JP2012243291A - Conveyance vehicle system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、一方通行の経路と当該経路を走行する複数の搬送車とを備える搬送車システムに関する。 The present invention relates to a transport vehicle system including a one-way route and a plurality of transport vehicles traveling along the route.
従来、一方通行の経路と当該経路を走行する複数の搬送車とを備える搬送車システムが存在する。このような搬送車システムでは、経路に沿って複数のステーションが配置されており、各搬送車は、例えば、上位コントローラからの搬送要求に応じて、ステーション間での荷物の搬送を行う。 Conventionally, there is a transport vehicle system including a one-way route and a plurality of transport vehicles traveling along the route. In such a transport vehicle system, a plurality of stations are arranged along the route, and each transport vehicle transports packages between the stations in response to a transport request from a host controller, for example.
このような搬送車システムにおいて、例えば、連続して配置された複数のステーションのそれぞれに載置された荷物を、複数の搬送車に受け取らせて搬送させる場合を想定する。 In such a transport vehicle system, for example, a case is assumed in which packages placed at each of a plurality of continuously arranged stations are received by a plurality of transport vehicles and transported.
つまり、これら荷物の搬送作業に対応する複数の搬送要求のそれぞれを、複数の搬送車のいずれかに割り当てる場合を想定する。 In other words, it is assumed that each of a plurality of transport requests corresponding to these cargo transport operations is assigned to one of a plurality of transport vehicles.
この場合、作業効率を向上させる観点から、複数の搬送車のそれぞれに、当該複数の搬送車の並び順に応じたステーションに対応する搬送要求を割り当てることが一般に行われる。 In this case, from the viewpoint of improving work efficiency, it is generally performed to assign a transfer request corresponding to a station corresponding to the arrangement order of the plurality of transfer vehicles to each of the plurality of transfer vehicles.
上位コントローラは、このような割り当てを行うために、自身の支配下にある複数の搬送車の並び順、位置、および、作業内容等を確認し、その確認結果に基づいて、それぞれの搬送車に対する搬送要求の割り当てを行う。 In order to make such an assignment, the host controller checks the arrangement order, positions, work contents, etc. of a plurality of transport vehicles under its control, and based on the confirmation results, Allocate a transport request.
このような、上位コントローラによる、搬送車に対する搬送要求の割り当てについての技術も開示されている(例えば、特許文献1参照)。 A technique for assigning a transport request to a transport vehicle by such a host controller is also disclosed (see, for example, Patent Document 1).
特許文献1記載の有軌道台車システムによれば、各ステーションから上流側における所定のエリア内の空き台車に荷積み指令を割り付けると共に、より効率的に割り付け指令を実行できる台車が出現した際に、割り付けを変更する。このような処理により、例えば、荷積みまでの台車の平均走行距離の短縮化が図られる。 According to the tracked cart system described in Patent Literature 1, when a cart that allocates a loading command to an empty cart in a predetermined area on the upstream side from each station and a cart that can execute the allocation command more efficiently appears, Change the assignment. By such a process, for example, the average travel distance of the cart until loading can be shortened.
しかしながら、従来では、例えば、各搬送車の荷積み効率が向上するように、複数の搬送車に対する搬送要求を変更するためには、上位コントローラは、各搬送車の位置および状態等を常時監視する必要がある。 However, conventionally, for example, in order to change the transport request for a plurality of transport vehicles so that the loading efficiency of each transport vehicle is improved, the host controller constantly monitors the position and state of each transport vehicle. There is a need.
そのため、例えば、各搬送車が高速で移動していることに起因する、通信エラーおよび応答遅延などの問題が生じる場合がある。 Therefore, for example, problems such as communication errors and response delays may occur due to the fact that each transport vehicle is moving at high speed.
また、各搬送車が走行する経路には、合流点および分岐点も存在する。これにより、各搬送車の並び順には入れ替わりが生じる。その結果、上位コントローラは、各搬送車の新たな並び順を考慮して、再度、各搬送車に対する搬送要求の割り当てを行う必要が生じる。 There are also junctions and branching points on the route traveled by each transport vehicle. Thereby, replacement occurs in the order of arrangement of the transport vehicles. As a result, the host controller needs to assign a transport request to each transport vehicle again in consideration of the new arrangement order of the transport vehicles.
本発明は、上記従来の課題を考慮し、複数の搬送車を備える搬送車システムであって、各搬送車に対する搬送要求の割り当てを効率よく行うことのできる搬送車システムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a transport vehicle system including a plurality of transport vehicles in consideration of the above-described conventional problems, and capable of efficiently assigning a transport request to each transport vehicle. To do.
上記従来の課題を解決するため、本発明の一態様に係る搬送車システムは、複数のステーションに沿って設けられた一方通行の経路と、前記経路に沿って走行する複数の搬送車と、前記複数の搬送車の制御を行うコントローラとを備える搬送車システムであって、前記コントローラは、前記複数のステーションに対応する複数の搬送要求を前記複数の搬送車に通知する要求通知部を有し、前記複数の搬送車のそれぞれは、前記複数の搬送要求を受信する要求取得部と、当該搬送車の1つ前方の搬送車である先行搬送車から、前記複数の搬送要求のうちの、前記先行搬送車が実行を予定する搬送要求を示す先行車情報を受信する受信部と、前記先行車情報を参照することで特定される、前記複数の搬送要求のうちの当該搬送車が実行可能な1以上の搬送要求の中から、当該搬送車が実行する搬送要求である実行要求を決定する決定部と、前記決定部により決定された前記実行要求を示す情報を、当該搬送車よりも1つ後方の搬送車である後続搬送車に送信する送信部とを有する。 In order to solve the above-described conventional problems, a transport vehicle system according to an aspect of the present invention includes a one-way route provided along a plurality of stations, a plurality of transport vehicles that travel along the route, A transport vehicle system comprising a controller that controls a plurality of transport vehicles, wherein the controller has a request notification unit that notifies the plurality of transport vehicles of a plurality of transport requests corresponding to the plurality of stations, Each of the plurality of transport vehicles includes a request acquisition unit that receives the plurality of transport requests, and a preceding transport vehicle that is a transport vehicle that is one forward of the transport vehicle. A receiving unit that receives the preceding vehicle information indicating the transportation request that the transportation vehicle is scheduled to execute, and the transportation vehicle that is specified by referring to the preceding vehicle information and that can be executed among the plurality of transportation requests 1 Less than A determination unit that determines an execution request that is a transfer request to be executed by the transport vehicle, and information indicating the execution request that is determined by the determination unit, one rear of the transport vehicle. A transmission unit that transmits to a subsequent conveyance vehicle that is a conveyance vehicle.
