでは、各可動子１３の実際の位置を高精度に認識できなかった。
それは、複数のキャリア１１におけるそれぞれの可動子１３において、永久磁石１３ａが隣接している部分の磁界は一定であるものの、永久磁石１３ａの個体差や取り付け精度のばらつき等のため、先頭に位置する端部の永久磁石１３ａが発生させる磁界にばらつきが発生するからである。
その結果、例えばキャリア１１自体は同じ位置に位置しているものの、各可動子１３における先頭の永久磁石１３ａの磁界が上記ホール素子１７によって検出されるタイミングがずれるため、各可動子１３とホール素子１７との距離を比較した場合に、これらの間に僅かながら誤差が発生することとなる。
この各可動子１３とホール素子１７との距離の誤差が、上記制御手段が認識する可動子１３の位置の誤差となり、その後制御手段がホール素子１７の設けられた位置に基づいて可動子１３を停止させようとしても、上記誤差がそのまま停止位置の誤差となってしまう。 Such a linear transport device 3 that includes the mover 13 and the stator 14 and recognizes the position of the mover 13 when the Hall element 17 detects a magnetic field is known in the art. It was possible to control the position of the mover 13.
However, when the bottle 1 is transported to the filling device 2 as in the present embodiment, the filling nozzle 2a is inserted into the bottle 1 when the carrier 11 stops and the bottle 1 and the filling nozzle 2a are displaced. There is a possibility that the problem that the filling nozzle 2a may come into contact with the bottle 1 may occur.
For this reason, it is necessary to recognize the position of the mover 13 with higher accuracy and to stop the mover 13 with higher accuracy. However, as described above, the Hall element 17 detects the magnetic field of the permanent magnet 13a of the mover 13 as described above. Only by doing, the actual position of each movable element 13 could not be recognized with high accuracy.
That is, in each of the movable elements 13 in the plurality of carriers 11, although the magnetic field of the portion where the permanent magnet 13a is adjacent is constant, it is positioned at the head due to individual differences of the permanent magnet 13a, variation in mounting accuracy, and the like. This is because the magnetic field generated by the end permanent magnet 13a varies.
As a result, for example, although the carrier 11 itself is located at the same position, the timing at which the magnetic field of the leading permanent magnet 13a in each movable element 13 is detected by the Hall element 17 is shifted. When comparing the distance to 17, a slight error occurs between them.
The error in the distance between each movable element 13 and the Hall element 17 becomes an error in the position of the movable element 13 recognized by the control means. Thereafter, the control means moves the movable element 13 based on the position where the Hall element 17 is provided. Even if an attempt is made to stop, the above error directly becomes an error of the stop position.

このような問題に対し、本実施例のリニア搬送装置３は、上記可動子１３の位置を高精度に認識するため、上記キャリア１１に検出片１８を設けるとともに、可動子１３の搬送経路上の上記搬送レール１２には当該検出片１８を検出するセンサ１９を設けている。
上記検出片１８は、図１に示すように上記キャリア１１から側方に突出しており、この検出片１８は図２（ａ）に示すように可動子１３における先頭の永久磁石１３ａよりも搬送方向後方に設けられ、ここではキャリア１１における搬送方向略中央に設けられている。
上記センサ１９は上記検出片１８を検出するための近接センサであって、図１に示すように上記側壁１６の側方に設けたステー２０に固定されるとともに、停止位置近傍に設けられたホール素子１７に対して搬送方向上流側に設けられている。
さらに上記検出片１８およびセンサ１９の位置関係は、移動する可動子１３が上記停止位置に停止する際に、可動子１３における先頭の永久磁石１３ａの磁界が上記ホール素子１７に検出された後、上記センサ１９が検出片１８を検出するように設定されている。 In order to deal with such a problem, the linear transport device 3 according to the present embodiment provides the detection piece 18 on the carrier 11 and recognizes the position of the mover 13 with high accuracy on the transport path of the mover 13. The transport rail 12 is provided with a sensor 19 for detecting the detection piece 18.
The detection piece 18 protrudes laterally from the carrier 11 as shown in FIG. 1, and the detection piece 18 is transported more than the leading permanent magnet 13a in the mover 13 as shown in FIG. It is provided at the rear, and here, it is provided at the center of the carrier 11 in the transport direction.
The sensor 19 is a proximity sensor for detecting the detection piece 18, and is fixed to a stay 20 provided on the side of the side wall 16 as shown in FIG. It is provided on the upstream side in the transport direction with respect to the element 17.
Further, the positional relationship between the detection piece 18 and the sensor 19 is such that when the moving movable element 13 stops at the stop position, the magnetic field of the leading permanent magnet 13a in the movable element 13 is detected by the Hall element 17, The sensor 19 is set to detect the detection piece 18.

