JP2012524361A - 格納装置テスト - Google Patents

Abstract

格納装置テストシステム（１００）は、床面（１０）に実質的に垂直な第一の軸（２０５）を規定する少なくとも一つのロボットアーム（２００）を含む。ロボットアームは、第一の軸の周りの所定の弧を通して回転し第一の軸から放射状に伸びるように動作し得る。ロボットアームによってサービスされるように多数のラック（３００）がロボットアームの周りに配置される。各ラックは、各々がテストのために格納装置（５００）を搬送するように構成された格納装置搬送器（５５０）を受け取るように構成されている多数のテストスロット（３１０）を収容する。

Description

この開示は、格納装置テストに関する。

ディスクドライブ製造者は典型的に、一集りの要求を満たしていることについて製造されたディスクドライブをテストする。多数のディスクドライブを直列的にまたは並列的にテストするテスト設備および技術が存在する。製造者は多数のディスクドライブをバッチで同時にテストする傾向がある。ディスクドライブテストシステムは典型的には、テストのためにディスクドライブを受け取る多数のテストスロットを有した一つ以上のラックを含む。

ディスクドライブの直ぐ周辺のテスト環境は、緊密に規制される。テスト環境における最小の温度変動は、正確なテスト条件とディスクドライブの安全のために決定的である。より高い容量と、より速い回転速度と、より小さいヘッドクリアランスを有するディスクドライブの最新世代は、振動により敏感である。過大な振動はテスト結果の信頼性と電気的接続の完全性に影響を与えることができる。テスト条件下では、ドライブ自体がサポート構造または隣接するユニットへの固定を通して振動を伝播することができる。この振動の「クロストーク」は、振動の外部ソースと共に、バンプエラー、ヘッドスラップ、および非反復性ランアウト（ＮＲＲＯ）に貢献し、それらはより低いテスト歩留まりと増加した製造コストに結果としてなり得る。

現行のディスクドライブテストシステムは、システム中の過大な振動に貢献しおよび／または大きな設置面積を要求する自動化および構造的サポートシステムを採用する。現行のディスクドライブテストシステムはまた、ディスクドライブをテストのためにテストシステムに個別に供給するのにオペレーターまたはベルトコンベアを使う。

一側面では、格納装置テストシステムは、床面に実質的に垂直な第一の軸を規定する少なくとも一つのロボットアームを含む。ロボットアームは、第一の軸の周りの所定の弧（例えば、３６０°）を通して回転し第一の軸から放射状に伸びるように動作し得る。

多数のラックが、ロボットアームによってサービスされるためにロボットアームの周りに配置される。各ラックは多数のテストスロットを収容し、それらは各々テストのために格納装置を搬送するように構成された格納装置搬送器を受け取るように構成されている。

開示の実装は、以下の特徴の一つ以上を含んでいても良い。いくつかの実施形態では、ロボットアームは、テストスロットの一つの格納装置搬送器と係合するように構成されたマニピュレータを含んでいても良い。ロボットアームは、テストのために格納装置搬送器中の格納装置をテストスロットに搬送するように動作し得る。ロボットアームは実質的に円筒形の作業エンベロープ容積を規定し、ラックと転送ステーションが、ロボットアームによるサービスのために作業エンベロープ容積内に配置される。いくつかの例では、ラックと転送ステーションは、ロボットアームの第一の軸の周りの少なくとも部分的に閉じた多角形に配置されている。ラックは、ロボットアームの第一の軸から等距離に放射状に離れて、または異なる距離で、配置されても良い。

ロボットアームは、転送ステーションとテストスロットの間で格納装置を転送するようにテストスロットの一つから格納装置搬送器を取り出すことによって各テストスロットを個別にサービスしても良い。いくつかの実施形態では、格納装置テストシステムは、ロボットアームを支持し、床面に対して垂直にロボットアームを動かすように動作し得る垂直駆動サポートを含む。格納装置テストシステムはまた、ロボットアームを支持し、床面に沿って水平にロボットアームを動かすように動作し得るリニアアクチュエータを含んでいても良い。いくつかの実施形態では、格納装置テストシステムは、ロボットアームを支持し、床面と実質的に垂直な第二の軸の周りにロボットアームを回転するように動作し得る回転テーブルを含む。

格納装置テストシステムは、ロボットアームによってサービスされるように配置された転送ステーションを含んでいても良い。転送ステーションは、テストのために格納装置を供給および／または格納するように構成されている。いくつかの実施形態では、転送ステーションは、床面に実質的に垂直に転送ステーションによって規定された縦軸の周りを回転するように動作し得る。転送ステーションは、第一および第二の反対向きのトートレセプタクルを規定する転送ステーションハウジングを含む。いくつかの実施形態では、転送ステーションは、スピンドルがステーションベースから実質的に垂直に上向きに伸びているところのステーションベースと、スピンドル上に回転可能に載置された多数のトート受け取り器を含む。各トート受け取り器は、他とは独立に回転可能であり、第一および第二の反対向きのトートレセプタクルを規定する。

ロボットアームは、転送ステーションの受け取られた格納装置トートとテストロットの間で格納装置を転送することによって各テストスロットを個別にサービスしても良い。いくつかの実施形態では、格納装置トートは、各々が格納装置を収容するように構成された多数の格納装置レセプタクルを規定するトート本体を含む。各格納装置レセプタクルは、格納装置の非中央部分に沿った扱いを許容するように受け取られた格納装置の中央部分をサポートするように構成された格納装置サポートを規定する。いくつかの例では、格納装置トートは、多数のコラム空孔と各コラム空孔中に配置された（例えば、空孔コラムの後壁から離された）多数の片持ち梁型格納装置サポートを規定し、各々が格納装置を受け取るように構成された多数の格納装置レセプタクルにコラム空孔を分割するトート本体を含む。各格納装置サポートは、格納装置の非中央部分に沿った扱いを許容するように受け取られた格納装置の中央部分をサポートするように構成されている。

格納装置テストシステムは時々、格納装置を搬送している間にロボットアームの案内を補助するようにロボットアーム上に配置された視覚システムを含む。特に、視覚システムは、格納装置搬送器を安全にテストスロットの一つまたは格納装置トート中に挿入するように格納装置搬送器を保持するロボットアーム上のマニピュレータを案内するのに使われても良い。視覚システムは、ラック、テストスロット、転送ステーション、および／または格納装置トート上の基準マークにロボットアームを揃えることによってロボットアームをカリブレートしても良い。