この構成によれば、複数の搬送車のそれぞれは、コントローラから通知された複数の搬送要求のいずれかを当該搬送車に割り当てる機能を有している。 According to this configuration, each of the plurality of transport vehicles has a function of assigning any of the plurality of transport requests notified from the controller to the transport vehicle.
例えば、複数の搬送要求のうちの、先行搬送車の実行予定の搬送要求を除いた残りから、当該搬送車が実行する搬送要求(実行要求)が決定される。さらに、どの搬送要求を実行要求として決定したかを示す情報が、後続搬送車に送信される。 For example, a transport request (execution request) to be executed by the transport vehicle is determined from the remainder of the transport requests other than the transport request scheduled to be executed by the preceding transport vehicle. Further, information indicating which conveyance request is determined as an execution request is transmitted to the succeeding conveyance vehicle.
つまり、複数の搬送車のそれぞれは、上位のコントローラから与えられた複数の搬送要求の中から、一方通行の方向における並び順で先頭から順に、自身が実行する搬送要求を選択することができる。 That is, each of the plurality of transport vehicles can select a transport request to be executed by itself from the top in the order of arrangement in the one-way direction, from among the plurality of transport requests given from the host controller.
そのため、当該コントローラは、各搬送車の位置等を把握しておく必要がなく、これら複数の搬送車に対して、複数の搬送要求を通知するだけで、これら複数の搬送要求の搬送車に対する割り当てが適切に実行される。 Therefore, it is not necessary for the controller to know the position of each transport vehicle, and only by notifying the plurality of transport vehicles of the plurality of transport requests, the assignment of the plurality of transport requests to the transport vehicles. Is executed properly.
このように、本態様の搬送車システムは、複数の搬送車を備える搬送車システムであって、各搬送車に対する搬送作業の割り当を効率よく行うことができる。 Thus, the conveyance vehicle system of this mode is a conveyance vehicle system provided with a plurality of conveyance vehicles, and can efficiently allocate conveyance work to each conveyance vehicle.
また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記送信部はさらに、前記受信部により受信された前記先行車情報を前記後続搬送車に送信するとしてもよい。 In the transport vehicle system according to an aspect of the present invention, the transmission unit may further transmit the preceding vehicle information received by the reception unit to the subsequent transport vehicle.
この構成によれば、例えば、当該搬送車において実行要求として決定された搬送要求に加えて、先行搬送車が実行すると決定した搬送要求を、後続搬送車に知らせることができる。 According to this configuration, for example, in addition to the transport request determined as the execution request in the transport vehicle, the transport request determined to be executed by the preceding transport vehicle can be notified to the subsequent transport vehicle.
また、例えば、当該搬送車が、他の要求を実行中、または、他の要求の実行を予定していることにより、当該複数の搬送要求の割り振りに関与できない場合であっても、先行搬送車が実行すると決定した搬送要求を、後続搬送車に知らせることができる。 In addition, for example, even if the transport vehicle is executing another request or is scheduled to execute another request, the preceding transport vehicle cannot be involved in the allocation of the plurality of transport requests. The succeeding transport vehicle can be notified of the transport request determined to be executed.
このように、先行搬送車が実行すると決定した搬送要求を、後続搬送車に知らせることにより、例えば、後続搬送車における実行要求の決定処理が効率化される。 Thus, by notifying the succeeding transport vehicle of the transport request determined to be executed by the preceding transport vehicle, for example, the execution request determining process in the succeeding transport vehicle is made more efficient.
また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記決定部は、前記実行可能な1以上の搬送要求の中から、前記複数のステーションのうちの最も下流に配置されたステーションに対応する1つの搬送要求を、前記実行要求として決定するとしてもよい。 Further, in the transport vehicle system according to one aspect of the present invention, the determination unit corresponds to a station arranged at the most downstream of the plurality of stations from the one or more executable transport requests. One transport request may be determined as the execution request.
この構成によれば、複数の搬送要求のそれぞれは、それぞれの搬送要求に対応するステーションの並び順に応じて、いずれかの搬送車に選択され実行される。 According to this configuration, each of the plurality of transport requests is selected and executed by one of the transport vehicles according to the arrangement order of the stations corresponding to the respective transport requests.
その結果、例えば、複数の搬送要求とその実行とにより構成される搬送作業の全体が、効率的に行われる。 As a result, for example, the entire transfer operation including a plurality of transfer requests and execution thereof is efficiently performed.
また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記複数の搬送要求のそれぞれは、互いに異なる優先度と対応付けられており、前記決定部は、前記実行可能な1以上の搬送要求の中で最も優先度が高い搬送要求を、前記実行要求として決定するとしてもよい。 Further, in the transport vehicle system according to one aspect of the present invention, each of the plurality of transport requests is associated with a different priority, and the determination unit includes the one or more executable transport requests. The transport request having the highest priority may be determined as the execution request.
この構成によれば、複数の搬送要求のそれぞれは、優先度の高いものから順に、いずれかの搬送車に選択され、実行される。 According to this configuration, each of the plurality of transport requests is selected and executed by one of the transport vehicles in descending order of priority.
