JP2013009580A - Brushless dc motor and ventilation blower - Google Patents
Brushless dc motor and ventilation blower Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013009580A JP2013009580A JP2011280991A JP2011280991A JP2013009580A JP 2013009580 A JP2013009580 A JP 2013009580A JP 2011280991 A JP2011280991 A JP 2011280991A JP 2011280991 A JP2011280991 A JP 2011280991A JP 2013009580 A JP2013009580 A JP 2013009580A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- bus
- voltage
- motor
- armature current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 50
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 36
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 34
- 238000012886 linear function Methods 0.000 claims description 16
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 14
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 6
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 31
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 16
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 6
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000004134 energy conservation Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
- 238000007430 reference method Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
本発明は、ブラシレスDCモータおよび換気送風機に関する。 The present invention relates to a brushless DC motor and a ventilation fan.
換気扇や送風機では、誘導モータに替えて制御性や効率のよいブラシレスDCモータが採用されている。ブラシレスDCモータは、回転速度の安定性を図っているが、用途によっては発生トルクを高精度に制御することが望まれている。例えば、トルクに応じて回転速度が変化し、静圧変動に対する風量変化を少なくする遠心式換気送風機に適用すると、静圧が変動しても回転速度が変化しないため風量が変化し、換気不足または換気風量過大になる。そのため、DC母線電流にインバータの変調率を乗じた等価電圧に対してインバータへ供給される平均電流を線形あるいは非線形の相間関係で制御して回転速度の上昇とともに発生トルクも大きくなるモータ特性により、静圧が変動しても風量が大きく変化しない風量―静圧特性を得る。 In ventilation fans and blowers, brushless DC motors with high controllability and efficiency are employed instead of induction motors. The brushless DC motor is intended to stabilize the rotational speed, but depending on the application, it is desired to control the generated torque with high accuracy. For example, when applied to a centrifugal ventilator that changes the rotational speed according to torque and reduces the change in air volume with respect to static pressure fluctuations, the rotational speed does not change even if the static pressure fluctuates. Excessive ventilation volume. Therefore, the motor characteristics that the generated torque increases as the rotational speed increases by controlling the average current supplied to the inverter with an equivalent voltage obtained by multiplying the DC bus current by the modulation factor of the inverter in a linear or non-linear relationship, The air volume-static pressure characteristics are obtained in which the air volume does not change greatly even if the static pressure fluctuates.
しかしながら、上記従来の技術によれば、発生トルクの制御精度が悪く、回転速度−発生トルク特性の精度が悪い、という問題があった。また、PWMインバータの変調処理回路を集積回路にした場合や変調処理回路およびPWMインバータがモータ内に搭載され外部から変調率を把握できない場合、変調率の正確な把握が困難でありトルクの制御精度が悪い、という問題があった。 However, according to the conventional technique, there is a problem that the control accuracy of the generated torque is poor and the accuracy of the rotational speed-generated torque characteristic is poor. Also, when the modulation processing circuit of the PWM inverter is an integrated circuit, or when the modulation processing circuit and the PWM inverter are mounted in the motor and the modulation factor cannot be grasped from the outside, it is difficult to accurately grasp the modulation factor and the torque control accuracy There was a problem of being bad.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、発生トルクを高精度に制御可能なブラシレスDCモータおよび換気送風機を得ることを目的とする。 This invention is made | formed in view of the above, Comprising: It aims at obtaining the brushless DC motor and ventilation fan which can control generated torque with high precision.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、固定子側に電機子巻線を有し、回転子側に永久磁石を有するモータと、直流電圧を可変電圧・可変周波数の交流電力に変換して前記モータに電力供給する駆動回路と、前記回転子の磁極位置を検出する位置センサからの位置信号に基づいて前記モータの回転速度を演算し、回転速度フィードバック値を出力する速度検出手段と、前記直流電圧を検出し、直流母線電圧フィードバック値を出力する直流母線電圧検出手段と、直流電圧供給元と前記駆動回路との間の直流母線に流出入する電流の平均電流を求め、直流母線平均電流フィードバック値を出力する直流母線平均電流検出手段と、前記モータに流れる電機子電流の目標値である電機子電流指令値と前記各フィードバック値とを入力し、前記駆動回路に対して出力電圧の増減を指示する電圧指示値を出力する電機子電流制御手段と、を備え、前記電機子電流制御手段は、前記モータの電機子巻線抵抗値、誘起電力定数、駆動回路の変換効率、および前記各フィードバック値を用いて電機子電流フィードバック値を推定する電機子電流推定手段と、前記電機子電流指令値と前記電機子電流フィードバック値との偏差を算出する偏差算出手段と、前記駆動回路に対して前記偏差をなくす電圧指示値を出力する制御アンプと、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a motor having an armature winding on the stator side and a permanent magnet on the rotor side, and a DC voltage of variable voltage / variable frequency. A rotational speed feedback value is output by calculating the rotational speed of the motor based on a position signal from a drive circuit that converts the alternating current power to supply power to the motor and a position sensor that detects the magnetic pole position of the rotor. A speed detection means, a DC bus voltage detection means for detecting the DC voltage and outputting a DC bus voltage feedback value, and an average current flowing in and out of the DC bus between the DC voltage supply source and the drive circuit. DC bus average current detection means for obtaining and outputting a DC bus average current feedback value, an armature current command value which is a target value of the armature current flowing through the motor, and each feedback value Armature current control means for outputting a voltage instruction value for instructing the drive circuit to increase or decrease the output voltage, and the armature current control means includes an armature winding resistance value of the motor, An armature current estimation means for estimating an armature current feedback value using the induced power constant, the conversion efficiency of the drive circuit, and each feedback value; and a deviation between the armature current command value and the armature current feedback value. A deviation calculating means for calculating, and a control amplifier for outputting a voltage instruction value for eliminating the deviation to the drive circuit are provided.
本発明によれば、発生トルクを高精度に制御できる、という効果を奏する。 According to the present invention, it is possible to control the generated torque with high accuracy.
以下に、本発明にかかるブラシレスDCモータおよび換気送風機の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Embodiments of a brushless DC motor and a ventilation fan according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
実施の形態1.
図1は、本実施の形態のブラシレスDCモータの構成を示すブロック図である。ブラシレスDCモータは、駆動回路2と、モータ部3と、位置センサ4と、速度検出部5と、直流母線電圧検出部6と、直流母線平均電流検出部7と、電機子電流制御部8と、を備える。また、駆動回路2と、速度検出部5と、直流母線電圧検出部6と、直流母線平均電流検出部7と、電機子電流制御部8と、からモータトルク制御部12aを構成する。
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the brushless DC motor of the present embodiment. The brushless DC motor includes a
まず、駆動回路2について説明する。駆動回路2は、整流平滑回路1からの直流電圧を可変電圧・可変周波数の交流電力に変換して前記モータ部3に電力供給する。駆動回路2は、交流電源20を整流平滑回路1にて直流化した直流電源から供給される正負直流母線間に、各相2個ずつでそれぞれを直列接続した直列接続点を3相交流出力端子とするスイッチング素子(T1,T4)、(T2,T5)、(T3,T6)と各スイッチング素子T1〜T6にそれぞれ逆並列に還流ダイオードD1〜D6を備えたインバータ主回路2aと、位置センサ4の信号から3相電圧波形を生成する3相分配回路2bと、3相電圧波形の電圧を電機子電流制御部8からの指示に従いパルス幅変調し、6個のスイッチング素子のオンオフ指令として出力するPWM変調回路2mと、そのオンオフ指令を各スイッチング素子へ出力し駆動するゲート駆動回路2gと、から構成される。
First, the
モータ部3は、回転軸や永久磁石から成る回転子3rと、回転子3rから発する磁束が有効に鎖交するように配置された電機子巻線3cと、それらを保持収納する外殻部材(図示せず)等の固定子と、から構成される。モータ部3は、電機子巻線3cに流れる電機子電流Iaと、回転子3rから発生し電機子巻線3cに鎖交する磁束との電磁気的作用により回転子3rに回転力を発生する。
The
位置センサ4は、ホールIC等の3個のセンサを回転子3rの近傍へ配置され、回転子3rの永久磁石から到来する磁束の極性を検知し、回転子3rの回転位相を示す位置信号を3相分配回路2bおよび速度検出部5へ出力する。位置センサ4では、電機子巻線3cの各相の中心の位置(角度)と同じ位置(角度)に配置された場合、位置信号の位相は電機子巻線3cの各相に鎖交する磁束と同じ位相を検知できるが、回転方向にずれた位置(角度)に配置された場合、そのずれた角度分検知位相もずれる。また、回転子3rの回転に伴い、電機子巻線3cに鎖交する磁束が変化して、電機子巻線3cに誘起電力が発生するが、鎖交磁束に対して誘起電力の位相は電気角で90度進んだ位相となり、位置信号の位相と誘起電力の位相もその分ずれる。なお、ここでは、位置センサ4の個数を3個の場合について説明するが、これに限定するものではなく、3個以外の個数としてもよい。
The
速度検出部5は、図1の場合、FG部5fが、位置センサ4から得た3個の位置信号を排他的論理和などの論理処理を行って合成し、電気角で120度周期の回転速度に比例した周波数のパルス列とし、速度演算部5cが、その周波数を計測して回転子3rの回転速度ωrを求め、回転速度フィードバック値ωrfとして電機子電流制御部8へ出力する。
In the case of FIG. 1, the
直流母線電圧検出部6は、直流電源の正負直流母線間に抵抗R1およびR2を直列に接続し、その分圧電圧を検出し直流母線電圧フィードバック値Vdcfとして電機子電流制御部8へ出力する。直流母線電圧フィードバック値Vdcfは、「Vdcf=Vdc×R1/(R1+R2)」として表すことができる。
The DC bus
なお、ここでは、交流電源20から整流平滑回路1経由で供給される電源を直流電源とする。整流平滑回路1は、一例として、ブリッジ型に配置された4つのダイオードからなる整流回路1dと、コンデンサ1cと、から構成しているが、これに限定するものではない。
Here, the power supplied from the
直流母線平均電流検出部7は、直流電源の正負直流母線の一方の直流母線とインバータ主回路2aの間に介在させたシャント抵抗器7rと、平均化回路7aと、から構成される。シャント抵抗器7rは、インバータ主回路2aのスイッチング時に直流母線に流れるパルス状の電流を、その電流に比例したパルス状電圧に変換し、平均化回路7aへ出力する。平均化回路7aは、シャント抵抗器7rから入力されるパルス状電圧を、ローパスフィルタに通してインバータ主回路2aの直流母線に流れる電流の平均値(直流母線平均電流Idc)相当に変換し、それを直流母線の直流母線平均電流フィードバック値Idcfとして電機子電流制御部8へ出力する。
The DC bus average current detection unit 7 includes a
電機子電流制御部8は、電機子巻線3cに流す電流の目標値である指令値(電機子電流指令値)Ia*と、前記回転速度フィードバック値ωrfと、前記直流母線電圧フィ−ドバック値Vdcfと、前記直流母線平均電流フィードバック値Idcfと、を入力する。電機子電流推定部8fは、このうち、前記回転速度フィードバック値ωrfと、前記直流母線電圧フィ−ドバック値Vdcfと、前記直流母線平均電流フィードバック値Idcfと、を変数として電機子電流Iaを演算により推定して電機子電流フィードバック値Iafとして出力する。偏差算出部8dは、電機子電流指令値Ia*に対する電機子電流フィードバック値Iafの偏差ΔIaを求める。制御アンプ8aは、偏差ΔIaに対して比例動作や積分動作等の演算を実施し、その演算結果を駆動回路2へ出力電圧を指示する電圧指示値である信号Vsとして出力する。ここでは、偏差ΔIaがなくなるような信号Vsを出力する。これらの制御により、電機子電流指令値Ia*に対して電機子電流フィードバック値Iafを一致させることができる。
The armature
<電機子電流指令値Ia*の設定方法について>
発生トルクTmに対して必要な電機子電流Iaは、非突極のブラシレスDCモータを電機子巻線3cに生ずる誘起電力の位相と電機子電流Iaの位相とが一定の位相差となるように制御した場合は、電機子電流Iaにトルク定数Ktを乗じ、係数倍したものが発生トルクTmになるという比例関係を利用して求めている。すなわち、電機子電流指令値Ia*は、所望の発生トルクTmを係数倍して求めたものである。
<How to set the armature current command value Ia * >
The armature current Ia required for the generated torque Tm is such that the phase of the induced power generated in the armature winding 3c of the non-salient brushless DC motor and the phase of the armature current Ia have a constant phase difference. In the case of control, the armature current Ia is obtained by utilizing the proportional relationship that the torque constant Kt is multiplied by a coefficient and the generated torque Tm is obtained. That is, the armature current command value Ia * is obtained by multiplying a desired generated torque Tm by a factor.