いくつかの実装では、格納装置テストシステムは、テストスロットと通信している少なくとも一つのコンピュータを含む。パワーシステムが格納装置テストシステムにパワーを供給し、テストスロット中の受け取られた格納装置へのパワーを監視および／または規制するように構成されていても良い。温度制御システムは、テストスロットの上におよび／またはそれを通して空気を循環させるように動作し得る空気移動器（例えば、ファン）を含んでいても良い。振動制御システムはラック振動（例えば、受動的振動制限を介した）を制御する。データインターフェースは各テストスロットと通信しており、テストスロットによって受け取られた格納装置搬送器中の格納装置と通信するように構成されている。

各ラックは、少なくとも一つのテストスロットと通信している少なくとも一つの自己テストシステムを含む。自己テストシステムは、クラスターコントローラと、テストスロットに受け取られた格納装置と電気通信している接続インターフェース回路と、接続インターフェース回路と電気通信しているブロックインターフェース回路を含む。ブロックインターフェース回路はテストスロットのパワーと温度を制御するように構成されている。接続インターフェース回路とブロックインターフェース回路は、格納装置テストシステムの少なくとも一つの部品の機能性をテストする（例えば、空である間かまたは格納装置搬送器によって保持された格納装置を収容している間にテストスロットの機能性をテストする）ように構成されている。

いくつかの実装では、各ラックは、少なくとも一つのテストスロットと通信している少なくとも一つの機能テストシステムを含む。機能テストシステムは、クラスターコントローラと、クラスターコントローラと電気通信している少なくとも一つの機能インターフェース回路と、テストスロットに受け取られた格納装置と機能インターフェース回路と電気通信している接続インターフェース回路を含む。機能インターフェース回路は格納装置に機能テストルーティンを通信するように構成されている。いくつかの例では、機能テストシステムは、クラスターコントローラと少なくとも一つの機能インターフェース回路の間に電気通信を提供するイーサネット（登録商標）スイッチを含む。

別の側面では、格納装置テストを行う方法は、テストのために格納装置を提示することと、提示された格納装置を取り出し、格納装置テストシステムのラック中に収容されたテストスロットに格納装置を搬送するように単一のロボットアームを駆動することを含む。ロボットアームは、床面に実質的に垂直にロボットアームによって規定された第一の軸の周りの所定の弧を通して回転し第一の軸から放射状に伸びるように動作し得る。方法は、格納装置をテストスロット中に挿入するようにロボットアームを駆動することと、テストスロット中に収容された格納装置上で機能テストを行うことと、テストスロットからテストされた格納装置を取り出し、転送ステーションのようなテスト完了位置にテストされた格納装置を配送するようにロボットアームを駆動することを含む。いくつかの実装では、方法は更に、格納装置がテストのために提示されているように格納装置を転送ステーション中に装填することと、テストスロットから格納装置搬送器を取り出すようにロボットアームを駆動することと、転送ステーションから提示された格納装置を取り出し、格納装置搬送器中に格納装置を搬送するようにロボットアームを駆動することを含む。方法は、格納装置を搬送している格納装置搬送器をテストスロットに配送するようにロボットアームを駆動することと、例えばテストの後で、テストされた格納装置を搬送している格納装置搬送器をテストスロットから取り出し、テストされた格納装置を転送ステーションに配送し戻すようにロボットアームを駆動することを含む。

更に別の側面では、格納装置テストを行う方法は、多数の格納装置を転送ステーション中に装填すること（例えば、格納装置トートによって規定された格納装置レセプタクル中に格納装置を装填し、転送ステーションによって規定されたトートレセプタクル中に格納装置トートを装填することによってのように）を含む。方法は、ラックに収容されたテストスロットから格納装置搬送器を取り出すようにロボットアームを駆動することと、転送ステーションから格納装置の一つを取り出し、格納装置を格納装置搬送器中で搬送するようにロボットアームを駆動することを含む。ロボットアームは、床面に実質的に垂直にロボットアームによって規定された第一の軸の周りの所定の弧を通して回転し第一の軸から放射状に伸びるように動作し得る。方法は、格納装置を搬送している格納装置搬送器をテストスロットに配送するようにロボットアームを駆動することと、受け取られた格納装置搬送器とテストスロットに収容された格納装置上で機能テストを行うことを含む。方法はそれから、テストされた格納装置を搬送している格納装置搬送器をテストスロットから取り出し、テストされた格納装置を転送ステーションに配送し戻すようにロボットアームを駆動することを含む。

いくつかの例では、方法は、格納装置搬送器をテストスロットに預けるようにロボットアームを駆動すること（例えば、格納装置トートの格納装置レセプタクル中にテストされた格納装置を預けた後で）を含む。いくつかの例では、格納装置搬送器をテストスロットに配送することは、格納装置を搬送している格納装置搬送器をラック中のテストスロット中に挿入することと、格納装置とラックの間に電気接続を確立することを含む。

いくつかの実装では、受け取られた格納装置上で機能テストを行うことは、格納装置を作動している間に、テストスロットの温度を規制することを含む。また、受け取られた格納装置を作動することは、格納装置にデータの読み出しおよび書き込みを行うことを含んでも良い。いくつかの例では、方法は、テストスロットの温度を制御するようにテストスロットの上におよび／またはそれを通して空気を循環させること、受け取られた格納装置に配送されたパワーを監視および／または規制すること、テストスロットの機能性を検証するようにラックによって収容された自己テストシステムでテストスロット上の自己テストを行うこと、の一つ以上を含む。

方法は、格納装置を搬送している間にロボットアームの案内を補助するようにロボットアーム上に配置された視覚システムと通信することを含んでも良い。方法はまた、視覚システムによって認識されたラック、テストスロット、転送ステーション、および／または格納装置トート上の基準マークにロボットアームを揃えることによってロボットアームをカリブレートすることを含んでも良い。

開示の一つ以上の実装の詳細が、添付の図面と以下の記載に示されている。他の特徴、目的および利点は、記載と図面から、および請求項から、明らかとなるであろう。

図１は、格納装置テストシステムの斜視図である。 図２は、格納装置テストシステムの上面図である。 図３は、格納装置テストシステムの斜視図である。 図４は、異なるサイズのラックと設置面積を持った格納装置テストシステムの上面図である。 図５は、異なるサイズのラックと設置面積を持った格納装置テストシステムの上面図である。 図６は、格納装置テストシステムの斜視図である。 図７は、垂直および水平駆動サポート上に支持されたロボットアームの側面図である。 図８は、２つのロボットアームを持った格納装置テストシステムの斜視図である。 図９は、回転サポート上に支持されたロボットアームを含んだ格納装置テストシステムの上面図である。 図１０は、転送ステーションの斜視図である。 図１１は、複数の格納装置レセプタクルを規定するトートの斜視図である。 図１２は、片持ち梁型格納装置サポートを有するトートの斜視図である。 図１３は、格納装置搬送器の斜視図である。 図１４は、格納装置を搬送している格納装置搬送器の斜視図である。 図１５は、格納装置を搬送している格納装置搬送器の下方斜視図である。 図１６は、テストスロットへの挿入のために揃えられた格納装置を搬送している格納装置搬送器の斜視図である。 図１７は、格納装置テストシステムの概略図である。 図１８は、自己テストおよび機能テスト能力を持った格納装置テストシステムの概略図である。