その結果、例えば、複数の搬送要求とその実行とにより構成される搬送作業の全体が、効率的に行われる。 As a result, for example, the entire transfer operation including a plurality of transfer requests and execution thereof is efficiently performed.
また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記決定部はさらに、前記実行要求と同じ搬送要求の実行を前記先行搬送車が予定していることを示す先行車情報が、前記受信部により受信された場合、前記実行要求として決定した搬送要求を取り消すとしてもよい。 Further, in the transport vehicle system according to one aspect of the present invention, the determination unit further includes the reception unit information indicating that the preceding transport vehicle is scheduled to execute the same transport request as the execution request. If the request is received, the transport request determined as the execution request may be canceled.
この構成によれば、実行要求が一旦決定された後に、例えば、当該搬送車と先行搬送車との間に割り込んだ他の搬送車が、当該実行要求と同じ搬送要求を実行すると決定した場合であっても、当該搬送要求が重複して選択されるという問題の発生は防止される。 According to this configuration, after the execution request is once determined, for example, when another transfer vehicle that interrupts between the transfer vehicle and the preceding transfer vehicle determines to execute the same transfer request as the execution request. Even if it exists, the problem that the said conveyance request | requirement is selected redundantly is prevented.
また、本発明は、上記いずれかの態様に係る搬送車システムが実行する特徴的な処理を含む、搬送要求の割り当て方法として実現することもできる。また、当該搬送要求の割り当て方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はDVD等の記録媒体を介して配信することもできる。 In addition, the present invention can also be realized as a method for assigning a transport request including a characteristic process executed by the transport vehicle system according to any one of the above aspects. In addition, the present invention can be realized as a program for causing a computer to execute each process included in the transfer request allocation method and as a recording medium on which the program is recorded. The program can be distributed via a transmission medium such as the Internet or a recording medium such as a DVD.
本発明によれば、複数の搬送車を備える搬送車システムであって、各搬送車に対する搬送作業の割り当を効率よく行うことのできる搬送車システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is a conveyance vehicle system provided with a some conveyance vehicle, Comprising: The conveyance vehicle system which can perform the allocation of the conveyance operation | work with respect to each conveyance vehicle efficiently can be provided.
本発明の実施の形態における搬送車システムについて、図面を参照しながら説明する。 A carrier system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の実施の形態における搬送車システム100の構成概要を示す図である。
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a
搬送車システム100は、複数のステーション120に沿って設けられた一方通行の経路105と、経路105に沿って走行する複数の台車140と、複数の台車140の制御を行うコントローラと110を備える。
The
ステーション120は、台車140との間で荷物の受け渡しが行われる場所であり、図1では、ST[A]、ST[B]、およびST[C]の3つステーション120が図示されている。
The
台車140は、荷物の搬送を行う搬送車の一例であり、図1では、台車(α)、台車(β)、および台車(γ)の3台の台車140が図示されている。これら台車140は、一方通行の経路105に沿って走行する。
The
なお、台車140の種類は特定のものに限定されず、天井走行車等の有軌道台車であってもよく、床面を走行する無人搬送車であってもよい。
Note that the type of the
つまり、経路105は、具体的には、台車140の走行を案内するレール、または、台車140が走行する通路等によって構成される。また、経路105は、図1において右から左の方向の一方通行であり、台車140は経路105上で他の台車140を追い抜くことはできない。
That is, the
コントローラ110は、複数のステーション120に対応する複数の搬送要求を、複数の搬送車に通知する要求通知部112を有する。
The
要求通知部112は、例えば、3台の台車140(台車(α)〜(γ))に対し、3つのステーション120(ST[A]〜[C])のそれぞれに載置された荷物を他のステーション120まで搬送する要求を通知する。
For example, the
つまり、ST[A]、ST[B]、およびST[C]に対応する3つの搬送要求を、台車(α)、台車(β)、および台車(γ)に通知する。 That is, three transport requests corresponding to ST [A], ST [B], and ST [C] are notified to the cart (α), the cart (β), and the cart (γ).
これら台車140のそれぞれは、他の台車140と協調しながら、通知された3つの搬送要求の中から、自身が実行する搬送要求を決定する機能を有している。
Each of these
図2は、本発明の実施の形態における台車140の主要な機能構成を示すブロック図である。
FIG. 2 is a block diagram showing a main functional configuration of the
図2を用いて、実施の形態における台車140の主要な機能構成、および、各機能ブロックの基本的な処理内容を説明する。
The main functional configuration of the
台車140は、要求取得部142と、受信部144と、決定部146と、送信部148とを有する。
The
要求取得部142は、コントローラ110から送信された複数の搬送要求を取得する。例えば、要求取得部142は、図2に示すように、ST[A]〜[C]のそれぞれに対応する3つの搬送要求を取得する。
The
なお、図2に示す“Lv3”、“Lv2”、および“Lv1”は、それぞれの搬送要求に対応付けられた優先度を示す情報であり、“Lv1”、“Lv2”、Lv3”の順に優先度は高くなる。 Note that “Lv3”, “Lv2”, and “Lv1” shown in FIG. 2 are information indicating priorities associated with the respective transport requests, and are prioritized in the order of “Lv1”, “Lv2”, and Lv3. The degree will be higher.
つまり、これら複数の搬送要求については、ST[A]に対応する搬送要求(以下、「搬送要求[A]」という。)が最も優先度が高く、次いでST[B]に対応する搬送要求(以下、「搬送要求[B]」という。)の優先度が高く、ST[C]に対応する搬送要求(以下、「搬送要求[C]」という。)が最も優先度が低いことが示されている。 That is, for these plurality of transport requests, the transport request corresponding to ST [A] (hereinafter referred to as “transport request [A]”) has the highest priority, and then the transport request corresponding to ST [B] ( Hereinafter, the priority of “transport request [B]” is high, and the transport request corresponding to ST [C] (hereinafter referred to as “transport request [C]”) has the lowest priority. ing.