次に、上記検出片１８およびセンサ１９を備えたリニア搬送装置３の動作について、図３のグラフを用いて説明する。ここで図３（ａ）は横軸に経過時間を、縦軸に可動子１３の速度を示し、図３（ｂ）は横軸に経過時間を、縦軸に可動子１３の移動距離を示している。
まず、一定速度で移動する可動子１３が停止位置に接近すると、該可動子１３における先頭の永久磁石１３ａが停止位置近傍に設けられたホール素子１７に接近し、当該先頭の永久磁石１３ａの磁界がホール素子１７に検出される（ｔ０）。
このようにホール素子１７が先頭の永久磁石１３ａの磁界を検出すると、制御手段はホール素子１７の設けられた位置に基づいて当該可動子１３の位置を認識し、制御手段はこの磁界に基づいて認識した可動子１３の位置を、当該可動子１３の仮位置として認識する。
続いて、この先頭の永久磁石１３ａの磁界がホール素子１７に検出された時間ｔ０から所定時間経過し、キャリア１１が所定距離進むと、制御手段は固定子１４のコイル１４ａを制御して所定の減速度により上記可動子１３を減速させてゆく（ｔ１）。 Next, the operation of the linear conveyance device 3 including the detection piece 18 and the sensor 19 will be described using the graph of FIG. 3A shows the elapsed time on the horizontal axis, the speed of the mover 13 on the vertical axis, FIG. 3B shows the elapsed time on the horizontal axis, and the movement distance of the mover 13 on the vertical axis. ing.
First, when the mover 13 moving at a constant speed approaches the stop position, the leading permanent magnet 13a in the mover 13 approaches the Hall element 17 provided near the stop position, and the magnetic field of the leading permanent magnet 13a is reached. Is detected by the Hall element 17 (t0).
When the Hall element 17 detects the magnetic field of the leading permanent magnet 13a in this way, the control means recognizes the position of the movable element 13 based on the position where the Hall element 17 is provided, and the control means based on the magnetic field. The recognized position of the movable element 13 is recognized as the temporary position of the movable element 13.
Subsequently, when a predetermined time elapses from the time t0 when the magnetic field of the leading permanent magnet 13a is detected by the Hall element 17 and the carrier 11 advances a predetermined distance, the control means controls the coil 14a of the stator 14 to obtain a predetermined value. The mover 13 is decelerated by the deceleration (t1).

ここで、上述したように可動子１３における先頭の永久磁石１３ａの磁界にはばらつきがあるため、可動子１３の実際の実位置に対して、制御手段が認識した可動子１３の仮位置には誤差が生じている。
図３（ｂ）では、制御手段が認識している上記可動子１３の仮位置を実線からなる曲線で示し、可動子１３の実位置を２点鎖線からなる曲線で示しており、上記実位置を示す曲線は仮位置を示す曲線に対して平行に移動したものとなる。
ここで、制御手段がｔ１から可動子１３を減速させる間も、上記ホール素子１７は可動子１３の永久磁石１３ａの磁界を検出し、制御手段はこの検出された磁界から当該可動子１３の仮位置を継続して認識している。 Here, since the magnetic field of the leading permanent magnet 13a in the mover 13 varies as described above, the temporary position of the mover 13 recognized by the control means is different from the actual actual position of the mover 13. An error has occurred.
In FIG. 3B, the temporary position of the mover 13 recognized by the control means is indicated by a curve made of a solid line, and the actual position of the mover 13 is shown by a curve made of a two-dot chain line. The curve indicating the shift is parallel to the curve indicating the temporary position.
Here, while the control means decelerates the mover 13 from t1, the Hall element 17 detects the magnetic field of the permanent magnet 13a of the mover 13, and the control means temporarily detects the mover 13 from the detected magnetic field. The position is continuously recognized.