様々な図面における同様の参照符号は同様の要素を示す。

図１−３を参照すると、いくつかの実装では、格納装置テストシステム１００は、床面１０に実質的に垂直な第一の軸２０５を規定する少なくとも一つのロボットアーム２００を含む。ロボットアーム２００は、第一の軸２０５の周りの所定の弧を通して回転し第一の軸２０５から放射状に伸びるように動作し得る。いくつかの例では、ロボットアーム２００は、第一の軸２０５の周りを３６０°回転し得て、格納装置５００および／または格納装置５００を搬送している格納装置搬送器５５０を扱うようにロボットアーム２００の末梢端に配置されたマニピュレータ２１２を含む（例えば、図１３−１４参照）。多数のラック３００が、ロボットアーム２００によってサービスされるためにロボットアーム２００の周りに配置される。各ラック３００は、テストのために格納装置５００を受け取るように構成された多数のテストスロット３１０を収容している。ロボットアーム２００は実質的に円筒形の作業エンベロープ容積２１０を規定し、ラック３００はロボットアーム２００によってサービスされるための各テストスロット３１０のアクセス可能性のために作業エンベロープ容積２１０内に配置されている（例えば、図４と５参照）。実質的に円筒形の作業エンベロープ容積２１０は、コンパクトな設置面積を提供し、一般に高さ制約によってのみ容量が制限される。

ここで使われているような格納装置は、ディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、メモリ装置、および有効化のために非同期テストを要求するあらゆる装置を含む。ディスクドライブは一般に、磁気表面を持った高速に回転する円盤上にデジタルにコード化されたデータを格納する不揮発性格納装置である。ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）は、持続するデータを格納するためのソリッドステートメモリを使ったデータ格納装置である。（フラッシュメモリの代わりに）ＳＲＡＭまたはＤＲＡＭを使ったＳＳＤはしばしばＲＡＭドライブと呼ばれる。ソリッドステートという用語は一般にソリッドステートエレクトロニクスを電子機械的デバイスから区別する。

ロボットアーム２００は、テストシステム１００を通じた格納装置５００の連続した流れを提供するように各テストスロット３１０を個別にサービスするように構成されていても良い。テストシステム１００を通じた個別の格納装置５００の連続した流れは、各格納装置５００についてランダムなスタートおよびストップ時間を許容するのに対し、一度に実行されるべき格納装置５００のバッチを要求するシステムは同じスタートおよびエンド時間を持たなければならない。従って、連続した流れがあると、異なる容量の格納装置５００を同時に実行して必要に応じてサービスされる（装填される／抜き取りされる）ことができる。

土台だけで建っているロボットアーム２００のラック３００からの隔離は、共通のサポート構造として床面１０（例えば、図１０参照）のみを共有するラック３００の振動制御を補助する。つまり、ロボットアーム２００はラック３００から脱結合し、床面１０のみを二つの構造の間の接続の唯一の手段として共有する。いくつかの場合には、各ラック３００は約４８０個のテストスロット３１０を収容する。他の場合には、ラック３００は、サイズとテストスロット容量において様々である。

図１−３に描かれた例では、ラック３００は、ロボットアーム２００の第一の軸２０５から等距離に放射状に離れて配置される。しかしながら、ラック３００は、作業エンベロープ容積２１０内でロボットアーム２００の周りにいかなるパターンでいかなる距離に配置されても良い。ラック３００は、その例が図４−５に示されている、開いたまたは閉じた八角形、正方形、三角形、台形、またはその他の多角形のような、ロボットアーム２００の第一の軸２０５の周りの少なくとも部分的に閉じた多角形に配置されている。ラック３００は、特定の設置面積に適合するように異なるサイズと形状に構成されていても良い。ロボットアーム２００の周りのラック３００の配置は、対称的であっても非対称的であっても良い。

図３と６に示された例では、ロボットアーム２００は、床面１０上の台座またはリフト２５０によって持ち上げられ、その上にサポートされている。台座またはリフト２５０は、ロボットアーム２００がテストスロット３１０をサービスするのに上向きだけでなく下向きにも届くことを許容することによって、作業エンベロープ容積２１０の高さを増加する。作業エンベロープ容積２１０の高さは、図７に示されるように、台座またはリフト２５０に垂直アクチュエータを追加し、ロボットアーム２００をサポートする垂直駆動サポート２５２としてそれを構成することによって更に増加できる。いくつかの例では、垂直駆動サポート２５２は、ロボットアーム２００をサポートしている垂直トラックとして構成され、ロボットアーム２００をトラックに沿って垂直に動かすためのアクチュエータ（例えば、駆動されたボールスクリューまたはベルト）を含む。図７にまた示されている水平駆動サポート２５４（例えば、リニアアクチュエータ）がロボットアーム２００をサポートするのに使われても良く、ロボットアーム２００を床面１０に沿って水平に動かすように動作し得る。示された例では、ロボットアーム２００をサポートしている垂直および水平駆動サポート２５２と２５４の組み合わせが、上から見て引き伸ばされた実質的に楕円形のプロファイルを有する拡大された作業エンベロープ容積２１０を提供する。

図８に描かれた例では、格納装置テストシステム１００は、両方共第一の軸２０５の周りを回転している２つのロボットアーム２００Ａと２００Ｂを含む。一つのロボットアーム２００Ａは床面１０上にサポートされている一方、他のロボットアーム２００Ｂは天井構造１２から吊り下げられている。同様に、図７に示された例では、追加のロボットアーム２００が垂直駆動サポート２５２上で動作可能であっても良い。

図９に描かれた例では、格納装置テストシステム１００は、ロボットアーム２００をサポートする回転可能テーブル２６０を含む。回転可能テーブル２６０は、床面１０に実質的に垂直な第二の軸２６２の周りでロボットアーム２００を回転するように動作し得て、これにより第一の軸２０５の周りだけを回転しているロボットアーム２００よりも大きな作業エンベロープ容積２１０を提供する。