本実施の形態では、コントローラ110から複数の搬送要求が送信される際に、それぞれの搬送要求の優先度が、これら搬送要求とともに送信される。
In the present embodiment, when a plurality of transport requests are transmitted from the
また、本実施の形態では、各台車140は、自身が実行可能な1以上の搬送要求の中で、最も優先度が高い搬送要求を実行すると決定する。
Moreover, in this Embodiment, each trolley |
なお、詳細は省略するが、コントローラ110から送信される搬送要求には、荷物の搬送先等の、当該搬送要求の実行に必要な他の情報も含まれている。
Although details are omitted, the transport request transmitted from the
受信部144は、当該台車140の1つ前方の台車140である先行台車から、当該複数の搬送要求のうちの、先行台車が実行を予定する搬送要求を示す先行車情報を受信する。
The receiving
受信部144、例えば図2に示すように、先行台車から“[A]”を示す先行車情報を受信する。これにより、当該台車140では、先行台車が、搬送要求[A]を実行することが確認される。
As shown in FIG. 2, for example, the receiving
決定部146は、先行車情報を参照することで特定される、当該複数の搬送要求のうちの当該台車140が実行可能な1以上の搬送要求の中から、当該台車140が実行する搬送要求である実行要求を決定する。
The
例えば、先行車情報が“[A]”を示す場合、決定部146では、実行可能な1以上の搬送要求として、搬送要求[B]および搬送要求[C]が特定され、これらのうち、優先度の高い搬送要求[B]が、実行要求として決定される。
For example, when the preceding vehicle information indicates “[A]”, the
送信部148は、決定部146により決定された実行要求を示す情報を、当該台車140よりも1つ後方の台車である後続台車に送信する。
The
例えば、搬送要求[B]が、実行要求として決定された場合、送信部148は、“[B]”を示す情報を、後続台車に送信する。なお、本実施の形態では、先行車情報“[A]”も、後続台車に送信される。
For example, when the transport request [B] is determined as the execution request, the
これにより、後続台車では、コントローラ110から送信された3つの搬送要求のうちの2つ(搬送要求[A]、搬送要求[B])が他の台車140に割り当て済みであることが確認される。その結果、後続台車では、残りの搬送要求[C]が実行要求として決定される。
As a result, it is confirmed that two of the three transport requests transmitted from the controller 110 (transport request [A], transport request [B]) have been assigned to the
なお、送信部148は、先行車情報を後続台車に送信しなくてもよい。例えば、本実施の形態のように、各搬送要求に優先度が対応付けられている場合において、後続台車が、“[B]”のみを示す先行車情報を受け取った場合を想定する。
Note that the
この場合、後続台車では、搬送要求[B]の優先度が“Lv2”であることから、“Lv2”以上の優先度に対応する搬送要求は割り当て済みであると判断することができる。 In this case, since the priority of the transport request [B] is “Lv2” in the subsequent carriage, it can be determined that the transport request corresponding to the priority of “Lv2” or higher has already been assigned.
すなわち、後続台車では、“Lv1”に対応付けられた搬送要求[C]のみが実行可能であると判断することができ、その結果、搬送要求[C]を実行要求として決定することができる。 That is, in the succeeding carriage, it can be determined that only the transport request [C] associated with “Lv1” can be executed, and as a result, the transport request [C] can be determined as an execution request.
また、実行要求を示す情報は、一台の後続台車にのみ受信されるように、例えば、当該情報の無線伝送に用いられる周波数が調整される。または、実行要求を示す情報を、指向性の高い赤外線等を用いて送信することでも、当該情報を、一台の後続台車にのみ受信させることができる。 Further, for example, the frequency used for wireless transmission of the information is adjusted so that the information indicating the execution request is received only by one succeeding carriage. Alternatively, the information indicating the execution request can be transmitted only to one succeeding carriage by transmitting the information using infrared rays having high directivity.
以上の構成を備える搬送車システム100における、複数の台車140の情報処理および動作の具体例について、図3〜図11を用いて説明する。
A specific example of information processing and operation of the plurality of
図3は、本発明の実施の形態における、各台車140によって実行される搬送要求の割り当て結果の一例を示す図である。
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a transfer request allocation result executed by each
上述のように、搬送要求[A]、搬送要求[B]、および搬送要求[C]の優先度は、この順に、“Lv3”、“Lv2”、および“Lv1”であり、搬送要求[A]が最も優先度が高く、搬送要求[C]が最も優先度が低くなるように設定される。 As described above, the priority of the transport request [A], the transport request [B], and the transport request [C] is “Lv3”, “Lv2”, and “Lv1” in this order, and the transport request [A ] Has the highest priority, and the transport request [C] has the lowest priority.
つまり、複数の搬送要求のそれぞれは、対応するステーション120の位置が下流であるほど、優先度は高く設定される。
That is, the priority of each of the plurality of transport requests is set higher as the position of the
また、複数の台車140のそれぞれは、走行方向の先頭から順に、優先順位の高い搬送要求を自身に割り当てる。
Each of the plurality of
これにより、複数の台車140による、これら複数のステーション120での作業(荷積み)を、例えば同時期に行うことが可能となり、搬送作業全体の効率を向上させることができる。
Thereby, work (loading) at the plurality of
例えば、図3に示すように、台車(α)〜(γ)に、搬送要求[A]〜[C]が割り当てられた場合、台車(α)〜(γ)のそれぞれはほぼ同時に、対応するステーション120からの荷物の受け取り(荷積み)を実行することができる。
For example, as shown in FIG. 3, when the transport requests [A] to [C] are assigned to the carts (α) to (γ), the carts (α) to (γ) correspond to each other almost simultaneously. The receipt (loading) of the package from the
本実施の形態における各台車140は、互いに協調することで、このように、搬送作業全般の効率を向上させるような、搬送要求の割り当てを実行することができる。
In this embodiment, the
図4は、本発明の実施の形態における複数の台車140の動作の第1の例を示す図である。
FIG. 4 is a diagram showing a first example of the operation of the plurality of
なお、図4〜図11に示す例では、コントローラ110から、図2に示す複数の搬送要求(搬送要求[A]、搬送要求[B]、および搬送要求[C])が、各台車140に通知されている状態を想定している。 In the example shown in FIGS. 4 to 11, a plurality of transfer requests (transfer request [A], transfer request [B], and transfer request [C]) shown in FIG. It assumes the state that has been notified.