その後、可動子１３が減速しながら移動すると、上記キャリア１１に設けた検出片１８が上記センサ１９によって検出され、制御手段は当該センサ１９が検出片１８を検出した位置を可動子１３の実位置として上記可動子１３の仮位置から置き換える（ｔ２）。
つまり、上記センサ１９の上記停止位置に対する距離は予め測定されていることから、上記センサ１９が検出片１８を検出することで、可動子１３の停止位置までの正確な距離が判明するため、これにより可動子１３の実位置を高精度に認識することができる。
換言すると図３（ｂ）において、制御手段はｔ２まで実線で示す仮位置に基づいて可動子１３の位置を認識しているが、上記検出片１８がセンサ１９を通過することにより、制御手段は可動子１３の位置を上記２点鎖線で示す実位置のｔ２における位置として認識しなおすようになっている。
そして制御手段は、この可動子１３の実位置に基づいて、図３（ａ）に示すように所定の加速度で可動子１３を減速させ、可動子１３を所定の停止位置に停止させる（ｔ３）。
なお、上記制御手段が可動子１３の実位置を認識してから、可動子１３を停止位置に停止させるまでの間、上記可動子１３を構成する永久磁石１３ａの磁界は、複数の永久磁石１３ａが整列していることから安定しており、上記ホール素子１７によって可動子１３の位置を正確に認識することができるため、高精度に停止位置に停止させることが可能となっている。 Thereafter, when the mover 13 moves while decelerating, the detection piece 18 provided on the carrier 11 is detected by the sensor 19, and the control means determines the position where the sensor 19 detects the detection piece 18 as the actual position of the mover 13. To replace from the temporary position of the mover 13 (t2).
That is, since the distance of the sensor 19 relative to the stop position is measured in advance, the accurate distance to the stop position of the mover 13 is determined by detecting the detection piece 18 by the sensor 19. Thus, the actual position of the mover 13 can be recognized with high accuracy.
In other words, in FIG. 3B, the control means recognizes the position of the movable element 13 based on the temporary position indicated by the solid line until t2, but the control means is controlled by the detection piece 18 passing through the sensor 19. The position of the movable element 13 is re-recognized as the position at the actual position t2 indicated by the two-dot chain line.
Based on the actual position of the mover 13, the control means decelerates the mover 13 at a predetermined acceleration as shown in FIG. 3A, and stops the mover 13 at a predetermined stop position (t3). .
It should be noted that the magnetic field of the permanent magnet 13a constituting the mover 13 from the time when the control means recognizes the actual position of the mover 13 to the time when the mover 13 is stopped at the stop position. Are aligned and stable, and the position of the movable element 13 can be accurately recognized by the Hall element 17, so that it can be stopped at the stop position with high accuracy.

その後制御手段は、上記制御をリニア搬送装置３におけるすべてのキャリア１１に設けた可動子１３について行い、これによりすべてのキャリア１１が同じ停止位置に停止し、該キャリア１１によって搬送されたボトル１を充填装置２の充填ノズル２ａに対して常時同じ位置に停止させることが可能となる。
このように本実施例によれば、上記可動子１３に検出片１８を設けるとともに、当該検出片１８を検出するセンサ１９を設けることで、上記可動子１３の位置を高精度に認識することが可能となっている。
このため、上記キャリア１１を高精度に停止位置に停止させることが可能となり、これにより上述したボトル１に充填ノズル２ａを挿入するような高精度な位置決めが要求される装置においても、物品の搬送を行うことが可能となっている。
なお上記実施例では、制御手段が可動子１３を減速させた後に、上記センサ１９が検出片１８を検出するような構成となっているが、上記センサ１９が検出片１８を検出してから、可動子１３を減速させる構成としても良い。 Thereafter, the control means performs the above control on the movers 13 provided on all the carriers 11 in the linear conveyance device 3, whereby all the carriers 11 stop at the same stop position, and the bottle 1 conveyed by the carrier 11 is removed. It becomes possible to always stop at the same position with respect to the filling nozzle 2a of the filling device 2.
As described above, according to the present embodiment, the detection piece 18 is provided on the movable element 13 and the sensor 19 for detecting the detection piece 18 is provided so that the position of the movable element 13 can be recognized with high accuracy. It is possible.
For this reason, it becomes possible to stop the carrier 11 at a stop position with high accuracy, so that even in an apparatus that requires high-accuracy positioning such as inserting the filling nozzle 2a into the bottle 1 described above, the conveyance of articles is performed. It is possible to do.
In the embodiment described above, the sensor 19 detects the detection piece 18 after the control means decelerates the movable element 13. However, after the sensor 19 detects the detection piece 18, It is good also as a structure which decelerates the needle | mover 13. FIG.

３ リニア搬送装置 １３ 可動子
１３ａ 永久磁石 １４ 固定子
１４ａ コイル １７ ホール素子
１８ 検出片 １９ センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Linear conveying apparatus 13 Movable element 13a Permanent magnet 14 Stator 14a Coil 17 Hall element 18 Detection piece 19 Sensor

Claims (2)

交互に磁極を異ならせて配置した複数の永久磁石からなる可動子と、上記可動子に対向した位置に設けられるとともに複数のコイルからなる複数の固定子と、隣接した固定子の間に設けられて上記可動子の永久磁石の磁界を検出するホール素子と、上記ホール素子が検出した磁界に基づいて可動子の位置を認識する制御手段とを備えたリニア搬送装置において、
上記可動子における先頭の永久磁石よりも搬送方向後方に検出片を設けるとともに、当該検出片を検出するセンサを上記可動子の搬送経路上に設け、
上記制御手段は、上記ホール素子が検出した可動子の先頭の永久磁石の磁界に基づいて可動子の位置を認識すると、当該認識した可動子の位置を仮位置とし、さらに上記センサが上記検出片を検出すると、当該センサが検出片を検出した位置を可動子の実位置として上記仮位置から置き換え、当該可動子の実位置を基準に可動子の位置を認識することを特徴とするリニア搬送装置。 Movable elements composed of a plurality of permanent magnets arranged with different magnetic poles alternately, a plurality of stators composed of a plurality of coils provided at positions facing the movers, and provided between adjacent stators A linear transport device comprising: a Hall element that detects a magnetic field of a permanent magnet of the mover; and a control unit that recognizes the position of the mover based on the magnetic field detected by the Hall element.
While providing a detection piece behind the leading permanent magnet in the mover in the conveyance direction, a sensor for detecting the detection piece is provided on the conveyance path of the mover,
When the control means recognizes the position of the mover based on the magnetic field of the permanent magnet at the head of the mover detected by the Hall element, the recognized position of the mover is set as a temporary position, and the sensor further detects the detection piece. Is detected, the position at which the sensor detects the detection piece is replaced as the actual position of the mover from the temporary position, and the position of the mover is recognized based on the actual position of the mover. . 制御手段は、ホール素子が可動子の先頭の永久磁石を検出すると、上記固定子のコイルを制御して可動子を減速させ、さらに上記センサが検出片を検出してから可動子を所定の停止位置に停止させることを特徴とする請求項１に記載のリニア搬送装置。   When the Hall element detects the leading permanent magnet of the mover, the control means controls the stator coil to decelerate the mover, and further stops the mover for a predetermined time after the sensor detects the detection piece. The linear conveyance device according to claim 1, wherein the linear conveyance device is stopped at a position.
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