JP2013065247A - ステレオマッチング処理装置、ステレオマッチング処理方法、及び、プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステレオマッチング処理装置100は、ステレオ画像の互いに対応点の組を特定し、組毎に視差を算出する視差算出部30と、ステレオ画像を分割する画像分割部40と、分割部分毎に、当該部分中に存在する対応点の組を特定し、これについて算出された視差の値に基づいて、当該部分の視差の最大値と最小値とを特定して視差探索範囲を設定する視差探索範囲設定部50と、分割部分毎に、対応点の組を新たに複数特定し、新たに特定した各組について、視差を算出し、その値が当該部分の視差探索範囲に収まる場合に、算出した視差を、当該部分における新たに特定した当該組の視差として出力する視差算出部60と、を備えている。
【選択図】図1
Description
前記2つの画像において、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、第1の視差算出部と、
前記2つの画像を、それぞれの分割された部分が互いに対応するように分割する、画像分割部と、
互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該部分中に存在する前記対応する点の組を特定し、特定した組について算出された前記視差の値に基づいて、当該部分における前記視差の最大値と最小値とを特定して、視差探索範囲を設定する、視差探索範囲設定部と、
前記互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該2つの部分間において互いに対応する点の組を新たに複数特定し、新たに特定した各組について、視差を算出し、算出した値が当該部分に設定された前記視差探索範囲に収まる場合に、算出した視差を、当該部分における新たに特定した当該組の視差として出力する、第2の視差算出部と、
を備えている、ことを特徴とする。
(a)前記2つの画像において、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、ステップと、
(b)前記2つの画像を、それぞれの分割された部分が互いに対応するように分割する、ステップと、
(c)互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該部分中に存在する前記(b)のステップで特定された前記対応点の組を特定し、特定した組について算出された前記視差の値に基づいて、当該部分における前記視差の最大値と最小値とを特定して、視差探索範囲を設定する、ステップと、
(d)前記互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該2つの部分間において互いに対応する点の組を新たに複数特定し、新たに特定した各組について、視差を算出し、算出した値が当該部分に設定された前記視差探索範囲に収まる場合に、算出した視差を、当該部分における新たに特定した当該組の視差として出力する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする。
前記コンピュータに、
(a)前記2つの画像において、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、ステップと、
(b)前記2つの画像を、それぞれの分割された部分が互いに対応するように分割する、ステップと、
(c)互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該部分中に存在する前記(b)のステップで特定された前記対応点の組を特定し、特定した組について算出された前記視差の値に基づいて、当該部分における前記視差の最大値と最小値とを特定して、視差探索範囲を設定する、ステップと、
(d)前記互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該2つの部分間において互いに対応する点の組を新たに複数特定し、新たに特定した各組について、視差を算出し、算出した値が当該部分に設定された前記視差探索範囲に収まる場合に、算出した視差を、当該部分における新たに特定した当該組の視差として出力する、ステップと、
を実行させることを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態における、ステレオマッチング処理装置、ステレオマッチング処理方法、及びプログラムについて、図1〜図5を参照しながら説明する。
最初に、本発明の実施の形態におけるステレオ処理装置の構成について図1を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態におけるステレオマッチング処理装置の構成を示すブロック図である。
次に、本発明の実施の形態におけるステレオマッチング処理装置100の動作について図2を用いて説明する。図2は、本発明の実施の形態におけるステレオマッチング処理装置の動作を示すフロー図である。また、本実施の形態では、ステレオマッチング処理装置100を動作させることによって、ステレオマッチング処理方法が実施される。よって、本実施の形態におけるステレオマッチング処理方法の説明は、以下のステレオマッチング処理装置100の動作説明に代える。
以上のように、本実施の形態によれば、ステレオ画像について、同一の点を撮像している各画像中の対応点を容易に求めることができる。また、分割画像間の視差の算出は、視差探索範囲を基準にして行なえば良いため、ステレオ画像から対応点を求めて、視差を算出する際において、無駄な処理を行なう必要がなく、処理の高速化が図られる。また、視差探索範囲を求めるための処理は、縮小されたステレオ画像に基づいて行われるので、よりいっそうの高速化が可能となる。
また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図2に示すステップS101〜S109を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態におけるステレオマッチング処理装置100とステレオマッチング処理方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPU(Central Processing Unit)は、画像受付部10、縮小画像作成部20、縮小画像視差算出部30、画像分割部40、視差探索範囲設定部50、視差算出部60、画像合成部70、及び画像出力部80として機能し、処理を行なう。つまり、本実施の形態におけるステレオマッチング処理装置100は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータを用いて実現可能である。
異なる角度から同一対象を撮影して得られた2つの画像を対象に、ステレオマッチング処理を行なうための装置であって、
前記2つの画像において、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、第1の視差算出部と、
前記2つの画像を、それぞれの分割された部分が互いに対応するように分割する、画像分割部と、
互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該部分中に存在する前記対応する点の組を特定し、特定した組について算出された前記視差の値に基づいて、当該部分における前記視差の最大値と最小値とを特定して、視差探索範囲を設定する、視差探索範囲設定部と、
前記互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該2つの部分間において互いに対応する点の組を新たに複数特定し、新たに特定した各組について、視差を算出し、算出した値が当該部分に設定された前記視差探索範囲に収まる場合に、算出した視差を、当該部分における新たに特定した当該組の視差として出力する、第2の視差算出部と、
を備えている、ことを特徴とするステレオマッチング処理装置。
前記2つの画像を縮小して、2つの縮小画像を生成する、縮小画像作成部を更に備え、
前記第1の視差算出部が、前記2つの縮小画像を対象として、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、
付記1に記載のステレオマッチング処理装置。
前記第2の視差算出部が出力する視差に基づいて、前記2つの画像の撮影対象の3次元データを作成する、画像合成部を更に備えている、
付記1または2に記載のステレオマッチング処理装置。
前記2つの画像が、航空写真又は衛星写真である、付記1〜3のいずれかに記載のステレオマッチング処理装置。
異なる角度から同一対象を撮影して得られた2つの画像を対象に、ステレオマッチング処理を行なうための方法であって、
(a)前記2つの画像において、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、ステップと、
(b)前記2つの画像を、それぞれの分割された部分が互いに対応するように分割する、ステップと、
(c)互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該部分中に存在する前記(b)のステップで特定された前記対応する点の組を特定し、特定した組について算出された前記視差の値に基づいて、当該部分における前記視差の最大値と最小値とを特定して、視差探索範囲を設定する、ステップと、
(d)前記互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該2つの部分間において互いに対応する点の組を新たに複数特定し、新たに特定した各組について、視差を算出し、算出した値が当該部分に設定された前記視差探索範囲に収まる場合に、算出した視差を、当該部分における新たに特定した当該組の視差として出力する、ステップと、
を有する、ことを特徴とするステレオマッチング処理方法。
(f)前記2つの画像を縮小して、2つの縮小画像を生成する、ステップを更に有し、
前記(a)のステップで、前記2つの縮小画像を対象として、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、
付記5に記載のステレオマッチング処理方法。
(g)前記(d)のステップで出力する視差に基づいて、前記2つの画像の撮影対象の3次元データを作成する、ステップを更に有する、
付記5または6に記載のステレオマッチング処理方法。
前記2つの画像が、航空写真又は衛星写真である、付記5〜7のいずれかに記載のステレオマッチング処理方法。
コンピュータによって、異なる角度から同一対象を撮影して得られた2つの画像を対象に、ステレオマッチング処理を行なうためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
(a)前記2つの画像において、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、ステップと、
(b)前記2つの画像を、それぞれの分割された部分が互いに対応するように分割する、ステップと、
(c)互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該部分中に存在する前記(b)のステップで特定された前記対応する点の組を特定し、特定した組について算出された前記視差の値に基づいて、当該部分における前記視差の最大値と最小値とを特定して、視差探索範囲を設定する、ステップと、
(d)前記互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該2つの部分間において互いに対応する点の組を新たに複数特定し、新たに特定した各組について、視差を算出し、算出した値が当該部分に設定された前記視差探索範囲に収まる場合に、算出した視差を、当該部分における新たに特定した当該組の視差として出力する、ステップと、
を実行させるプログラム。
(f)前記2つの画像を縮小して、2つの縮小画像を生成する、ステップを、更に前記コンピュータに実行させ、
前記(a)のステップで、前記2つの縮小画像を対象として、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、
付記9に記載のプログラム。
(g)前記(d)のステップで出力する視差に基づいて、前記2つの画像の撮影対象の3次元データを作成する、ステップを、更に前記コンピュータに実行させる、
付記9または10に記載のプログラム。
前記2つの画像が、航空写真又は衛星写真である、付記9〜11のいずれかに記載のプログラム。
10 画像受付部
20 縮小画像作成部
30 縮小画像視差算出部(第1の視差算出部)
40 画像分割部
50 視差探索範囲設定部
60 視差算出部(第2の視差算出部)
70 画像合成部
80 画像出力部
100 ステレオマッチング処理装置
110 コンピュータ
111 CPU
112 メインメモリ
113 記憶装置
114 入力インターフェイス
115 表示コントローラ
116 データリーダ/ライタ
117 通信インターフェイス
118 入力機器
119 ディスプレイ装置
120 記録媒体
121 バス
Claims (6)
- 異なる角度から同一対象を撮影して得られた2つの画像を対象に、ステレオマッチング処理を行なうための装置であって、
前記2つの画像において、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、第1の視差算出部と、
前記2つの画像を、それぞれの分割された部分が互いに対応するように分割する、画像分割部と、
互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該部分中に存在する前記対応する点の組を特定し、特定した組について算出された前記視差の値に基づいて、当該部分における前記視差の最大値と最小値とを特定して、視差探索範囲を設定する、視差探索範囲設定部と、
前記互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該2つの部分間において互いに対応する点の組を新たに複数特定し、新たに特定した各組について、視差を算出し、算出した値が当該部分に設定された前記視差探索範囲に収まる場合に、算出した視差を、当該部分における新たに特定した当該組の視差として出力する、第2の視差算出部と、
を備えている、ことを特徴とするステレオマッチング処理装置。 - 前記2つの画像を縮小して、2つの縮小画像を生成する、縮小画像作成部を更に備え、
前記第1の視差算出部が、前記2つの縮小画像を対象として、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、
請求項1に記載のステレオマッチング処理装置。 - 前記第2の視差算出部が出力する視差に基づいて、前記2つの画像の撮影対象の3次元データを作成する、画像合成部を更に備えている、
請求項1または2に記載のステレオマッチング処理装置。 - 前記2つの画像が、航空写真又は衛星写真である、請求項1〜3のいずれかに記載のステレオマッチング処理装置。
- 異なる角度から同一対象を撮影して得られた2つの画像を対象に、ステレオマッチング処理を行なうための方法であって、
(a)前記2つの画像において、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、ステップと、
(b)前記2つの画像を、それぞれの分割された部分が互いに対応するように分割する、ステップと、
(c)互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該部分中に存在する前記(b)のステップで特定された前記対応する点の組を特定し、特定した組について算出された前記視差の値に基づいて、当該部分における前記視差の最大値と最小値とを特定して、視差探索範囲を設定する、ステップと、
(d)前記互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該2つの部分間において互いに対応する点の組を新たに複数特定し、新たに特定した各組について、視差を算出し、算出した値が当該部分に設定された前記視差探索範囲に収まる場合に、算出した視差を、当該部分における新たに特定した当該組の視差として出力する、ステップと、
を有する、ことを特徴とするステレオマッチング処理方法。 - コンピュータによって、異なる角度から同一対象を撮影して得られた2つの画像を対象に、ステレオマッチング処理を行なうためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
(a)前記2つの画像において、互いに対応する点の組を複数特定し、特定した組毎に、視差を算出する、ステップと、
(b)前記2つの画像を、それぞれの分割された部分が互いに対応するように分割する、ステップと、
(c)互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該部分中に存在する前記(b)のステップで特定された前記対応する点の組を特定し、特定した組について算出された前記視差の値に基づいて、当該部分における前記視差の最大値と最小値とを特定して、視差探索範囲を設定する、ステップと、
(d)前記互いに対応する2つの分割された部分毎に、当該2つの部分間において互いに対応する点の組を新たに複数特定し、新たに特定した各組について、視差を算出し、算出した値が当該部分に設定された前記視差探索範囲に収まる場合に、算出した視差を、当該部分における新たに特定した当該組の視差として出力する、ステップと、
を実行させるプログラム。
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