このような想定下において、先頭の台車(α)は、優先度が最も高い、搬送要求[A]を実行すると決定し、実行を予定する搬送要求[A]を示す情報として“[A]”を示す先行車情報を、後続の台車(β)に送信する。 Under such an assumption, the top carriage (α) is determined to execute the transport request [A] having the highest priority, and “[A]” is used as information indicating the transport request [A] scheduled to be executed. Is transmitted to the following vehicle (β).
なお、台車(β)が、自身が実行可能な搬送要求を特定できればよいため、台車(α)は、3つの搬送要求から、自身が実行を予定する搬送要求を除いた情報、つまり、“[B]、[C]”を示す情報を、先行車情報として台車(β)に送信してもよい。 Since the carriage (β) only needs to be able to identify the transport requests that can be executed by itself, the carriage (α) can obtain information from the three transport requests excluding the transport requests that it plans to execute, that is, “[ Information indicating B] and [C] '' may be transmitted to the carriage (β) as preceding vehicle information.
台車(β)は、自身が実行可能な搬送要求として、搬送要求[B]と搬送要求[C]とを特定し、これらの中から、優先度が最も高い、搬送要求[B]を実行要求として決定する。 The carriage (β) specifies the transport request [B] and the transport request [C] as transport requests that can be executed by itself, and requests execution of the transport request [B] having the highest priority from these. Determine as.
図5は、本発明の実施の形態における複数の台車140の動作の第2の例を示す図である。
FIG. 5 is a diagram illustrating a second example of the operation of the plurality of
図5に示すように、台車(β)が荷物を積んだ状態であり、当該荷物を、ST[A]よりも下流に配置されたST[Z]まで搬送する要求を実行中である場合を想定する。 As shown in FIG. 5, the cart (β) is in a state where a load is loaded, and a request to carry the load to ST [Z] arranged downstream of ST [A] is being executed. Suppose.
この場合、台車(β)は、先行台車である台車(α)から、先行車情報“[A]”を受信するが、荷降ろし先であるST[Z]は、その時点で、当該3つの搬送要求の中で選択枝として残っている搬送要求に対応する、ST[B]およびST[C]よりも下流である。 In this case, the carriage (β) receives the preceding vehicle information “[A]” from the carriage (α), which is the preceding carriage, but the ST [Z], which is the unloading destination, It is downstream of ST [B] and ST [C] corresponding to the transport request remaining as a selected branch in the transport request.
従って、台車(β)は、当該3つの搬送要求の割り当てには関与せず、台車(α)から受信した先行車情報“[A]”をそのまま、台車(γ)に転送する。 Therefore, the carriage (β) is not involved in the allocation of the three transport requests, and directly transfers the preceding vehicle information “[A]” received from the carriage (α) to the carriage (γ).
つまり、台車(β)の送信部148は、受信部144が受信した先行車情報“[A]”を、後続台車である台車(γ)に送信する。
That is, the
その結果、台車(γ)は、自身が実行可能な搬送要求として、搬送要求[B]と搬送要求[C]とを特定し、これらの中から、優先度が最も高い、搬送要求[B]を実行要求として決定する。 As a result, the carriage (γ) identifies the transport request [B] and the transport request [C] as transport requests that can be executed by itself, and the transport request [B] having the highest priority among these is requested. Is determined as an execution request.
このように、搬送車システム100では、一連の台車140の中に、既に何らかの搬送要求を実行中であるなどにより、その時点でコントローラ110から送信された複数の搬送要求に関与できない台車140が存在した場合は、以下のような処理が発生する。
In this way, in the
すなわち、当該台車140に送信された先行車情報は当該台車140をスルーし、その後方の、当該複数の搬送要求に関与できる台車140に到達する。これにより、先行車情報を受信した台車140では、実行要求の決定が適切に行われる。
That is, the preceding vehicle information transmitted to the
また、仮に、先頭の台車(α)が、当該複数の搬送要求に関与できない場合であっても、以下のような処理が発生する。すなわち、台車(α)が、当該複数の搬送要求のうちのいずれかの搬送要求を示す先行車情報を台車(β)に送信しないことで、台車(β)は、例えばST[C]に到達するまでに、当該複数の搬送要求の中から、優先度が最も高い搬送要求[A]を、実行要求として決定することができる。 Further, even if the leading carriage (α) cannot participate in the plurality of transport requests, the following processing occurs. That is, the carriage (β) reaches ST [C], for example, by not transmitting the preceding vehicle information indicating any one of the plurality of conveyance requests to the carriage (β). Until then, the transport request [A] having the highest priority among the plurality of transport requests can be determined as the execution request.
図6は、本発明の実施の形態における複数の台車140の動作の第3の例を示す図である。
FIG. 6 is a diagram showing a third example of the operation of the plurality of
図6に示すように、台車(β)が荷物を積んだ状態であり、当該荷物を、ST[C]よりも上流に配置されたST[Z]まで搬送する要求を実行中である場合を想定する。 As shown in FIG. 6, the cart (β) is in a state in which a load is loaded, and a request to carry the load to ST [Z] arranged upstream of ST [C] is being executed. Suppose.