<電機子電流の推定方法について>
電機子巻線3cに生ずる誘起電力の位相と電機子電流Iaの位相とがほぼ一定の位相差となるように制御されたモータ部3は、永久磁石界磁のブラシ付DCモータに近い特性を示し、図2のように表すことができる。図2は、ブラシレスDCモータの近似等価回路を示す図である。ここで、Raは電機子巻線抵抗を、Laは電機子巻線インダクタンスを、Keは誘起電力定数を、ωrは回転速度を、Vmはモータ印加電圧を、Iaは電機子電流を、それぞれ表す。したがって、インバータ主回路2aからモータ部3へ供給される電力は、定常的にはモータ電圧印加Vmと電機子電流Iaとの積となる。また、インバータ主回路2aの入力電力は、直流母線電圧Vdcと直流母線平均電流Idcとの積で求まる。エネルギー保存の法則により、モータ部3へ供給される電力は、インバータ主回路2aの入力電力からインバータ主回路2aの損失Pdを差し引いた分と等しくなり、下記式(1)の関係が成り立つ。
<About the estimation method of the armature current>
The
Vm×Ia=(Ra×Ia+Ke×ωr)×Ia
=Vdc×Idc−Pd
=Vdc×Idc×η …(1)
Vm × Ia = (Ra × Ia + Ke × ωr) × Ia
= Vdc * Idc-Pd
= Vdc × Idc × η (1)
ここで、式(1)におけるηは、インバータ主回路2aの効率である。一般的にインバータ主回路2aの損失Pdは、入出力電力の数%と小さく設計される。また、インバータ主回路2aの損失Pdは、入力電力(Vdc×Idc)の増減に対し全く比例するわけではないが、増減する関係にあるので定数と近似することができる。式(1)を電機子電流Iaについて解くと、電機子電流Iaは、下記式(2)のようになる。なお、√(A)は、Aの平方根を示すものとする。
Here, η in Equation (1) is the efficiency of the inverter
Ia=(√((Ke×ωr)2+4×Ra×Vdc×Idc×η)−Ke×ωr)
÷(2×Ra) …(2)
Ia = (√ ((Ke × ωr) 2 + 4 × Ra × Vdc × Idc × η) −Ke × ωr)
÷ (2 x Ra) (2)
ここで、式(2)の直流母線電圧Vdc、直流母線平均電流Idc、回転速度ωrに、それぞれのフィードバック値である、直流母線電圧フィードバック値Vdcf、直流母線平均電流フィードバック値Idcf、回転速度フィードバック値ωrfを変数として代入する。また、電機子巻線抵抗Ra、誘起電力定数Ke、インバータ主回路効率ηを定数として設定する。電機子電流推定部8fでは、これらの変数および定数を用いて電機子電流Iaを演算により推定し、電機子電流フィードバック値Iafを得る。上記変数を代入した場合、上記の式(2)は、以下の式(2´)のように表すことができる。
Here, the DC bus voltage feedback value Vdcf, the DC bus average current feedback value Idcf, and the rotation speed feedback value, which are the feedback values, respectively, to the DC bus voltage Vdc, the DC bus average current Idc, and the rotation speed ωr of the formula (2). Substitute ωrf as a variable. Further, the armature winding resistance Ra, the induced power constant Ke, and the inverter main circuit efficiency η are set as constants. The armature
Iaf=(√((Ke×ωrf)2+4×Ra×Vdcf×Idcf×η)
−Ke×ωrf)÷(2×Ra) …(2´)
Iaf = (√ ((Ke × ωrf) 2 + 4 × Ra × Vdcf × Idcf × η)
−Ke × ωrf) ÷ (2 × Ra) (2 ′)
電機子電流制御部8では、電機子電流推定部8fが、上記の式(2´)を用いて演算により電機子電流フィードバック値Iafを求める。つぎに、偏差算出部8dは、電機子電流指令値Ia*に対する電機子電流フィードバック値Iafの偏差ΔIaを求め、そして、制御アンプ8aが、偏差ΔIaに対して演算を実施した結果を駆動回路2へ電圧指示値である信号Vsとして出力する。制御アンプ8aは、偏差ΔIaをなくす信号Vsを出力する。
In the armature
以上説明したように、本実施の形態では、発生トルクに比例する電機子電流の目標値である電機子電流指令値Ia*に対して、電機子電流制御部8が、直流母線電圧フィードバック値Vdcf、直流母線平均電流フィードバック値Idcf、および回転速度フィードバック値ωrfから演算により求めた電機子電流フィードバック値Iafを一致するように制御することとした。これにより、電機子電流フィードバック値Iafの大きさを所望の発生トルクに必要な電機子電流Iaの大きさにできることから、発生トルクを任意に高精度に制御することができる。
As described above, in the present embodiment, the armature
このとき、電機子巻線3cに流れる電流の大きさをCT(カレントトランスフォーマー)などの高価で大きな部品を使って直接検出することなく、直流母線電圧検出部6、直流母線平均電流検出部7、速度検出部5といった比較的小形で安価な部品の構成で高精度な検出が可能な情報を元に演算して求める構成としたので、高精度なトルク制御が可能なブラシレスDCモータを、小形で安価に実現することができる。
At this time, the DC
実施の形態2.
図3は、本実施の形態のブラシレスDCモータの構成を示すブロック図である。なお、図3では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号を付してその説明を省略する。ここでは、本実施の形態に関わる部分を中心に説明する。
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the brushless DC motor of the present embodiment. In FIG. 3, the same or equivalent components as those shown in FIG. 1 (Embodiment 1) are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. Here, the description will focus on the parts related to the present embodiment.
図3に示すように、本実施の形態のブラシレスDCモータでは、電機子電流制御部8に替えて電機子電流制御部9を備える点が、実施の形態1のブラシレスDCモータ(図1参照)と異なる。また、駆動回路2と、速度検出部5と、直流母線電圧検出部6と、直流母線平均電流検出部7と、電機子電流制御部9と、からモータトルク制御部12bを構成する。電機子電流制御部9では、電機子電流推定部8fに替えて電機子電流推定部9fを備える。電機子電流推定部9fは、さらに、電機子電流指令値Ia*を取り込んで電機子電流Iaを演算により推定し、電機子電流フィードバック値Iafを得る。ここで、電機子電流推定部9fでは、式(1)を以下の式(3)のように展開する。
As shown in FIG. 3, the brushless DC motor of the present embodiment includes an armature
Ia=Vdc×Idc×η/(Ra×Ia+Ke×ωr) …(3) Ia = Vdc × Idc × η / (Ra × Ia + Ke × ωr) (3)
右辺の電機子電流Iaには電機子電流指令値Ia*を用い、また、他の直流母線電圧Vdc、直流母線平均電流Idc、回転速度ωrには、実施の形態1と同様、それぞれ、直流母線電圧フィ−ドバック値Vdcf、直流母線平均電流フィードバック値Idcf、回転速度フィードバック値ωrfを用いる。ここから前記電機子電流フィードバック値Iafを求める場合、式(3)は、以下の式(3´)のように表すことができる。 The armature current command value Ia * is used for the armature current Ia on the right side, and other DC bus voltage Vdc, DC bus average current Idc, and rotational speed ωr are respectively DC buses as in the first embodiment. The voltage feedback value Vdcf, the DC bus average current feedback value Idcf, and the rotational speed feedback value ωrf are used. When calculating | requiring the said armature current feedback value Iaf from here, Formula (3) can be represented like the following formula | equation (3 ').
Iaf=Vdcf×Idcf×η/(Ra×Ia*+Ke×ωrf) …(3´) Iaf = Vdcf × Idcf × η / (Ra × Ia * + Ke × ωrf) (3 ′)
電機子電流推定部9fは、式(3´)を用いて電機子電流Iaを演算により推定し、電機子電流フィードバック値Iafを得ることができる。この場合においても、実施の形態1と同様、電機子電流Iaを目標値である電機子電流指令値Ia*に近づくように制御することができる。
The armature
以上説明したように、本実施の形態では、電機子電流推定部9fにおいて、さらに、電機子電流指令値Ia*を取り込んで電機子電流Iaを演算して推定し、電機子電流フィードバック値Iafを得ることとした。これにより、実施の形態1と同様の効果を得られるほか、電機子電流の演算による推定において平方根の演算が不要となるため、演算が容易となる。
As described above, in the present embodiment, the armature
実施の形態3.
図4は、本実施の形態のブラシレスDCモータの構成を示すブロック図である。なお、図4では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号を付してその説明を省略する。ここでは、本実施の形態に関わる部分を中心に説明する。
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the brushless DC motor of the present embodiment. In FIG. 4, components that are the same as or equivalent to the components shown in FIG. 1 (Embodiment 1) are assigned the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted. Here, the description will focus on the parts related to the present embodiment.
図4に示すように、本実施の形態のブラシレスDCモータでは、電機子電流制御部8に替えて電機子電流制御部10を備える点が、実施の形態1のブラシレスDCモータ(図1参照)と異なる。また、駆動回路2と、速度検出部5と、直流母線電圧検出部6と、直流母線平均電流検出部7と、電機子電流制御部10と、からモータトルク制御部12cを構成する。電機子電流制御部10では、電機子電流推定部8fに替えて直流母線平均電流指令演算部10rを備える。直流母線平均電流指令演算部10rは、電機子電流指令値Ia*と、回転速度フィードバック値ωrfと、直流母線電圧フィードバック値Vdcfと、を入力し、直流母線に流すべき平均電流の指令値である直流母線平均電流指令値Idc*を生成する。ここで、直流母線平均電流指令演算部10rは、式(1)を以下の式(4)のように展開する。
As shown in FIG. 4, the brushless DC motor according to the present embodiment includes an armature
Idc=(Ra×Ia+Ke×ωr)×Ia/(Vdc×η) …(4) Idc = (Ra × Ia + Ke × ωr) × Ia / (Vdc × η) (4)
電機子電流Ia、回転速度ωr、直流母線電圧Vdcに、それぞれ電機子電流指令値Ia*、回転速度フィードバック値ωrf、直流母線電圧フィ−ドバック値Vdcfを代入し、直流母線平均電流Idcを直流母線平均電流指令値Idc*へ変換する。この場合、式(4)は、以下の式(4´)のように表すことができる。 Substitute the armature current command value Ia * , the rotation speed feedback value ωrf, and the DC bus voltage feedback value Vdcf for the armature current Ia, the rotation speed ωr, and the DC bus voltage Vdc, respectively, and use the DC bus average current Idc as the DC bus. Conversion to an average current command value Idc * . In this case, Expression (4) can be expressed as the following Expression (4 ′).
