JP2013077882A - 画像生成装置、画像生成方法、画像生成装置用プログラム - Google Patents
画像生成装置、画像生成方法、画像生成装置用プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】複数の撮像装置により第1位置から撮像された第1画像と第2位置から撮像された第2画像の入力を受け付け(S1)、各画像の各画素の色相を求める色相変換を行い(S3)、色相変換された各画像から特徴点を抽出し(S6)、第1画像と第2画像とにおいて対応する特徴点を求め(S7)、対応する特徴点の間の距離を有する視差ベクトルを算出し(S8)、同一画像内における特徴点の間の特徴点間距離を算出し(S10)、特徴点間距離に基づき、第1位置および第2位置いずれか一方から見えない領域に関するオクルージョン情報を求め(S11)、第1位置と第2位置との間に第3位置を設定し(S9)、第3位置の位置関係と、視差ベクトルと、オクルージョン情報とに従い、第3位置から撮像された場合の第3画像を生成する(S13)。
【選択図】図4
Description
(1.1 画像生成システム1の構成および機能)
次に、画像生成装置10の構成および機能について、図2を用いて説明する。
図2は、画像生成装置10の概要構成の一例を示すブロック図である。
次に、仮想的な撮像装置の位置(仮想位置)について図3を用いて説明する。
図3は、撮像装置20a、20bの位置と、仮想的な撮像装置の位置との位置関係の一例を示す模式図である。
(2.1 画像生成システムの動作)
次に、本発明の1実施形態に係る画像生成システムの動作について図4から図12を用いて説明する。
図4は、画像生成装置10の動作例を示すフローチャートである。図5Aおよび図5Bは、撮像装置20により撮像された画像の一例を示す模式図である。図6は、撮像された画像に対するスキャン方向の一例を示す模式図である。図7は、クラスタリングされインデックス化されたラインデータの一例を示す模式図である。図8は、色相変換された画像の一例を示す模式図である。図9は、撮像された画像の特徴点(基準点)および視差ベクトルの一例を示す模式図である。図10は、撮像された画像の基準点、および、仮想的な撮像装置から撮像された場合の画像の基準点の一例を示す模式図である。
本提案手法では中間視差画像を生成する上で、画素値を算出して補間をするのでは無く、視点の移動による物体の移動距離を用いることにより、画像間の動きの軌跡を逆にたどり、2枚の元画像30a、30bに存在する画素のみを用いて中間視差画像を生成する。
次に、オクルージョン処理のサブルーチンについて、図を用いて説明する。
図11は、オクルージョン処理のサブルーチンの一例を示すフローチャートである。図12から図15は、基準点周りの画素値の関係性の一例を示す模式図である。
10:画像生成装置
20(20a、20b):撮像装置(撮像手段)
30(30a、30b):画像(第1画像、第2画像)
35(35a、35b、35c):中間視差画像(第3画像)
40a、40b、41a、41b、42a、42b、45a、45b、45c:特徴点の画素(特徴点)
50、55:視差ベクトル
Claims (12)
- 複数の撮像手段により第1位置から撮像された第1画像と第2位置から撮像された第2画像との入力を受け付ける画像入力手段と、
前記第1画像および第2画像の各画素の色相を求める色相変換を行う色相変換手段と、
前記色相変換された前記第1画像および第2画像から、前記第1画像および第2画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記第1画像と第2画像とにおいて対応する特徴点を求める対応点探索手段と、
前記対応する特徴点の間の距離を有する視差ベクトルを算出する視差ベクトル算出手段と、
前記第1画像および第2画像の各画像内において、同一画像内における前記特徴点の間の特徴点間距離を算出する特徴点間距離算出手段と、
前記第1画像内の特徴点間距離と、これに対応する前記第2画像内の特徴点間距離とに基づき、前記第1位置および第2位置いずれか一方から見えない領域に関するオクルージョン情報を求めるオクルージョン情報手段と、
前記第1位置と第2位置との間に第3位置を設定する位置設定手段と、
前記第1位置および第2位置に対する前記第3位置の位置関係と、前記視差ベクトルと、前記オクルージョン情報とに従い、前記第1画像と第2画像とから、前記第3位置から撮像された場合の第3画像を生成する画像生成手段と、
を備えたことを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1に記載の画像生成装置において、
前記オクルージョン情報手段が、前記対応する特徴点間距離が異なる場合、オクルージョンが存在とするオクルージョン情報を求めることを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1または請求項2に記載の画像生成装置において、
前記視差ベクトル算出手段が、複数の視差ベクトルを算出し、
前記画像生成手段が、前記オクルージョン情報に応じて、前記第3画像を生成するための視差ベクトルを選択することを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の画像生成装置において、
前記特徴点抽出手段は、前記色相の変化が生じた箇所を前記特徴点として抽出することを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の画像生成装置において、
前記色相変換手段が、前記色相を当該色相の値の範囲に応じてグループに分類し、前記グループに対するインデックスを色相の値とした前記色相の画像に変換することを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の画像生成装置において、
前記第1画像および第2画像の各画像のスキャン方向は、前記第1位置と第2位置とを結ぶ方向であることを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の画像生成装置において、
前記画像生成手段が、前記第3画像における前記対応する特徴点の位置を、前記第3位置の位置関係に対応する比率と前記視差ベクトルとから決定することを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の画像生成装置において、
前記画像生成手段が、前記視差ベクトルに従い、前記第1位置および第2位置のうち前記第3位置に近い方の位置の前記第1画像または第2画像の画素の情報を用いて第3画像を生成することを特徴とする画像生成装置。 - 請求項8に記載の画像生成装置において、
前記画像生成手段が、前記視差ベクトルに従った画素が無い場合、前記第1位置および第2位置のうち前記第3位置から遠い方の位置の前記第1画像または第2画像の画素の情報を用いて第3画像を生成することを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1から9のいずれか1項に記載の画像生成装置において、
前記位置設定手段が、複数の第3位置を設定し、
前記画像生成手段が、複数の第3画像を生成することを特徴とする画像生成装置。 - 画像生成装置が、画像を生成する画像生成方法であって、
複数の撮像手段により第1位置から撮像された第1画像と第2位置から撮像された第2画像との入力を受け付ける画像入力ステップと、
前記第1画像および第2画像の各画素の色相を求める色相変換を行う色相変換ステップと、
前記色相変換された前記第1画像および第2画像から、前記第1画像および第2画像の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、
前記第1画像と第2画像とにおいて対応する特徴点を求める対応点探索ステップと、
前記対応する特徴点の間の距離を有する視差ベクトルを算出する視差ベクトル算出ステップと、
前記第1画像および第2画像の各画像において、同一画像内における前記特徴点の間の特徴点間距離を算出する特徴点間距離算出ステップと、
前記第1画像の特徴点間距離と、これに対応する前記第2画像の特徴点間距離とに基づき、前記第1位置および第2位置いずれか一方から見えない領域に関するオクルージョン情報を求めるオクルージョン情報ステップと、
前記第1位置と第2位置との間に第3位置を設定する位置設定ステップと、
前記第1位置および第2位置に対する前記第3位置の位置関係と、前記視差ベクトルと、前記オクルージョン情報とに従い、前記第1画像と第2画像とから、前記第3位置から撮像された場合の第3画像を生成する画像生成ステップと、
を有することを特徴とする画像生成方法。 - コンピュータを、
複数の撮像手段により第1位置から撮像された第1画像と第2位置から撮像された第2画像との入力を受け付ける画像入力手段、
前記第1画像および第2画像の各画素の色相を求める色相変換を行う色相変換手段、
前記色相変換された前記第1画像および第2画像から、前記第1画像および第2画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段、
前記第1画像と第2画像とにおいて対応する特徴点を求める対応点探索手段、
前記対応する特徴点の間の距離を有する視差ベクトルを算出する視差ベクトル算出手段、
前記第1画像および第2画像の各画像内において、同一画像内における前記特徴点の間の特徴点間距離を算出する特徴点間距離算出手段、
前記第1画像内の特徴点間距離と、これに対応する前記第2画像内の特徴点間距離とに基づき、前記第1位置および第2位置いずれか一方から見えない領域に関するオクルージョン情報を求めるオクルージョン情報手段、
前記第1位置と第2位置との間に第3位置を設定する位置設定手段、および、
前記第1位置および第2位置に対する前記第3位置の位置関係と、前記視差ベクトルと、前記オクルージョン情報とに従い、前記第1画像と第2画像とから、前記第3位置から撮像された場合の第3画像を生成する画像生成手段として機能させる画像生成装置用プログラム。
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