この場合、台車(β)は、先行台車である台車(α)から、先行車情報“[A]”を受信し、かつ、荷降ろし先であるST[Z]は、その時点で、当該3つの搬送要求の中で選択枝として残っている搬送要求に対応する、ST[B]およびST[C]よりも上流である。 In this case, the carriage (β) receives the preceding vehicle information “[A]” from the carriage (α) that is the preceding carriage, and the ST [Z] that is the unloading destination is It is upstream of ST [B] and ST [C] corresponding to a transport request remaining as a selected branch in one transport request.
従って、台車(β)は、その時点で積んでいる荷物を、ST[Z]で降ろしてから、搬送要求[B]または搬送要求[C]を実行することができる。つまり、台車(β)は、実行可能な搬送要求として、搬送要求[B]と搬送要求[C]とを特定し、これらの中から、優先度が最も高い、搬送要求[B]を実行要求として決定する。 Accordingly, the carriage (β) can execute the transport request [B] or the transport request [C] after the cargo loaded at that time is unloaded at ST [Z]. That is, the carriage (β) specifies the transport request [B] and the transport request [C] as executable transport requests, and executes the transport request [B] having the highest priority from these. Determine as.
台車(β)はさらに、後続台車である台車(γ)に対する先行車情報として、“[A]、[B]”を示す情報を送信する。台車(γ)は、当該先行車情報に基づいて、搬送要求[C]を実行要求として決定する。 The carriage (β) further transmits information indicating “[A], [B]” as preceding vehicle information for the carriage (γ) that is the subsequent carriage. The carriage (γ) determines the transport request [C] as an execution request based on the preceding vehicle information.
図7は、本発明の実施の形態における複数の台車140の動作の第4の例を示す図である。
FIG. 7 is a diagram showing a fourth example of the operation of the plurality of
図7に示すように、台車(β)が、メインの経路105(図7における左右方向の経路105)から分岐した分岐した経路105(図7における上下方向の経路105)に沿って配置されたST[D]に対応する搬送要求[D]を実行要求として決定している場合を想定する。
As shown in FIG. 7, the carriage (β) is arranged along a branched path 105 (
つまり、台車(β)に、既に搬送要求[D]が割り当て済みである状態を想定する。 That is, it is assumed that the transport request [D] has already been assigned to the carriage (β).
この場合、台車(β)は、当該3つの搬送要求には関与することができない、そのため、先行台車である台車(α)から、先行車情報“[A]”を受信した場合、先行車情報“[A]”をそのまま、後続台車である台車[γ]に転送する。 In this case, the carriage (β) cannot participate in the three transport requests. Therefore, when the preceding vehicle information “[A]” is received from the preceding carriage (α), the preceding vehicle information “[A]” is transferred as it is to the cart [γ] as the subsequent cart.
図8は、本発明の実施の形態における複数の台車140の動作の第5の例を示す図である。図8は、具体的には、図7に示す状態の後の各台車140の動作を示している。
FIG. 8 is a diagram showing a fifth example of the operation of the plurality of
つまり、台車[γ]は、先行車情報“[A]”を受信することで、搬送要求[B]を実行要求として決定し、後続台車である台車(δ)に、先行車情報として、“[A]、[B]”を示す情報を送信する。 In other words, the carriage [γ] receives the preceding vehicle information “[A]”, thereby determining the transport request [B] as an execution request, and sends the following vehicle information to the carriage (δ), which is the subsequent carriage, as “ Information indicating [A], [B] "is transmitted.
その結果、台車(δ)は、実行可能な搬送要求として搬送要求[C]とを特定し、この搬送要求[C]を実行要求として決定する。 As a result, the carriage (δ) identifies the transport request [C] as an executable transport request, and determines this transport request [C] as an execution request.
各台車140において、以上のような情報処理が行われることで、図8に示すように、搬送要求[A]、搬送要求[B]、および搬送要求[C]のそれぞれは、台車(α)、台車(γ)、および台車(δ)に割り当てられる。つまり、これら複数の搬送要求は、これら台車140によって適切に実行される。
By performing the above information processing in each
以上、図5〜図8に示したように、搬送車システム100では、一連の台車140の中に、その時点でコントローラ110から送信された複数の搬送要求に関与できない台車140が存在している場合であっても、これら複数の搬送要求は、効率よくいずれかの台車140に割り当てられ、実行される。
As described above, as shown in FIGS. 5 to 8, in the
また、複数の搬送要求が通知された一連の台車140に、これら複数の搬送要求に対応する作業が完了する前に、メインの経路105に合流する経路105などから新たな台車140が加わる場合も考えられる。
In addition, a
このような場合であっても、本実施の形態の搬送車システム100であれば、各搬送要求は、効率よくいずれかの台車140に割り当てられる。
Even in such a case, with the
図9は、本発明の実施の形態における複数の台車140の動作の第6の例を示す図である。
FIG. 9 is a diagram illustrating a sixth example of the operation of the plurality of
図9に示すように、台車(γ)が、メインの経路105(図7における左右方向の経路105)に合流する経路105(図7における上下方向の経路105)から、メインの経路105に進入する場合を想定する。
As shown in FIG. 9, the carriage (γ) enters the
ここで、図9に示す時点では、台車(α)は、最も優先度の高い搬送要求[A]を実行要求として決定し、その結果、上述のように、台車(β)は、次に優先度の高い搬送要求[B]を実行要求として決定している。 Here, at the time shown in FIG. 9, the carriage (α) determines the transport request [A] having the highest priority as an execution request, and as a result, the carriage (β) has the next priority as described above. A high conveyance request [B] is determined as an execution request.
また、台車(γ)は、自身に積んでいる荷物を、ST(C)まで搬送する搬送要求を実行中である。 Further, the carriage (γ) is executing a transport request for transporting the cargo loaded on itself to ST (C).