Idc*=(Ra×Ia*+Ke×ωrf)×Ia*/(Vdcf×η)…(4´) Idc * = (Ra × Ia * + Ke × ωrf) × Ia * / (Vdcf × η) (4 ′)
電機子電流制御部10では、直流母線平均電流指令演算部10rが上記式(4´)を用いた演算により直流母線平均電流指令値Idc*を求めた後、偏差算出部8dが、直流母線平均電流指令値Idc*と直流母線平均電流フィードバック値Idcfとの偏差ΔIdcを求める。そして、制御アンプ8aが、偏差ΔIdcに対して比例動作や積分動作等の演算を実施し、その演算結果を駆動回路2の出力電圧を指示する信号Vsとして出力する。制御アンプ8aは、偏差ΔIdcをなくす信号Vsを出力する。これらの制御により、電機子電流制御部10では、直流母線平均電流指令値Idc*に対して直流母線平均電流フィードバック値Idcfの大きさを一致させることができる。その結果、式(1)の関係が成り立っていることから、電機子電流指令値Ia*で指示した大きさと同じ大きさの電機子電流Iaを流すことができる。
In the armature
以上説明したように、本実施の形態では、直流母線平均電流指令演算部10rにおいて、電機子電流指令値Ia*と、回転速度フィードバック値ωrfと、直流母線電圧フィードバック値Vdcfと、を入力して直流母線平均電流指令値Idc*を生成し、偏差算出部8dが、直流母線平均電流指令値Idc*と直流母線平均電流フィードバック値Idcfとの偏差ΔIdcを求め、制御アンプ8aが、偏差ΔIdcをなくす出力電圧を指示する信号Vsを出力することとした。この場合においても、実施の形態1と同様の効果を得ることができる。また、実施の形態1のような平方根の演算が不要であるため、演算が容易となる。また、直流母線電圧Vdcの値の変動が小さい場合は係数とみなせることから、除算が不要となり、さらに演算が容易となる。
As described above, in the present embodiment, the DC bus average current
実施の形態4.
図5は、本実施の形態のブラシレスDCモータの構成を示すブロック図である。なお、図5では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号を付してその説明を省略する。ここでは、本実施の形態に関わる部分を中心に説明する。
FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the brushless DC motor of the present embodiment. In FIG. 5, the same or equivalent components as those shown in FIG. 1 (Embodiment 1) are designated by the same reference numerals, and the description thereof is omitted. Here, the description will focus on the parts related to the present embodiment.
図5に示すように、本実施の形態のブラシレスDCモータでは、電機子電流制御部8に替えて電機子電流制御部11を備える点が、実施の形態1のブラシレスDCモータ(図1参照)と異なる。また、駆動回路2と、速度検出部5と、直流母線電圧検出部6と、直流母線平均電流検出部7と、電機子電流制御部11と、からモータトルク制御部12dを構成する。電機子電流制御部11では、電機子電流推定部8fに替えて速度指令演算部11rを備える。速度指令演算部11rは、電機子電流指令値Ia*、と、直流母線電圧フィードバック値Vdcfと、直流母線平均電流フィードバック値Idcfと、を入力し、回転速度の指令値である回転速度指令値ωr*を生成する。ここで、速度指令演算部11rは、式(1)を以下の式(5)のように展開する。
As shown in FIG. 5, the brushless DC motor according to the present embodiment includes an armature
ωr=(Vdc×Idc×η/Ia−Ra×Ia)/Ke …(5) ωr = (Vdc × Idc × η / Ia−Ra × Ia) / Ke (5)
電機子電流Ia、直流母線電圧Vdc、直流母線平均電流Idcに、それぞれ電機子電流指令値Ia*、直流母線電圧フィ−ドバック値Vdcf、直流母線平均電流フィードバック値Idcfを代入し、回転速度ωrを回転速度指令値ωr*へ変換する。この場合、式(5)は、以下の式(5´)のように表すことができる。 Substitute the armature current command value Ia * , DC bus voltage feedback value Vdcf, and DC bus average current feedback value Idcf for the armature current Ia, DC bus voltage Vdc, and DC bus average current Idc, respectively, and set the rotational speed ωr. Conversion to a rotation speed command value ωr * . In this case, the equation (5) can be expressed as the following equation (5 ′).
ωr*=(Vdcf×Idcf×η/Ia*−Ra×Ia*)/Ke …(5´) ωr * = (Vdcf × Idcf × η / Ia * −Ra × Ia * ) / Ke (5 ′)
電機子電流制御部11では、速度指令演算部11rが上記式(5´)を用いた演算により回転速度指令値ωr*を求めた後、つぎに、偏差算出部8dが、回転速度指令値ωr*と回転速度フィードバック値ωrfとの偏差Δωrを求める。そして、制御アンプ8aが、偏差Δωrに対して比例動作や積分動作等の演算を実施し、その演算結果を駆動回路2の出力電圧を指示する信号Vsとして出力する。制御アンプ8aは、偏差Δωrをなくす信号Vsを出力する。これらの制御により、電機子電流制御部11では、回転速度指令値ωr*に対して回転速度フィードバックωrfの大きさを一致させることができる。その結果、式(1)の関係が成り立っていることから、電機子電流指令値Ia*で指示した大きさと同じ大きさの電機子電流Iaを流すことができる。
In the armature
以上説明したように、本実施の形態では、速度指令演算部11rにおいて、電機子電流指令値Ia*と、直流母線電圧フィードバック値Vdcfと、直流母線平均電流フィードバック値Idcfと、を入力して回転速度指令値ωr*を生成し、偏差算出部8dが、回転速度指令値ωr*と回転速度フィードバック値ωrfとの偏差Δωrを求め、制御アンプ8aが、偏差Δωrをなくす信号Vsを出力することとした。この場合においても、実施の形態1と同様の効果を得ることができる。また、実施の形態1のような平方根の演算が不要であるため、演算が容易となる。また、回転速度の制御ループを形成しているので、制御アンプ8aのゲイン設定により、回転速度の応答性を自在に設定することが可能となる。
As described above, in the present embodiment, the speed
実施の形態5.
図6は、本実施の形態のブラシレスDCモータの構成を示すブロック図である。なお、図6では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号を付してその説明を省略する。ここでは、本実施の形態に関わる部分を中心に説明する。
FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the brushless DC motor of the present embodiment. In FIG. 6, components that are the same as or equivalent to the components shown in FIG. 1 (Embodiment 1) are assigned the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted. Here, the description will focus on the parts related to the present embodiment.
ここでは、実施の形態1〜4に示したブラシレスDCモータのモータトルク制御部12を用いて、負荷トルクに応じて回転速度ωrが変化する誘導モータのような制御特性を実現する構成について説明する。
Here, a description will be given of a configuration that realizes control characteristics such as an induction motor in which the rotational speed ωr changes according to load torque, using the motor
図6において、モータトルク制御部12は、実施の形態1〜4に示したモータトルク制御部12a、12b、12c、12dのいずれかとする。さらに、図6に示すブラシレスDCモータでは、モータトルク制御部12の外部に電機子電流指令生成部13aを備える点が、実施の形態1のブラシレスDCモータ(図1参照)と異なる。電機子電流指令生成部13aは、回転速度フィードバック値ωrfを入力し、電機子電流指令値Ia*を生成する。
In FIG. 6, the motor
まず、誘導モータの特性について説明する。図7は、誘導モータの特性を模擬するのに使用する回転速度ωrと発生トルクTとの関係を示す特性図である。図7において、横軸は回転速度ωr[r/min]、縦軸はトルクT[mN・m]を示す。図7では、回転速度ωrに応じて変化する3つのトルク特性Tm1、Tm2、Tm3を示す。これらは、誘導モータのトルク特性である。この特性は、誘導モータ実機の特性を測定して得ることができ、また、実機が無くても、誘導モータの構造で決まる巻線抵抗やインダクタンス等を用いて等価回路から計算により求めることもできる。 First, the characteristics of the induction motor will be described. FIG. 7 is a characteristic diagram showing the relationship between the rotational speed ωr and the generated torque T used to simulate the characteristics of the induction motor. In FIG. 7, the horizontal axis represents the rotational speed ωr [r / min], and the vertical axis represents the torque T [mN · m]. FIG. 7 shows three torque characteristics Tm1, Tm2, and Tm3 that change according to the rotational speed ωr. These are torque characteristics of the induction motor. This characteristic can be obtained by measuring the characteristics of the actual induction motor, and can also be calculated from the equivalent circuit using the winding resistance, inductance, etc. determined by the structure of the induction motor without the actual machine. .
また、図7では、例えば、遠心式換気送風機に搭載した場合における圧力損失特性に対応した3つの負荷トルク特性21a、21b、21cを示す。負荷トルク特性21aは圧力損失が無い時の特性、負荷トルク特性21bは圧力損失が小さい場合の特性、負荷トルク特性21cは圧力損失が大きい場合の特性であり、各圧力損失状態において回転速度ωrはモータの発生トルク特性と負荷トルク特性の交点で釣り合い安定する。すなわち、図7では、遠心式換気送風機に搭載した誘導モータは、圧力損失に応じて発生トルクおよび回転速度ωrが変化することを示している。図7では、比較のため、さらに一定速度制御モータの特性22を示す。
Moreover, in FIG. 7, three
前述の特許文献1に開示される一定速度制御モータでは、特性22に示すように、圧力損失の変化により負荷トルクが変化しても、回転速度ωrは変化せず一定である。そのため、このような特性のモータを遠心式換気送風機に搭載した場合、静圧変動に対する風量変化が大きくなり、遠心式換気送風機としての性能が低下してしまうという問題があった。これに対し、誘導モータでは、図7に示すように、圧力損失が大きくなるに連れて回転速度が速くなるように変化するので、静圧変動に対する風量変化が少なく、換気送風機としての性能低下を軽減することができる。
In the constant speed control motor disclosed in
本実施の形態では、3つのトルク特性Tm1、Tm2、Tm3のうち、トルク特性Tm1を実現する場合について説明する。なお、後述する実施の形態6では、3つのトルク特性Tm1、Tm2、Tm3のうちの少なくとも2つを実現する場合について説明する。 In the present embodiment, a case will be described in which the torque characteristic Tm1 is realized among the three torque characteristics Tm1, Tm2, and Tm3. In the sixth embodiment to be described later, a case where at least two of the three torque characteristics Tm1, Tm2, and Tm3 are realized will be described.
