JP2013058160A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体検出装置1において、検出窓設定部11は、カメラが撮影した撮影画像21を入力する。検出窓設定部11は、撮影画像21に対して検出窓領域を設定し、撮影画像21から、検出窓領域の画像を通常窓画像22として切り出す。画像処理部12は、撮影画像21に対して拡大、縮小などの画像処理を行う。拡大された撮影画像21と、縮小された撮影画像21から、変更窓画像23がそれぞれ切り出される。度合い算出部13は、検出対象物の特徴を示す特徴データ51に基づいて、検出対象物が窓画像に存在する可能性を示す一致率を窓画像ごとに算出する。判定部14は、各窓画像の一致率に基づいて、検出窓領域に検出対象物が存在するか否かを判定する。
【選択図】図1
Description
{全体構成}
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る物体検出装置1の機能ブロック図である。物体検出装置1は、カメラ(図示省略)が撮影した撮影画像から、検出対象物が存在するか否かを判定する装置である。物体検出装置1は、カメラとともに車両に搭載される。本実施の形態では、検出対象物は、人物(歩行者)である。図1に示すように、物体検出装置1は、検出窓設定部11と、画像処理部12と、度合い算出部13と、判定部14とを備える。
以下、物体検出装置1の動作について、3種類の変更窓画像が生成される場合を例にして説明する。図2は、物体検出装置1の動作を示すフローチャートである。物体検出装置1は、カメラからフレーム(撮影画像21)が入力されるたびに、図2に示す処理を実行する。
以下、判定処理(ステップS6)の詳細を説明する。図8は、判定処理(ステップS6)のフローチャートである。
以下、本発明の第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態については、第1の実施の形態と異なる部分を中心に説明する。
11 検出窓設定部
12 画像処理部
13 度合い算出部
14 判定部
15 記憶部
Claims (7)
- 入力画像から検出対象物を検出する物体検出装置であって、
前記入力画像に対して前記検出対象物を検出する検出窓領域を設定する検出窓設定部と、
前記入力画像の検出窓領域から通常窓画像を切り出すとともに、前記入力画像に対して所定の画像処理を行うことにより変更入力画像を生成し、前記変更入力画像の検出窓領域から変更窓画像を切り出す画像処理部と、
前記検出対象物の特徴を示す特徴データに基づいて、前記検出対象物が前記通常窓画像に存在する可能性を示す第1の度合いと、前記検出対象物が前記変更窓画像に存在する可能性を示す第2の度合いとを算出する度合い算出部と、
前記第1の度合いと前記第2の度合いとに基づいて、前記検出窓領域に前記検出対象物が存在するか否かを判定する判定部と、
を備える物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置であって、
前記所定の画像処理は、
画像処理の内容が相互に異なる第1の画像処理及び第2の画像処理、
を含み、
前記画像処理部は、前記入力画像に対して前記第1の画像処理を行うことにより第1変更窓画像を生成し、前記入力画像に対して前記第2の画像処理を行うことにより第2変更窓画像を生成し、
前記度合い算出部は、前記第1変更窓画像に前記検出対象物が存在する可能性を示す第2の度合いと、前記第2変更窓画像に前記検出対象物が存在する可能性を示す第2の度合いとを算出する物体検出装置。 - 請求項1または請求項2に記載の物体検出装置であって、
前記判定部は、
前記第1の度合いに基づいて前記通常窓画像に前記検出対象物が存在するか否かを判定し、前記第2の度合いに基づいて前記変更窓画像に前記検出対象物が存在するか否かを判定する個別画像判定部と、
前記通常窓画像に対する判定結果と、前記変更窓画像に対する判定結果とに基づいて、前記検出窓領域に前記検出対象物が存在するか否かを判定する最終判定部と、
を含む物体検出装置。 - 請求項1または請求項2に記載の物体検出装置であって、
前記判定部は、
前記第1の度合いと前記第2の度合いとの合計値を算出する合計値算出部と、
前記合計値に基づいて、前記検出窓領域に前記検出対象物が存在するか否かを判定する最終判定部と、
を備える物体検出装置。 - 請求項4に記載の物体検出装置であって、
前記合計値算出部は、前記通常窓画像に対して設定された重み付け係数を前記第1の度合いに乗算した乗算値と、前記変更窓画像に対して設定された重み付け係数を前記第2の度合いに乗算した乗算値とを合計する物体検出装置。 - 請求項4に記載の物体検出装置であって、
前記所定の画像処理は、
画像処理の内容が相互に異なる第1の画像処理及び第2の画像処理、
を含み、
前記画像処理部は、前記入力画像に対して前記第1の画像処理を行うことにより第1変更窓画像を生成し、前記入力画像に対して前記第2の画像処理を行うことにより第2変更窓画像を生成し、
前記度合い算出部は、前記第1変更窓画像に前記検出対象物が存在する可能性を示す第2の度合いと、前記第2変更窓画像に前記検出対象物が存在する可能性を示す第2の度合いとを算出し、
前記重み付け係数は、前記第1変更窓画像及び前記第2変更窓画像のそれぞれに対して設定される物体検出装置。 - 入力画像から検出対象物を検出する物体検出方法であって、
前記入力画像に対して前記検出対象物を検出する検出窓領域を設定するステップと、
前記入力画像の検出窓領域から通常窓画像を切り出すとともに、前記入力画像に対して所定の画像処理を行うことにより変更入力画像を生成し、前記変更入力画像の検出窓領域から変更窓画像を切り出すステップと、
前記検出対象物の特徴を示す特徴データに基づいて、前記検出対象物が前記通常窓画像に存在する可能性を示す第1の度合いと、前記検出対象物が前記変更窓画像に存在する可能性を示す第2の度合いとを算出するステップと、
前記第1の度合いと前記第2の度合いとに基づいて、前記検出窓領域に前記検出対象物が存在するか否かを判定するステップと、
を備える物体検出方法。
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