図７−８に戻ると、いくつかの実装では、格納装置テストシステム１００は、ロボットアーム２００上に配置された視覚システム２７０を含む。視覚システム２７０は、格納装置５００を搬送している間にロボットアーム２００の案内を補助するように構成されている。特に、視覚システム２７０は、テストスロット３１０および／またはトート４５０中への挿入のための、マニピュレータ２１２によって保持された格納装置搬送器５５０の揃えを補助する。視覚システム２７０は、ラック３００、好ましくはテストスロット３１０、上の基準マーク３１４にロボットアーム２００を揃えることによってロボットアーム２００をカリブレートする。いくつかの例では、基準マーク３１４は、ラック３００上のテストスロット３１０の開口部３１２の隅付近に位置する「Ｌ」字型のマークである。ロボットアーム２００は、テストスロット３１０にアクセス（例えば、格納装置５００を搬送していても良い格納装置搬送器５５０をピックアップするかまたは置くように）する前に、それ自身を基準マーク３１４に揃える。継続したロボットアームの揃えは、ロボットアーム２００の正確さと評判のよさを拡張する一方で、格納装置５００を搬送している格納装置搬送器５５０の置き間違い（それは格納装置５００および／または格納装置テストシステム１００への損傷に結果としてなり得る）を最小化する。

いくつかの実装では、格納装置テストシステム１００は、図１−３と１０に示されるような転送ステーション４００を含む。一方他の実装では、格納装置テストシステム１００は格納装置５００をロボットアーム２００に供給するベルトコンベア（図示せず）またはオペレーターを含んでいても良い。転送ステーション４００を含んだ例では、ロボットアーム２００は、格納装置５００を転送ステーション４００とテストスロット３１０の間で転送することによって各テストスロット３１０を個別にサービスする。転送ステーション４００は、各々がトート４５０を受け取るように構成された多数のトートレセプタクル４３０を含む。トート４５０は、テストおよび／または格納のために格納装置５００を収容する格納装置レセプタクル４５４を規定する。各格納装置レセプタクル４５４では、収容された格納装置５００が格納装置サポート４５６によってサポートされる。ロボットアーム２００は、マニピュレータ２１２で格納装置搬送器５５０をテストスロット３１０の一つから取り除き、それから格納装置搬送器５５０で転送ステーション４００における格納装置レセプタクル４５４の一つから格納装置５００をピックアップし、それからその中に格納装置５００を持った格納装置搬送器５５０を格納装置５００のテストのためにテストスロット３１０に戻すように構成されている。テストの後、ロボットアーム２００は、テストされた格納装置５００を搬送している格納装置搬送器５５０をテストスロット３１０から取り除き（例えば、マニピュレータ２１２で）、格納装置搬送器５５０中のテストされた格納装置５００を転送ステーション４００に搬送し、テストされた格納装置５００を転送ステーション４００における格納装置レセプタクル４５４の一つに戻すように格納装置搬送器５５０をマニピュレートすることによって、テストされた格納装置５００をテストスロット３１１０から取り出す。ロボットアーム２００上に視覚システム２７０を含む実装では、転送ステーション４００において格納装置５００を取り出すかまたは預ける際にロボットアームの案内を補助するように、基準マーク３１４は一つ以上の格納装置レセプタクル４５４に隣接して位置していても良い。

いくつかの例では、転送ステーション４００は、縦軸４１５を規定するステーションハウジング４１０を含む。一つ以上のトート受け取り器４２０が、ステーションハウジング４１０中に、例えば縦軸４１５に沿って伸びているスピンドル４１２上に、回転可能に載置される。各トート受け取り器４２０は、個別のそれぞれのスピンドル４１２上または共通のスピンドル４１２上で回転しても良い。各トート受け取り器４２０は、第一および第二の反対向きのトートレセプタクル４３０Ａと４３０Ｂを規定する。示された例では、転送ステーション４００は、スピンドル４１２上に積み上げられた３つのトート受け取り器４２０を含む、各トート受け取り器４２０は、他とは独立に回転可能であり、サービス位置（例えば、オペレーターによってアクセス可能な）とロボットアーム２００によってアクセス可能なテスト位置の間で受け取られた格納装置トート４５０を回転しても良い。示された例では、各トート受け取り器４２０は、第一の位置（例えば、サービス位置）と第二の位置（テスト位置）の間で回転可能である。第一の位置にいる間、オペレーターは第一のトートレセプタクル４３０Ａへのアクセスを提供され、ロボットアーム２００は反対側で第二のトートレセプタクル４３０Ｂへのアクセスを提供される。第二の位置にいる間、ロボットアーム２００は第一のトートレセプタクル４３０Ａへのアクセスを提供され、オペレーターは反対側で第二のトートレセプタクル４３０Ｂへのアクセスを提供される。結果として、オペレーターは、転送ステーション４００の一つの側でトートレセプタクル４３０中にトート４５０を装填／抜き取りすることによって転送ステーション４００をサービスしても良い一方、ロボットアーム２００は、格納装置５００の装填／抜き取りのために転送ステーション４００の反対側でトートレセプタクル４３０に収容されたトート４５０へのアクセスを持つ。

転送ステーション４００は、格納装置テストシステム１００へ／から格納装置５００を配送し、取り出すためのサービスポイントを提供する。トート４５０は、転送ステーション４００へ／から格納装置５００のバッチを配送し、取り出すことをオペレーターに許容する。図１０に示された例では、第二の位置でそれぞれのトート受け取り器４２０からアクセス可能な各トート４５０は、テストのために格納装置５００を供給するためのソーストート４５０として、またはテストされた格納装置５００を受け取るための宛先トート４５０として、指名されても良い。宛先トート４５０は、それぞれ機能テストに合格かまたは失格したそれぞれの格納装置５００を受け取るための、「合格した戻りトート」または「失格した戻りトート」として分類されても良い。

ハウジングドア４１６は、転送ステーションハウジング４１０に旋回可能またはスライド可能に取り付けられ、一つ以上のトートレセプタクル４３０へのアクセスをオペレーターに提供するように構成されている。オペレーターは、特定のトート受け取り器４２０に関連付けられたハウジングドア４１６を開いて、それぞれのトートレセプタクル４３０中にトート４５０を装填／抜き取りする。転送ステーション４００は、関連付けられたハウジングドア４１６が開いている間、それぞれのトート受け取り器４２０を静止したまま保持するように構成されていても良い。

いくつかの例では、転送ステーション４００は、転送ステーション４００の一つ以上の状態の視覚的、聴覚的またはその他の認識可能な表示を提供するステーションインジケーター４１８を含む。一つの例では、ステーションインジケーター４１８は、一つ以上のトート受け取り器４２０がサービスされること（例えば、特定のトート受け取り器４２０からトート４５０を装填／抜き取りするのに）を必要としている時を示すライト（例えば、ＬＥＤ）を含む。他の例では、ステーションインジケーター４１８は、オペレーターに転送ステーション４００をサービスするように合図する一つ以上の聴取可能な信号（例えば、ちいちい、かちかち等）を提供する一つ以上のオーディオ装置を含む。ステーションインジケーター４１８は、示されているように、縦軸４１５に沿って、またはステーションハウジング４１０のどこか別の部分上に、配置されても良い。

図１１に描かれた例では、トート４５０Ａは、多数の格納装置レセプタクル４５４Ａを規定するトート本体４５２Ａを含む。各格納装置レセプタクル４５４Ａは、格納装置５００を収容するように構成されている。この例では、各格納装置レセプタクル４５４Ａは、格納装置５００の非中央部分に沿った扱いを許容するように受け取られた格納装置５００の中央部分５０２をサポートするように構成された格納装置サポート４５６Ａを含む。格納装置レセプタクル４５４Ａから収容された格納装置５００を取り除くには、格納装置搬送器５５０が格納装置レセプタクル４５４Ａ中の格納装置５００の下に（例えば、ロボットアーム２００によって）置かれ、格納装置サポート４５６Ａから格納装置５００を持ち上げるように上げられる。格納装置搬送器５５０はそれから、テストスロット３１０のような宛先ターゲットへの配送のために格納装置５００を搬送しながら、格納装置レセプタクル４５４Ａから取り除かれる。

図１２に描かれた例では、トート４５０Ｂは、多数の格納装置サポート４５６Ｂによって格納装置レセプタクル４５４Ｂに分割されたコラム空孔４５３Ｂを規定するトート本体４５２Ｂを含む。格納装置サポート４５６Ｂは、コラム空孔４５３Ｂの後壁４５７Ｂから片持ち梁で離される。格納装置サポート４５６Ｂは、格納装置５００の非中央部分に沿った扱いを許容するように受け取られた格納装置５００の中央部分５０２をサポートするように構成されている。片持ち梁型格納装置サポート４５６Ｂは、格納装置搬送器５５０を（例えば、図１３に示されるように）直ぐ下の空の格納装置レセプタクル４５４Ｂ中に挿入し、格納装置レセプタクル４５４Ｂからの取り除きのために格納装置サポート４５６Ｂから格納装置５００を持ち上げることによって、トート４５０Ｂからの格納装置５００の取り出しを許容する。トート４５０Ｂ中に格納装置５００を預けるためには同じステップを逆に繰り返す。示されるように、各コラム空孔４５３Ｂ中の一番下の格納装置レセプタクル４５４Ｂは、その上の格納装置レセプタクル４５４Ｂ中に収容された格納装置５００の取り除きを容易とするために空のまま残される。従って、格納装置５００は、特定のコラム中で順次続いた順番で装填／抜き取りされなければならない；ただし、図１１に示されたトート解決策よりも大きな格納密度が達成される。

図１３−１６を参照すると、いくつかの例では、テストスロット３１０は、格納装置搬送機５５０を受け取るように構成されている。格納装置搬送器５５０は、格納装置５００を受け取り、ロボットアーム２００によって扱われるように構成されている。使用においては、格納装置搬送器５５０の一つがロボットアーム２００でテストスロット３１０の一つから取り除かれる（例えば、搬送器５５０のへこみ５５２をロボットアーム２００のマニピュレータ２１２で掴むか、さもなければ係合することによって）。図１３に描かれているように、格納装置搬送器５５０は、側壁５６２と５６４と底板５６６によって形成された実質的にＵ字型の開口部５６１を規定するフレーム５６０を含み、側壁５６２と５６４と底板５６６は、格納装置搬送器５５０がトート４５０の格納装置レセプタクル４５４の一つに収容された格納装置５００の一つの下の位置に動かされることができる（例えば、ロボットアーム２００を介して）ように、フレーム５６０がトート４５０中の格納装置サポート４５６の周りに適合することを集合的に許容する。格納装置搬送器５５０はそれから、トート４５０中の格納装置サポート４５６からの取り除きのために格納装置５００と係合する位置に上げられる（例えば、ロボットアーム２００によって）ことができる。

格納装置搬送器５５０のフレーム５６０内に格納装置５００が置かれると、図１６に示されているように、格納装置搬送器５５０と格納装置５００は一緒に、テストスロット３１０の一つ内への設置のためにロボットアーム２００によって動かされることができる。マニピュレータ２１２はまた、格納装置搬送器５５０中に配置されたクランプ機構５７０の駆動を開始するように構成されている。これは、移動中に格納装置搬送器５５０に対する格納装置５００の動きを禁じるように、搬送器５５０がトート４５０からテストスロット３１０に動かされる前にクランプ機構５７０の駆動を許容する。テストスロット３１０への挿入に先立って、マニピュレータ２１２は、フレーム５６０内で格納装置５００を開放するように再度クランプ機構５７０を駆動することができる。これは、格納装置コネクター５１０がテストスロットコネクター（図示せず）と係合されて格納装置５００がテスト位置にくるまで、テストスロット３１０の一つの中への格納装置搬送器５５０の挿入を許容する。クランプ機構５７０はまた、テストスロット３１０に対する格納装置搬送器５５０の動きを禁じるように、一旦その中に受け取られたテストスロット３１０と係合するように構成されていても良い。そのような実装では、一旦格納装置５００がテスト位置にくると、テストスロット３１０に対する格納装置搬送器５５０の動きを禁じるように、クランプ機構５７０が再度係合される（例えば、マニピュレータ２１２によって）。このやり方での格納装置搬送器５５０のクランピングは、テスト中の振動を低減するのを助けることができる。いくつかの例では、挿入後に、格納装置搬送器５５０とその中に搬送された格納装置５００は両方、テストスロット３１０内に組み合わせでかあるいは個別にクランプされるかまたはしっかり留められる。クランプ機構５７０の詳細な記載と、ここに記載されたものと組み合わせ可能なその他の詳細および特徴は、“DISK DRIVE TRANSPORT, CLAMPING AND TESTING”と題され、２００７年１２月１８日に出願された米国特許出願番号第１１／９５９，１３３号に見つけることができ、その内容はその全体がここに引用によって組み込まれる。

格納装置５００は振動に敏感であリ得る。単一のテストラック３００の中に多数の格納装置５００をフィットさせて格納装置５００を実行すること（例えば、テスト中に）と、各々がオプションで格納装置５００を搬送している格納装置搬送器５５０のテストラック３００中の様々なテストスロット３１０からの挿入と取り除きは、望ましくない振動のソースとなることができる。いくつかの場合には、例えば、格納装置５００の一つがテストスロット３１０の一つ内でのテストの下に動作している一方で、他のものが同じテストラック３００中の隣接するテストスロット３１０中で取り除かれて挿入されている。上述したように、格納装置搬送器５５０がテストスロット３１０中に完全に挿入された後に格納装置搬送器５５０をテストスロット３１０にクランプすることは、格納装置搬送器５５０の挿入と取り除きの間に格納装置搬送器５５０とテストスロット３１０の間の接触と擦りを制限することによって振動を低減または制限するのを助けることができる。

図１７を参照すると、いくつかの実装では、格納装置テストシステム１００は、テストスロット３１０と通信している少なくとも一つのコンピュータ３２０を含む。コンピュータ３２０は、格納装置５００の在庫コントロールおよび／または格納装置テストシステム１００を制御する自動化インターフェースを提供するように構成されていても良い。パワーシステム３３０は、格納装置テストシステム１００にパワーを供給する。パワーシステム３３０は、テストスロット３１０中の受け取られた格納装置５００へのパワーを監視および／または規制しても良い。温度制御システム３４０は、各テストスロット３１０の温度を制御する。温度制御システム３４０は、テストスロット３１０の上におよび／またはそれを通して空気を循環させるように動作し得る空気移動器３４２（例えば、ファン）であっても良い。いくつかの例では、空気移動器３４２は、テストスロット３１０の外部に位置している。能動的または受動的振動制限のような振動制御システム３５０は、各テストスロット３１０の振動を制御する。いくつかの例では、振動制御システム３５０は、テストスロット３１０の部品がグロメットアイソレータ（例えば、熱可塑性ビニール）および／またはエラストマーマウント（例えば、ウレタンエラストマー）を介して接続される受動的振動制限システムを含む。いくつかの例では、振動制御システム３５０は、ラック３００および／またはテストスロット３１０中の振動を制御する、ばね、ダンパー、制御ループを持った能動的制御システムを含む。データインターフェース３６０は、各テストスロット３１０と通信している。データインターフェース３６０は、テストスロット３１０によって受け取られた格納装置５００と通信するように構成されている。

図１８に描かれた例では、各ラック３００は、少なくとも一つのテストスロット３１０と通信している少なくとも一つの自己テストシステム６００を含む。自己テストシステム６００は、クラスターコントローラ６１０と、テストスロット３１０中に受け取られた格納装置５００と電気通信している接続インターフェース回路６２０と、接続インターフェース回路６２０と電気通信しているブロックインターフェース回路６３０を含む。クラスターコントローラ６１０は、テストスロット３１０上の多数の自己テストおよび／または格納装置５００上の機能テストのような一つ以上のテストプログラムを実行するように構成されていても良い。接続インターフェース回路６２０とブロックインターフェース回路６３０は、自己テストをするように構成されていても良い。ただし、いくつかの例では、自己テストシステム６００は、格納装置テストシステム１００の一つ以上の部品上で自己テストルーティンを実行し制御するように構成された自己テスト回路６４０を含む。例えば、自己テスト回路６４０は、格納装置テストシステム１００の一つ以上の部品上で「格納装置」タイプおよび／または「テストスロットのみ」タイプの自己テストを行うように構成されていても良い。クラスターコントローラ６１０は、イーサネット（登録商標）（例えば、ギガビットイーサネット（登録商標））を介して自己テスト回路６４０と通信していても良く、それはユニバーサル非同期受信機／送信機（ＵＡＲＴ）シリアルリンクを介してブロックインターフェース回路６３０と、そして接続インターフェース回路６２０と格納装置５００まで通信しても良い。ＵＡＲＴは通常、コンピュータまたは周辺機器シリアルポートの上でシリアル通信のために使われる個別の集積回路（またはその一部）である。ブロックインターフェース回路６３０は、テストスロット３１０のパワーと温度を制御するように構成され、多数のテストスロット３１０および／または格納装置５００を制御しても良い。

各ラック３００は、いくつかの例では、少なくとも一つのテストスロット３１０と通信している少なくとも一つの機能テストシステム６５０を含む、機能テストシステム６５０は、格納装置搬送器５５０によってテストスロット３１０中に保持されたおよび／またはサポートされた、受け取られた格納装置５００が適切に機能しているかどうかをテストする。機能性テストは、格納装置５００によって受け取られたパワーの量、動作温度、データを読み出しおよび書き込みする能力、および異なる温度でデータを読み出しおよび書き込みする能力（例えば、熱い間に読み出し、冷たい間に書き込む、またはその逆）をテストすることを含む。機能性テストは、格納装置５００の全てのメモリセクターかまたはランダムなサンプリングだけをテストしても良い。機能性テストは、格納装置５００の動作温度と、また格納装置５００との通信のデータの完全性をテストしても良い。機能テストシステム６５０は、クラスターコントローラ６１０と、クラスターコントローラ６１０と電気通信している少なくとも一つの機能インターフェース回路６６０を含む。接続インターフェース回路６２０は、テストスロット３１０中に受け取られた格納装置５００と機能インターフェース回路６６０と電気通信している。機能インターフェース回路６６０は、格納装置５００に機能テストルーティンを通信するように構成されている。機能テストシステム６５０は、クラスターコントローラ６１０と一つ以上の機能インターフェース回路６６０の間に電気通信を提供する通信スイッチ６７０（例えば、ギガビットイーサネット（登録商標））を含んでいても良い。好ましくは、コンピュータ３２０と、通信スイッチ６７０と、クラスターコントローラ６１０と、機能インターフェース回路６６０はイーサネット（登録商標）ネットワーク上で通信する。しかしながら、他の形態の通信が使われても良い。機能インターフェース回路６６０は、パラレルＡＴアタッチメント（ＩＤＥ，ＡＴＡ，ＡＴＡＰＩ，ＵＤＭＡおよびＰＡＴＡとしても知られるハードディスクインターフェース）、ＳＡＴＡ、またはＳＡＳ（Serial Attached SCSI）を介して接続インターフェース回路６２０に通信しても良い。

格納装置テストを行う方法は、転送ステーション４００中に多数の格納装置５００を装填すること（例えば、格納装置トート４５０によって規定された格納装置レセプタクル４５４中に格納装置５００を装填し、転送ステーション４００によって規定されたトートレセプタクル４３０中に格納装置トート４５０を装填することによってのように）を含む。方法は、ラック３００中に収容されたテストスロット３１０から格納装置搬送器５５０を取り出すようにロボットアーム２００を駆動することと、転送ステーション４００から格納装置５００の一つを取り出し、格納装置搬送器５００中で格納装置５００を搬送するようにロボットアーム２００を駆動することを含む。ロボットアーム２００は、床面１０に実質的に垂直にロボットアーム２００によって規定された第一の軸２０５の周りの所定の弧を通して回転し、第一の軸２０５から放射状に伸びるように動作し得る。方法は、格納装置５００を搬送している格納装置搬送器５５０をテストスロット３１０に配送するようにロボットアーム２００を駆動することと、受け取られた格納装置搬送器５５０とテストスロット３１０によって収容された格納装置５００上で機能性テストを行うことを含む。方法はそれから、テストされた格納装置５００を搬送している格納装置搬送器５５０をテストスロット３１０から取り出し、テストされた格納装置５００を転送ステーション４００に配送して戻すようにロボットアーム２００を駆動することを含む。いくつかの実装では、ラック３００と２つ以上の関連するテストスロット３１０は、テストスロット３１０が異なる種類のテストのために供される場合には、一つのテストスロット３１０から別のテストスロット３１０に内部的に格納装置５００を移動するように構成されている。

いくつかの例では、方法は、格納装置トート４５０の格納装置レセプタクル４５４中にテストされた格納装置５００を預けた後にテストスロット３１０中の格納装置搬送器５５０を預けるようにロボットアーム２００を駆動すること、または格納装置トート４５０の別の格納装置レセプタクル４５４からテストのための別の格納装置５００を取り出すことによって方法を繰り返すことを含む。いくつかの例では、テストスロット３１０に格納装置搬送器５５０を配送することは、格納装置５００を搬送している格納装置搬送器５５０をラック３００中のテストスロット３１０中に挿入することと、格納装置５００とラック３００の間に電気接続を確立することを含む。

いくつかの実装では、方法は、格納装置５００を作動している間にテストスロット３１０の温度を規制することを含んだ、受け取られた格納装置５００上で機能性テストを行うことを含む。受け取られた格納装置５００の動作は、格納装置５００へのデータの読み出しおよび書き込みを行うことを含む。方法はまた、テストスロット３１０の温度を制御するようにテストスロット３１０の上におよび／またはそれを通して空気を循環させることと、格納装置５００に配送されたパワーを監視および／または規制することを含んでいても良い。

いくつかの例では、方法は、テストスロット３１０の機能性を検証するようにラック３００によって収容された自己テストシステム６００でテストスロット３１０上の「格納装置」タイプおよび／または「テストスロットのみ」タイプの自己テストを行うことを含む。「格納装置」タイプの自己テストは、格納装置搬送器５５０によってテストスロット３１０中に保持されたおよび／またはサポートされた、受け取られた格納装置５００で格納装置テストシステムの機能性をテストする。「テストスロットのみ」タイプの自己テストは、空である間のテストスロット３１０の機能性をテストする。

いくつかの例では、方法は、格納装置搬送器５５０によって搬送されていても良い格納装置５００を搬送している間にロボットアーム２００の案内を補助するようにロボットアーム２００上に配置された視覚システム２７０と通信することを含む。方法は、視覚システム２７０によって認識されたラック３００、テストスロット３１０、転送ステーション４００および／またはトート４５０上の基準マーク３１４にロボットアーム２００を揃えることによってロボットアーム２００をカリブレートすることを含む。

ここに記載されたものと組み合わせ可能なその他の詳細および特徴は、“DISK DRIVE TESTING”と題され、２００７年１２月１８日に出願された米国特許出願番号第１１／９５８，８１７号に見つけることができ、その内容はその全体がここに引用によって組み込まれる。

数々の実装が記載された。それにも拘らず、開示の精神と範囲から逸脱することなく様々な変形がなされても良いということが理解されるであろう。従って、その他の実装は以下の請求項の範囲内である。

Claims (28)

1. 床面（１０）に実質的に垂直な第一の軸（２０５）を規定する少なくとも一つのロボットアーム（２００）であって、ロボットアーム（２００）は、第一の軸（２０５）の周りの所定の弧を通して回転し第一の軸（２０５）から放射状に伸びるように動作し得るものと、
   ロボットアーム（２００）の周りに配置され、ロボットアーム（２００）によってサービスされる多数のラック（３００）と、
   各ラック（３００）によって収容された多数のテストスロット（３１０）であって、各テストスロット（３１０）はテストのために格納装置（５００）を搬送するように構成された格納装置搬送器（５５０）を受け取るように構成されているものと、
   を含む格納装置テストシステム（１００）。
2. ロボットアーム（２００）が、テストスロット（３１０）の一つの格納装置搬送器（５５０）と係合するように構成されたマニピュレータ（２１２）を含み、ロボットアーム（２００）は、テストのために格納装置搬送器（５５０）中の格納装置（５００）をテストスロット（３１０）に搬送するように動作し得るものである、請求項１の格納装置テストシステム（１００）。
3. ラック（３００）は、ロボットアーム（２００）の第一の軸（２０５）の周りの少なくとも部分的に閉じた多角形から等距離に放射状に離れておよび／またはその中に配置されている、請求項１または２の格納装置テストシステム（１００）。
4. テストスロット（３１０）と通信している少なくとも一つのコンピュータ（３２０）と、
   格納装置テストシステム（１００）にパワーを供給するパワーシステム（３３０）と、
   各テストスロット（３１０）の温度を制御する温度制御システム（３４０）と。
   ラック振動を制御する振動制御システム（３５０）と、
   各テストスロット（３１０）と通信しているデータインターフェース（３６０）であって、データインターフェース（３６０）は、テストスロット（３１０）によって受け取られた格納装置搬送器（５５０）中の格納装置（５００）と通信するように構成されているものと、
   を更に含む請求項１〜３のいずれかの格納装置テストシステム（１００）。
5. パワーシステム（３３０）は、テストスロット（３１０）中の受け取られた格納装置（５００）へのパワーを監視および／または規制するように構成されている、請求項４の格納装置テストシステム（１００）。
6. 温度制御システム（３４０）は、テストスロット（３１０）を通して空気を循環させるように動作し得る空気移動器（３４２）を含む、請求項４または請求項５の格納装置テストシステム（１００）。
7. 各ラック（３００）が少なくとも一つのテストスロット（３１０）と通信している少なくとも一つの自己テストシステム（６００）を含み、自己テストシステム（６００）は、
   クラスターコントローラ（６１０）と、
   テストスロット（３１０）に受け取られた格納装置（５００）と電気通信している接続インターフェース回路（６２０）と、
   接続インターフェース回路（６２０）と電気通信しているブロックインターフェース回路（６３０）であって、ブロックインターフェース回路（６３０）はテストスロット（３１０）のパワーと温度を制御するように構成されているものとを含み、
   接続インターフェース回路（６２０）とブロックインターフェース回路（６３０）は、格納装置テストシステム（１００）の少なくとも一つの部品の機能性をテストするように構成されている、
   請求項１〜６のいずれかの格納装置テストシステム（１００）。
8. 各ラック（３００）が少なくとも一つのテストスロット（３１０）と通信している少なくとも一つの機能テストシステム（６５０）を含み、機能テストシステム（６５０）は、
   クラスターコントローラ（６１０）と、
   クラスターコントローラ（６１０）と電気通信している少なくとも一つの機能インターフェース回路（６６０）と、
   テストスロット（３１０）に受け取られた格納装置（５００）と少なくとも一つの機能インターフェース回路（６６０）と電気通信している接続インターフェース回路（６２０）であって、少なくとも一つの機能インターフェース回路（６６０）は格納装置（５００）に機能テストルーティンを通信するように構成されている
   請求項１〜７のいずれかの格納装置テストシステム（１００）。
9. 機能テストシステム（６５０）は、クラスターコントローラ（６１０）と少なくとも一つの機能インターフェース回路（６６０）の間に電気通信を提供する通信スイッチ（６７０）、好ましくはイーサネット（登録商標）スイッチを更に含む、請求項８の格納装置テストシステム（１００）。
10. ロボットアーム（２００）は実質的に円筒形の作業エンベロープ容積（２１０）を規定し、ラック（３００）はロボットアーム（２００）によってサービスされるための各テストスロット（３１０）のアクセス可能性のために作業エンベロープ容積（２１０）内に配置されている、請求項１〜９のいずれかの格納装置テストシステム（１００）。
11. ロボットアーム（２００）は、転送ステーション（４００）とテストスロット（３１０）の間で格納装置（５００）を転送するようにテストスロット（３１０）の一つから格納装置搬送器（５５０）を取り出すことによって各テストスロット（３１０）を個別にサービスする、請求項１〜１０のいずれかの格納装置テストシステム（１００）。
12. ロボットアーム（２００）は、第一の軸（２０５）の周りに３６０°回転するように動作し得る、請求項１〜１１のいずれかの格納装置テストシステム（１００）。
13. ロボットアーム（２００）を支持し、ロボットアーム（２００）を床面（１０）に対して垂直に動かすように動作し得る垂直駆動サポート（２５２）、を更に含む請求項１〜１２のいずれかの格納装置テストシステム（１００）。
14. ロボットアーム（２００）を支持し、ロボットアーム（２００）を床面（１０）に沿って水平に移動するように動作し得るリニアアクチュエータ（２５４）、を更に含む請求項１〜１３のいずれかの格納装置テストシステム（１００）。
15. ロボットアーム（２００）を支持し、ロボットアーム（２００）を床面（１０）と実質的に垂直な第二の軸（２６２）の周りに回転するように動作し得る回転可能テーブル（２６０）、を更に含む請求項１〜１４のいずれかの格納装置テストシステム（１００）。
16. ロボットアーム（２００）上に置かれた視覚システム（２７０）であって、視覚システム（２７０）は、格納装置（５００）を搬送している間にロボットアーム（２００）の案内を補助し、ロボットアーム（２００）を基準マーク（３１４）に揃えることによってロボットアーム（２００）のカリブレーションを補助するもの、を更に含む請求項１〜１５のいずれかの格納装置テストシステム（１００）。
17. ロボットアーム（２００）によってサービスされるように配置された転送ステーション（４００）であって、転送ステーション（４００）はテストのために格納装置（５００）を供給するもの、を更に含む請求項１〜１６のいずれかの格納装置テストシステム（１００）。
18. テストのために格納装置（５００）を提示することと、
    提示された格納装置（５００）を取り出し、格納装置テストシステム（１００）のラック（３００）中に収容されたテストスロット（３１０）に格納装置（５００）を搬送するように単一のロボットアーム（２００）を駆動し、ロボットアーム（２００）は、床面（１０）に実質的に垂直にロボットアーム（２００）によって規定された第一の軸（２０５）の周りの所定の弧を通して回転し第一の軸（２０５）から放射状に伸びるように動作し得ることと、
    格納装置（５００）をテストスロット（３１０）中に挿入するようにロボットアーム（２００）を駆動することと、
    テストスロット（３1０）中に収容された格納装置（５００）上で機能テストを行うことと、
    テストスロット（３１０）からテストされた格納装置（５００）を取り出し、テスト完了位置にテストされた格納装置（５００）を配送するようにロボットアーム（２００）を駆動することと、
    を含む格納措置テストを行う方法。
19. 格納装置（５００）を転送ステーション（４００）中に装填し、格納装置（５００）はテストのために提示されていることと、
    テストスロット（３１０）から格納装置搬送器（５５０）を取り出すようにロボットアーム（２００）を駆動することと、
    転送ステーション（４００）から提示された格納装置（５００）を取り出し、格納装置搬送器（５５０）中に格納装置（５００）を搬送するようにロボットアーム（２００）を駆動することと、
    格納装置（５００）を搬送する格納装置搬送器（５５０）をテストスロット（３１０）に配送するようにロボットアーム（２００）を駆動することと、
    テストされた格納装置（５００）を搬送する格納装置搬送器（５５０）をテストスロット（３１０）から取り出し、テストされた格納装置（５００）を転送ステーション（４００）に配送し戻すようにロボットアーム（２００）を駆動することと、
    を更に含む請求項１８の方法。
20. 空の格納装置搬送器（５５０）をテストスロット（３１０）に預けるようにロボットアーム（２００）を駆動すること、を更に含む請求項１８または請求項１９の方法。
21. 受け取られた格納装置（５００）上で機能テストを行うことは、格納装置（５００）を作動している、特に格納装置（５００）にデータの読み出しおよび書き込みを行っている間に、テストスロット（３１０）の温度を規制することを含む、請求項１８〜２０のいずれかの方法。
22. テストスロット（３１０）の温度を制御するようにテストスロット（３１０）を通して空気を循環させること、を更に含む請求項１８〜２１のいずれかの方法。
23. テストスロット（３１０）に受け取られた格納装置（５００）に配送されたパワーを監視すること、を更に含む請求項１８〜２２のいずれかの方法。
24. テストスロット（３１０）に受け取られた格納装置（５００）に配送されたパワーを規制すること、を更に含む請求項１８〜２３のいずれかの方法。
25. テストスロット（３１０）の機能性を検証するようにラック（３００）によって収容された自己テストシステム（６００）でテストスロット（３１０）上の自己テストを行うこと、を更に含む請求項１８〜２４のいずれかの方法。
26. ロボットアーム（２００）を駆動することは、床面（１０）に対して垂直にロボットアーム（２００）を動かすようにロボットアーム（２００）を支持するサポート（２５２）を駆動することを含む、請求項１８〜２５のいずれかの方法。
27. ロボットアーム（２００）を駆動することは、床面（１０）に対して水平にロボットアーム（２００）を動かすようにロボットアーム（２００）を支持するリニアアクチュエータ（２５４）を駆動することを含む、請求項１８〜２６のいずれかの方法。
28. 格納装置（５００）を搬送している間にロボットアーム（２００）の案内を補助するように、および／またはロボットアーム（２００）をラック（３００）上の基準マーク（３１４）に揃えることによってロボットアーム（２００）をカリブレーションするために、ロボットアーム（２００）上に配置された視覚システム（２７０）と通信すること、を更に含む請求項１８〜２７のいずれかの方法。

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