図8は、電機子電流指令生成部13aが生成する電機子電流指令値Ia*と回転速度ωrとの関係を示す特性図である。図8では、回転速度ωrに応じて変化する2つの電機子電流指令値Ia1*、Ia2*、Ia3*の特性が、回転速度ωrを変数とする関数f1、f2として示されている。電機子電流指令値Ia1*、Ia2*、Ia3*は、それぞれ、図7に示すトルク特性Tm1、Tm2、Tm3を得るために必要な特性として示している。本実施の形態では、そのうちの電機子電流指令値Ia1*を生成する場合を示す。後述する実施の形態6では、3つの電機子電流指令値Ia1*、Ia2*、Ia3*のうちの少なくとも2つを生成する場合を示す。
FIG. 8 is a characteristic diagram showing the relationship between the armature current command value Ia * generated by the armature current
ここで、電機子電流指令生成部13aは、回転速度ωrとして回転速度フィードバック値ωrfを入力し、回転速度フィードバック値ωrfに対応して必要とされる電機子電流指令値Ia1*を求める手段として、回転速度フィードバック値ωrfに対する発生トルクTm1を係数倍して求めたものをあらかじめテーブルとして備えておく。回転速度フィードバック値ωrfに対する発生トルクTmの特性が、例えば、図7に示すトルク特性Tm1の場合、電機子電流指令生成部13aは、モータトルク制御部12から得られる回転速度フィードバック値ωrfのところのテーブルを参照し、その回転速度フィードバック値ωrfのときに必要とされる電機子電流指令値Ia1*を求めて、モータトルク制御部12へ出力する。すなわち、電機子電流指令生成部13aは、回転速度フィードバック値ωrfに対応する所望のモータトルクを得る電機子電流指令値Ia1*を、モータトルク制御部12へ出力する。
Here, the armature current
以上説明したように、本実施の形態では、電機子電流指令生成部13aが、回転速度ωrとして回転速度フィードバック値ωrfに対する発生トルクTm1を示すテーブルを参照し、モータトルク制御部12内の速度検出部5で求められる回転速度フィードバック値ωrfに対応して所望のトルクTm1を発生させるのに必要な電機子電流Iaを指令する電機子電流指令値Ia*を生成し、モータトルク制御部12に出力することとした。これにより、回転速度フィードバック値ωrfに応じて順次電機子電流指令値Ia*を変化させ、モータトルク制御部12にて発生トルクTmが制御されるので、任意の回転速度−発生トルク特性となるブラシレスDCモータを得ることができる。
As described above, in the present embodiment, the armature current
なお、電機子電流指令生成部13aにて回転速度ωrに対して所望のトルクを得る電機子電流指令値Ia*を導出する方法は、テーブル参照方式に限定するものではなく、例えば、関数式にて算出する方式などでも実現できる。
Note that the method of deriving the armature current command value Ia * for obtaining the desired torque with respect to the rotational speed ωr by the armature current
実施の形態6.
図9は、本実施の形態のブラシレスDCモータの構成を示すブロック図である。なお、図9では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号を付してその説明を省略する。ここでは、本実施の形態に関わる部分を中心に説明する。
FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of the brushless DC motor of the present embodiment. In FIG. 9, components that are the same as or equivalent to the components shown in FIG. 1 (Embodiment 1) are assigned the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted. Here, the description will focus on the parts related to the present embodiment.
ここでは、実施の形態1〜4に示したブラシレスDCモータのモータトルク制御部12を用いて、負荷トルクに応じて回転速度ωrが変化する誘導モータのような制御特性を実現する構成について説明する。
Here, a description will be given of a configuration that realizes control characteristics such as an induction motor in which the rotational speed ωr changes according to load torque, using the motor
図9において、モータトルク制御部12は、実施の形態5と同様、実施の形態1〜4に示したモータトルク制御部12a、12b、12c、12dのいずれかとする。さらに、図9に示すブラシレスDCモータでは、電機子電流指令生成部13bと、ノッチ指令生成部23と、ノッチ切替スイッチ24と、を備える点が実施の形態1のブラシレスDCモータ(図1参照)と異なる。また、整流平滑回路1と、モータ部3と、モータトルク制御部12と、電機子電流指令生成部13bと、ノッチ指令生成部23と、からPWMインバータ回路内蔵のブラシレスDCモータ26aを構成する。電機子電流指令生成部13bは、さらに、ノッチ指令生成部23からノッチ指令値N*を入力して、電機子電流指令値Ia*を生成する。
In FIG. 9, the motor
通常、交流電源20と整流回路1dとを接続する2線のうちの片側線に、電源スイッチ25が挿入されている。ノッチ切替スイッチ24の一端は、電源スイッチ25の整流回路1d側端に接続されている。ノッチ指令生成部23は、ノッチ切替スイッチ24の他端とインバータ主回路2aの直流母線との間に配置されている。
Usually, a
ノッチ指令生成部23は、アノード端子がノッチ切替スイッチ24の他端に接続されるダイオード23aと、ダイオード23aのカソード端子とインバータ主回路2aの直流母線との間に直列に接続配置される抵抗器23b、23cと、を備え、抵抗器23b、23cの接続端(分圧出力端)から電機子電流指令生成部13bへノッチ指令値N*を出力する。
The
電源スイッチ25がオンしている運転状態では、ノッチ指令生成部23が電機子電流指令生成部13bへ出力するノッチ指令値N*は、ノッチ切替スイッチ24がオンしている場合とオフしている場合で異なり、2種類の電圧レベルを示す。
In the operation state in which the
そのため、電機子電流指令生成部13bは、例えば、図8に示す電機子電流指令値Ia1*およびIa2*の2つのテーブルを備え、ノッチ指令値N*の状態に応じて参照するテーブルを選択し、対応する電機子電流指令値Ia*をモータトルク制御部12に出力する。すなわち、電機子電流指令生成部13bは、入力したノッチ指令値N*にしたがって、回転速度フィードバック値ωrfに対応する所望のモータトルクを得る電機子電流指令値Ia*を切り替えて出力する。これにより、モータトルク制御部12では、速度検出部5で求められる回転速度ωrに対応する回転速度フィードバック値ωrfに対して、所望のトルク特性の運転パターンを、図7に示すトルク特性Tm1の運転パターンとトルク特性Tm2の運転パターンとに切り替えることができる。
Therefore, the armature current
なお、電機子電流指令生成部13bでは、さらに格納する運転パターンを増やして3種類を超える運転パターンを切り替える構成も実現できる。例えば、ノッチ切替スイッチ24を2つ以上設け、それぞれに分圧出力が1つであるノッチ指令生成部23を1対1で接続することにより実現することができる。
The armature current
以上説明したように、本実施の形態では、ノッチ指令生成部23が、ノッチ切替スイッチ24のオン/オフ状態を検知して対応したノッチ指令値N*を生成して出力し、電機子電流指令生成部13bでは、入力したノッチ指令値N*に応じて回転速度フィードバック値ωrfに対する発生トルクの運転パターンを切り替えることとした。これにより、タップ切替等によるノッチ切替を行っている誘導モータを用いた電気製品のモータを、上記の制御を行う効率の良いブラシレスDCモータへ切り替えることが容易となる。
As described above, in the present embodiment, the
ここで、電機子電流指令生成部13bは、生成した電機子電流指令値Ia*をそのままモータトルク制御部12へ出力するのではなく、回転速度フィードバック値ωrfに対して必要な電機子電流指令値Ia*を切り替える際、切替前の電機子電流指令値から切替後の電機子電流指令値への移行を移動平均や1次遅れにより徐々に移行させる移行緩衝処理を行ってもよい。移行緩衝処理として、ノッチ切替スイッチ24の切り替えを高頻度で行うことにより、切替前と切替後との中間の電機子電流指令値を生成することが可能となる。
Here, the armature current
例えば、図7に示すトルク特性Tm1とトルク特性Tm2とのちょうど中間のトルク特性Tm3の運転パターンが必要となる場合、ノッチ切替スイッチ24が、図8に示す電機子電流指令値Ia1*のノッチ指令値N*と電機子電流指令値Ia2*のノッチ指令値N*とを50%ずつの頻度で繰り返し電機子電流指令生成部13bへ与えることにより、電機子電流指令生成部13bでは、中間の電機子電流指令値Ia3*を生成することができる。
For example, just when the operation pattern of the intermediate torque characteristics Tm3 is necessary, the
また、2種類の運転パターンを切り替える場合、片方の運転パターンを発生トルクが回転速度によらず零となるように設定しておけば、ちょうど誘導モータで行われている、トライアックなどの半導体スイッチでオン/オフして通電時間の比率を任意に変化させて、発生トルクを平均的に任意に変化させる通電率制御と同じような制御が可能となる。誘導モータの通電率制御では、発生トルクが脈動して振動・騒音の原因となる場合があるが、本実施の形態によれば、発生トルクの脈動がなくなるという効果を得ることができる。 In addition, when switching between two types of operation patterns, if one of the operation patterns is set so that the generated torque is zero regardless of the rotational speed, a semiconductor switch such as a triac, which is used just by an induction motor, can be used. Control similar to energization rate control in which the ratio of the energization time is arbitrarily changed by turning on / off and the generated torque is arbitrarily arbitrarily varied on average can be performed. In the energization rate control of the induction motor, the generated torque may pulsate and cause vibration and noise. However, according to the present embodiment, an effect that the pulsation of the generated torque is eliminated can be obtained.
実施の形態7.
図10は、ブラシレスDCモータを搭載した換気送風機の外観構成例を示す図である。ここでは、一例として、実施の形態6に示すブラシレスDCモータを搭載した場合について説明するが、実施の形態5に示すブラシレスDCモータを搭載した場合についても適用可能である。
Embodiment 7 FIG.
FIG. 10 is a diagram illustrating an external configuration example of a ventilation fan equipped with a brushless DC motor. Here, as an example, the case where the brushless DC motor shown in the sixth embodiment is mounted will be described, but the present invention can also be applied to the case where the brushless DC motor shown in the fifth embodiment is mounted.
図10では、実施の形態6(図9参照)に示すブラシレスDCモータ26の回転軸3aに遠心式羽根車27を取り付け、ケーシング28で風路を形成した換気送風機を示す。ブラシレスDCモータ26には、交流電源1からの2本の接続線と、ノッチ切替スイッチ24からの1本の接続線と、が接続されている。
FIG. 10 shows a ventilation fan in which a
まず、図11を用いて遠心式羽根車27を用いた換気送風機の風量と負荷トルクとの関係について説明する。図11は、遠心式羽根車27の翼部断面を示す図である。図11において、遠心式羽根車27に作用する負荷トルクTLは、作動流体の密度ρと、体積風量Qと、羽根車の直径Dと、絶対風速cの旋回速度成分cθと、を用いて、以下の式(6)のように表すことができる。
First, the relationship between the air volume of the ventilation fan using the
TL=ρ×Q×D×cθ/2 …(6) TL = ρ × Q × D × c θ / 2 (6)
ここで、羽根車出口の周速度uと、周速度uの方向と接線方向速度wの方向との間の相対流出角βと、回転速度ωrと、羽根車出口での径方向速度crと、羽根車の出口幅bと、を用いることにより、絶対風速の旋回速度成分cθを式(7)で、羽根車出口の周速度uを式(8)で、羽根車出口での径方向速度crを式(9)で、それぞれ表すことができる。これにより、式(6)に示す負荷トルクTLを式(10)のように表すことができる。 Here, the peripheral speed u of the impeller outlet, and the relative outflow angle β between the direction of the direction and the tangential velocity w of the peripheral speed u, and the rotational speed .omega.r, and the radial velocity c r in the impeller exit , And the impeller exit width b, the swirl velocity component c θ of the absolute wind speed is expressed by Equation (7), the peripheral velocity u of the impeller outlet is expressed by Equation (8), and the radial direction at the impeller exit the velocity c r in equation (9) can be expressed, respectively. Thereby, the load torque TL shown in Formula (6) can be expressed like Formula (10).
cθ=u−cr/tanβ …(7)
u=π×D×ωr …(8)
cr=Q/(π×D×b) …(9)
TL=ρ×(π×D2×Q×ωr―Q2/(π×b))/(2×tanβ)…(10)
c θ = u-c r / tanβ ... (7)
u = π × D × ωr (8)
c r = Q / (π × D × b) (9)
TL = ρ × (π × D 2 × Q × ωr−Q 2 / (π × b)) / (2 × tan β) (10)
式(10)に示すように、風量Qを一定とした場合、負荷トルクTLと回転速度ωrとは1次関数の関係になる。そこで、速度検出部5で求められた回転速度ωrに対する電機子電流指令値Ia*を図12に示すように1次関数とすることにより、回転速度ωrと発生トルクTmとの関係も図13に示すように1次関数となり、羽根車の負荷トルクTLと釣り合うときの風量Qは図14に示すように静圧Pとは無関係に一定とすることができる。
As shown in Expression (10), when the air volume Q is constant, the load torque TL and the rotational speed ωr have a linear function relationship. Therefore, by setting the armature current command value Ia * for the rotational speed ωr obtained by the
図12は、電機子電流指令生成部13bが生成する電機子電流指令値Ia*と回転速度ωrとの関係を示す特性図である。図12では、4つの圧力損失特性29a、29b、29c、29dに対応した回転速度ωrに対する電機子電流指令値Ia*の特性を示す。圧力損失がこの順に大きくなっている場合、1次の項が正の1次関数で表される2つの電機子電流指令値Ia1*、Ia2*は、変極点30a、30bが共に同じ圧力損失特性29c上で変化するように設定する。
FIG. 12 is a characteristic diagram showing the relationship between the armature current command value Ia * generated by the armature current
図13は、実現される回転速度ωrとトルク特性Tとの関係を示す特性図である。図13では、4つの負荷トルク特性TL0、TL1、TL2、TL3が示されている。実現されるトルク特性Tm1、Tm2は、1次関数で表され、変極点31a、31bが共に同じ負荷トルク特性TL2上で変化するように設定される。
FIG. 13 is a characteristic diagram showing the relationship between the realized rotational speed ωr and the torque characteristic T. In FIG. 13, four load torque characteristics TL0, TL1, TL2, and TL3 are shown. The realized torque characteristics Tm1 and Tm2 are expressed by linear functions, and are set so that the
図14は、風量Qと静圧Pとの関係を示す特性図である。図14において、横軸は風量Q[m3/h]、縦軸は静圧P[Pa]を示す。図14では、図13に示した負荷トルク特性TL0、TL1、TL2に対応する圧力損失特性32a、32b、32cが示され、圧力損失特性32c上に、電機子電流指令値Ia1*の場合の特性Q1の変極点33cと、電機子電流指令値Ia2*の場合の特性Q2の変極点35cと、が示されている。圧力損失特性32cより圧力損失が小さい領域(図14において圧力損失特性32cより下の領域)では、例えば、圧力損失特性32aや圧力損失特性32bの圧力損失が変動しても33aや33b、あるいは35aや35bの動作点で送風特性と圧力損失が釣り合って、電機子電流指令値Ia1*、Ia2*での各風量は圧力損失特性32a、32bと無関係に一定風量となることが示されている。
FIG. 14 is a characteristic diagram showing the relationship between the air volume Q and the static pressure P. In FIG. 14, the horizontal axis indicates the air volume Q [m 3 / h], and the vertical axis indicates the static pressure P [Pa]. FIG. 14 shows
なお、式(10)は理論値のため実機との誤差があるが、その影響を考慮して風量の絶対値を高精度で合わせこむ場合には、式(10)の各項に補正係数を掛け合わせればよい。また、制御や回路構成をより簡素化する場合には、1次関数の1次の項の係数と0次の項の係数は、風量Qに対してそれぞれ1乗および2乗に比例することから、風量が小さい場合や、羽根車の出口幅bやtanβが大きい場合には、0次の項を無視してもよい。したがって、発生トルクTmを、回転速度ωrに対して比例の関係となるように制御してもよい。 Since equation (10) is a theoretical value, there is an error from the actual machine. However, if the absolute value of the air volume is adjusted with high accuracy in consideration of the influence, a correction coefficient is added to each term of equation (10). Multiply it. Further, when the control and the circuit configuration are further simplified, the coefficient of the first-order term and the coefficient of the zero-order term of the linear function are proportional to the first and second powers with respect to the air volume Q, respectively. When the air volume is small or the exit width b or tan β of the impeller is large, the zero-order term may be ignored. Therefore, the generated torque Tm may be controlled so as to be proportional to the rotational speed ωr.
また、0次の項の係数が負の場合や、正であっても小さい場合は、モータが起動しなくなる。また、理論値と実機との誤差により、圧力損失が低い領域では、圧力損失が高い領域と比較して、0次の項の係数を大きく、1次の項の係数は小さく補正したほうが風量が一定になりやすい場合がある。そのため、図15に示すように、圧力損失の低い領域と高い領域とで係数が異なる2つの1次関数の関係となるように制御を行ってもよい。 In addition, when the coefficient of the 0th-order term is negative or positive but small, the motor does not start. Also, due to the error between the theoretical value and the actual machine, in the region where the pressure loss is low, the airflow is better when the coefficient of the 0th order term is larger and the coefficient of the first order term is smaller than the region where the pressure loss is high. May be constant. Therefore, as shown in FIG. 15, the control may be performed so as to have a relationship of two linear functions having different coefficients between the low pressure loss region and the high pressure loss region.
図15は、電機子電流指令生成部13bが圧力損失の高低領域に応じて生成する電機子電流指令値Ia*と回転速度ωrとの関係を示す特性図である。図15では、低い圧力損失特性29bと、高い圧力損失特性29cと、を示す。2つの電機子電流指令値Ia1*、Ia2*は、互いに相似の関係で並行して、圧力損失の低い領域(圧力損失特性29bから左側の領域)と高い領域(圧力損失特性29bと圧力損失特性29cとの間の領域)とに跨って設定されるが、圧力損失特性29b上に変極点34a、34bがあり、圧力損失の低い領域と高い領域とで異なる傾きになっている。
FIG. 15 is a characteristic diagram showing a relationship between the armature current command value Ia * generated by the armature current
次に、風量Qの強弱を切り替えるようにした場合、図12、図13、図15に示した変極点30a、30b、31a、31b等を設けずに、モータが出せる限界の回転速度までモータの回転速度に対する発生トルクの関係を1次の項が正の1次関数で制御すると出力限界では制御から外れた特性となって、いずれの風量設定においても同じ回転速度−発生トルク特性となり、特に、圧力損失が高い場合には、強と弱とが同じ回転速度となり、故障と間違われるおそれがある。また、強を弱に切り替える目的で風量を下げる以外に、騒音を小さくしたい場合もある。そのため、図12に示すように、電機子電流指令値Ia*を回転速度ωrの1次関数となるように制御する回転速度の上限を違える。これにより、どのような圧力損失上にて使用されても、強弱の違いが明確になり、上記のような問題を解決することができる。
Next, when the air flow Q is switched between strong and weak, the
すなわち、電機子電流指令生成部13bでは、回転速度ωrとして回転速度フィードバック値ωrfを入力し、回転速度フィードバック値ωrfの上昇に伴って、一定もしくは上昇する領域を有する電機子電流指令値Ia*を生成する。また、一定して上昇する場合として、回転速度フィードバック値ωrfと電機子電流指令値Ia*が1次関数の関係で変化するように制御してもよい。
That is, the armature current
このように、本実施の形態で説明したブラシレスDCモータを用いることにより、現在誘導モータが用いられている換気送風機などの電気製品のモータを、当該ブラシレスDCモータに置き替えることができる。これにより、省エネを図ることが容易となる。特に、換気送風機に応用した場合には、静圧変動に対する風量変動の少ない換気送風機を得ることが可能となる。 As described above, by using the brushless DC motor described in the present embodiment, a motor of an electrical product such as a ventilation blower in which an induction motor is currently used can be replaced with the brushless DC motor. This makes it easy to save energy. In particular, when applied to a ventilation blower, it is possible to obtain a ventilation blower with less air flow fluctuation with respect to static pressure fluctuation.
実施の形態8.
図16は、本実施の形態の換気送風機搭載用のブラシレスDCモータの構成を示すブロック図である。なお、図16では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号を付してその説明を省略する。ここでは、本実施の形態に関わる部分を中心に説明する。
FIG. 16 is a block diagram showing a configuration of a brushless DC motor mounted on a ventilation fan according to the present embodiment. In FIG. 16, the same or equivalent components as those shown in FIG. 1 (Embodiment 1) are designated by the same reference numerals, and the description thereof is omitted. Here, the description will focus on the parts related to the present embodiment.
図16において、ブラシレスDCモータ26bでは、電機子電流制御部8に替えて、直流母線平均電流指令生成部14と、偏差算出部8dと、制御アンプ8aと、を備え、さらに、ノッチ指令生成部23と、ノッチ切替スイッチ24と、を備える点が実施の形態1によるブラシレスDCモータ(図1参照)と異なる。直流母線平均電流指令生成部14は、直流母線電圧フィードバック値Vdcfと、回転速度フィードバック値ωrfと、ノッチ指令値N*と、を入力し、直流母線平均電流指令値Idc*を出力する。
In FIG. 16, a
実施の形態7で説明したように、遠心式羽根車を用いた換気送風機では、回転速度ωrに対して電機子電流Iaが1次関数となるように制御した場合、風量Qは静圧Pと無関係に一定とすることができる。ここで、1次関数式を式(11)のように定義する。 As described in the seventh embodiment, in the ventilation blower using the centrifugal impeller, when the armature current Ia is controlled to be a linear function with respect to the rotational speed ωr, the air volume Q is equal to the static pressure P. It can be fixed independently. Here, a linear function expression is defined as shown in Expression (11).
Ia=α×ωr+β …(11) Ia = α × ωr + β (11)
この式(11)を式(1)に代入すると、式(12)のように表すことができる。 If this equation (11) is substituted into equation (1), it can be expressed as equation (12).
Vdc×Idc×η=(Ra×(α×ωr+β)+Ke×ωr)
×(α×ωr+β) …(12)
Vdc × Idc × η = (Ra × (α × ωr + β) + Ke × ωr)
× (α × ωr + β) (12)
そのため、換気送風機では、上記の式(12)が成り立つように制御すればよいことになる。したがって、式(12)をIdcについて解くと、式(13)となる。 Therefore, in the ventilation fan, it is sufficient to control so that the above expression (12) is established. Therefore, when equation (12) is solved for Idc, equation (13) is obtained.
Idc=(Ra×(α×ωr+β)+Ke×ωr)×(α×ωr+β)
÷(Vdc×η) …(13)
Idc = (Ra × (α × ωr + β) + Ke × ωr) × (α × ωr + β)
÷ (Vdc × η) (13)
そのため、ブラシレスDCモータ26bでは、直流母線平均電流指令生成部14が、直流母線電圧フィードバック値Vdcfおよび回転速度フィードバック値ωrfを変数として、式(13)の直流母線電圧Vdcおよび回転速度ωrにそれぞれ代入して演算し、直流母線平均電流指令値Idc*として出力する。この場合、式(13)は、式(13´)のように表すことができる。
Therefore, in the
Idc*=(Ra×(α×ωrf+β)+Ke×ωrf)×(α×ωrf+β)
÷(Vdcf×η) …(13´)
Idc * = (Ra × (α × ωrf + β) + Ke × ωrf) × (α × ωrf + β)
÷ (Vdcf × η) (13 ′)
偏差算出部8dは、直流母線平均電流フィードバックIdcfとの偏差ΔIdcを算出し、そして、制御アンプ8aが、偏差ΔIdcに対して比例動作や積分動作等の演算を実施し、その演算結果を駆動回路2へ出力電圧を指示する信号Vsとして出力する。制御アンプ8aは、偏差ΔIdcをなくす信号Vsを出力する。
The
なお、ここでは、図16に示すように、ノッチ指令生成部23およびノッチ切替スイッチ24を備える場合について説明したが、実施の形態5、6に示すように、ノッチ指令生成部23およびノッチ切替スイッチ24を備えない構成にすることも可能である。この場合、風量−静圧特性を決める係数αおよびβは一意に決定する。
Here, as shown in FIG. 16, the case where the notch
以上説明したように、本実施の形態では、直流母線平均電流指令生成部14が、直流母線電圧フィードバック値Vdcfと、回転速度フィードバック値ωrfと、ノッチ指令値N*と、を入力して直流母線平均電流指令値Idc*を出力し、偏差算出部8dが直流母線平均電流フィードバックIdcfとの偏差ΔIdcを算出し、制御アンプ8aが偏差ΔIdcをなくす信号Vsを出力することとした。これにより、直流母線平均電流指令値Idc*に対して直流母線平均電流フィードバック値Idcfが一致するため、式(13)が成り立ち、回転速度ωrに対して、電機子電流Iaが1次関数となり、風量Qは静圧Pと無関係に一定とすることができる。なお、係数αおよびβをノッチ指令値N*にしたがって変えることにより、風量Qの設定値を変えることができる。
As described above, in the present embodiment, the DC bus average current
実施の形態9.
図17は、本実施の形態の換気送風機搭載用のブラシレスDCモータの構成を示すブロック図である。なお、図17では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号を付してその説明を省略する。ここでは、本実施の形態に関わる部分を中心に説明する。
FIG. 17 is a block diagram showing a configuration of a brushless DC motor mounted on a ventilation fan according to the present embodiment. In FIG. 17, the same or equivalent components as those shown in FIG. 1 (Embodiment 1) are designated by the same reference numerals, and the description thereof is omitted. Here, the description will focus on the parts related to the present embodiment.
図17において、ブラシレスDCモータ26cでは、電機子電流制御部8に替えて、速度指令生成部15と、偏差算出部8dと、制御アンプ8aと、を備え、さらに、ノッチ指令生成部23と、ノッチ切替スイッチ24と、を備える点が実施の形態1によるブラシレスDCモータ(図1参照)と異なる。速度指令生成部15は、直流母線電圧フィードバック値Vdcfと、直流母線平均電流フィードバック値Idcfと、ノッチ指令値N*と、を入力し、回転速度指令値ωr*を出力する。
In FIG. 17, the
ここでは、回転速度指令値ωr*を出力することから、式(12)を回転速度ωrについて解くと、式(14)の様に表すことができる。 Here, since the rotational speed command value ωr * is output, when Equation (12) is solved for rotational speed ωr, it can be expressed as Equation (14).
ωr=(√((2×Ra×α+Ke)2×β2+4×α×(Ra×α+Ke)
×(Vdc×Idc×η−Ra×β2))−β×(2×Ra×α+Ke))
÷(2×α×(Ra×α+Ke)) …(14)
ωr = (√ ((2 × Ra × α + Ke) 2 × β 2 + 4 × α × (Ra × α + Ke)
× (Vdc × Idc × η−Ra × β 2 )) − β × (2 × Ra × α + Ke))
÷ (2 × α × (Ra × α + Ke)) (14)
速度指令生成部15では、直流母線電圧フィードバック値Vdcfおよび直流母線平均電流フィードバック値Idcfを変数として、式(14)の直流母線電圧Vdcおよび直流母線平均電流Idcに代入して演算し、それを回転速度指令値ωr*として出力する。この場合、式(14)は、式(14´)のように表すことができる。
The speed
ωr*=(√((2×Ra×α+Ke)2×β2+4×α×(Ra×α+Ke)
×(Vdcf×Idcf×η−Ra×β2))−β×(2×Ra×α+Ke))
÷(2×α×(Ra×α+Ke)) …(14´)
ωr * = (√ ((2 × Ra × α + Ke) 2 × β 2 + 4 × α × (Ra × α + Ke)
× (Vdcf × Idcf × η−Ra × β 2 )) − β × (2 × Ra × α + Ke))
÷ (2 × α × (Ra × α + Ke)) (14 ′)
偏差算出部8dは、回転速度フィードバック値ωrfとの偏差Δωrを算出し、そして、制御アンプ8aが、偏差Δωrに対して比例動作や積分動作等の演算を実施し、その演算結果を駆動回路2へ出力電圧を指示する信号Vsとして出力する。制御アンプ8aは、偏差Δωrをなくす信号Vsを出力する。
The
なお、ここでは、図17に示すように、ノッチ指令生成部23およびノッチ切替スイッチ24を備える場合について説明したが、実施の形態5、6に示すように、ノッチ指令生成部23およびノッチ切替スイッチ24を備えない構成にすることも可能である。この場合、風量−静圧特性を決める係数αおよびβは一意に決定する。
Here, as shown in FIG. 17, the case where the notch
以上説明したように、本実施の形態では、速度指令生成部15が、直流母線電圧フィードバック値Vdcfと、直流母線平均電流フィードバック値Idcfと、ノッチ指令値N*と、を入力して回転速度指令値ωr*を出力し、偏差算出部8dが回転速度フィードバック値ωrfとの偏差Δωrを算出し、制御アンプ8aが、偏差Δωrをなくす信号Vsを出力することとした。これにより、回転速度指令値ωr*に対して速度フィードバック値ωrfが一致するため、式(14)が成り立ち、回転速度ωrに対して、電機子電流Iaが1次関数となり、風量Qは静圧Pと無関係に一定とすることができる。なお、係数αおよびβをノッチ指令値N*にしたがって変えることにより、風量Qの設定値を変えることが出来る。
As described above, in the present embodiment, the speed
なお、図1、図3、図4、図5において、インバータ主回路2aのスイッチング素子T1〜T6としてIGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)の絵で示したが、これを、ワイドギャップ半導体素子(SiC)からなるMOS−FET(図示せず)とすることで、式(1)のインバータ主回路損失Pdを構成する、スイッチング損失と導通損失の両方を小さくすることができる。そのため、式(1)〜(5)、式(2´)〜(5´)、および式(12)〜(14)、式(13´)〜(14´)にて係数として取り扱っているインバータ効率ηのばらつきを小さくでき、発生トルクおよび風量Qの制御精度を上げることが出来る。
1, 3, 4, and 5, IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistors) are shown as switching elements T <b> 1 to T <b> 6 of the inverter
なお、以上の各実施の形態では、電源が交流電源の場合について説明したが、一例であり、直流電源の場合でも同様の効果を得ることができる。誘導モータでは、直接直流電源を入力できず、家庭内へ直流配線を普及させる妨げとなっていたが、上記で説明したブラシレスDCモータ、およびそれを搭載した換気送風機を用いることにより、直流でも交流でも使うことができる。なお、用途が直流配線に限定できる場合、整流回路1dが不要となるので削除してもよい。
In each of the above-described embodiments, the case where the power source is an AC power source has been described. In the induction motor, DC power cannot be input directly, which has been a hindrance to the spread of DC wiring in the home. However, by using the brushless DC motor described above and a ventilation blower equipped with the DC motor, direct current can be exchanged even with direct current. But you can use it. If the application can be limited to DC wiring, the
また、図9に示すノッチ切替スイッチ24およびノッチ指令生成部23は、直流配線用のブラシレスDCモータでは、ノッチ切替スイッチ24の一端が直流配線の正極配線に接続され、ノッチ指令生成部23は、ノッチ切替スイッチ24の他端とインバータ主回路2aの負極母線との間に配置されることになる。
Further, the
また、上記の各実施の形態では、演算式を用いて制御することにより、モータ発生トルクを高精度に制御するものであるが、各式を変形して近似式として簡略化し、または、制御精度への影響が少ない項については省略することも可能である。 In each of the above embodiments, the motor-generated torque is controlled with high accuracy by controlling using an arithmetic expression. However, each expression is modified and simplified as an approximate expression, or control accuracy is improved. It is also possible to omit terms that have little effect on.
また、以上で説明した各実施の形態では、駆動回路2の出力電圧の調整をインバータ主回路2aをスイッチングしてパルス幅変調を行う例で示したが、リニアドライブ回路として電圧調整を行う構成としても、同様の効果を得ることができる。
Further, in each of the embodiments described above, the output voltage of the
上記で説明したブラシレスDCモータは、モータ発生トルクを高精度に制御できる小形で安価なブラシレスDCモータとして有用であり、換気送風機は、前記ブラシレスDCモータを用いて、静圧変動に対する風量変動の少ない換気送風機として有用である。 The brushless DC motor described above is useful as a small and inexpensive brushless DC motor capable of controlling the motor generated torque with high accuracy, and the ventilation fan uses the brushless DC motor and has a small air flow fluctuation with respect to a static pressure fluctuation. Useful as a ventilation blower.
1 整流平滑回路
1c コンデンサ
1d 整流回路
2 駆動回路
2a インバータ主回路
2b 3相分配回路
2g ゲート駆動回路
2m PWM変調回路
3 モータ部
3a 回転軸
3c 電機子巻線
3r 回転子
4 位置センサ
5 速度検出部
5c 速度演算部
5f FG部
6 直流母線電圧検出部
7 直流母線平均電流検出部
7a 平均化回路
7r シャント抵抗器
8、9、10、11 電機子電流制御部
8a 制御アンプ
8d 偏差算出部
8f、9f 電機子電流推定部
10r 直流母線平均電流指令演算部
11r 速度指令演算部
12、12a、12b、12c、12d モータトルク制御部
13a、13b 電機子電流指令生成部
14 直流母線平均電流指令生成部
15 速度指令生成部
20 交流電源
23 ノッチ指令生成部
24 ノッチ切替スイッチ
25 電源スイッチ
26、26a、26b、26c ブラシレスDCモータ
27 遠心式羽根車
28 ケーシング
ωr 回転速度
ωrf 回転速度フィードバック値
ωr* 回転速度指令値
Idc 直流母線平均電流
Idcf 直流母線平均電流フィードバック値
Idc* 直流母線平均電流指令値
Vdc 直流母線電圧
Vdcf 直流母線電圧フィードバック値
Ia 電機子電流
Iaf 電機子電流フィードバック値
Ia* 電機子電流指令値
N* ノッチ指令値
DESCRIPTION OF
Claims (20)
直流電圧を可変電圧・可変周波数の交流電力に変換して前記モータに電力供給する駆動回路と、
前記回転子の磁極位置を検出する位置センサからの位置信号に基づいて前記モータの回転速度を演算し、回転速度フィードバック値を出力する速度検出手段と、
前記直流電圧を検出し、直流母線電圧フィードバック値を出力する直流母線電圧検出手段と、
直流電圧供給元と前記駆動回路との間の直流母線に流出入する電流の平均電流を求め、直流母線平均電流フィードバック値を出力する直流母線平均電流検出手段と、
前記モータに流れる電機子電流の目標値である電機子電流指令値と前記各フィードバック値とを入力し、前記駆動回路に対して出力電圧の増減を指示する電圧指示値を出力する電機子電流制御手段と、
を備え、
前記電機子電流制御手段は、
前記モータの電機子巻線抵抗値、誘起電力定数、駆動回路の変換効率、および前記各フィードバック値を用いて電機子電流フィードバック値を推定する電機子電流推定手段と、
前記電機子電流指令値と前記電機子電流フィードバック値との偏差を算出する偏差算出手段と、
前記駆動回路に対して前記偏差をなくす電圧指示値を出力する制御アンプと、
を備えることを特徴とするブラシレスDCモータ。 A motor having an armature winding on the stator side and a permanent magnet on the rotor side;
A drive circuit for converting the DC voltage into AC power of variable voltage / variable frequency and supplying power to the motor;
Speed detecting means for calculating a rotational speed of the motor based on a position signal from a position sensor for detecting a magnetic pole position of the rotor and outputting a rotational speed feedback value;
DC bus voltage detection means for detecting the DC voltage and outputting a DC bus voltage feedback value;
DC bus average current detection means for obtaining an average current of a current flowing into and out of a DC bus between the DC voltage supply source and the drive circuit, and outputting a DC bus average current feedback value;
An armature current control that inputs an armature current command value, which is a target value of an armature current flowing through the motor, and each feedback value, and outputs a voltage instruction value that instructs the drive circuit to increase or decrease an output voltage. Means,
With
The armature current control means includes
Armature current estimation means for estimating the armature current feedback value using the armature winding resistance value of the motor, the induced power constant, the conversion efficiency of the drive circuit, and the feedback values;
Deviation calculating means for calculating a deviation between the armature current command value and the armature current feedback value;
A control amplifier that outputs a voltage instruction value that eliminates the deviation to the drive circuit;
A brushless DC motor comprising:
ことを特徴とする請求項1に記載のブラシレスDCモータ。 The armature current estimating means sets the rotational speed feedback value to ωrf, the DC bus voltage feedback value to Vdcf, the DC bus average current feedback value to Idcf, the armature winding resistance value to Ra, and the induced power constant to Ke, where the conversion efficiency is η, the armature current feedback value Iaf is calculated from the equation “Iaf = (√ ((Ke × ωrf) 2 + 4 × Ra × Vdcf × Idcf × η) −Ke × ωrf)” ÷ (2 × Ra) ”
The brushless DC motor according to claim 1.
ことを特徴とする請求項1に記載のブラシレスDCモータ。 The armature current estimation means further estimates an armature current feedback value using the armature current command value.
The brushless DC motor according to claim 1.
ことを特徴とする請求項3に記載のブラシレスDCモータ。 The armature current control means sets the rotational speed feedback value to ωrf, the DC bus voltage feedback value to Vdcf, the DC bus average current feedback value to Idcf, the armature winding resistance value to Ra, and the induced power constant to Ke, where the conversion efficiency is η, and the armature current command value is Ia * , the armature current feedback value Iaf is calculated using the equation “Iaf = Vdcf × Idcf × η / (Ra × Ia * + Ke × ωrf ) "
The brushless DC motor according to claim 3.
直流電圧を可変電圧・可変周波数の交流電力に変換して前記モータに電力供給する駆動回路と、
前記回転子の磁極位置を検出する位置センサからの位置信号に基づいて前記モータの回転速度を演算し、回転速度フィードバック値を出力する速度検出手段と、
前記直流電圧を検出し、直流母線電圧フィードバック値を出力する直流母線電圧検出手段と、
直流電圧供給元と前記駆動回路との間の直流母線に流出入する電流の平均電流を求め、直流母線平均電流フィードバック値を出力する直流母線平均電流検出手段と、
前記モータに流れる電機子電流の目標値である電機子電流指令値と前記各フィードバック値とを入力し、前記駆動回路に対して出力電圧の増減を指示する電圧指示値を出力する電機子電流制御手段と、
を備え、
前記電機子電流制御手段は、
前記モータの電機子巻線抵抗値、誘起電力定数、駆動回路の変換効率、前記電機子電流指令値、前記回転速度フィードバック値、および前記直流母線電圧フィードバック値を用いて直流母線平均電流指令値を求める直流母線平均電流指令演算手段と、
前記直流母線平均電流指令値と前記直流母線平均電流フィードバック値との偏差を算出する偏差算出手段と、
前記駆動回路に対して前記偏差をなくす電圧指示値を出力する制御アンプと、
を備えることを特徴とするブラシレスDCモータ。 A motor having an armature winding on the stator side and a permanent magnet on the rotor side;
A drive circuit for converting the DC voltage into AC power of variable voltage / variable frequency and supplying power to the motor;
Speed detecting means for calculating a rotational speed of the motor based on a position signal from a position sensor for detecting a magnetic pole position of the rotor and outputting a rotational speed feedback value;
DC bus voltage detection means for detecting the DC voltage and outputting a DC bus voltage feedback value;
DC bus average current detection means for obtaining an average current of a current flowing into and out of a DC bus between the DC voltage supply source and the drive circuit, and outputting a DC bus average current feedback value;
An armature current control that inputs an armature current command value, which is a target value of an armature current flowing through the motor, and each feedback value, and outputs a voltage instruction value that instructs the drive circuit to increase or decrease an output voltage. Means,
With
The armature current control means includes
The DC bus average current command value is calculated using the motor armature winding resistance value, the induced power constant, the drive circuit conversion efficiency, the armature current command value, the rotation speed feedback value, and the DC bus voltage feedback value. DC bus average current command calculation means to be obtained;
Deviation calculating means for calculating a deviation between the DC bus average current command value and the DC bus average current feedback value;
A control amplifier that outputs a voltage instruction value that eliminates the deviation to the drive circuit;
A brushless DC motor comprising:
ことを特徴とする請求項5に記載のブラシレスDCモータ。 The DC bus average current command calculation means has the rotational speed feedback value ωrf, the DC bus voltage feedback value Vdcf, the armature current command value Ia * , the armature winding resistance value Ra, and the induced power. When the constant is Ke and the conversion efficiency is η, the DC bus average current command value Idc * is calculated from the equation “Idc * = (Ra × Ia * + Ke × ωrf) × Ia * / (Vdcf × η)”. Estimate using
The brushless DC motor according to claim 5.
直流電圧を可変電圧・可変周波数の交流電力に変換して前記モータに電力供給する駆動回路と、
前記回転子の磁極位置を検出する位置センサからの位置信号に基づいて前記モータの回転速度を演算し、回転速度フィードバック値を出力する速度検出手段と、
前記直流電圧を検出し、直流母線電圧フィードバック値を出力する直流母線電圧検出手段と、
直流電圧供給元と前記駆動回路との間の直流母線に流出入する電流の平均電流を求め、直流母線平均電流フィードバック値を出力する直流母線平均電流検出手段と、
前記モータに流れる電機子電流の目標値である電機子電流指令値と前記各フィードバック値とを入力し、前記駆動回路に対して出力電圧の増減を指示する電圧指示値を出力する電機子電流制御手段と、
を備え、
前記電機子電流制御手段は、
前記モータの電機子巻線抵抗値、誘起電力定数、駆動回路の変換効率、前記電機子電流指令値、前記直流母線電圧フィードバック値、および前記直流母線平均電流フィードバック値を用いて回転速度指令値を求める速度指令演算手段と、
前記回転速度指令値と前記回転速度フィードバック値との偏差を算出する偏差算出手段と、
前記駆動回路に対して前記偏差をなくす電圧指示値を出力する制御アンプと、
を備えることを特徴とするブラシレスDCモータ。 A motor having an armature winding on the stator side and a permanent magnet on the rotor side;
A drive circuit for converting the DC voltage into AC power of variable voltage / variable frequency and supplying power to the motor;
Speed detecting means for calculating a rotational speed of the motor based on a position signal from a position sensor for detecting a magnetic pole position of the rotor and outputting a rotational speed feedback value;
DC bus voltage detection means for detecting the DC voltage and outputting a DC bus voltage feedback value;
DC bus average current detection means for obtaining an average current of a current flowing into and out of a DC bus between the DC voltage supply source and the drive circuit, and outputting a DC bus average current feedback value;
An armature current control that inputs an armature current command value, which is a target value of an armature current flowing through the motor, and each feedback value, and outputs a voltage instruction value that instructs the drive circuit to increase or decrease an output voltage. Means,
With
The armature current control means includes
Using the armature winding resistance value of the motor, the induced power constant, the conversion efficiency of the drive circuit, the armature current command value, the DC bus voltage feedback value, and the DC bus average current feedback value, the rotational speed command value is obtained. Speed command calculation means to be obtained;
Deviation calculation means for calculating a deviation between the rotation speed command value and the rotation speed feedback value;
A control amplifier that outputs a voltage instruction value that eliminates the deviation to the drive circuit;
A brushless DC motor comprising:
ことを特徴とする請求項7に記載のブラシレスDCモータ。 The speed command calculation means includes the DC bus voltage feedback Vdcf, the DC bus average current feedback value Idcf, the armature current command value Ia * , the armature winding resistance value Ra, and the induced power constant. Ke, where the conversion efficiency is η, the rotational speed command value ωr * is estimated using an arithmetic expression “ωr * = (Vdcf × Idcf × η / Ia * −Ra × Ia * ) / Ke”. ,
The brushless DC motor according to claim 7.
前記回転速度フィードバック値を入力し、当該回転速度フィードバック値に対応する所望のモータトルクを得る前記電機子電流指令値を出力する電機子電流指令生成手段、
を備えることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1つに記載のブラシレスDCモータ。 further,
Armature current command generating means for inputting the rotation speed feedback value and outputting the armature current command value for obtaining a desired motor torque corresponding to the rotation speed feedback value;
The brushless DC motor according to claim 1, wherein the brushless DC motor is provided.
前記直流母線の一端と接続し、当該直流母線の電圧値に基づいて、少なくとも2種類以上ある電圧レベルのうちの1つの電圧レベルを示すノッチ指令値を出力するノッチ指令生成手段、
を備え、
前記電機子電流指令生成手段は、前記電圧レベルの種類と同数の電機子電流指令値を設定し、入力したノッチ指令値にしたがって、電機子電流指令値を切り替えて出力する、
ことを特徴とする請求項9に記載のブラシレスDCモータ。 further,
A notch command generating means connected to one end of the DC bus and outputting a notch command value indicating one voltage level of at least two or more voltage levels based on the voltage value of the DC bus;
With
The armature current command generation means sets the same number of armature current command values as the type of the voltage level, and switches and outputs the armature current command value according to the input notch command value.
The brushless DC motor according to claim 9.
前記電機子電流指令生成手段は、前記回転速度フィードバック値の上昇に伴って、一定もしくは上昇する領域を有する前記電機子電流指令値を生成する、
ことを特徴とする換気送風機。 A ventilation blower equipped with the brushless DC motor according to claim 9 or 10, wherein a centrifugal impeller is attached to the motor,
The armature current command generation means generates the armature current command value having a region that is constant or increases as the rotation speed feedback value increases.
Ventilation blower characterized by that.
前記電機子電流指令生成手段は、前記回転速度フィードバック値と1次関数の関係で変化する前記電機子電流指令値を生成する、
ことを特徴とする換気送風機。 A ventilation blower equipped with the brushless DC motor according to claim 9 or 10, wherein a centrifugal impeller is attached to the motor,
The armature current command generation means generates the armature current command value that changes in a relationship between the rotation speed feedback value and a linear function.
Ventilation blower characterized by that.
直流電圧を可変電圧・可変周波数の交流電力に変換して前記モータに電力供給する駆動回路と、
前記回転子の磁極位置を検出する位置センサからの位置信号に基づいて前記モータの回転速度を演算し、回転速度フィードバック値を出力する速度検出手段と、
前記直流電圧を検出し、直流母線電圧フィードバック値を出力する直流母線電圧検出手段と、
直流電圧供給元と前記駆動回路との間の直流母線に流出入する電流の平均電流を求め、直流母線平均電流フィードバック値を出力する直流母線平均電流検出手段と、
前記モータの電機子巻線抵抗値、誘起電力定数、駆動回路の変換効率、前記遠心式羽根車回転時の風量−静圧特性を決める係数、前記回転速度フィードバック値、および前記直流母線電圧フィードバック値を用いて直流母線平均電流指令値を求める直流母線平均電流指令生成手段と、
前記直流母線平均電流指令値と前記直流母線平均電流フィードバック値との偏差を算出する偏差算出手段と、
前記駆動回路に対して前記偏差をなくす電圧指示値を出力する制御アンプと、
を備えることを特徴とする換気送風機。 A motor having an armature winding on the stator side, a permanent magnet on the rotor side, and a centrifugal impeller attached to the rotor;
A drive circuit for converting the DC voltage into AC power of variable voltage / variable frequency and supplying power to the motor;
Speed detecting means for calculating a rotational speed of the motor based on a position signal from a position sensor for detecting a magnetic pole position of the rotor and outputting a rotational speed feedback value;
DC bus voltage detection means for detecting the DC voltage and outputting a DC bus voltage feedback value;
DC bus average current detection means for obtaining an average current of a current flowing into and out of a DC bus between the DC voltage supply source and the drive circuit, and outputting a DC bus average current feedback value;
Armature winding resistance value of the motor, induced power constant, conversion efficiency of the drive circuit, coefficient determining air volume-static pressure characteristics when the centrifugal impeller rotates, the rotational speed feedback value, and the DC bus voltage feedback value DC bus average current command generation means for obtaining a DC bus average current command value using
Deviation calculating means for calculating a deviation between the DC bus average current command value and the DC bus average current feedback value;
A control amplifier that outputs a voltage instruction value that eliminates the deviation to the drive circuit;
A ventilation blower characterized by comprising:
ことを特徴とする請求項13に記載の換気送風機。 The DC bus average current command generation means includes the rotational speed feedback value ωrf, the DC bus voltage feedback Vdcf, the armature winding resistance value Ra, the induced power constant Ke, the conversion efficiency η, When the coefficient when the relationship of “armature current = α × ωrf + β” is established between the armature current and the rotational speed feedback value ωrf as the airflow-static pressure characteristic is α and β, the DC bus average A current command value Idc * is generated using an arithmetic expression “Idc * = (Ra × (α × ωrf + β) + Ke × ωrf) × (α × ωrf + β) ÷ (Vdcf × η)”.
