JP2013081827A - 関節機構 - Google Patents
関節機構 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013081827A JP2013081827A JP2013022980A JP2013022980A JP2013081827A JP 2013081827 A JP2013081827 A JP 2013081827A JP 2013022980 A JP2013022980 A JP 2013022980A JP 2013022980 A JP2013022980 A JP 2013022980A JP 2013081827 A JP2013081827 A JP 2013081827A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- links
- adjacent
- socket
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 151
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 85
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 38
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims description 19
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 17
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims description 10
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 2
- 238000002679 ablation Methods 0.000 claims 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 55
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 13
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- -1 polyethylene Polymers 0.000 description 6
- 229910045601 alloy Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000000956 alloy Substances 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 3
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 3
- 229920001577 copolymer Polymers 0.000 description 3
- 238000001839 endoscopy Methods 0.000 description 3
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 3
- XDTMQSROBMDMFD-UHFFFAOYSA-N C1CCCCC1 Chemical compound C1CCCCC1 XDTMQSROBMDMFD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229920004943 Delrin® Polymers 0.000 description 2
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 2
- 239000004743 Polypropylene Substances 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 2
- 230000026058 directional locomotion Effects 0.000 description 2
- 230000003628 erosive effect Effects 0.000 description 2
- 238000007373 indentation Methods 0.000 description 2
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 2
- 229920000139 polyethylene terephthalate Polymers 0.000 description 2
- 239000005020 polyethylene terephthalate Substances 0.000 description 2
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 2
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 2
- 229920000915 polyvinyl chloride Polymers 0.000 description 2
- 239000004800 polyvinyl chloride Substances 0.000 description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- IYHIWXOXDZSAEO-SVBPBHIXSA-N 3-[1-[(2s)-1-[4-[4-[4-[(2s)-2-[4-(2-carboxyethyl)triazol-1-yl]propanoyl]piperazin-1-yl]-6-[2-[2-(2-prop-2-ynoxyethoxy)ethoxy]ethylamino]-1,3,5-triazin-2-yl]piperazin-1-yl]-1-oxopropan-2-yl]triazol-4-yl]propanoic acid Chemical compound N1([C@@H](C)C(=O)N2CCN(CC2)C=2N=C(NCCOCCOCCOCC#C)N=C(N=2)N2CCN(CC2)C(=O)[C@H](C)N2N=NC(CCC(O)=O)=C2)C=C(CCC(O)=O)N=N1 IYHIWXOXDZSAEO-SVBPBHIXSA-N 0.000 description 1