図10は、本発明の実施の形態における複数の台車140の動作の第7の例を示す図である。図10は、具体的には、図9に示す状態の後の、各台車140の動作の第1の例を示している。
FIG. 10 is a diagram illustrating a seventh example of the operation of the plurality of
台車(γ)がメインの経路105に合流してくる場合、図10に示すように、台車(γ)が、台車(β)の後に連なる場合が考えられる。この場合、台車(α)は、予定通り搬送要求[A]を実行し、台車(β)も、予定通り搬送要求[B]を実行する。
When the cart (γ) joins the
しかし、台車(γ)が、台車(α)と台車(β)との間に割り込んだ場合は、搬送要求の割り当ての再調整が行われる。 However, when the carriage (γ) interrupts between the carriage (α) and the carriage (β), the readjustment of the transfer request is performed.
図11は、本発明の実施の形態における複数の台車140の動作の第8の例を示す図である。図11は、具体的には、図9に示す状態の後の、各台車140の動作の第2の例を示している。
FIG. 11 is a diagram illustrating an eighth example of the operation of the plurality of
図11に示すように、台車(γ)がメインの経路105に合流してくることにより、台車(γ)が、台車(α)と台車(β)との間に割り込んだ場合を想定する。
As shown in FIG. 11, it is assumed that the carriage (γ) is interrupted between the carriage (α) and the carriage (β) when the carriage (γ) joins the
この場合、台車(γ)は、台車(α)から、先行車情報“[A]”を受信することで、自身が実行可能な搬送要求として、搬送要求[B]と搬送要求[C]とを特定し、これらの中から、優先度が最も高い、搬送要求[B]を実行要求として決定する。 In this case, the carriage (γ) receives the preceding vehicle information “[A]” from the carriage (α), so that the carriage request [B] and the carriage request [C] can be executed as a carriage request that can be executed by itself. And the transport request [B] having the highest priority is determined as an execution request.
その結果、台車(β)は、先行台車である台車(γ)から、先行車情報“[A]、[B]”を受信する。 As a result, the carriage (β) receives the preceding vehicle information “[A], [B]” from the preceding carriage (γ).
つまり、台車(β)では、自身が決定した実行要求と同じ搬送要求[B]の実行を先行台車である台車(γ)が予定していることを示す先行車情報を、受信部144が受信する。
In other words, in the carriage (β), the
つまり、台車(β)からすると、搬送要求[B]は事後的に実行可能ではない搬送要求となる。その結果、台車(β)の決定部146は、実行要求として決定した搬送要求[β]を取り消す。
That is, from the cart (β), the transport request [B] is a transport request that cannot be executed afterwards. As a result, the
また、台車(β)の決定部146は、図11に示すように、台車(β)のその時点の位置が、ST[C]よりも上流であれば、その時点で実行可能な搬送要求である搬送要求[C]を実行要求として決定する。
Further, as shown in FIG. 11, if the position of the carriage (β) at that point in time is upstream of ST [C], the
このように、コントローラ110から送信された複数の搬送要求に対応して搬送作業を行う一連の台車140に、新たな台車140が追加された場合であっても、当該複数の搬送要求それぞれの各台車140への割り当て処理は、各台車140において適切に実行される。つまり、各台車140に対する搬送要求の割り当てが効率よく実行される。
As described above, even when a
以上説明したように、本実施の形態の搬送車システム100では、複数の台車140のそれぞれは、複数の搬送要求が通知されると、先行車情報を参照することで、自身が実行すべき搬送要求を適切に決定することができる。
As described above, in the
なお、その時点で、当該複数の台車140のうちの先頭の台車140では、所定のタイミングまでに(例えば、当該複数の搬送要求に対応する複数のステーション120のうちの最も上流に位置するステーション120から所定の距離だけ上流の地点に到達するまでに)、先行車情報を受信しないことにより、当該複数の搬送要求のうちで、例えば、最も優先度が高い搬送要求を実行要求として決定することができる。
At that time, the leading
また、当該複数の台車140の中で、当該複数の搬送要求に関与できない台車140が存在する場合、および、当該複数の台車140に、新たな台車140が追加された場合のいずれの場合であっても、上述のように、当該複数の搬送要求の割り当てが適切に行われる。
In addition, there are cases where there are
具体的には、いずれかの台車140が、先行車情報の転送、または、実行要求の取り消し等の処理を行うことで、当該複数の搬送要求は、効率よくかつ適切に、いずれかの台車140に割り当てられる。
Specifically, any one of the
また、このように、各台車140が、コントローラ110から通知された複数の搬送要求の割り当てを実行することができるため、コントローラ110は、例えば、各台車140の位置および状態等を常時監視しておく必要がない。その結果、搬送車システム100全体としての処理が効率化される。
In addition, since each
以上、本発明の搬送車システムについて、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。 The transport vehicle system of the present invention has been described above based on the embodiments. However, the present invention is not limited to the above embodiment. Unless it deviates from the gist of the present invention, various modifications conceived by those skilled in the art have been made in the present embodiment, or forms constructed by combining a plurality of the above-described constituent elements are within the scope of the present invention. include.
例えば、各搬送要求に対応づけられた優先度は、コントローラ110から送信される必要はない。例えば、台車140が、各搬送要求の優先度を決定してもよい。
For example, the priority associated with each transport request need not be transmitted from the
ここで、台車140が、上述の搬送要求[A]〜[C]の3つの搬送要求を、優先度の付与なしにコントローラ110から受信した場合を想定する。
Here, it is assumed that the
この場合、例えば決定部146は、各搬送要求に対応するステーション120(つまり、ST[A]、ST[B]、およびST[C])の位置を、台車140に記憶されたマップ(図示せず)を参照することで特定する。
In this case, for example, the
これにより、決定部146は、ST[A]、ST[B]、およびST[C]の、下流から上流にかけての並び順を特定することができる。
Thereby, the
その結果、決定部146は、搬送要求[A]〜[C]の中で、最も下流のステーション120に対応する搬送要求[A]を実行要求として決定すべきことが判断できる。
As a result, the
つまり、各台車140が、このような実行要求の決定の判断基準を共通して有することでも、上述の実施の形態と同じく、各搬送要求は、優先的に実行されるべきものから順に、いずれかの台車140に割り当てられる。
In other words, even if each
また、本実施の形態では、コントローラ110は、図2に示すように、ステーション120ごとの搬送要求を明示的に行っている。
In the present embodiment, the
しかしながら、コントローラ110は、ステーション120個別の情報([A]など)を用いることなく、複数の搬送要求と等価な要求を一括して通知してもよい。
However, the
図12は、実施の形態の搬送車システム100におけるステーション群を説明するための図である。
FIG. 12 is a diagram for describing a station group in the
例えば、図12に示すように、連続して配置された複数のステーション120を含むステーション群を定義した場合を想定する。
For example, as shown in FIG. 12, a case is assumed in which a station group including a plurality of
図12では、第一ステーション群201、第二ステーション群202、および第三ステーション群203の3つが示されている。
In FIG. 12, three of the
この場合、各台車140には、これらステーション群とステーション120との対応づけを示すステーション群情報が記憶されている。
In this case, each
このように、ステーション群が定義される場合、コントローラ110は、例えば、第一ステーション群201よりも上流を走行中の一連の台車140に対し、第一ステーション群201を示す情報を含む搬送要求を通知する。
In this way, when the station group is defined, the
この場合、当該一連の台車140のそれぞれは、ステーション群情報を参照することで、第一ステーション群201に含まれるステーション120(ST[A]、ST[B]、・・・)を特定することができる。
In this case, each of the series of
つまり、各台車140は、搬送要求[A]、搬送要求[B]、・・・という複数の搬送要求が通知されたことを認識できる。
In other words, each
各台車140はさらに、例えば、上述のように、各搬送要求について対応するステーション120が下流にあるほど優先度が高いという判断基準を用いることで、各搬送要求の優先度(搬送要求[A]>搬送要求[B]>・・・)を特定することができる。
Each
このように、コントローラ110は、ステーション120個別の情報を用いることなく、複数の搬送要求と等価な要求を一括して通知してもよく、この場合であっても、各台車140は、協調することで、これら複数の搬送要求の効率的な割り当てを行うことができる。
As described above, the
本発明の搬送車システムは、複数の搬送車を備える搬送車システムであって、各搬送車に対する搬送作業の割り当てを効率よく行うことのできる搬送車システムである。従って、工場および物流倉庫等で荷物の搬送を行うための搬送車システム等として有用である。 The conveyance vehicle system of the present invention is a conveyance vehicle system provided with a plurality of conveyance vehicles, and is a conveyance vehicle system which can perform efficiently assigning conveyance work to each conveyance vehicle. Therefore, it is useful as a transport vehicle system for transporting luggage in factories and distribution warehouses.
100 搬送車システム
105 経路
110 コントローラ
112 要求通知部
120 ステーション
140 台車
142 要求取得部
144 受信部
146 決定部
148 送信部
201 第一ステーション群
202 第二ステーション群
203 第三ステーション群
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記コントローラは、前記複数のステーションに対応する複数の搬送要求を前記複数の搬送車に通知する要求通知部を有し、
前記複数の搬送車のそれぞれは、
前記複数の搬送要求を受信する要求取得部と、
当該搬送車の1つ前方の搬送車である先行搬送車から、前記複数の搬送要求のうちの、前記先行搬送車が実行を予定する搬送要求を示す先行車情報を受信する受信部と、
前記先行車情報を参照することで特定される、前記複数の搬送要求のうちの当該搬送車が実行可能な1以上の搬送要求の中から、当該搬送車が実行する搬送要求である実行要求を決定する決定部と、
前記決定部により決定された前記実行要求を示す情報を、当該搬送車よりも1つ後方の搬送車である後続搬送車に送信する送信部とを有する
搬送車システム。 A one-way route provided along a plurality of stations, a plurality of carrier vehicles that travel along the route, and a controller that controls the plurality of carrier vehicles,
The controller has a request notification unit that notifies the plurality of transport vehicles of a plurality of transport requests corresponding to the plurality of stations,
Each of the plurality of transport vehicles is
A request acquisition unit for receiving the plurality of transport requests;
A receiving unit that receives, from a preceding transport vehicle that is a transport vehicle in front of the transport vehicle, a preceding vehicle information that indicates a transport request that the preceding transport vehicle plans to execute among the plurality of transport requests;
An execution request, which is a transport request executed by the transport vehicle, is selected from one or more transport requests that can be executed by the transport vehicle among the plurality of transport requests specified by referring to the preceding vehicle information. A decision part to decide;
A transport vehicle system, comprising: a transmission unit that transmits information indicating the execution request determined by the determination unit to a subsequent transport vehicle that is one transport vehicle behind the transport vehicle.
請求項1記載の搬送車システム。 The transport vehicle system according to claim 1, wherein the transmission unit further transmits the preceding vehicle information received by the reception unit to the subsequent transport vehicle.
請求項1または2に記載の搬送車システム。 The determination unit determines, as the execution request, one transfer request corresponding to a station arranged at the most downstream of the plurality of stations from the one or more executable transfer requests. Or the conveyance vehicle system of 2.
前記決定部は、前記実行可能な1以上の搬送要求の中で最も優先度が高い搬送要求を、前記実行要求として決定する
請求項1または2に記載の搬送車システム。 Each of the plurality of transport requests is associated with different priorities,
The transport vehicle system according to claim 1, wherein the determination unit determines a transport request having the highest priority among the one or more executable transport requests as the execution request.
請求項1〜4のいずれか1項に記載の搬送車システム。 The determination unit further includes a transport request determined as the execution request when the preceding vehicle information indicating that the preceding transport vehicle is scheduled to execute the same transport request as the execution request is received by the reception unit. The conveyance vehicle system of any one of Claims 1-4.
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