The ventilation blower of Claim 13 characterized by the above-mentioned.
前記直流母線の一端と接続し、当該直流母線の電圧値に基づいて、少なくとも2種類以上ある電圧レベルのうちの1つの電圧レベルを示すノッチ指令値を出力するノッチ指令生成手段、
を備え、
前記直流母線平均電流指令生成手段は、前記電圧レベルの種類と同数の前記係数αおよびβを設定し、入力した前記ノッチ指令値にしたがって、前記係数αおよびβを切り替えて前記直流母線平均電流指令値を生成する、
ことを特徴とする請求項14に記載の換気送風機。 further,
A notch command generating means connected to one end of the DC bus and outputting a notch command value indicating one voltage level of at least two or more voltage levels based on the voltage value of the DC bus;
With
The DC bus average current command generation means sets the same number of the coefficients α and β as the types of the voltage levels, and switches the coefficients α and β according to the notch command value that has been input to switch the DC bus average current command Generate values,
The ventilation blower of Claim 14 characterized by the above-mentioned.
直流電圧を可変電圧・可変周波数の交流電力に変換して前記モータに電力供給する駆動回路と、
前記回転子の磁極位置を検出する位置センサからの位置信号に基づいて前記モータの回転速度を演算し、回転速度フィードバック値を出力する速度検出手段と、
前記直流電圧を検出し、直流母線電圧フィードバック値を出力する直流母線電圧検出手段と、
直流電圧供給元と前記駆動回路との間の直流母線に流出入する電流の平均電流を求め、直流母線平均電流フィードバック値を出力する直流母線平均電流検出手段と、
前記モータの電機子巻線抵抗値、誘起電力定数、駆動回路の変換効率、前記遠心式羽根車回転時の風量−静圧特性を決める係数、前記直流母線電圧フィードバック値、および前記直流母線平均電流フィードバック値を用いて回転速度指令値を求める速度指令生成手段と、
前記回転速度指令値と前記回転速度フィードバック値との偏差を算出する偏差算出手段と、
前記駆動回路に対して前記偏差をなくす電圧指示値を出力する制御アンプと、
を備えることを特徴とする換気送風機。 A motor having an armature winding on the stator side, a permanent magnet on the rotor side, and a centrifugal impeller attached to the rotor;
A drive circuit for converting the DC voltage into AC power of variable voltage / variable frequency and supplying power to the motor;
Speed detecting means for calculating a rotational speed of the motor based on a position signal from a position sensor for detecting a magnetic pole position of the rotor and outputting a rotational speed feedback value;
DC bus voltage detection means for detecting the DC voltage and outputting a DC bus voltage feedback value;
DC bus average current detection means for obtaining an average current of a current flowing into and out of a DC bus between the DC voltage supply source and the drive circuit, and outputting a DC bus average current feedback value;
Armature winding resistance value of the motor, induced power constant, conversion efficiency of the drive circuit, coefficient determining air volume-static pressure characteristics when the centrifugal impeller rotates, the DC bus voltage feedback value, and the DC bus average current Speed command generation means for obtaining a rotation speed command value using the feedback value;
Deviation calculation means for calculating a deviation between the rotation speed command value and the rotation speed feedback value;
A control amplifier that outputs a voltage instruction value that eliminates the deviation to the drive circuit;
A ventilation blower characterized by comprising:
ことを特徴とする請求項16に記載の換気送風機。 The speed command generating means includes the DC bus voltage feedback value Vdcf, the DC bus average current feedback value Idcf, the armature winding resistance value Ra, the induced power constant Ke, the conversion efficiency η, When the airflow-static pressure characteristics are α and β as coefficients when the relationship of “armature current = α × ωrf + β” is established between the armature current and the rotation speed feedback value ωrf, the rotation speed command ωr * is expressed by the equation “ωr * = (√ ((2 × Ra × α + Ke) 2 × β 2 + 4 × α × (Ra × α + Ke) × (Vdcf × Idcf × η−Ra × β 2 )) − β × (2 × Ra × α + Ke)) ÷ (2 × α × (Ra × α + Ke)) ”
The ventilation blower of Claim 16 characterized by the above-mentioned.
前記直流母線の一端と接続し、当該直流母線の電圧値に基づいて、少なくとも2種類以上ある電圧レベルのうちの1つの電圧レベルを示すノッチ指令値を出力するノッチ指令生成手段、
を備え、
前記速度指令生成手段は、前記電圧レベルの種類と同数の前記係数αおよびβを設定し、入力した前記ノッチ指令値にしたがって、前記係数αおよびβを切り替えて前記回転速度指令値を生成する、
ことを特徴とする請求項17に記載の換気送風機。 further,
A notch command generating means connected to one end of the DC bus and outputting a notch command value indicating one voltage level of at least two or more voltage levels based on the voltage value of the DC bus;
With
The speed command generating means sets the same number of the coefficients α and β as the type of the voltage level, and generates the rotational speed command value by switching the coefficients α and β according to the input notch command value.
The ventilation blower according to claim 17, wherein the ventilation blower is provided.
ことを特徴とする請求項1〜10のいずれか1つに記載のブラシレスDCモータ。 The drive circuit uses a circuit composed of MOS-FET switching elements made of wide gap semiconductor elements (SiC) to convert a DC voltage into variable voltage / variable frequency AC power and supply power to the motor. ,
The brushless DC motor according to any one of claims 1 to 10, wherein:
ことを特徴とする請求項11〜18のいずれか1つに記載の換気送風機。 The drive circuit uses a circuit composed of MOS-FET switching elements made of wide gap semiconductor elements (SiC) to convert a DC voltage into variable voltage / variable frequency AC power and supply power to the motor. ,
The ventilation fan according to any one of claims 11 to 18, wherein the ventilation fan is provided.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011280991A JP5518036B2 (en) | 2011-05-23 | 2011-12-22 | Brushless DC motor and ventilation blower |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011115008 | 2011-05-23 | ||
JP2011115008 | 2011-05-23 | ||
JP2011280991A JP5518036B2 (en) | 2011-05-23 | 2011-12-22 | Brushless DC motor and ventilation blower |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014073207A Division JP5791746B2 (en) | 2011-05-23 | 2014-03-31 | Brushless DC motor and ventilation blower |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013009580A true JP2013009580A (en) | 2013-01-10 |
JP5518036B2 JP5518036B2 (en) | 2014-06-11 |
Family
ID=47676413
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011280991A Active JP5518036B2 (en) | 2011-05-23 | 2011-12-22 | Brushless DC motor and ventilation blower |
JP2014073207A Active JP5791746B2 (en) | 2011-05-23 | 2014-03-31 | Brushless DC motor and ventilation blower |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014073207A Active JP5791746B2 (en) | 2011-05-23 | 2014-03-31 | Brushless DC motor and ventilation blower |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP5518036B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3045171B1 (en) * | 2015-12-15 | 2017-12-15 | Sagem Defense Securite | METHOD FOR MONITORING AN ELECTROMECHANICAL ACTUATION SYSTEM |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001119985A (en) * | 1999-10-18 | 2001-04-27 | Yamaha Motor Co Ltd | Method and device for controlling drive of dc non- commutator motor |
JP2004023839A (en) * | 2002-06-13 | 2004-01-22 | Toshiba Corp | Inverter device and washing machine |
JP2006340551A (en) * | 2005-06-03 | 2006-12-14 | Jtekt Corp | Method and apparatus for controlling driving of motor |
JP2009268303A (en) * | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Daikin Ind Ltd | Inverter apparatus |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001145360A (en) * | 1999-11-16 | 2001-05-25 | Hitachi Ltd | Power factor improving circuit, motor controller and air conditioner |
JP2001193688A (en) * | 2000-01-17 | 2001-07-17 | Mitsubishi Electric Corp | Driving device for air blowing device and for fluid pressure feeding device |
JP2006296028A (en) * | 2005-04-07 | 2006-10-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Brushless dc motor incorporating circuit being connected directly with ac power supply, and ventilation fan mounting it |
JP2008043012A (en) * | 2006-08-03 | 2008-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Motor driving device |
JP4687730B2 (en) * | 2008-03-06 | 2011-05-25 | パナソニック株式会社 | Blower and electric device equipped with the same |
-
2011
- 2011-12-22 JP JP2011280991A patent/JP5518036B2/en active Active
-
2014
- 2014-03-31 JP JP2014073207A patent/JP5791746B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001119985A (en) * | 1999-10-18 | 2001-04-27 | Yamaha Motor Co Ltd | Method and device for controlling drive of dc non- commutator motor |
JP2004023839A (en) * | 2002-06-13 | 2004-01-22 | Toshiba Corp | Inverter device and washing machine |
JP2006340551A (en) * | 2005-06-03 | 2006-12-14 | Jtekt Corp | Method and apparatus for controlling driving of motor |
JP2009268303A (en) * | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Daikin Ind Ltd | Inverter apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5791746B2 (en) | 2015-10-07 |
JP5518036B2 (en) | 2014-06-11 |
JP2014150716A (en) | 2014-08-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6029708B2 (en) | PWM inverter driven permanent magnet type synchronous motor and control method for ventilation fan | |
JP5259303B2 (en) | Inverter device | |
US8035330B2 (en) | Apparatus and method for driving synchronous motor | |
US9214884B2 (en) | Motor driving device and brushless motor | |
JP2013106424A (en) | Motor controller | |
KR101939487B1 (en) | Motor drive apparatus | |
JP2016010218A (en) | Fan motor drive device and blower | |
JP6463966B2 (en) | Motor driving device, motor driving module and refrigeration equipment | |
JP2010068581A (en) | Electric motor drive unit | |
JP2006149097A (en) | Motor controller | |
JP4791319B2 (en) | Inverter device, compressor drive device and refrigeration / air-conditioning device | |
JP2012090460A (en) | Motor controller | |
JP5791746B2 (en) | Brushless DC motor and ventilation blower | |
JP2010268629A (en) | Inverter device | |
KR101939476B1 (en) | Motor drive apparatus | |
JP5975830B2 (en) | Motor control device and refrigeration equipment using the same | |
CN114374349A (en) | Motor drive device and refrigeration equipment | |
Xu et al. | High performance DC chopper speed and current control of universal motors using a microcontroller | |
JP5863473B2 (en) | Motor drive device | |
JP5078925B2 (en) | Electric motor drive device and equipment | |
JP2008160915A (en) | Inverter controller for driving motor and apparatus employing the same | |
CN110620459B (en) | Driving circuit for operating BLDC motor | |
KR102509725B1 (en) | Motor drive apparatus | |
JP5056052B2 (en) | Inverter control device for motor drive and equipment using the device | |
Elakya et al. | Efficient Cost Reduction in BLDC Motor Using Four Switch Inverter and PID Controller |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130313 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140228 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140304 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140401 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5518036 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |