JP2013042638A

JP2013042638A - 中継器

Info

Publication number: JP2013042638A
Application number: JP2011179439A
Authority: JP
Inventors: Nobuyuki Kameyama; 伸幸亀山; Hideyuki Hiraga; 英之平賀; Koichi Yamanaka; 宏一山中; Naoya Sugimoto; 直哉杉本; Kosuke Muramatsu; 孝輔村松
Original assignee: IAI Corp
Current assignee: IAI Corp
Priority date: 2011-08-19
Filing date: 2011-08-19
Publication date: 2013-02-28
Anticipated expiration: 2031-08-19
Also published as: JP5798410B2

Abstract

【課題】現場における各種調整作業の容易化を図ることが可能にする中継器を提供すること。
【解決手段】上位コントローラと下位コントローラ内装型アクチュエータとの間に介挿され分配機能及び又は変換機能を発揮する中継器において、上記下位コントローラ内装型アクチュエータに対して動作指示を出力するためのＪＯＧ機能を付与した構成になっているので、煩雑な作業を要することなく、現場において、各種調整作業を容易に行うことができるようになった。
【選択図】図２

Description

本発明は、例えば、上位コントローラとしてのプログラマブルロジックコントローラ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ、以下、ＰＬＣ略称する。）と複数又は単数の下位コントローラ内装型アクチュエータとの間に介挿され分配機能又は変換機能を発揮する中継器に係り、特に、下位コントローラ内装型アクチュエータを動作させるための動作指示機能（ＪＯＧ機能）を付与することにより、現場における各種調整作業の容易化を図ることができるように工夫したものに関する。

ＰＬＣと単数の下位コントローラ内装型アクチュエータとの間に介挿され変換機能を発揮する変換器がある。又、ＰＬＣと複数の下位コントローラ内装型アクチュエータとの間に介挿され分配機能を発揮する分配器がある。これら変換器や分配器は、ＰＬＣと複数又は単数の下位コントローラ内装型アクチュエータとの間に介挿され、いわゆる中継器として機能するものである。

これら分配器や変換器等の中継器の構成を開示するものとして、例えば、特許文献１、特許文献２等がある。

特開２０１１−８３０４５号公報特開２０１１−７８２７８号公報

上記従来の構成によると次のような問題があった。
すなわち、従来の変換器や分配器等の中継器には、下位コントローラ内装型アクチュエータを直接動作させるための動作指示機能、いわゆる「ＪＯＧ機能」がなく、その為、現場で様々な調整を行う作業が面倒であるという問題があった。以下、具体的に説明する。
例えば、複数の下位コントローラ内装型アクチュエータが任意の組み合わせで設置されている現場を想定する。その際、各種の調整作業を行うためには、各下位コントローラ内装型アクチュエータを個別に動作させる必要が生じる。このような場合には、いわゆる「ティーチングペンダント」或いは「ティーチングボックス」と称される教示器を各下位コントローラ内装型アクチュエータにケーブルを介して直接接続して動作指示を与えることになる。
ところが、上記複数の下位コントローラ内装型アクチュエータは様々な状況で組み合わされて設置されているため、上記ケーブルをそれら下位コントローラ内装型アクチュエータに個別に接続していく作業は極めて面倒であり、それが原因して、現場における各種調整作業が極めて困難なものとなっていた。場合によっては、ケーブルを下位コントローラ内装型アクチュエータに接続できないような場合もあった。

本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、現場における各種調整作業の容易化を図ることを可能にする中継器を提供することにある。

上記目的を達成するべく本願発明の請求項１による中継器は、上位コントローラと下位コントローラ内装型アクチュエータとの間に介挿され分配機能及び又は変換機能を発揮する中継器において、上記下位コントローラ内装型アクチュエータに対して動作指示を出力するためのＪＯＧ機能を付与したことを特徴とするものである。
又、請求項２による中継器は、請求項１記載の中継器において、全面パネルにポジション調整スイッチが設けられており、これらポジション調整スイッチにより動作指示を出力するものであることを特徴とするものである。
又、請求項３による中継器は、請求項２記載の中継器において、上記下位コントローラ内装型アクチュエータは複数台設置されており、上記ポジション調整スイッチも上記複数台の下位コントローラ内装型アクチュエータ毎に設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項４による中継器は、請求項３記載の中継器において、上記ポジション調整スイッチは、上記下位コントローラ内装型アクチュエータのモータのオン・オフスイッチと前進スイッチと後退スイッチの３つのスイッチから構成されていて、それら３つのスイッチが下位コントローラ内装型アクチュエータ毎に設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項５による中継器は、請求項４記載の中継器において、上記前面パネルには各下位コントローラ内装型アクチュエータブレーキ解除スイッチが設けられていることを特徴とするものである。

以上述べたように本願発明の請求項１による中継器によると、上位コントローラと下位コントローラ内装型アクチュエータとの間に介挿され分配機能及び又は変換機能を発揮する中継器において、上記下位コントローラ内装型アクチュエータに対して動作指示を出力するためのＪＯＧ機能を付与した構成になっているので、従来のように、ティーチングペンダントやティーチングボックスといった教示器を下位コントローラ内装型アクチュエータに直接接続するという煩雑な作業を要することなく、現場において、各種調整作業を容易に行うことができるようになった。
又、請求項２による中継器は、請求項１記載の中継器において、全面パネルにポジション調整スイッチが設けられており、これらポジション調整スイッチにより動作指示を出力するように構成されているので、動作指示の出力作業も容易である。
又、請求項３による中継器は、請求項２記載の中継器において、上記下位コントローラ内装型アクチュエータは複数台設置されており、上記ポジション調整スイッチも上記複数台の下位コントローラ内装型アクチュエータ毎に設けられている構成になっているので、各下位コントローラ内装型アクチュエータ毎に調整作業を容易に行うことができる。
又、請求項４による中継器は、請求項３記載の中継器において、上記ポジション調整スイッチは、上記下位コントローラ内装型アクチュエータのモータのオン・オフスイッチと前進スイッチと後退スイッチの３つのスイッチから構成されていて、それら３つのスイッチが下位コントローラ内装型アクチュエータ毎に設けられている構成になっているので、上記効果をより確実なものとすることができる。
又、請求項５による中継器は、請求項４記載の中継器において、上記前面パネルには各下位コントローラ内装型アクチュエータブレーキ解除スイッチが設けられている構成になっているので、それによっても、各種調整作業の容易化を図ることができる。

本発明の一実施の形態を示す図で、中継器としての分配器を組み込んだシステム全体の構成を示す図である。本発明の一実施の形態を示す図で、中継器としての分配器の前面パネルの構成を示す正面図である。本発明の一実施の形態を示す図で、中継器としての分配器の平面図である。本発明の一実施の形態を示す図で、中継器としての分配器の底面図である。本発明の一実施の形態を示す図で、中継器としての分配器の取付構造を説明するための中継器の背面図である。本発明の一実施の形態を示す図で、下位コントローラ内装型アクチュエータの外観を示す斜視図である。本発明の一実施の形態を示す図で、中継器としての分配器の回路構成を示す図である。本発明の一実施の形態を示す図で、中継器におけるＪＯＧ機能を説明するためのフローチャートである。本発明の一実施の形態を示す図で、中継器におけるＪＯＧ機能を説明するためのフローチャートである。

以下、図１乃至図９を参照して本発明の一実施の形態を説明する。図１は本実施の形態による中継器としての分配器１を使用したシステムの全体の構成を示す図であり、分配器１はフィールドネットワーク３を介して上位コントローラとしてのＰＬＣ５に接続されている。又、上記分配器１には複数台（この実施の形態の場合には４台）の下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄが接続されている。
尚、図１では４台の下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄが並列・配置された状態で図示されているが、実際には、単独で又は任意の組み合わせで設置されている。

又、上記分配器１には、電源ユニット９、バッテリーユニット１１、パーソナルコンピュータ１３、ティーチングペンダント１５、ティーチングボックス１７が接続可能な構成になっている。上記バッテリーユニット１１によりアブソ機能の電源をバックアップするものである。すなわち、上記バッテリーユニット１１は、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄのエンコーダ部とアブソ基板のみに電力を供給するものであり、例えば、内装されたコントローラ電源が「ＯＦＦ」となった場合に、エンコーダ部とアブソ基板のみに電力を供給する。それによって、アブソ基板の記憶部にスライダ９５の位置を記憶することができる。
以上がシステム全体の概略の構成である。以下、各部の構成を詳細に説明する。

まず、分配器１の構成であるが、その前面パネル２１は図２に示すようなものとなっており、又、その上面２３と下面２５は、それぞれ図３及び図４に示すような構成になっている。まず、前面パネル２１側からみてみると、図２に示すように、前面パネル２１の下部には電源コネクタ２３が設置されていて、この電源コネクタ２３には、図１に示した電源ユニット９からのケーブル２５が接続されることになる。
尚、図１では、ケーブル２５は１本のみ示されているが、実際には複数本である。

すなわち、上記電源コネクタ２３には、まず、４つの下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄのコントローラに電源を供給する為のＣＰコネクタ対２３ｅと、上記４つの下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄのモータ駆動用電源を供給する為のＭＰコネクタ対２３ｆ、又、緊急時に上記４つの下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄのモータ駆動電源を遮断する信号を入力するＥＭＧコネクタ対２３ｇ，Ｓコネクタ対２３ｈが設置されている。又、上記ＣＰコネクタ対２３ｅは一対のコネクタ２３ｅ_１、２３ｅ_２から構成されている。又、上記ＭＰコネクタ対２３ｆは一対のコネクタ２３ｆ_１、２３ｆ_２から構成されている。又、上記コネクタ対２３ｇは一対のコネクタ２３ｇ_１、２３ｇ_２から構成されている。又、上記コネクタ対２３ｈは一対のコネクタ２３ｈ_１、２３ｈ_２から構成されている。
又、上記４つの下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄに対応するように、４組のコネクタ対２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄが設けられている。これら４組のコネクタ対２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄによって緊急時にそれぞれのモータ駆動用電源を個々に遮断する信号を入力することができる。上記コネクタ対２３ａは一対のコネクタ２３ａ_１、２３ａ_２から構成されている。又、上記コネクタ対２３ｂは一対のコネクタ２３ｂ_１、２３ｂ_２から構成されている。又、上記コネクタ対２３ｃは一対のコネクタ２３ｃ_１、２３ｃ_２から構成されている。又、上記コネクタ対２３ｄは一対のコネクタ２３ｄ_１、２３ｄ_２から構成されている。
又、上記電源コネクタ２３の上にはバッテリーコネクタ２７が設置されている。このバッテリーコネクタ２７には、図１に示したバッテリーユニット１１からのケーブル２９が接続されることになる。

又、上記バッテリーコネクタ２７の上にはＳＩＯ（ＳｅｒｉａｌＩｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）コネクタ３１が設けられている。このＳＩＯコネクタ３１には、図１に示したパーソナルコンピュータ１３からのケーブル３３、ティーチングペンダント１５からのケーブル３５、ティーチングボックス１７からのケーブル３７が選択的に接続可能な構成になっている。上記ケーブル３３、３５、３７には、同じ構成をなすコネクタ３９がそれぞれ取り付けられている。

上記電源コネクタ２３の下方には、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄ及び中継器の接地を行う為の保護接続端子４１が設置されているとともに、上記ＳＩＯコネクタ３１の上方には運転モード切換スイッチ４３が設けられている。又、上記運転モード（自動／手動）切換スイッチ４３の横には、ブレーキ解除スイッチ４５、４７、４９、５１が設置されている。

そして、上記ブレーキ解除スイッチ４５、４７、４９、５１の上方に、４つのポジション調整スイッチ群、すなわち、第１ポジション調整スイッチ群５３、第２ポジション調整スイッチ群５５、第３ポジション調整スイッチ群５７、第４ポジション調整スイッチ群５９が設置されている。これら第１ポジション調整スイッチ群５３、第２ポジション調整スイッチ群５５、第３ポジション調整スイッチ群５７、第４ポジション調整スイッチ群５９は、４つの下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄにそれぞれ対応して設けられている。

上記第１ポジション調整スイッチ群５３は、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａに対応するサーボオン・オフスイッチ５３ａ、前進（原点位置側から離間する動作を意味する。）スイッチ５３ｂ、後退（原点位置側に戻る動作を意味する。）スイッチ５３ｃから構成されている。同様に、上記第２ポジション調整スイッチ群５５は、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ｂに対応するサーボオン・オフスイッチ５５ａ、前進スイッチ５５ｂ、後退スイッチ５５ｃから構成されている。又、上記第３ポジション調整スイッチ群５７は、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ｃに対応するサーボオン・オフスイッチ５７ａ、前進スイッチ５７ｂ、後退スイッチ５７ｃから構成されている。又、上記第４ポジション調整スイッチ群５９は、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ｄに対応するサーボオン・オフスイッチ５９ａ、前進スイッチ５９ｂ、後退スイッチ５９ｃから構成されている。

又、上記第１ポジション調整スイッチ群５３の上方には、ＬＥＤ表示部群６１が設置されている。このＬＥＤ表示部群６１には、６個のＬＥＤ表示部６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆが設けられている。
尚、上記第１ポジション調整スイッチ群５３、第２ポジション調整スイッチ群５５、第３ポジション調整スイッチ群５７、第４ポジション調整スイッチ群５９の上にも、それぞれ６個ずつのＬＥＤ表示部６２が設けられている。これらＬＥＤ表示部６２は、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄのモータの負荷や下位コントローラ内装型アクチュエータでエラーが発生した際にエラーの内容を知らせる簡易ＡＬＭコード表示を示している。

又、分配器１の上面２３には、図３に示すように、ネットワークコネクタ６３が設置されている。このネットワークコネクタ６３には、図１に示したフィールドネットワーク３からのケーブル６４が接続されることになる。又、中継器１の下面２５には、図４に示すように、４個のモータコネクタ６５、６７、６９、７１が設けられている。これら４個のモータコネクタ６５、６７、６９、７１には、図１に示した下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄからのケーブル７３が接続されることになる。すなわち、ケーブル７３にはプラグ７４が取り付けられていて、このプラグ７４を上記モータコネクタ６５、６７、６９、７１に差し込むものである。

次に、上記分配器１の取付構造について説明する。図５に示すように、分配器１の背面側であって上側には係止片８１、８１が設けられている。又、分配器１の背面側であって下側には、移動係止体８３が、図中上下方向に移動可能な状態で設置されている。この移動係止体８３の先端部が係止片８３ａとなっている。

一方、分配器１を取り付けるための取付レール８５が、例えば、図示しない制御盤の中に敷設されていて、この取付レール８５の上下端部には溝状の係止凹部８７、８９が設けられている。そして、上記係止片８１、８１を係止凹部８７に上側から係合させ、下側の移動係止体８３を上方に押し上げることにより、その係止片８３ａを取付レール８５の下側の係止凹部８９に係合させる。それによって、分配器１を取付レール８５に強固に固定することができるものである。

さて、既に説明した下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄであるが、図６に示すような構成になっている。まず、モータハウジング９１があり、このモータハウジング９１内には、図示しないサーボモータ、エンコーダが内装されているとともに、コントローラが内装されている。又、上記モータハウジング９１には別のハウジング９３が連結されていて、このハウジング９３内には図示しないボールネジが敷設されている。このボールネジは上記サーボモータの回転軸に対して図示しないカップリングを介して連結されている。

上記ボールネジには図示しないボールナットが螺合・配置されていて、このボールナットにスライダ９５が連結されている。よって、サーボモータが正転・逆転することにより、ボールナットひいてはスライダ９５が、図６中左右方向の何れかに移動することになる。又、上記モータハウジング９１の背面側には、コネクタ９７、９９が設けられている。上記コネクタ９７には、図１に示すように、ケーブル１０１が接続されることになり、このケーブル１０１と既に説明したケーブル７３が、それぞれのコネクタ１０２、１０４を介して接続されることになる。それによって、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄに電源と制御信号の両方が入力されることになる。
尚、コネクタ９７、９９には、ティーチングペンダント１５、ティーチングボックス１７からのケーブルに取り付けられた端子３９を差し込むことも可能であり、それによって、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄに対して、ティーチングペンダント１５、ティーチングボックス１７から直接教示することもできる。

次に、分配器１の回路構成であるが図７に示すような構成になっている。まず、マイコン１１１があり、このパラメータ１１１にはパラメータ格納部１１３が接続されている。その他、既に説明した各種コネクタ類、すなわち、電源コネクタ２３、バッテリーコネクタ２７、ＳＩＯコネクタ３１、ブレーキ解除スイッチ４５、４７、４９、５１、ポジション調整スイッチ群５３、５５、５７、５９、フィールドネットワークコネクタ６３、モータコネクタ６５、６７、６９、７１、ＬＥＤ６１、６２が設置されている。又、４つのリレー１３７が設置されているとともに非常停止ボタン１３９が設置されている。上記４つのリレー１３７は、図２に示した４組のコネクタ対２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄのラインにそれぞれ接続・配置されるものであり、これら４つのリレー１３７を適宜動作させることにより、緊急時にそれぞれのモータ駆動用電源を個々に遮断する信号を入力することができる。又、上記非常停止ボタン１３９は、図２に示したＥＭＧコネクタ対２３ｇのコネクタ２３ｇ_１、２３ｇ_２に接続されるものである。
尚、電源投入時に、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄのコントローラから、パラメータ情報が読み出され、上記パラメータ格納部１１３に格納されるものである。上記パラメータとしては、例えば、アクチュエータのストローク（ソフトウェアリミット＋、ソフトウェアリミット−）、アクチュエータの最高速度、アクチュエータの最高加速度等がある。

以上の構成を基にその作用を説明する。
まず、電源ユニット９より分配器１を介して下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄに電源が供給される。又、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄは、ＰＬＣ５によって分配器１を介して制御される。又、パーソナルコンピュータ１３、ティーチングペンダント１５、ティ―チングボックス１７によって、分配器１を介して、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄに各種教示が行われる。

次に、分配器１を使用したＪＯＧ機能について説明する。ここでいうＪＯＧ
機能とは、例えば、現場において、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄに動作指令を直接入力して動作させて各種調整作業を行うことを意味している。具体的には、調整作業時における下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄ相互間の干渉を防止するために、任意の下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄを所定量だけ動作させるような場合である。この場合には次のような操作を行う。

例えば、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａを動作させたい場合には、上記第１ポジション調整スイッチ群５３の、サーボオン・オフスイッチ５３ａを操作して「サーボオン」の状態とする。次に、スライダ９５を前進方向に所定量移動させたい場合には、前進スイッチ５３ｂを操作して、スライダ９５を前進方向に所定量移動させる。同様に、スライダ９５を後退方向に所定量移動させたい場合には、後退スイッチ５３ｃを操作して、スライダ９５を後退方向に所定量移動させる。

これは、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ｂ、７Ｃ、７Ｄを動作させたい場合についても同様である。それぞれ、上記第２ポジション調整スイッチ群５５の、サーボオン・オフスイッチ５５ａ、前進スイッチ５５ｂ、後退スイッチ５５ｃ、第３ポジション調整スイッチ群５７の、サーボオン・オフスイッチ５７ａ、前進スイッチ５７ｂ、後退スイッチ５７ｃ、第４ポジション調整スイッチ群５９の、サーボオン・オフスイッチ５９ａ、前進スイッチ５９ｂ、後退スイッチ５９ｃを適宜操作すれば良い。

上記下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａの第１ポジション調整スイッチ群５３の前進スイッチ５３ｂと後退スイッチ５３ｃについて説明を追加する。まず、前進スイッチ５３ｂ又は後退スイッチ５３ｃが１度のみ押された場合には１ｍｍ移動する。又、前進スイッチ５３ｂ又は後退スイッチ５３ｃが１秒以上継続して押された場合には連続移動となる。そして、前進スイッチ５３ｂ又は後退スイッチ５３ｃの押し続けられた時間が１秒増える毎に、順次、１ｍｍ／ｓ、１０ｍｍ／ｓｅｃ、３０ｍｍ／ｓｅｃ、５０ｍｍ／ｓｅｃ、１００ｍｍ／ｓｅｃといった具合に順次速度を大きくしていくものである。
これは、第２〜第４ポジション調整スイッチ群５５、５７、５９についても同様である。

以下、図８及び図９を参照してより具体的に説明する。
まず、図８は、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａを動作させたい場合であって、第１ポジション調整スイッチ群５３の、サーボオン・オフスイッチ５３ａを操作して「サーボオン」の状態とするとともに、スライダ９５を前進方向に所定量移動させるべく前進スイッチ５３ｂを操作する場合を例に挙げて示している。
まず、スタートして、ステップＳ１において、前進スイッチ５３ｂが押されたことを中継器１が認識する。次いで、ステップＳ２に移行して、マイコン１１１から下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａに対して（＋）側に１ｍｍ移動させる移動指令が出力される。

次いで、ステップＳ３に移行して、前進スイッチ５３ｂが１秒以上押されているか否かの判別が行われる。前進スイッチ５３ｂが１秒以上押されていないと判別された場合にはそのまま終了する。これに対して、前進スイッチ５３ｂが１秒以上押されていると判別された場合には、ステップＳ４に移行する。このステップＳ４においては、速度の値の設定が行われる。すなわち、前進スイッチ５３ｂの押されている時間が１秒増える毎に、順次、１ｍｍ／ｓｅｃ、１０ｍｍ／ｓｅｃ、３０ｍｍ／ｓｅｃ、５０ｍｍ／ｓｅｃ、１００ｍｍ／ｓｅｃといった具合に順次速度を大きくしていくものである。

次に、ステップＳ５に移行する。このステップＳ５においては、速度の設定値がパラメータ格納部１１３に格納されている「アクチュエータの最高速度」より低いか否かが判別される。速度の設定値がパラメータ格納部１１３に格納されている「アクチュエータの最高速度」より低くないと判別された場合には、ステップＳ６に移行して、速度の設定値を「アクチュエータの最高速度」とする。これに対して、速度の設定値がパラメータ格納部１１３に格納されている「アクチュエータの最高速度」より低いと判別された場合には、ステップＳ７に移行する。このステップＳ７においては、パラメータ格納部１１３より読み出した目標位置（「ソフトウェアリミット＋」設定値）と先に設定した速度の設定値の２つの情報に基づいて、マイコン１１１から下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａに移動指令を出力する。そして、終了する。
又、連続運転の場合には前進スイッチ５３ｂの押圧操作を止めることにより停止する。

次に、図９であるが、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａを動作させたい場合であって、第１ポジション調整スイッチ群５３の、サーボオン・オフスイッチ５３ａを操作して「サーボオン」の状態とするとともに、スライダ９５を後退方向に所定量移動させるべく後退スイッチ５３ｃを操作する場合を例に挙げて示している。
まず、スタートして、ステップＳ１１において、後退スイッチ５３ｃが押されたことを中継器１が認識する。次いで、ステップＳ１２に移行して、マイコン１１１から下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａに対して（−）側に１ｍｍ移動させる移動指令が出力される。

次いで、ステップＳ１３に移行して、後退スイッチ５３ｃが１秒以上押されているか否かの判別が行われる。後退スイッチ５３ｃが１秒以上押されていないと判別された場合にはそのまま終了する。これに対して、後退スイッチ５３ｃが１秒以上押されていると判別された場合には、ステップＳ１４に移行する。このステップＳ１４においては、速度の値の設定が行われる。すなわち、後退スイッチ５３ｃの押されている時間が１秒増える毎に、順次、１ｍｍ／ｓ、１０ｍｍ／ｓｅｃ、３０ｍｍ／ｓｅｃ、５０ｍｍ／ｓｅｃ、１００ｍｍ／ｓｅｃといった具合に順次速度を大きくしていくものである。

次に、ステップＳ１５に移行する。このステップＳ１５においては、速度の設定値がパラメータ格納部１１３に格納されている「アクチュエータの最高速度」より低いか否かが判別される。速度の設定値がパラメータ格納部１１３に格納されている「アクチュエータの最高速度」より低くないと判別された場合には、ステップＳ１６に移行して、速度の設定値を「アクチュエータの最高速度」とする。これに対して、速度の設定値がパラメータ格納部１１３に格納されている「アクチュエータの最高速度」より低いと判別された場合には、ステップＳ１７に移行する。このステップＳ１７においては、パラメータ格納部１１３より読み出した目標位置（「ソフトウェアリミット−」設定値）と先に設定した速度の設定値の２つの情報に基づいて、マイコン１１１から下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａに移動指令を出力する。そして、終了する。
又、連続運転の場合には後退スイッチ５３ｃの押圧操作を止めることにより停止する。
尚、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａを例に挙げて説明したが、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ｂ、７Ｃ、７Ｄについても同様である。

以上、本実施の形態によると次のような効果を奏することができる。
まず、分配器１にＪＯＧ機能が付与されているので、例えば、現場において、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄを動作させたい場合にも、容易に対応することができる。すなわち、上記第１ポジション調整スイッチ群５３の、サーボオン・オフスイッチ５３ａ、前進スイッチ５３ｂ、後退スイッチ５３ｃ、第２ポジション調整スイッチ群５５の、サーボオン・オフスイッチ５５ａ、前進スイッチ５５ｂ、後退スイッチ５５ｃ、第３ポジション調整スイッチ群５７の、サーボオン・オフスイッチ５７ａ、前進スイッチ５７ｂ、後退スイッチ５７ｃ、第４ポジション調整スイッチ群５９の、サーボオン・オフスイッチ５９ａ、前進スイッチ５９ｂ、後退スイッチ５９ｃを適宜操作することにより、下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄを容易に動作させることができるからである。
特に、従来の場合には、ティーチングペンダント１５やティーチングボックス１７を、各下位コントローラ内装型アクチュエータ７Ｂ、７Ｃ、７Ｄに直接接続して作業を行う必要があったが、そのような煩雑な作業を大幅に改善させることができるものである。
又、本実施の形態の場合には、分配器１を強固に固定することができるとともに、その着脱が容易な構成になっている。すなわち、係止片８１、８１を係止凹部８７に上側から係合させ、下側の移動係止体８３を上方に押し上げることにより、その係止片８３ａを取付レール８５の下側の係止凹部８９に係合させる。それによって、分配器１を取付レール８５に強固に固定することができるように構成されているので、分配器１を強固に固定することができるとともに、その着脱も容易であめる。

尚、本発明は前記一実施の形態に限定されるものではない。
例えば、前記一実施の形態の場合には、４台の下位コントローラ内装型アクチュエータに対応する分配器を例に挙げて説明したが、１台の下位コントローラ内装型アクチュエータとの間に介挿される変換器として使用する場合にも同様に適用可能である。
又、分配器として使用する場合において、下位コントローラ内装型アクチュエータの台数を特に限定するものではない。
又、前記一実施の形態の場合には、各下位コントローラ内装型アクチュエータに対して、３つのスイッチ、すなわち、サーボオン・オフスイッチ、前進スイッチ、後退スイッチによって必要なＪＯＧ機能を発揮するように構成したが、それに限定されるものではなく、様々な構成が想定されるものである。
又、中継器の前面パネルの構成としても図示したものに限定されるものではなく、様々な構成のものが想定される。
その他、図示した構成はあくまで一例である。

本発明は、例えば、ＰＬＣと複数又は単数の下位コントローラ内装型アクチュエータとの間に介挿され分配機能又は変換機能を発揮する中継器に係り、特に、アクチュエータを動作させるための動作指示機能（ＪＯＧ機能）を付与することにより、現場における各種調整作業の容易化を図ることができるように工夫したものに関し、例えば、複数の下位コントローラ内装型アクチュエータを使用して組み立てられた各種設備における分配器として好適である。

１分配器（中継器）
５ＰＬＣ（上位コントローラ）
７Ａ下位コントローラ内装型アクチュエータ
７Ｂ下位コントローラ内装型アクチュエータ
７Ｃ下位コントローラ内装型アクチュエータ
７Ｄ下位コントローラ内装型アクチュエータ
５３第１ポジション調整スイッチ群
５３ａサーボオン・オフスイッチ
５３ｂ前進スイッチ
５３ｃ後退スイッチ
５５第２ポジション調整スイッチ群
５５ａサーボオン・オフスイッチ
５５ｂ前進スイッチ
５５ｃ後退スイッチ
５７第３ポジション調整スイッチ群
５７ａサーボオン・オフスイッチ
５７ｂ前進スイッチ
５７ｃ後退スイッチ
５９第４ポジション調整スイッチ群
５９ａサーボオン・オフスイッチ
５９ｂ前進スイッチ
５９ｃ後退スイッチ

Claims

上位コントローラと下位コントローラ内装型アクチュエータとの間に介挿され分配機能及び又は変換機能を発揮する中継器において、
上記下位コントローラ内装型アクチュエータに対して動作指示を出力するためのＪＯＧ機能を付与したことを特徴とする中継器。
請求項１記載の中継器において、
前面パネルにポジション調整スイッチが設けられており、これらポジション調整スイッチにより動作指示を出力するものであることを特徴とする中継器。
請求項２記載の中継器において、
上記下位コントローラ内装型アクチュエータは複数台設置されており、上記ポジション調整スイッチも上記複数台の下位コントローラ内装型アクチュエータ毎に設けられていることを特徴とする中継器。
請求項３記載の中継器において、
上記ポジション調整スイッチは、上記下位コントローラ内装型アクチュエータのモータのオン・オフスイッチと前進スイッチと後退スイッチの３つのスイッチから構成されていて、それら３つのスイッチが下位コントローラ内装型アクチュエータ毎に設けられていることを特徴とする中継器。
請求項４記載の中継器において、
上記前面パネルには各下位コントローラ内装型アクチュエータブレーキ解除スイッチが設けられていることを特徴とする中継器。