JP5661823B2 - 関節機構 - Google Patents
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Description
101 ケーブル固定機構
102 関節機構
104 近位リンクの組
106 遠位リンクの組
107 ステープラツール
108,109 顎部
110 ステープラハンドル
112 細長いシャフト
122 シャフト
122,122a,122b,124,124a,124b リンク
126 ブッシング
126a,126b リンク
128 突起
130 ボール部分
132 突起
134 ボール部分
135 ケーブル
136,138 ソケット
140,142 ケーブルチャネル
144,146 中央のチャネル
148 面
162 突起
164 ボール部分
166,168 リセス
170,172 頂部
176 面
180 ブッシングリム
182 窪み
222,224 リンク
226 ブッシング
228 突起
230 ボール部分
232 突起
234 ボール部分
236,238 ソケット
240,242 ケーブルチャネル
244,246 中央のチャネル
262 突起
264 ボール部分
266,268 リセス
300 リンクシステム
302,304 リンク
310 トルクを与える突起
312 ソケット
314 ケーブルチャネル
316,318 中央のチャネル
320,324,325 面
400 リンクシステム
401 凸状の突起
402 リンク
403 凸状の突起
404 リンク
405 凹状の窪み
406 ブッシング
407 凹状の窪み
412 三角形タブ
412a,412b,412c タブ
413a,413b,413c ボールソケット継手
414 三角形タブ
414a,414b,414c タブ
420 ボール
422 ソケット
424,426 ケーブルチャネル
430,432 中央のチャネル
500 リンク-ブッシング-リンクシステム
502,504 リンク
506 ブッシング
600 リンクシステム
602,604 リンク
606 ブッシング
607a,607b,607c,607d クリアランスチャネル
609a,609b,609c,609d,611a,611b,611c,611d 窪み
612,613a,613b,613c,613d,614,615a,615b,615c,615d タブ
616a,616b,616c,616d ボール部分
617 ソケット
618a,618b,618c,618d ボール部分
620a,620b,620c,620d ヒンジ
621 ベース
622a,622b,622c,622d ヒンジ
623 ベース
624a,624b,624c,624d ヒンジ
624,626 ケーブルチャネル
630,632 中央のチャネル
700 リンクシステム
722,724 リンク
726 ソケット
732 突起
734 ボール部分
740,742 ケーブルチャネル
744,746 中央のチャネル
800 リンクシステム
802 リンク
803 凸状の突起
804 リンク
806 ブッシング
807 凹状の窪み
812 タブ
812a,812b,812c 三角形タブ
813a,813b,813c ボール
814a,814b,814c 溝
824,826 ケーブルチャネル
1000 リンク
1001 リンクシステム
1002 ボール部分
1004 ソケット
1006,1007 ピン
1008,1009 スロット
1010 中央のチャネル
1012,1014 ケーブルチャネル
1101 リンクシステム
1102 リンク
1106 ブッシング
1108 ボール部分
1110 ソケット
1112,1113 ピン
1114,1115 スロット
1132,1134 ケーブルチャネル
1136,1138 中央のチャネル
Claims (21)
- 医療用または診断用ツールの遠隔操作のためのトルクを伝達することが可能な関節機構であって、
各リンクが対の他方のリンクに対して離隔した関係で維持される、少なくとも1つの対のリンクと、
少なくとも2つの隣接するリンクであって、少なくとも1つの隣接するリンクがトルクを与える突起を有し、その少なくとも一部分が非円形の緯度方向外周部を備え、第1のリンクが第2のリンクに対して旋回動作ができるようにしながら、前記リンク間にトルク伝達をもたらすために第2の隣接するリンクが前記トルクを与える突起に係合するように構成されたソケットを有し、少なくとも2つの隣接するリンクと、
対の一方のリンクの動作が前記対の他方のリンクの対応する相対的な動作を生じさせるように、各ケーブルの組が個別の対のリンクを互いに連結する少なくとも1つの組のケーブルと、を備えることを特徴とする関節機構。 - 前記トルクを与える突起の前記部分の表面が、長手方向の湾曲を有することを特徴とする請求項1に記載の関節機構。
- 第1の隣接するリンクが、湾曲した長手方向の外周部を有するボール部分をさらに備えることを特徴とする請求項2に記載の関節機構。
- 前記非円形の緯度方向外周部が、複数の長手方向に湾曲した面を備えることを特徴とする請求項3に記載の関節機構。
- 前記第2の隣接するリンクの前記ソケットが、前記第1の隣接するリンクの前記トルクを与える突起に係合するように構成された、複数の径方向に分布する、長手方向に湾曲した面を有することを特徴とする請求項4に記載の関節機構。
- 医療用または診断用ツールの遠隔操作のためのトルクを伝達することが可能な関節機構であって、
各リンクが対の他方のリンクに対して離隔した関係に維持され、各対の一方のリンクが当該関節機構の近位端に配置され、他方のリンクが当該関節機構の遠位端に配置される、少なくとも1つの対のリンクと、
第1および第2の隣接するリンクと、を備え、
第1の組のタブが、前記第1と第2の隣接するリンク間で前記第1の隣接するリンクに配置され、
前記第1の隣接するリンクが前記第2の隣接するリンクに対して旋回動作ができるようにしながら、前記リンク間のトルク伝達をもたらすために、前記第2の隣接するリンクが前記第1の隣接するリンクに配置された前記タブに動作可能に連結され、
関節機構はさらに、対の一方のリンクの動作が該対の他方のリンクの対応する相対的な動作を生じさせるように、各ケーブルの組が個別の対のリンクを互いに連結する少なくとも1つの組のケーブルを備えることを特徴とする関節機構。 - 第2の組のタブが前記第2の隣接するリンクに配置され、
前記第1および第2の組のタブの対応するタブの末端部が互いに動作可能に連結されることを特徴とする請求項6に記載の関節機構。 - ブッシングが前記2つの隣接するリンク間に配置されることを特徴とする請求項7に記載の関節機構。
- 対応する向かい合うタブの前記末端部が2自由度の継手によって連結されることを特徴とする請求項7に記載の関節機構。
- 各タブが1自由度の継手によってリンクに連結することを特徴とする請求項9に記載の関節機構。
- 前記第1の隣接するリンクが複数の径方向に配分された窪みを備え、
第2の組のタブが前記第2の隣接するリンクに配置され、各リンクに関連する複数の前記タブが前記関節機構の各リンクの軸の周りに径方向に配分され、前記タブの末端部で前記隣接するリンクが互いに動作可能に連結されるように、各タブが前記リンクの1つの径方向に配分された窪みに係合することを特徴とする請求項6に記載の関節機構。 - 前記2つの隣接するリンク間に配置されたブッシングをさらに備えることを特徴とする請求項11に記載の関節機構。
- 各タブがその対応するリンクに対して1自由度で移動可能なことを特徴とする請求項11に記載の関節機構。
- 対応する向かい合うタブの前記末端部が2自由度の継手によって連結されることを特徴とする請求項11に記載の関節機構。
- 各タブの末端がその対応する溝の内部で移動できるように、前記第1の隣接するリンクに配置された各タブの該末端が前記第2の隣接するリンクに配置された溝に動作可能に連結されることを特徴とする請求項6に記載の関節機構。
- 前記2つの隣接するリンク間に配置されたブッシングをさらに備えることを特徴とする請求項15に記載の関節機構。
- 各タブが1自由度の継手によってその対応するリンクに連結することを特徴とする請求項15に記載の関節機構。
- 医療用または診断用ツールの遠隔操作のためのトルクを伝達することが可能な関節機構であって、
各リンクが対の他方のリンクに対して離隔した関係に維持され、各対の一方のリンクが当該関節機構の近位端に配置され、他方のリンクが当該関節機構の遠位端に配置される、少なくとも1つの対のリンクと、
少なくとも1つの隣接するリンクがボールを有し、第2の隣接するリンクが該ボールを受けるためのソケットを有し、さらに、該ボールおよびソケットが、第1のリンクの第2のリンクに対する旋回動作も可能にしながら該リンク間にトルク伝達をもたらす、少なくとも1つの係合ピンおよび相補的なスロットを備える少なくとも2つの隣接するリンクと、
対の一方のリンクの動作が該対の他方のリンクの対応する相対的な動作を生じさせるように、各ケーブルの組が個別の対のリンクを互いに連結する少なくとも1つの組のケーブルと、を備えることを特徴とする関節機構。 - 前記ピンが前記ボールから延出し、前記スロットが前記ソケットに陥凹するようになっていることを特徴とする請求項18に記載の関節機構。
- 前記ピンが前記ソケットから延出し、前記スロットが前記ボールに陥凹するようになっていることを特徴とする請求項18に記載の関節機構。
- 少なくとも1つのリンクが、ボール、および隣接するリンクを受けるためのソケットの両方を備え、前記少なくとも1つのリンクの前記ボールおよびソケットが少なくとも1つの係合ピンおよび少なくとも1つの相補的なスロットを有することを特徴とする請求項18に記載の関節機構。
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