- 241000254032 Acrididae Species 0.000 description 1
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 1
- 208000002193 Pain Diseases 0.000 description 1
- 229920003171 Poly (ethylene oxide) Polymers 0.000 description 1
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 description 1
- 208000004550 Postoperative Pain Diseases 0.000 description 1
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- HZEWFHLRYVTOIW-UHFFFAOYSA-N [Ti].[Ni] Chemical compound [Ti].[Ni] HZEWFHLRYVTOIW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- DHKHKXVYLBGOIT-UHFFFAOYSA-N acetaldehyde Diethyl Acetal Natural products CCOC(C)OCC DHKHKXVYLBGOIT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 125000002777 acetyl group Chemical class [H]C([H])([H])C(*)=O 0.000 description 1
- 239000004676 acrylonitrile butadiene styrene Substances 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 1
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 1
- 239000000560 biocompatible material Substances 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000005219 brazing Methods 0.000 description 1
- 238000013276 bronchoscopy Methods 0.000 description 1
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 210000001072 colon Anatomy 0.000 description 1
- 238000002052 colonoscopy Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000002224 dissection Methods 0.000 description 1
- 238000002181 esophagogastroduodenoscopy Methods 0.000 description 1
- 239000004811 fluoropolymer Substances 0.000 description 1
- 229920002313 fluoropolymer Polymers 0.000 description 1
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 1
- 229920001519 homopolymer Polymers 0.000 description 1
- 229920001477 hydrophilic polymer Polymers 0.000 description 1
- 238000010348 incorporation Methods 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000009940 knitting Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 229910001000 nickel titanium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004417 polycarbonate Substances 0.000 description 1
- 229920000515 polycarbonate Polymers 0.000 description 1
- 229920000728 polyester Polymers 0.000 description 1
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 229920000098 polyolefin Polymers 0.000 description 1
- 229920001155 polypropylene Polymers 0.000 description 1
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 description 1
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 description 1
- 229920000036 polyvinylpyrrolidone Polymers 0.000 description 1
- 235000013855 polyvinylpyrrolidone Nutrition 0.000 description 1
- 239000001267 polyvinylpyrrolidone Substances 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000002601 radiography Methods 0.000 description 1
- 238000002271 resection Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000002579 sigmoidoscopy Methods 0.000 description 1
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 1
- 229910052715 tantalum Inorganic materials 0.000 description 1
- GUVRBAGPIYLISA-UHFFFAOYSA-N tantalum atom Chemical compound [Ta] GUVRBAGPIYLISA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229920001897 terpolymer Polymers 0.000 description 1
- BFKJFAAPBSQJPD-UHFFFAOYSA-N tetrafluoroethene Chemical group FC(F)=C(F)F BFKJFAAPBSQJPD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 1
- 239000010936 titanium Substances 0.000 description 1
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 1
- 210000005166 vasculature Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
- A61B17/07207—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/32—Surgical cutting instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/32—Surgical cutting instruments
- A61B17/3205—Excision instruments
- A61B17/3207—Atherectomy devices working by cutting or abrading; Similar devices specially adapted for non-vascular obstructions
- A61B17/320758—Atherectomy devices working by cutting or abrading; Similar devices specially adapted for non-vascular obstructions with a rotating cutting instrument, e.g. motor driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00318—Steering mechanisms
- A61B2017/00323—Cables or rods
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2905—Details of shaft flexible
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/32—Surgical cutting instruments
- A61B17/320016—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes
- A61B17/32002—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes with continuously rotating, oscillating or reciprocating cutting instruments
- A61B2017/320032—Details of the rotating or oscillating shaft, e.g. using a flexible shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Robotics (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
【解決手段】
本発明の実施例に係るリンクシステムは、リンクを備え、前記リンク間の旋回動作を可能にしながら、トルクを少なくとも2つの隣接するリンク間に伝達できる。リンクの互いに対する不要な側方の動作を防止するための機構も提供される。
【選択図】図1A
Description
101 ケーブル固定機構
102 関節機構
104 近位リンクの組
106 遠位リンクの組
107 ステープラツール
108,109 顎部
110 ステープラハンドル
112 細長いシャフト
122 シャフト
122,122a,122b,124,124a,124b リンク
126 ブッシング
126a,126b リンク
128 突起
130 ボール部分
132 突起
134 ボール部分
135 ケーブル
136,138 ソケット
140,142 ケーブルチャネル
144,146 中央のチャネル
148 面
162 突起
164 ボール部分
166,168 リセス
170,172 頂部
176 面
180 ブッシングリム
182 窪み
222,224 リンク
226 ブッシング
228 突起
230 ボール部分
232 突起
234 ボール部分
236,238 ソケット
240,242 ケーブルチャネル
244,246 中央のチャネル
262 突起
264 ボール部分
266,268 リセス
300 リンクシステム
302,304 リンク
310 トルクを与える突起
312 ソケット
314 ケーブルチャネル
316,318 中央のチャネル
320,324,325 面
400 リンクシステム
401 凸状の突起
402 リンク
403 凸状の突起
404 リンク
405 凹状の窪み
406 ブッシング
407 凹状の窪み
412 三角形タブ
412a,412b,412c タブ
413a,413b,413c ボールソケット継手
414 三角形タブ
414a,414b,414c タブ
420 ボール
422 ソケット
424,426 ケーブルチャネル
430,432 中央のチャネル
500 リンク-ブッシング-リンクシステム
502,504 リンク
506 ブッシング
600 リンクシステム
602,604 リンク
606 ブッシング
607a,607b,607c,607d クリアランスチャネル
609a,609b,609c,609d,611a,611b,611c,611d 窪み
612,613a,613b,613c,613d,614,615a,615b,615c,615d タブ
616a,616b,616c,616d ボール部分
617 ソケット
618a,618b,618c,618d ボール部分
620a,620b,620c,620d ヒンジ
621 ベース
622a,622b,622c,622d ヒンジ
623 ベース
624a,624b,624c,624d ヒンジ
624,626 ケーブルチャネル
630,632 中央のチャネル
700 リンクシステム
722,724 リンク
726 ソケット
732 突起
734 ボール部分
740,742 ケーブルチャネル
744,746 中央のチャネル
800 リンクシステム
802 リンク
803 凸状の突起
804 リンク
806 ブッシング
807 凹状の窪み
812 タブ
812a,812b,812c 三角形タブ
813a,813b,813c ボール
814a,814b,814c 溝
824,826 ケーブルチャネル
1000 リンク
1001 リンクシステム
1002 ボール部分
1004 ソケット
1006,1007 ピン
1008,1009 スロット
1010 中央のチャネル
1012,1014 ケーブルチャネル
1101 リンクシステム
1102 リンク
1106 ブッシング
1108 ボール部分
1110 ソケット
1112,1113 ピン
1114,1115 スロット
1132,1134 ケーブルチャネル
1136,1138 中央のチャネル
Claims (87)
- 医療用または診断用のツールの遠隔操作のためのトルクを伝達することが可能な関節機構であって、
各リンクが対の他方のリンクに対して離隔した関係に維持される、少なくとも1つの対のリンクと、
少なくとも2つの隣接するリンク、および該隣接するリンク間に配置されたブッシングと、を備え、
少なくとも1つの前記隣接するリンクがi)ソケットまたはii)トルクを与える突起を備え、その少なくとも一部分が非円形の緯度方向外周部を有し、
対面するブッシングが、i)少なくとも一部分が非円形の緯度方向外周部を有するトルクを与える突起またはii)ソケットを備え、
前記ブッシングのトルクを与える突起またはソケットが、前記リンクの前記ソケットまたはトルクを与える突起に係合し、それによって第2の隣接するリンクに対して第1の隣接するリンクが旋回動作できるようにしながら前記リンク間のトルク伝達をもたらす関節機構であり、
さらに関節機構は、対の一方のリンクの動作が該対の他方のリンクの対応する相対的な動作を生じるように、各セットが個別の対の前記リンクを互いに連結する少なくとも1つの組のケーブルを備えることを特徴とする関節機構。 - 前記トルクを与える突起の前記部分が前記長手方向の外周部に沿って湾曲していることを特徴とする請求項1に記載の関節機構。
- 前記トルクを与える突起を備える前記リンクまたはブッシングが、湾曲した緯度方向外周部を有するボール部分をさらに備えることを特徴とする請求項2に記載の関節機構。
- 前記ソケットがさらに、前記ボール部分を受けるように構成されたことを特徴とする請求項3に記載の関節機構。
- 前記非円形の緯度方向外周部が長手方向に湾曲した複数の面を備えることを特徴とする請求項4に記載の関節機構。
- 前記少なくとも1つの隣接するリンクがトルクを与える突起を備え、前記ブッシングが前記ソケットを備えることを特徴とする請求項1に記載の関節機構。
- 前記少なくとも1つの隣接するリンクが前記ソケットを備え、前記ブッシングの対面する表面がトルクを与える突起を備えることを特徴とする請求項1に記載の関節機構。
- 前記第2の隣接するリンクが、i)少なくとも一部分が非円形の緯度方向外周部を備えるトルクを与える突起またはii)ソケットを備え、前記ブッシングの前記対面する表面が、i)ソケットまたはii)少なくとも一部分が非円形の緯度方向外周部を備えるトルクを与える突起を備えることを特徴とする請求項1に記載の関節機構。
- 前記第2の隣接するリンクがトルクを与える突起を備え、前記ブッシングがソケットを備えることを特徴とする請求項8に記載の関節機構。
- 前記第2の隣接するリンクがソケットを備え、前記ブッシングがトルクを与える突起を備えることを特徴とする請求項8に記載の関節機構。
- 前記リンクが近位端および遠位端を形成し、対応する対のリンクがそれぞれ前記近位端および遠位端に配置され、前記近位端の動作が前記遠位端の対応する相対的な動作を生じることを特徴とする請求項1に記載の関節機構。
- 前記遠位端の前記対応する相対的な動作が、前記近位端の前記動作と相補的であることを特徴とする請求項11に記載の関節機構。
- 前記遠位端の前記対応する相対的な動作が、前記近位端の前記動作を鏡映することを特徴とする請求項11に記載の関節機構。
- 外科用または診断用ツールが前記遠位端に取り付けられたことを特徴とする請求項11に記載の関節機構。
- 前記ツールが、ステープラ、鉗子、グラスパー、鋏、カッター、切除要素、内視鏡、光源、焼灼要素、カテーテル、ペースメーカーリード配置デバイス、からなる群から選択されることを特徴とする請求項14に記載の関節機構。
- 離隔した関係に前記対のリンクを維持する前記対のリンク間に配置された細長いシャフトをさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の関節機構。
- 前記細長いシャフトが前記複数の組のケーブルを収容することを特徴とする請求項16に記載の関節機構。
- 複数の組のリンクが、リンクの隣接する組と関連付けられた複数の組のケーブルを受け、通過させるためのチャネルを備えることを特徴とする請求項1に記載の関節機構。
- 個別の組のケーブルによって連結されない1つまたは複数のスペーサリンクをさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の関節機構。
- 前記対の一方のリンクの動作が、前記対の前記他方のリンクの、対応するより大きな動作を生じることを特徴とする請求項1に記載の関節機構。
- トルクを伝達することが可能な関節リンクシステムであって、
少なくとも2つの隣接するリンクと、
前記隣接するリンク間に配置されたブッシングと、を備え、
少なくとも1つの前記隣接するリンクがi)ソケットまたはii)トルクを与える突起を備え、その少なくとも一部分が非円形の緯度方向外周部を有し、
前記ブッシングが、i)少なくとも一部分が非円形の緯度方向外周部を備えるトルクを与える突起またはii)ソケットを備え、前記ブッシングのトルクを与える突起またはソケットが、前記リンクの前記ソケットまたはトルクを与える突起に係合し、それによって第2の隣接するリンクに対して第1の隣接するリンクが旋回動作できるようにしながら前記リンク間のトルク伝達をもたらすようになっていることを特徴とする関節リンクシステム。 - 前記トルクを与える突起の前記部分が前記長手方向の外周部に沿って湾曲していることを特徴とする請求項21に記載の関節リンクシステム。
- トルクを与える突起を備える前記リンクまたは前記ブッシングが、湾曲した緯度方向外周部を有するボール部分をさらに備えることを特徴とする請求項22に記載の関節リンクシステム。
- 前記ソケットがさらに、前記ボール部分を受けるように構成されたことを特徴とする請求項23に記載の関節リンクシステム。
- 前記非円形の緯度方向外周部が複数の面を備える、該面のそれぞれが長手方向に湾曲していることを特徴とする請求項24に記載の関節リンクシステム。
- 前記少なくとも1つの隣接するリンクが、トルクを与える突起を備え、前記ブッシングがソケットを備えることを特徴とする請求項21に記載の関節リンクシステム。
- 前記少なくとも1つの隣接するリンクが前記ソケットを備え、前記ブッシングが前記トルクを与える突起を備えることを特徴とする請求項1に記載の関節リンクシステム。
- 前記第2の隣接するリンクが、i)少なくとも一部分が非円形の緯度方向外周部を備えるトルクを与える突起またはii)ソケットをさらに備え、前記ブッシングの対面する表面が、i)ソケットまたはii)少なくとも一部分が非円形の緯度方向外周部を備えるトルクを与える突起を備えることを特徴とする請求項1に記載の関節リンクシステム。
- 前記第2の隣接するリンクがトルクを与える突起を備え、前記ブッシングがソケットを備えることを特徴とする請求項28に記載の関節リンクシステム。
- 前記第2の隣接するリンクがソケットを備え、前記ブッシングがトルクを与える突起を備えることを特徴とする請求項28に記載の関節リンクシステム。
- トルクを伝達することが可能な外科用器具であって、
外科用または診断用ツールと、
前記外科用または診断用ツールの近位の請求項21に記載の前記関節リンクシステムと、
前記複数のリンクの近位の細長いシャフトと、を備えることを特徴とする外科用器具。 - 医療用または診断用ツールの遠隔操作のためのトルクを伝達することが可能な関節機構であって、
各リンクが対の他方のリンクに対して離隔した関係で維持される、少なくとも1つの対のリンクと、
少なくとも2つの隣接するリンクであって、少なくとも1つの隣接するリンクがトルクを与える突起を有し、その少なくとも一部分が非円形の緯度方向外周部を備え、第1のリンクが第2のリンクに対して旋回動作ができるようにしながら、前記リンク間にトルク伝達をもたらすために第2の隣接するリンクが前記トルクを与える突起に係合するように構成されたソケットを有し、少なくとも2つの隣接するリンクと、
対の一方のリンクの動作が前記対の他方のリンクの対応する相対的な動作を生じるように、各セットが個別の対の前記リンクを互いに連結する少なくとも1つの組のケーブルと、を備えることを特徴とする関節機構。 - 前記トルクを与える突起の前記部分の前記表面が、前記長手方向の湾曲を有することを特徴とする請求項32に記載の関節機構。
- 前記第1の隣接するリンクが、湾曲した長手方向の外周部を有するボール部分をさらに備えることを特徴とする請求項33に記載の関節機構。
- 前記非円形の緯度方向外周部が、複数の長手方向に湾曲した面を備えることを特徴とする請求項34に記載の関節機構。
- 前記第2の隣接するリンクの前記ソケットが、前記第1の隣接するリンクの前記トルクを与える突起に係合するように構成された、複数の径方向に分布する、長手方向に湾曲した面を有することを特徴とする請求項35に記載の関節機構。
- トルクを伝達することが可能な関節リンクシステムであって、
少なくとも2つの隣接するリンクを備え、少なくとも1つの前記リンクがトルクを与える突起を有し、その少なくとも一部分が非円形の緯度方向外周部を備え、第1のリンクが第2のリンクに対して旋回動作ができるようにしながら、前記リンク間にトルク伝達をもたらすために第2の隣接するリンクが第1の隣接するリンクの前記トルクを与える突起に係合するように構成されたソケットを有することを特徴とする関節リンクシステム。 - 前記トルクを与える突起の前記部分が前記長手方向の湾曲を有することを特徴とする請求項37に記載の関節リンクシステム。
- 前記第1の隣接するリンクが、湾曲した長手方向の外周部を有するボール部分をさらに備えることを特徴とする請求項38に記載の関節リンクシステム。
- 前記非円形の緯度方向外周部が複数の長手方向に湾曲した面を備えることを特徴とする請求項39に記載の関節リンクシステム。
- 前記第2の隣接するリンクの前記ソケットが、前記第1の隣接するリンクの前記トルクを与える突起に係合するように構成された、複数の径方向に分布する湾曲した面を有することを特徴とする請求項40に記載の関節リンクシステム。
- トルクを伝達することが可能な外科用器具であって、
外科用または診断用ツールと、
前記外科用または診断用ツールの近位の請求項32に記載の関節リンクシステムと、
前記複数のリンクの近位の細長いシャフトと、を備えることを特徴とする外科用器具。 - 医療用または診断用ツールの遠隔操作のためのトルクを伝達することが可能な関節機構であって、
各リンクが対の他方のリンクに対して離隔した関係に維持される、少なくとも1つの対のリンクと、
第1および第2の隣接するリンクと、を備え、
第1の組のタブが、前記第1と第2の隣接するリンク間で前記第1の隣接するリンクに配置され、
前記第1の隣接するリンクが前記第2の隣接するリンクに対して旋回動作ができるようにしながら、前記リンク間のトルク伝達をもたらすために、前記第2の隣接するリンクが前記第1の隣接するリンクに配置された前記タブに動作可能に連結され、
関節機構はさらに、対の一方のリンクの動作が該対の他方のリンクの対応する相対的な動作を生じるように、各セットが個別の対の該リンクを互いに連結する少なくとも1つの組のケーブルを備えることを特徴とする関節機構。 - 第2の組のタブが前記第2の隣接するリンクに配置され、
前記第1および第2の組のタブの対応するタブの末端部が互いに動作可能に連結されることを特徴とする請求項43に記載の関節機構。 - ブッシングが前記少なくとも2つの隣接するリンク間に配置されることを特徴とする請求項44に記載の関節機構。
- 対応する向かい合うタブの前記末端部が2自由度の継手によって連結されることを特徴とする請求項44に記載の関節機構。
- 各タブが1自由度の継手によってリンクに連結することを特徴とする請求項46に記載の関節機構。
- 前記第1の隣接するリンクが複数の径方向に配分された窪みを備え、
第2の組のタブが前記第2の隣接するリンクに配置され、各リンクに関連する前記複数のタブが前記関節リンクシステムの各リンクの軸の周りに径方向に配分され、前記タブの末端部で前記隣接するリンクが互いに動作可能に連結されるように、各タブが前記リンクの1つの径方向に配分された窪みに係合することを特徴とする請求項43に記載の関節機構。 - 前記2つの隣接するリンク間に配置されたブッシングをさらに備えることを特徴とする請求項48に記載の関節機構。
- 各タブがその対応するリンクに対して1自由度で移動可能なことを特徴とする請求項48に記載の関節機構。
- 対応する向かい合うタブの前記末端部が2自由度の継手によって連結されることを特徴とする請求項48に記載の関節機構。
- 各タブの末端がその対応する溝の内部で移動できるように、前記第1の隣接するリンクに配置された各タブの該末端が前記第2の隣接するリンクに配置された溝に動作可能に連結されることを特徴とする請求項43に記載の関節機構。
- 前記少なくとも2つの隣接するリンク間に配置されたブッシングをさらに備えることを特徴とする請求項52に記載の関節機構。
- 各タブが1自由度の継手によってその対応するリンクに連結することを特徴とする請求項52に記載の関節機構。
- 医療用または診断用ツールの遠隔操作のためのトルクを伝達することが可能な関節リンクシステムであって、
少なくとも第1および第2の隣接するリンク、および前記第1の隣接するリンクが前記第2の隣接するリンクに対して旋回動作できるようにしながら前記リンク間にトルク伝達をもたらすように、前記第2の隣接するリンクに動作可能に連結された複数のタブを備えることを特徴とする関節リンクシステム。 - 第2の組のタブが前記第2の隣接するリンクに配置され、
前記隣接するリンクが、前記第1および第2の組のタブの対応するタブの末端部で互いに動作可能に連結されることを特徴とする請求項55に記載の関節リンクシステム。 - 前記少なくとも2つの隣接するリンク間に配置されたブッシングをさらに備えることを特徴とする請求項56に記載の関節リンクシステム。
- 対応する向かい合うタブの末端部が2自由度の継手によって連結されることを特徴とする請求項57に記載の関節リンクシステム。
- 各タブが1自由度の継手によってリンクに連結することを特徴とする請求項58に記載の関節リンクシステム。
- 前記第1の隣接するリンクが複数の円周方向に配分された窪みを備え、
タブの第2の組が前記第2の隣接するリンクに配置され、
前記隣接するリンクが、各隣接するリンクに配置された前記タブの末端部で互いに動作可能に連結され、
各リンクに関連付けられた前記複数のタブが各リンクの中心軸の周りに径方向に配分され、各タブが前記リンクの円周方向に配分された1つの溝に係合するようになっていることを特徴とする請求項55に記載の関節リンクシステム。 - 前記2つの隣接するリンクのそれぞれの間に配置されたブッシングをさらに備えることを特徴とする請求項60に記載の関節リンクシステム。
- 各タブがその対応するリンクに対して1自由度で移動可能なことを特徴とする請求項61に記載の関節リンクシステム。
- 対応する向かい合うタブの末端部が2自由度の継手によって連結されることを特徴とする請求項62に記載の関節リンクシステム。
- 各タブの末端がその対応する溝の内部で移動できるように、前記第1の隣接するリンクに配置された各タブの前記末端が前記第2の隣接するリンクに径方向に配置された対応する溝に動作可能に連結されることを特徴とする請求項55に記載の関節リンクシステム。
- 前記少なくとも2つの隣接するリンク間に配置されたブッシングをさらに備えることを特徴とする請求項64に記載の関節機構。
- 各タブが1自由度の継手によってその対応するリンクに連結することを特徴とする請求項65に記載の関節機構。
- トルクを伝達することが可能な外科用器具であって、
外科用または診断用ツールと、
前記外科用または診断用ツールの近位の請求項55の前記関節リンクシステムと、
前記複数のリンクの近位の細長いシャフトと、
1つまたは複数のケーブルの動作が1つまたは複数のリンクの動作を生じるように、1つまたは複数のリンクに遠位に連結され、前記細長いシャフトによって近位に受けられた1つまたは複数のケーブルと、を備えることを特徴とする外科用器具。 - 医療用または診断用ツールの遠隔操作のためのトルクを伝達することが可能な関節機構であって、
各リンクが対の他方のリンクに対して離隔した関係に維持される、少なくとも1つの対のリンクと、
少なくとも1つの隣接するリンクがボールを有し、第2の隣接するリンクが該ボールを受けるためのソケットを有し、さらに、該ボールおよびソケットが、第1のリンクの第2のリンクに対する旋回動作も可能にしながら該リンク間にトルク伝達をもたらす、少なくとも1つの係合ピンおよび相補的なスロットを備える少なくとも2つの隣接するリンクと、
対の一方のリンクの動作が該対の他方のリンクの対応する相対的な動作を生じるように、各セットが個別の対の前記リンクを互いに連結する少なくとも1つの組のケーブルと、を備えることを特徴とする関節機構。 - 前記ピンが前記ボールから延出し、前記スロットが前記ソケットに陥凹するようになっていることを特徴とする請求項68に記載の関節機構。
- 前記ピンが前記ソケットから延出し、前記スロットが前記ボールに陥凹するようになっていることを特徴とする請求項68に記載の関節機構。
- 少なくとも1つのリンクが、ボール、および隣接するリンクを受けるためのソケットの両方を備え、前記少なくとも1つのリンクの前記ボールおよびソケットが少なくとも1つの係合ピンおよび少なくとも1つの相補的なスロットを有することを特徴とする請求項68に記載の関節機構。
- トルクを伝達することが可能な関節リンクシステムであって、
少なくとも1つの隣接するリンクがボールを有し、第2の隣接するリンクが該ボールを受けるためのソケットを有し、さらに、該ボールおよびソケットが、前記第1のリンクの前記第2のリンクに対する旋回動作も可能にしながら該リンク間にトルク伝達をもたらす、少なくとも1つの係合ピンおよび相補的なスロットを備える少なくとも2つの隣接するリンクを備えることを特徴とする関節リンクシステム。 - 前記ピンが前記ボールから延出し、前記スロットが前記ソケットに陥凹するようになっていることを特徴とする請求項72に記載の関節リンクシステム。
- 前記ピンが前記ソケットから延出し、前記スロットが前記ボールに陥凹するようになっていることを特徴とする請求項72に記載の関節リンクシステム。
- 少なくとも1つのリンクが、ボール、および隣接するリンクを受けるためのソケットの両方を備え、少なくとも1つのリンクの前記ボールおよびソケットが少なくとも1つの係合ピンおよび少なくとも1つの相補的なスロットを有することを特徴とする請求項72に記載の関節リンクシステム。
- トルクを伝達することが可能な外科用器具であって、
外科用または診断用ツールと、
前記外科用または診断用ツールの近位の請求項72に記載の前記関節リンクシステムと、
前記複数のリンクの近位の細長いシャフトと、を備えることを特徴とする外科用器具。 - 医療用または診断用ツールの遠隔操作のためのトルクを伝達することが可能な関節機構であって、
各リンクが対の他方のリンクに対して離隔した関係に維持される、少なくとも1つの対のリンクと、
少なくとも2つの隣接するリンク、および前記隣接するリンク間に配置されたブッシングと、を備え、
少なくとも1つの隣接するリンクがボールまたはソケットを備え、
前記ブッシングが、前記1つの隣接するリンクの対応するボールまたはソケットに係合するためにソケットまたはボールを備え、
前記係合されたボールおよびソケットが、第2の隣接するリンクに対して第1の隣接するリンクが旋回動作できるようにしながら前記リンク間のトルク伝達をもたらす、少なくとも1つの係合ピンおよび相補的なスロットを備える関節機構であって、
さらに間接機構は、対の一方のリンクの動作が該対の他方のリンクの対応する相対的な動作を生じるように、各セットが個別の対の前記リンクを互いに連結する少なくとも1つの組のケーブルを備えることを特徴とする関節機構。 - 前記ピンが前記ボールから延出し、前記スロットが前記ソケットに陥凹するようになっていることを特徴とする請求項77に記載の関節機構。
- 前記ピンが前記ソケットから延出し、前記スロットが前記ボールに陥凹するようになっていることを特徴とする請求項77に記載の関節機構。
- 少なくとも1つのリンクが、少なくとも(i)2つのボール、または(ii)ボールおよびソケット、または(iii)少なくとも2つのブッシングに係合するための2つのソケットを備え、前記少なくとも1つのリンクの各ボールまたはソケットが、少なくとも1つの係合ピンまたは少なくとも1つの相補的なスロットを有することを特徴とする請求項77に記載の関節機構。
- 前記ブッシングが、少なくとも(i)2つのボール、または(ii)ボールおよびソケット、または(iii)少なくとも2つのブッシングに係合するための2つのソケットを備え、前記ブッシングの各ボールまたはソケットが、少なくとも1つの係合ピンまたは少なくとも1つの相補的なスロットを有することを特徴とする請求項77に記載の関節機構。
- トルクを伝達することが可能な関節リンクシステムであって、
少なくとも2つの隣接するリンクと、
前記隣接するリンク間に配置されたブッシングと、を備え、
少なくとも1つの隣接するリンクがボールまたはソケットを備え、
前記ブッシングが、前記1つの隣接するリンクの対応するボールまたはソケットに係合するためにソケットまたはボールを備え、
前記係合されたボールおよびソケットが、前記第2の隣接するリンクに対して前記第1の隣接するリンクが旋回動作できるようにしながら、前記リンク間のトルク伝達をもたらす、少なくとも1つの係合ピンおよび相補的なスロットを備えることを特徴とする関節リンクシステム。 - 前記ピンが前記ボールから延出し、前記スロットが前記ソケットに陥凹するようになっていることを特徴とすることを特徴とする請求項82に記載の関節リンクシステム。
- 前記ピンが前記ソケットから延出し、前記スロットが前記ボールに陥凹するようになっていることを特徴とする請求項82に記載の関節リンクシステム。
- 少なくとも1つのリンクが、少なくとも(i)2つのボール、または(ii)ボールおよびソケット、または(iii)少なくとも2つのブッシングに係合するための2つのソケットを備え、前記少なくとも1つのリンクの各ボールまたはソケットが、少なくとも1つの係合ピンまたは少なくとも1つの相補的なスロットを有することを特徴とする請求項82に記載の関節機構。
- 前記ブッシングが、少なくとも(i)2つのボール、または(ii)ボールおよびソケット、または(iii)少なくとも2つのリンクに係合するための2つのソケットを備え、前記ブッシングの各ボールまたはソケットが、少なくとも1つの係合ピンまたは少なくとも1つの相補的なスロットを有することを特徴とする請求項82に記載の関節機構。
- トルクを伝達することが可能な外科用器具であって、
外科用または診断用ツールと、
前記外科用または診断用ツールの近位の請求項82に記載の前記関節リンクシステムと、
前記複数のリンクの近位の細長いシャフトと、を備えることを特徴とする外科用器具。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US10/997,372 US9700334B2 (en) | 2004-11-23 | 2004-11-23 | Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools |
US10/997,372 | 2004-11-23 | ||
US11/122,598 US10321927B2 (en) | 2004-11-23 | 2005-05-04 | Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools |
US11/122,598 | 2005-05-04 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007543225A Division JP5283384B2 (ja) | 2004-11-23 | 2005-11-18 | 関節機構、関節リンクシステム、および外科用器具 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013081827A true JP2013081827A (ja) | 2013-05-09 |
JP5661823B2 JP5661823B2 (ja) | 2015-01-28 |
JP5661823B6 JP5661823B6 (ja) | 2015-02-25 |
Family
ID=
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5522788A (en) * | 1994-10-26 | 1996-06-04 | Kuzmak; Lubomyr I. | Finger-like laparoscopic blunt dissector device |
WO2001089440A2 (en) * | 2000-05-25 | 2001-11-29 | St. Jude Medical, Inc. | Devices with a bendable tip for medical procedures |
JP2002503131A (ja) * | 1997-06-11 | 2002-01-29 | エンディウス・インコーポレーテッド | 外科用器具 |
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5522788A (en) * | 1994-10-26 | 1996-06-04 | Kuzmak; Lubomyr I. | Finger-like laparoscopic blunt dissector device |
JP2002503131A (ja) * | 1997-06-11 | 2002-01-29 | エンディウス・インコーポレーテッド | 外科用器具 |
WO2001089440A2 (en) * | 2000-05-25 | 2001-11-29 | St. Jude Medical, Inc. | Devices with a bendable tip for medical procedures |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20190290309A1 (en) | 2019-09-26 |
JP2013081828A (ja) | 2013-05-09 |
US9700334B2 (en) | 2017-07-11 |
US11638590B2 (en) | 2023-05-02 |
US20060111209A1 (en) | 2006-05-25 |
JP2008520362A (ja) | 2008-06-19 |
US20060111210A1 (en) | 2006-05-25 |
CN100558301C (zh) | 2009-11-11 |
ATE502581T1 (de) | 2011-04-15 |
EP1955659A1 (en) | 2008-08-13 |
EP1955659B1 (en) | 2011-03-23 |
JP5655102B2 (ja) | 2015-01-14 |
DE602005027132D1 (de) | 2011-05-05 |
US10321927B2 (en) | 2019-06-18 |
CN101106945A (zh) | 2008-01-16 |
JP5283384B2 (ja) | 2013-09-04 |
JP5661823B2 (ja) | 2015-01-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5655102B2 (ja) | 関節リンクシステムおよび外科用器具 | |
US11491310B2 (en) | Articulating mechanism with flex-hinged links | |
US9517326B2 (en) | Link systems and articulation mechanisms for remote manipulation of surgical or diagnostic tools | |
WO2006073581A2 (en) | Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools | |
US20060201130A1 (en) | Articulating mechanisms with joint assembly and manual handle for remote manipulation of instruments and tools | |
JP5661823B6 (ja) | 関節機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130208 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140218 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140516 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141125 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141203 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5661823 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |