JPH06168025A - Unmanned carrier system, and allocation processing method for unmanned carrier in unmanned carrier system - Google Patents
Unmanned carrier system, and allocation processing method for unmanned carrier in unmanned carrier systemInfo
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- JPH06168025A JPH06168025A JP4321905A JP32190592A JPH06168025A JP H06168025 A JPH06168025 A JP H06168025A JP 4321905 A JP4321905 A JP 4321905A JP 32190592 A JP32190592 A JP 32190592A JP H06168025 A JPH06168025 A JP H06168025A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、複数の閉ループ搬送ラ
イン上を無人搬送台車を移動させて荷物を所定の位置か
ら位置へ搬送するための無人搬送台車システムに関し、
さらに、かかる無人搬送台車システムにおいて、無人搬
送台車を一の搬送ライン上から他の搬送ライン上へ移動
させる無人搬送台車の移動方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned carrier system for moving an unmanned carrier on a plurality of closed-loop carrier lines to carry a load from a predetermined position to a position.
Further, in such an unmanned transport vehicle system, the present invention relates to a method for moving an unmanned transport vehicle from one transport line to another transport line.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えば工場内で部品等の荷物を自
動的に所定の位置から所定の位置へ搬送するため、閉ル
ープの搬送ラインを敷設してその上に移動可能な無人搬
送台車を移動させる無人搬送台車システムは、既に知ら
れており、また、実際に使用されている。かかる無人搬
送台車システムでは、例えば添付の図１５（ａ）に示す
ように、閉ループ搬送ライン１上に、無人搬送台車が停
止して荷物の積上げや積み降ろしを行う複数の移載ステ
ーションＳＴ1〜ＳＴ6、そして、上記搬送ライン１上を
移動する無人搬送台車との交信を行う通信ポイントＰ1
〜Ｐ6が設けられている。また、図１５（ｂ）に示すよ
うに、上記の搬送ラインを複数設置した無人搬送台車シ
ステムも知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in order to automatically convey a parcel such as parts in a factory from a predetermined position to a predetermined position, a closed-loop transfer line is laid and a movable unmanned transfer vehicle is moved on the transfer line. Automated guided vehicle systems are known and are in actual use. In such an automated guided vehicle system, as shown in, for example, FIG. 15A attached, a plurality of transfer stations ST 1 to ST 1 on which the automated guided vehicle stops to load and unload packages on the closed-loop transport line 1. ST 6 , and a communication point P 1 for communicating with the unmanned carrier truck moving on the carrier line 1.
~ P 6 are provided. Further, as shown in FIG. 15 (b), an unmanned transport vehicle system in which a plurality of transport lines described above are installed is also known.
【０００３】かかる無人搬送台車システムにおいては、
その複数の無人搬送台車を最適に割付を行うことが必要
であり、その最適割付処理のためのフローとして、例え
ば、特開昭６３ー２５５７１１号公報等により既に知ら
れている。In such an automated guided vehicle system,
It is necessary to optimally allocate the plurality of unmanned carrier vehicles, and a flow for the optimum allocation process is already known, for example, from Japanese Patent Laid-Open No. 63-255711.
【０００４】このような従来技術になる無人搬送台車シ
ステムにおける無人搬送台車割付処理の一例を添付の図
１６に示すと、例えば図示されないコンピュータにより
構成され、上記無人搬送台車システムの複数の無人搬送
台車を割付を制御する制御部は、まず、制御部内に設け
られたステーションテーブル２（図１７に一例を示す）
を参照し（ステップＳ１）、要求がある移載ステーショ
ンＳＴa（'a'：１〜６の何れかの数）に無人搬送台車が
あるか否かを判断する（ステップＳ２）。その結果、要
求元ステーションに無人搬送台車が有る（「台車有
り」）と判断される場合には、その無人搬送台車の作業
テーブル３（図１８に一例を示す）を参照し（ステップ
Ｓ３）、その台車が積込作業中か否かを判断する（ステ
ップＳ４）。この結果、「積込作業中」である場合、あ
るいは、上記のステップＳ２において要求元ステーショ
ンに「台車無し」と判断された場合には、再び、ステー
ションテーブル２を参照し（ステップＳ５）、要求元に
向かう無人搬送台車が実際に有るか否かを判断する（ス
テップＳ６）。FIG. 16 attached herewith shows an example of an unmanned carrier truck allocation process in such an unmanned carrier truck system according to the prior art. For example, a plurality of unmanned carrier trucks of the unmanned carrier truck system constituted by a computer (not shown) are provided. First, the control unit that controls the allocation is the station table 2 (an example is shown in FIG. 17) provided in the control unit.
Refers to the (step S1), the request is transferred station ST a: unmanned transport vehicle determines whether there the ( 'a' any number of 1 to 6) (Step S2). As a result, when it is determined that the unmanned carrier is present in the request source station (“there is a car”), the work table 3 (one example is shown in FIG. 18) of the unmanned carrier is referred to (step S3), It is determined whether or not the trolley is being loaded (step S4). As a result, if it is "loading work" or if it is determined in step S2 that "there is no carriage" at the request source station, the station table 2 is referenced again (step S5), and the request is made. It is determined whether or not there is actually an unmanned guided vehicle heading back (step S6).
【０００５】ここで、上記のステーションテーブル２に
ついて簡単に説明すると、図１７に示すように、このテ
ーブルは、「ステーションＮｏ」、「在席台車Ｎｏ」、
「作業中台車数」、「作業中台車Ｎｏ」の項目から構成
されており、各移載ステーション毎（ステーションＮｏ
１〜６）の情報が記憶され、かつ、メンテナンスされて
いる。この図に示す例では、例えばステーションＮｏ１
には台車Ｎｏ１５が在席しており、台車Ｎｏ１０がステ
ーションＮｏ１に向かっていることを示している。ま
た、ステーションＮｏ２には、台車Ｎｏ７が在席してお
り、さらに、ステーションＮｏ３には台車Ｎｏ４が向か
っていることとなる。Here, the station table 2 will be briefly described. As shown in FIG. 17, this table has “station No.”, “seat truck No.”,
It consists of the items "Number of trolleys in operation" and "No. of trolleys in operation".
Information 1) to 6) is stored and maintained. In the example shown in this figure, for example, station No1
Indicates that the trolley No. 15 is present in the vehicle and the trolley No. 10 is heading toward the station No. 1. Further, the trolley No. 7 is present at the station No. 2, and the trolley No. 4 is heading to the station No. 3.
【０００６】また、無人搬送台車の作業テーブル３は、
図１８に示すように、各台車Ｎｏに対して「作業サイク
ル」、「要求フラグ」、「累積走行距離」、「Ｆｒｏｍ
ステーションＮｏ」、「ＴｏステーションＮｏ」、「現
在ポイント」等の情報を備えている。なお、上記の「作
業サイクル」は、例えば「待機中」、「走行中」、「要
求走行中」、「移動中」の中の何れかの状態が入力され
る。また、上記の「ＴｏステーションＮｏ」には要求元
の移載ステーションの番号が入力される。そして、その
現在位置である「現在ポイント」は、上記の搬送ライン
１上に複数配置された通信ポイントＰ1〜Ｐ6からセット
されることとなる。Further, the work table 3 of the automatic guided vehicle is
As shown in FIG. 18, “work cycle”, “request flag”, “cumulative mileage”, “From” for each trolley No.
Information such as “station No.”, “To station No.”, and “current point” is provided. Note that, for the above-mentioned “work cycle”, for example, any one of “standby”, “running”, “requested running”, and “moving” is input. Further, the number of the transfer station of the request source is input to the above-mentioned "To station No." Then, the the current location "point current" becomes to be set from the communication points P 1 to P 6 in which a plurality placed on the conveying line 1 above.
【０００７】ここで、再び、図１６のフローに戻り、上
記ステップＳ６で要求元に向かう実台車がない（「台車
無し」）場合には、更に、上記ステーションテーブル２
を参照し（ステップＳ７）、搬送要求ステーションルー
プ内において、要求元（あるいは、要求先）に近い順に
空の台車が有るか否かを判断する（ステップＳ８）。そ
の結果、空の台車が無い（「台車無し」）場合には、搬
送要求を保留するための要求保留処理を行う（ステップ
Ｓ９）。また、上記ステップＳ４において「積込作業中
でない」と判断された場合、あるいは、上記ステップＳ
６において要求元に向かう実際の台車が有る場合（「台
車有り」と判断された場合）、あるいは、上記ステップ
Ｓ８において要求元に近い順に「台車有り」と判断され
た場合には、次のステップＳ１０において、上記に説明
した台車作業テーブル３にデータセット処理を行って無
人搬送台車割付を行う。Here, returning to the flow of FIG. 16 again, if there is no actual carriage heading to the request source in the step S6 ("no carriage"), the station table 2 is further added.
Is referred to (step S7), and it is determined whether or not there are empty carriages in the conveyance request station loop in the order of closer to the request source (or request destination) (step S8). As a result, when there is no empty carriage (“no carriage”), a request holding process for holding the transportation request is performed (step S9). If it is determined in step S4 that "loading work is not in progress",
If there is an actual dolly heading to the request source in 6 (if it is determined that there is a dolly), or if it is determined in step S8 that there is a dolly in the order closer to the request source, then the next step In S10, data set processing is performed on the trolley work table 3 described above, and unmanned transport trolley allocation is performed.
【０００８】すなわち、ステーションテーブル２は「在
席台車Ｎｏ．」を参照する事により、要求元及び各ステ
ーションにおける台車の有無と、台車が「有」の場合
は、その台車Ｎｏ．を認識する。更に、「作業中台車」
と「作業中台車Ｎｏ．」を参照することにより、その要
求元ステーションに向かいつつある台車の有無とその台
車Ｎｏ．が認識可能と成る。この処理によって作業を行
わせる台車が決まると、その台車の台車作業テーブル３
に、図１８に示すような「作業サイクル」、「Ｆｒｏｍ
ステーション（台車移動開始位置）」、「Ｔｏステーシ
ョン（台車移動終点位置）」をセットし、シーケンスコ
ントローラに対して台車の発進通知をセットすることと
なる。That is, the station table 2 refers to "the seated trolley No." to determine whether or not there is a trolley in the request source and each station, and if the trolley is "present", the trolley No. Recognize. In addition, "the trolley during work"
By referring to the trolley No. in progress and the trolley No. in progress, the presence or absence of the trolley that is heading to the request source station and the trolley No. Becomes recognizable. When the dolly to be worked is determined by this process, the dolly work table 3 of the dolly is decided.
"Work cycle" and "From" as shown in FIG.
Station (bogie movement start position) "and" To station (bogie movement end position) "are set, and a start notification of the carriage is set to the sequence controller.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
図１５〜図１８に示した従来の無人搬送台車システムで
は、移載ステーションからの搬送要求が増大した場合、
搬送要求の保留処理（図１５のステップＳ９を参照）が
増し、搬送工程に支障をきたす事がある。この場合、従
来の無人搬送台車バックアップ策では、搬送要求をセッ
トしたステーションが存在する搬送ループ内においての
み無人搬送台車割付処理を行っていることから、例え他
の搬送ループが存在しても、その他のループの無人搬送
台車に対して搬送要求をセットする事は不可能であり、
そのため、無人搬送台車を増設せざるを得ないこととな
る。However, in the conventional automated guided vehicle system shown in FIGS. 15 to 18, when the transport request from the transfer station is increased,
The carrying request holding process (see step S9 in FIG. 15) increases, which may hinder the carrying process. In this case, in the conventional unmanned guided vehicle backup method, since the unmanned guided vehicle allocation process is performed only in the carrying loop in which the station that sets the carrying request exists, even if another carrying loop exists, other It is impossible to set a transport request for an automated guided vehicle in a loop of
Therefore, an unmanned carrier truck must be added.
【００１０】また、上記の従来技術においては、搬送ル
ープを増設する場合には、他の搬送ループからの無人搬
送台車の移動が無い為、増設された搬送ループの搬送要
求量に応じた無人搬送台車が必要となり、これでは、無
人搬送台車の有効な配車及び利用が困難であった。Further, in the above-mentioned prior art, when an additional transport loop is added, there is no movement of the unmanned transport carriage from the other transport loops, so that the unmanned transport according to the transport request amount of the added transport loop. A trolley was required, which made it difficult to effectively dispatch and use the automated guided vehicle.
【００１１】上記従来技術においては、搬送要求に対し
て台車割付対象となる無人搬送台車は、搬送要求をセッ
トした移載ステーションを含む搬送ラインの無人搬送台
車だけである。すなわち、各搬送ラインが独立に構成さ
れている場合、他の搬送ラインの無人搬送台車に対し搬
送要求をセットすることは不可能である。このため、移
載ステーションからの搬送要求信号の保留が作業運用上
の許容範囲を越えた場合や、新たに搬送ラインを増設す
る対応策として、無人搬送台車の増設が必要となる。In the above-mentioned prior art, the unmanned carrier vehicles to which the carriage requests are assigned in response to the carrier request are only the unmanned carrier vehicles on the carrier line including the transfer station in which the carrier request is set. That is, when each of the transport lines is configured independently, it is impossible to set the transport request to the unmanned transport vehicles of other transport lines. Therefore, when the suspension of the transfer request signal from the transfer station exceeds the permissible range for work operation, or as a measure to newly add a transfer line, it is necessary to add an unmanned transfer cart.
【００１２】そこで本発明は、上記の従来技術における
問題点に鑑み、複数の搬送ラインが設置された無人搬送
台車システムにおいて、他の搬送ライン上にある無人搬
送台車をも利用可能とし、全搬送ライン内の無人搬送台
車の使用率向上と搬送作業の有効運用を図ることの可能
な無人搬送台車システム及び無人搬送台車システムにお
ける無人搬送台車の割付処理方法を提供することをその
目的とする。In view of the above-mentioned problems in the prior art, the present invention makes it possible to use an unmanned carrier truck on another carrier line in an unmanned carrier truck system in which a plurality of carrier lines are installed, so that the entire carrier is transported. It is an object of the present invention to provide an unmanned carrier vehicle system capable of improving the usage rate of the unmanned carrier vehicle in a line and effectively operating the carrier work, and an allocation processing method of the unmanned carrier vehicle in the unmanned carrier vehicle system.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】上記の本発明の目的を達
成するため、本発明によれば、まず、複数の移載ステー
ション及び通信ポイントを備えた閉ループ状の搬送ライ
ンを少なくとも２個以上設け、これら搬送ライン上を、
それぞれ、複数の無人搬送台車を移動させてなる無人搬
送台車システムにおいて、さらに、前記２個以上の搬送
ライン間には、前記無人搬送台車が一の搬送ライン上か
ら他の搬送ライン上に移動することを可能にするための
連結ラインが設けられている無人搬送台車システムが案
出されている。In order to achieve the above-mentioned object of the present invention, according to the present invention, first, at least two or more closed loop transfer lines having a plurality of transfer stations and communication points are provided. , On these transport lines,
In an unmanned carrier system in which a plurality of unmanned carrier cars are respectively moved, further, between the two or more carrier lines, the unmanned carrier carrier moves from one carrier line to another carrier line. An automated guided vehicle system has been devised which is provided with a connecting line to enable this.
【００１４】また、上記の本発明の目的を達成するため
に、複数の移載ステーション及び通信ポイントを備えた
閉ループ状の搬送ラインを少なくとも２個以上設け、こ
れら搬送ライン上を、それぞれ、複数の無人搬送台車を
移動させ、さらに、前記２個以上の搬送ライン間には、
前記無人搬送台車が一の搬送ライン上から他の搬送ライ
ン上に移動することを可能にするための連結ラインが設
けられた無人搬送台車システムにおいて、各搬送ライン
における無人搬送台車の作業負荷に基づいて、前記無人
搬送台車を一の搬送ライン上から他の搬送ライン上に移
動する無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割
付処理方法が案出されている。Further, in order to achieve the above-mentioned object of the present invention, at least two or more closed loop transfer lines each having a plurality of transfer stations and communication points are provided, and a plurality of transfer lines are provided on each of these transfer lines. The unmanned carrier is moved, and further between the two or more carrier lines,
In an unmanned carrier system in which a connection line is provided for enabling the unmanned carrier to move from one carrier line to another carrier line, based on the work load of the unmanned carrier carrier in each carrier line. Then, a method of allocating the unmanned carrier trucks in an unmanned carrier truck system in which the unmanned carrier trucks are moved from one carrier line to another carrier line has been devised.
【００１５】[0015]
【作用】すなわち、上記の本発明の無人搬送台車システ
ム及び無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割
付処理方法によれば、各搬送ラインにおける作業負荷に
基づいて、連結ラインを介して無人搬送台車を一の搬送
ライン上から他の搬送ライン上に移動することにより、
各搬送ラインにおける作業負荷の偏りを解消して無人搬
送台車の不足を補い、もって、無人搬送台車システム全
体としての無人搬送台車の使用率を均一化し、無人搬送
台車の使用率向上と搬送作業の有効運用を図ることが可
能となる。That is, according to the unmanned carrier system and the method of allocating the unmanned carrier in the unmanned carrier system of the present invention, the unmanned carrier can be operated via the connecting line based on the work load in each carrier line. By moving from one transfer line to another,
The bias of the work load on each transfer line is eliminated and the shortage of unmanned carrier trucks is compensated, and the usage rate of the unmanned carrier trucks in the entire unmanned carrier truck system is made uniform. It is possible to achieve effective operation.
【００１６】[0016]
【実施例】以下、添付の図面を参照しながら、本発明の
実施例の詳細ついてを説明する。まず最初に、本発明
は、基本的には複数の搬送ライン間に連結ラインを設け
た構成において、電子計算機の無人搬送台車割付処理を
有するシステムに係り、各搬送ラインの無人搬送台車作
業スケジュールがある場合、無人搬送台車のスケジュー
ルの比較結果、又は、ホームポジションに待機している
無人搬送台車の台数や待機時間に基づき、上記連結ライ
ンを通じて無人搬送台車を一の搬送ラインから他の搬送
ラインに移動するものである。また、無人搬送台車作業
スケジュールが無い場合には、過去の無人搬送台車使用
率データにより作業負荷を予測した結果を基に、又は、
現時点までの台車作業負荷の増加、減少傾向を基に、上
記連結ラインを通じて無人搬送台車を搬送ライン間に移
動するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The details of the embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. First, the present invention basically relates to a system having an unmanned carrier cart allocation process of a computer in a configuration in which a connecting line is provided between a plurality of carrier lines, and an unmanned carrier cart work schedule of each carrier line is In some cases, based on the result of comparing the schedules of unmanned guided vehicles, or the number and waiting time of unmanned guided vehicles waiting at the home position, the unmanned guided vehicles can be transferred from one carrying line to another through the above connecting line. It is something that moves. If there is no unmanned guided vehicle work schedule, based on the results of predicting the work load from past unmanned guided vehicle usage rate data, or
Based on the increasing and decreasing tendency of the work load of the cart up to the present time, the unmanned transport cart is moved between the transport lines through the connecting line.
【００１７】本発明の一実施例になる無人搬送台車シス
テムの構成を図１に示す。図から明らかなように、本発
明では複数の搬送ラインが設置されることが前提となっ
ており、本実施例では、２本の閉ループ搬送ラインＡ、
Ｂが設けられている。これら２本の搬送ラインＡ、Ｂの
間には、いわゆる連結ラインＣが設けられており、この
連結ラインＣを設けることにより、搬送ラインＡ、Ｂ間
の無人搬送台車の搬送ライン間移動を可能とし、もっ
て、他の搬送ラインからの搬送要求をも処理することが
出来るようにしている。また、図中の符号ＳＴA１〜Ｓ
ＴB２は、上記と同様、閉ループ搬送ラインＡ、Ｂ上に
設けられ、無人搬送台車が停止して荷物の積上げや積み
降ろしを行う複数の移載ステーションを示している。FIG. 1 shows the configuration of an automated guided vehicle system according to an embodiment of the present invention. As is apparent from the figure, the present invention is premised on the installation of a plurality of transfer lines. In this embodiment, two closed loop transfer lines A,
B is provided. A so-called connection line C is provided between these two transfer lines A and B. By providing this connection line C, it is possible to move an unmanned transfer vehicle between the transfer lines A and B between the transfer lines. As a result, it is possible to process a transfer request from another transfer line. In addition, reference numerals ST A 1 to S in the figure
T B 2 indicates a plurality of transfer stations that are provided on the closed-loop transfer lines A and B, and are used for loading and unloading the packages when the unmanned transfer cart stops as in the above case.
【００１８】また、図には示されていないが、無人搬送
台車システムのこれら複数の搬送ライン上の無人搬送台
車の無人台車割付処理を行うための計算機は、各搬送ラ
イン毎に設けても、あるいは、複数分を統合し、例えば
全体の搬送ラインを１台の計算機で統合的に制御、処理
してもよい。なお、本実施例では、２つの搬送ライン
Ａ、Ｂを１台の計算機で制御するものである。これに対
し、各搬送ライン毎に計算機を設ける場合には、各搬送
ライン上の無人搬送台車割付を監視しながら本発明を実
行するため、各搬送ラインの制御用計算機を制御するさ
らに上位の計算機を個別に設け、あるいは、その一方の
計算機にかかる統合的制御機能を持たせることが必要と
なる。Although not shown in the figure, a computer for performing the unmanned vehicle allocation processing of the unmanned carrier vehicles on the plurality of carrier lines of the unmanned carrier system may be provided for each carrier line. Alternatively, a plurality of units may be integrated and, for example, the entire transport line may be integratedly controlled and processed by one computer. In this embodiment, the two transport lines A and B are controlled by one computer. On the other hand, when a computer is provided for each transport line, the present invention is performed while monitoring the unmanned transport vehicle allocation on each transport line, and therefore a higher-order computer that controls the control computer for each transport line. It is necessary to provide each of them individually, or to have an integrated control function for one of the computers.
【００１９】次に、本発明の無人搬送台車システムにお
ける無人搬送台車の割付処理方法について、添付の図２
〜図７を参照しながら、以下に詳細に説明する。なお、
本実施例においては、無人搬送台車はどの搬送ラインに
おいても作業可能であり、かつ、無人搬送台車の移動は
一定方向（無人搬送台車の移動方向が一定でないと台車
の待ち時間等を考慮しなければならない為）であるとし
て説明する。Next, with reference to the attached FIG. 2, a method of allocating the unmanned carrier truck in the unmanned carrier truck system of the present invention will be described.
~ It will be described in detail below with reference to FIG. 7. In addition,
In this embodiment, the automated guided vehicle can be operated on any transport line, and the unmanned guided vehicle moves in a fixed direction (if the unmanned guided vehicle is not moving in the same direction, the waiting time of the cart must be taken into consideration. Because it must be).
【００２０】また、本実施例は、無人搬送台車のスケジ
ュールが有る場合で、各搬送ラインＡ、Ｂの作業負荷の
比較より無人搬送台車の移動を決定する方法であり、且
つ、無人搬送台車はどの搬送ラインにおいても作業可能
で、無人搬送台車の移動は一定方向とする。Further, the present embodiment is a method for determining the movement of the unmanned transport vehicle by comparing the work loads of the respective transport lines A and B when there is a schedule for the unmanned transport vehicle, and It is possible to work on any transport line, and the unmanned transport vehicle will move in a fixed direction.
【００２１】本発明の制御フローを図２を参照しながら
説明すると、まず、各搬送ラインの搬送ラインスケジュ
ール１０及びステーション間テーブル２０より、単位時
間当りの無人搬送車距離（すなわち、単位時間Ｔiにお
ける無人搬送台車の搬送作業）を求める（ステップＳ１
１）。この搬送ラインスケジュール１０は、図３に示す
ように、各搬送ライン毎に、「出発ステーション」、
「目的ステーション」、「時刻」のデータを格納してい
る。また、ステーション間テーブル３０は、図４に示す
ように、各搬送ライン毎に、例えば図１の搬送ラインＡ
では、「ステーション１（ＳＴA１）」、「ステーショ
ン２（ＳＴA２）」、及び「距離」のデータを格納して
おり、すなわち、各ステーション間の距離を定義したも
のである。The control flow of the present invention will be described with reference to FIG. 2. First, based on the transport line schedule 10 and the inter-station table 20 of each transport line, an unmanned guided vehicle distance per unit time (that is, unit time T i). Of the unmanned transport vehicle in step S1) (step S1)
1). As shown in FIG. 3, the transfer line schedule 10 includes a "departure station" for each transfer line,
It stores the data of "destination station" and "time". Further, as shown in FIG. 4, the inter-station table 30 is provided for each transfer line, for example, the transfer line A in FIG.
Stores the data of "station 1 (ST A 1)", "station 2 (ST A 2)", and "distance", that is, defines the distance between each station.
【００２２】次に、単位時間当りの無人搬送台車使用率
を以下のようにして求める（ステップＳ１２）。すなわ
ち、上記の各搬送ラインスケジュール１０、さらには、
ステーション移載時間テーブル３０、そして、無人搬送
台車の速度より、単位時間Ｔiにおけるステーション移
載時間から換算搬送距離を求める。なお、この換算搬送
距離は、ステーション移載時間を無人搬送台車の走行距
離に換算したものである。その後、これらより、各搬送
ループにおける無人搬送台車の単位時間Ｔiを求める。
これは、単位時間当りの無人搬送台車走行距離により各
搬送ラインの負荷を比較するために、無人搬送台車の速
度から時間を全て無人搬送台車走行距離に換算するため
である。このようにして求められる単位時間当りの換算
走行距離、各搬送ラインにおける無人搬送台車台数、そ
して、無人搬送台車の速度より、単位時間当りの無人搬
送台車の利用率が求められることとなる。Next, the rate of use of the automated guided vehicle per unit time is obtained as follows (step S12). That is, each of the above-mentioned transport line schedules 10, and further,
From the station transfer time table 30 and the speed of the unmanned transfer vehicle, the converted transfer distance is obtained from the station transfer time in the unit time T i . The converted transport distance is obtained by converting the station transfer time into the travel distance of the unmanned transport vehicle. After that, the unit time T i of the unmanned transport vehicle in each transport loop is obtained from these.
This is to convert all the time from the speed of the unmanned guided vehicle to the unmanned guided vehicle traveling distance in order to compare the load of each carrier line by the unmanned guided vehicle traveling distance per unit time. The utilization rate of the unmanned carrier truck per unit time is obtained from the converted traveled distance per unit time, the number of unmanned carrier trucks on each carrier line, and the speed of the unmanned carrier truck thus obtained.
【００２３】なお、上記のステーション移載時間テーブ
ル３０は、図５に示すように、「ステーション」と「移
載距離」のデータを格納したものであり、これにより、
各ステーションにおける移載時間を定義したものであ
る。The station transfer time table 30 stores data of "station" and "transfer distance", as shown in FIG.
The transfer time at each station is defined.
【００２４】続いて、処理フローは、上記のステップＳ
１２で求めた使用率が１００％より大きくなる場合があ
るかチェックする（ステップＳ１３）。すなわち、使用
率が１００％より大きいという意味は、その搬送ループ
において無人搬送台車が不足していることを表すもので
あり、この状態が表れた場合には作業の遅れを生じさせ
る為である。この結果、搬送ラインスケジュールにおい
て使用率が１００％より大きくなる時刻ｔiがない場合
には、「無人搬送台車の移動無しと判定」し、無人搬送
台車の他の搬送ラインへの移動は行わないこととなる。Subsequently, the processing flow is the above step S.
It is checked whether the usage rate obtained in 12 may exceed 100% (step S13). That is, the meaning that the usage rate is greater than 100% means that there is a shortage of unmanned carrier vehicles in the carrier loop, and if this state appears, a work delay occurs. As a result, if there is no time t i at which the usage rate becomes greater than 100% in the transfer line schedule, it is determined that the unmanned transfer vehicle is not moved, and the unmanned transfer vehicle is not moved to another transfer line. It will be.
【００２５】一方、例えば搬送ラインＡにおいて使用率
が１００％より大きくなる場合（すなわち、ステップ１
３で「１００％以上有り」と判断される場合）、１００
％以上となる時刻ｔiで、使用率が１００％以下で最も
近い搬送ライン（本実施例では、搬送ラインＢ）を探す
（ステップＳ１５）。この時、上記の処理には、図６に
示すホームポジションテーブル４０を使用する。このホ
ームポジションテーブル４０は、図にも明らかなよう
に、各搬送ラインにおけるホームポジションＨＰ１、Ｈ
Ｐ２の間の距離データを格納しており、このホームポジ
ションテーブル４０を使用することにより、使用率が１
００％より大きい搬送ラインに最も近く、かつ、時刻ｔ
iにおける使用率が１００％以下の搬送ラインを探し出
すことが出来る。On the other hand, for example, when the usage rate on the transfer line A is greater than 100% (that is, step 1
When it is judged that there is 100% or more in 3), 100
At time t i at which the usage rate is 100% or more, the nearest transportation line with the usage rate of 100% or less (the transportation line B in this embodiment) is searched (step S15). At this time, the home position table 40 shown in FIG. 6 is used for the above processing. As is clear from the figure, the home position table 40 includes home positions HP1 and H1 on each transport line.
The distance data between P2 is stored, and by using this home position table 40, the usage rate is 1
Nearest to a transport line greater than 00% and at time t
It is possible to find a transport line whose usage rate at i is 100% or less.
【００２６】この結果、使用率が１００％以下の搬送ラ
インが存在しないと判断された場合（本実施例では、
「搬送ラインＢ無し」と判定された場合）、上記のステ
ップＳ１４へ処理が移行し、「無人搬送台車の移動無し
と判定」して無人搬送台車の他の搬送ラインへの移動は
行わないこととなる。As a result, when it is judged that there is no conveyance line whose usage rate is 100% or less (in the present embodiment,
If it is determined that "there is no transport line B"), the process proceeds to step S14 described above, and "determines that the unmanned transport vehicle does not move" and does not move the unmanned transport vehicle to another transport line. Becomes
【００２７】一方、使用率が１００％以下の搬送ライン
が存在する場合（「搬送ラインＢ有り」）、搬送ライン
Ｂ内の無人搬送台車を移動した際の負荷（搬送ラインＢ
ホームポジションから搬送ラインＡホームポジションに
無人搬送台車移動した際の移動距離）を加える（ステッ
プＳ１６）。その結果、上記搬送ラインＢの無人搬送台
車の使用率が１００％を超えるか否かをチェックする
（ステップＳ１７）。上記搬送ラインＢの無人台車の移
動により、搬送ラインＢの使用率が１００％を越える
（「１００％以上」）場合には、再びステップＳ１５へ
戻り、再び、搬送ラインＡに近いさらに他の搬送ライン
Ｃを探すこととなる（ただし、図１の２つの搬送ライン
Ａ、Ｂの場合には、この動作はない）。なお、この場合
には、無人搬送台車の搬送ラインＡへの移動は無しとす
る。On the other hand, when there is a transportation line whose usage rate is 100% or less (“there is a transportation line B”), the load (transportation line B) when the unmanned transportation vehicle in the transportation line B is moved.
The moving distance when the automatic guided vehicle is moved from the home position to the transport line A home position is added (step S16). As a result, it is checked whether or not the usage rate of the unmanned carrier truck on the carrier line B exceeds 100% (step S17). If the usage rate of the transport line B exceeds 100% (“100% or more”) due to the movement of the unmanned carriage on the transport line B, the process returns to step S15 again, and another transport near the transport line A is performed again. The line C is searched (however, this does not occur in the case of the two transport lines A and B in FIG. 1). In this case, the unmanned carrier is not moved to the carrier line A.
【００２８】さらに、上記ステップＳ１５において、使
用率が１００％以下の搬送ラインが有った場合には、以
下の処理を実行する。すなわち、搬送ラインＢにおける
使用率が１００％以内の場合、搬送ラインＢの無人搬送
台車使用率が１００％以内となる最大無人搬送台車台数
ｎを求め、搬送ラインＢの無人搬送台車の使用率が１０
０％に近づくまで無人搬送台車を搬送ラインＡへ移動す
る（ステップＳ１８）。その後、この求めた無人搬送台
車ｎ台分を、単位時間Ｔiにおいて搬送ラインＢから搬
送ラインＡの無人搬送台車割付テーブルにセットする。
この無人搬送台車割付テーブル５０は、図７に示すよう
に、各搬送ライン毎に、その無人搬送台車の番号（Ｎ
ｏ）を格納している。このように、以上の処理により単
位時間Ｔiにおける無人搬送台車移動を行う。Further, in step S15, if there is a conveyance line whose usage rate is 100% or less, the following processing is executed. That is, when the usage rate in the transport line B is 100% or less, the maximum number n of unmanned transport vehicles in which the usage rate of the unmanned transport vehicle in the transport line B is 100% or less is calculated. 10
The unmanned carrier is moved to the carrier line A until it approaches 0% (step S18). Then, the calculated n unmanned carrier carts are set on the unmanned carrier cart allocation table from the carrier line B to the carrier line A at the unit time T i .
As shown in FIG. 7, the automatic guided vehicle allocation table 50 is provided with an unmanned guided vehicle number (N
o) is stored. In this way, the unmanned transport vehicle is moved in the unit time T i by the above processing.
【００２９】次に、上記の本発明になる無人搬送台車シ
ステムのより具体的な動作について、添付の図８〜図１
４を参照しながら以下に説明する。ここで具体的な動作
を説明する搬送ラインは、図８に示すように、それぞ
れ、リング状の通路の一部に中央通路を設けた、２つの
搬送ラインＡ、搬送ラインＢを含んでいる。なお、搬送
ラインＡは、移載ステーションＳＴA１、ＳＴA２、ＳＴ
A３、及びホームポジションＨＰAを含んでおり、搬送ラ
インＢは移載ステーションＳＴB１、ＳＴB２、ＳＴ
B３、及びホームポジションＨＰBを含んでいる。さら
に、搬送ラインＡ及び搬送ラインＢは、連結ラインＣに
より結ばれている。Next, a more specific operation of the unmanned guided vehicle system according to the present invention will be described with reference to FIGS.
4 will be described below. As shown in FIG. 8, the transport line whose specific operation is described here includes two transport lines A and B each having a central passage in a part of a ring-shaped passage. The transfer line A includes transfer stations ST A 1, ST A 2, ST
A3 and the home position HP A are included, and the transfer line B includes transfer stations ST B 1, ST B 2, ST
B 3 and home position HP B are included. Further, the transfer line A and the transfer line B are connected by a connection line C.
【００３０】この時の、搬送ラインＡ、Ｂのステーショ
ン間テーブル２０の内容の一例を図９に示す。なお、図
９（ａ）には搬送ラインＡのステーション間テーブル２
０内容が、図９（ｂ）には他方の搬送ラインＢのステー
ション間テーブル２０の内容が示されている。また、図
１０にはステーション移載時間テーブル３０の内容の一
例が、図１１にはホームポジションテーブル４０の内容
の一例が示されている。さらに、図１２（ａ）及び
（ｂ）には、無人搬送台車割付テーブル５０の搬送ライ
ンＡと他の搬送ラインＢの内容について、その一例が示
されている。また、この時の条件として、搬送ライン
Ａ、Ｂの台車速度は５００ｍ／ｈｒであり、搬送ライン
Ａ、Ｂには２台づつの無人搬送台車があり、そして、搬
送ラインＡ、Ｂの単位時間当たりの搬送ラインスケジュ
ール１０は図１３（ａ）及び（ｂ）に示した通りとす
る。FIG. 9 shows an example of the contents of the inter-station table 20 on the transfer lines A and B at this time. In addition, in FIG. 9A, the inter-station table 2 of the transfer line A is shown.
The contents of 0 are shown in FIG. 9B, and the contents of the inter-station table 20 of the other conveyance line B are shown. 10 shows an example of the contents of the station transfer time table 30, and FIG. 11 shows an example of the contents of the home position table 40. Further, FIGS. 12A and 12B show an example of the contents of the transport line A and the other transport line B of the unmanned transport vehicle allocation table 50. As conditions at this time, the carriage speed of the transfer lines A and B is 500 m / hr, there are two unmanned transfer carriages in the transfer lines A and B, and the unit time of the transfer lines A and B is The transfer line schedule 10 per hit is as shown in FIGS. 13 (a) and 13 (b).
【００３１】搬送ラインＡの単位時間Ｔa1−Ｔa2（１時
間）における無人搬送台車走行距離は、図１１に示した
ステーション間テーブル２０より１１４４ｍであり、ス
テーション移載時間が合計６分（６ステーション分）で
あるから、無人搬送台車走行距離に換算すると約４８ｍ
（６ステーション×８分＝４８）となる。このことか
ら、単位時間Ｔa1−Ｔa2における無人搬送台車換算距離
合計は１１９２ｍ（無人搬送台車走行距離１１４４ｍ＋
ステーション移載時間換算距離４８ｍ＝１１９２ｍ）と
なる。また、搬送ラインＡには２台の無人搬送台車があ
るから、単位時間Ｔa1−Ｔa2（１時間）において無人搬
送台車が走行可能な距離は１０００ｍ（５００ｍ／ｈｒ
×２台）である。The unmanned carrier traveling distance per unit time T a1 -T a2 (1 hour) of the carrier line A is 1144 m according to the inter-station table 20 shown in FIG. 11, and the total station transfer time is 6 minutes (6 Because it is the number of stations), it is about 48m when converted to the distance traveled by the unmanned carrier
(6 stations x 8 minutes = 48). From this, the total distance converted by the automated guided vehicle in the unit time T a1 −T a2 is 1192 m (the unmanned guided vehicle traveling distance 1144 m +
The station transfer time conversion distance is 48 m = 1192 m). Further, since there are two unmanned carrier vehicles in the carrier line A, the distance that the unmanned carrier vehicles can travel in a unit time T a1 -T a2 (1 hour) is 1000 m (500 m / hr).
X 2).
【００３２】そこで、上記の結果から搬送ラインＡの台
車使用率を算出すると、 台車使用率＝｛１１９２ｍ÷（５００ｍ×２台）｝×１
００％ から、台車使用率は１１９％となり、搬送ラインＡでの
単位時間Ｔａ１−Ｔａ２における無人搬送台車は台数不
足と判定される。同様に、同時刻Ｔa1−Ｔa2における搬
送ラインＢについては、無人搬送台車換算距離合計は４
６３ｍ（＝無人搬送台車走行距離４３５ｍ＋ステーショ
ン移載時間換算距離２８ｍ）となり、求める台車使用率
は、 台車使用率＝｛４６３ｍ÷（５００ｍ×２台）｝×１０
０％ から４６．３％となる。Therefore, when the truck usage rate of the transport line A is calculated from the above results, the truck usage rate = {1192 m ÷ (500 m × 2 vehicles)} × 1
From 00%, the trolley use rate becomes 119%, and it is determined that the number of unmanned transport trolleys on the transport line A in the unit time Ta1-Ta2 is insufficient. Similarly, for the transport line B at the same time T a1 -T a2 , the total unmanned transport vehicle conversion distance is 4
It becomes 63 m (= running distance of unmanned transport trolley 435 m + distance converted to station transfer time 28 m), and the required trolley usage rate is trolley usage rate = {463 m ÷ (500 m × 2)} × 10
It goes from 0% to 46.3%.
【００３３】このように、搬送ライン間での台車の移動
が無いとすると、時刻Ｔa1−Ｔa2において、搬送ライン
Ａで無人搬送台車不足が生じてしまうこととなり、この
搬送ラインＡでの台数不足を解消する手段として、従来
技術においては、搬送ラインＡへの無人搬送台車の増設
となってしまう。As described above, if there is no movement of the carriage between the transfer lines, the unmanned transfer carriage will run short on the transfer line A at the time T a1 -T a2 , and the number of vehicles on the transfer line A will be short. As a means for solving the shortage, in the conventional technology, an unmanned carrier truck is added to the carrier line A.
【００３４】ここで、無人搬送台車を１台、搬送ライン
Ｂから搬送ラインＡに移動したとすると、無人搬送台車
割付テーブルは図１４に示す様になる。すなわち、単位
時刻Ｔa1−Ｔa2における搬送ラインＡの無人搬送台車
は、換算走行距離が１４９２ｍ（＝無人搬送台車換算距
離１１９２ｍ＋無人搬送台車ホームポジション移動距離
３００ｍ）であるから、この時の台車使用率は、 台車使用率＝｛１４９２ｍ÷（５００ｍ×３台）｝×１
００％ から９９．４％となる。Here, assuming that one unmanned carrier truck is moved from the carrier line B to the carrier line A, the unmanned carrier cart allocation table is as shown in FIG. That is, since the unmanned carrier truck on the carrier line A in the unit times T a1 to T a2 has a converted travel distance of 1492 m (= converted unmanned carrier carriage distance 1192 m + unmanned carrier carriage home position movement distance 300 m), use the carriage at this time. The rate is the truck usage rate = {1492m ÷ (500m × 3)} × 1
It goes from 00% to 99.4%.
【００３５】一方、この様に無人搬送台車を搬送ライン
間で移動する事により、搬送ラインＢについての台車使
用率は、 台車使用率＝｛４６３ｍ÷（５００ｍ×１台）｝×１０
０％ から９２％となり、単位時刻Ｔa1−Ｔa2において、搬送
ラインＡの無人搬送台車の不足が無くなり、搬送ライン
Ｂについては無人搬送台車の使用率が向上したといえ
る。すなわち、無人搬送台車システムの使用効率を全体
として向上することが可能になる。On the other hand, by moving the unmanned carrier truck between the carrier lines in this manner, the carrier usage rate of the carrier line B is as follows: carrier usage rate = {463 m ÷ (500 m × 1)} × 10
From 0% to 92%, it can be said that, in the unit time T a1 -T a2 , the shortage of the unmanned carrier truck on the carrier line A disappeared, and the usage rate of the unmanned carrier truck on the carrier line B improved. That is, it is possible to improve the use efficiency of the automated guided vehicle system as a whole.
【００３６】上記の実施例では、各搬送ラインの無人搬
送台車作業スケジュールがある場合について、無人搬送
台車がホームポジションを出発して搬送要求の作業を行
い、再び、ホームポジションに戻って来る所要時間と、
要求先ステーションでの荷物の移載時間とにより、各搬
送ラインの単位時間当たりの無人搬送台車移動所要時間
を算出し、各搬送ラインのホームポジション間の無人搬
送台車移動時間、各搬送ラインの単位時間当りの無人搬
送台車所要時間より、無人搬送台車を他搬送ラインに移
動した方が搬送ライン全体の無人搬送台車使用率（単位
時間Ｔiにおける無人搬送台車のスケジュール走行距離
÷単位時間Ｔiにおける無人搬送台車の走行可能距離）
が向上すると判定された場合、無人搬送台車割付定義を
変更することにより無人搬送台車を他搬送ラインへ移動
することとしている。In the above-mentioned embodiment, in the case where there is an unmanned carrier truck work schedule for each carrier line, the time required for the unmanned carrier truck to leave the home position to carry out the work requesting and then to return to the home position again. When,
The time required for moving the unmanned carrier per unit time of each carrier line is calculated based on the load transfer time at the requested station, and the time required for the unmanned carrier to move between the home positions of each carrier line and the unit of each carrier line. from unmanned transport vehicle duration time per the schedule mileage ÷ unit time of the automatic guided trolley T i in unmanned transport vehicle utilization across the transport is better to move the unmanned conveyance carriage to another transport line line (unit time T i (Distance traveled by an unmanned carrier)
If it is determined that the unmanned carrier truck will be improved, the unmanned carrier truck allocation definition is changed to move the unmanned carrier truck to another carrier line.
【００３７】しかしながら、本発明では、上記の実施例
にのみ限定されること無く、各搬送ラインの無人搬送台
車作業スケジュールがある場合、無人搬送台車のスケジ
ュールの比較結果、又は、ホームポジションに待機して
いる無人搬送台車の台数や待機時間、あるいは、各搬送
ラインのホームポジション間移動時間に基づき、無人搬
送台車を他の搬送ラインへ移動した方が無人搬送台車の
使用率が向上すると判断された場合には、無人搬送台車
割付定義を変更し他の搬送ラインに移動することも可能
である。However, in the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and when there is an unmanned carrier vehicle work schedule for each carrier line, the result of comparing the schedules of the unmanned carrier vehicles or waiting at the home position. Based on the number of unmanned guided vehicles and the waiting time, or the travel time between home positions of each carrier line, it was determined that moving the unmanned carrier truck to another carrier line would improve the usage rate of the unmanned carrier truck. In this case, it is also possible to change the unmanned carrier cart allocation definition and move to another carrier line.
【００３８】さらには、無人搬送台車スケジュールが無
い場合、過去の無人搬送台車使用率データを基に、単位
時間の無人搬送台車使用率傾向を判断し、無人搬送台車
を移動したほうが搬送ライン全体の無人搬送台車使用率
が向上すると判断された場合、無人搬送台車割付定義を
変更し、無人搬送台車を他の搬送ラインへ移動し、ある
いは、現時点までの台車作業負荷の増加、減少傾向等を
基に、各搬送ラインの無人搬送台車割付定義を変更し、
他の搬送ラインに無人搬送台車を移動する方式も可能で
ある。Further, when there is no unmanned carrier truck schedule, it is better to judge the unmanned carrier truck usage rate tendency per unit time based on the past unmanned carrier truck usage rate data and move the unmanned carrier truck for the entire carrier line. If it is determined that the automated guided vehicle usage rate will improve, the unmanned guided vehicle allocation definition will be changed, the unmanned guided vehicle will be moved to another transport line, or the unmanned guided vehicle workload will increase or decrease based on current trends. To, change the unmanned carrier cart allocation definition of each carrier line,
It is also possible to move the unmanned carrier truck to another carrier line.
【００３９】すなわち、従来の無人搬送台車システムで
は、無人搬送台車割付を搬送要求をセットした搬送ライ
ン無人搬送台車に限定した場合、搬送ライン内における
搬送要求が最大である時の台数が要求される。しかしな
がら、本発明になる無人搬送台車システムによれば、搬
送ライン間に連結ラインを設ける事により、無人搬送台
車の複数搬送ライン間の移動を可能とし、また、自搬送
ラインだけでなく他の搬送ライン内の作業要求をも受信
する事により、連絡ラインで結ばれている全ての搬送ラ
イン上の無人搬送台車が搬送要求対象台車となり、特に
搬送ライン毎の作業要求量が時間帯によって変化する搬
送システムにおける無人搬送台車の使用率を著しく向上
させる事が可能となり、このことから、無人搬送台車シ
ステムの無人搬送台車の使用効率が向上されることとな
り、その台車の台数にも削減効果が生じる。That is, in the conventional unmanned carrier vehicle system, when the unmanned carrier vehicle allocation is limited to the carrier line unmanned carrier vehicles in which the carrier request is set, the number of vehicles when the carrier request is the maximum in the carrier line is required. . However, according to the unmanned guided vehicle system of the present invention, by providing the connection line between the carrying lines, it is possible to move the unmanned guided vehicle between a plurality of carrying lines. By receiving the work request in the line as well, the unmanned carrier vehicles on all the carrier lines connected by the communication line become the carrier request target vehicles, and in particular, the carrier request quantity for each carrier line varies depending on the time zone. It is possible to remarkably improve the usage rate of the unmanned guided vehicle in the system, which improves the usage efficiency of the unmanned guided vehicle in the unmanned guided vehicle system, and also has the effect of reducing the number of the unmanned guided vehicles.
【００４０】また、搬送ラインの新規増設に対しても既
存の搬送ラインと連結ラインで結ぶ事により新規搬送ラ
イン内の最大搬送要求時の無人搬送台車台数が必要とな
らない場合が有り、搬送ラインの拡張に対しても有効で
ある。In addition, even if a new transport line is added, it may not be necessary to provide the maximum number of unmanned transport vehicles in the new transport line by connecting the existing transport line with a connection line. It is also effective for expansion.
【００４１】[0041]
【発明の効果】以上の本発明の詳細な説明からも明らか
なように、本発明になる無人搬送台車システム及び無人
搬送台車システムにおける無人搬送台車の割付処理方法
によれば、複数の搬送ライン間に連結ラインを設け、各
搬送ラインにおける無人搬送台車の使用率から無人搬送
台車を一の搬送ラインから他の搬送ラインに移動するこ
とにより、各搬送ラインにおける作業負荷の偏りを解消
して無人搬送台車の不足を補い、もって、無人搬送台車
システム全体としての無人搬送台車の使用率を均一化
し、無人搬送台車の使用率向上と搬送作業の有効運用を
図ることが可能となるという極めて優れた技術的効果を
発揮する。As is apparent from the above detailed description of the present invention, according to the unmanned guided vehicle system and the method of allocating the unmanned guided vehicle in the unmanned guided vehicle system according to the present invention, a plurality of carrying lines are connected. There is a connection line in the transportation line, and the unmanned transportation is eliminated by moving the unmanned transportation vehicle from one transportation line to another transportation line based on the usage rate of the unmanned transportation vehicles in each transportation line. An extremely excellent technology that compensates for the shortage of trolleys and thus makes the usage rate of unmanned trolleys uniform in the entire unmanned trolley system, improving the usage rate of unmanned trolleys and effective operation of transportation work. Exert a physical effect.
【図１】本発明の無人搬送台車システムの搬送ライン構
造を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing a transport line structure of an automated guided vehicle system according to the present invention.
【図２】上記無人搬送台車システムにおける無人搬送台
車の割付処理方法を示すためのフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an allocation processing method of an unmanned transport vehicle in the unmanned transport vehicle system.
【図３】上記無人搬送台車の割付処理方法において使用
される搬送ラインスケジュールの構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a transfer line schedule used in the allocation processing method for the unmanned transfer vehicle.
【図４】上記無人搬送台車の割付処理方法において使用
されるステーション間テーブルの構成を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a configuration of an inter-station table used in the allocation processing method for the unmanned transport vehicle.
【図５】上記無人搬送台車の割付処理方法において使用
されるステーション移載時間テーブルの構成を示す図で
ある。FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a station transfer time table used in the allocation processing method for the unmanned transport vehicle.
【図６】上記無人搬送台車の割付処理方法において使用
されるホームポジションテーブルの構成を示す図であ
る。FIG. 6 is a diagram showing a configuration of a home position table used in the allocation processing method for the unmanned transport vehicle.
【図７】上記無人搬送台車の割付処理方法において使用
される無人搬送台車割付テーブルの構成を示す図であ
る。FIG. 7 is a diagram showing a configuration of an unmanned transport vehicle allocation table used in the unmanned transport vehicle allocation processing method.
【図８】本発明の無人搬送台車システムの具体的動作を
説明するための無人搬送台車システムの搬送ライン構造
を示す平面図である。FIG. 8 is a plan view showing a transport line structure of the unmanned guided vehicle system for explaining a specific operation of the unmanned guided vehicle system of the present invention.
【図９】上記無人搬送台車システムの具体的動作を説明
するためステーション間テーブルの具体的内容を示す図
である。FIG. 9 is a diagram showing the specific contents of an inter-station table for explaining the specific operation of the unmanned guided vehicle system.
【図１０】上記無人搬送台車システムの具体的動作を説
明するためステーション移載時間テーブルの具体的内容
を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing the specific contents of a station transfer time table for explaining the specific operation of the unmanned guided vehicle system.
【図１１】上記無人搬送台車システムの具体的動作を説
明するためホームポジション間テーブルの具体的内容を
示す図である。FIG. 11 is a diagram showing the specific contents of a home position table for explaining the specific operation of the unmanned guided vehicle system.
【図１２】上記無人搬送台車システムの具体的動作を説
明するための移動前の無人搬送台車割付テーブルの具体
的内容を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing specific contents of an unmanned guided vehicle allocation table before movement for explaining a specific operation of the unmanned guided vehicle system.
【図１３】上記無人搬送台車システムの具体的動作を説
明するための時刻Ｔa1−Ｔa2における搬送ラインスケジ
ュールの具体的内容を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing the specific contents of the transfer line schedule at times T a1 to T a2 for explaining the specific operation of the unmanned transport vehicle system.
【図１４】上記無人搬送台車システムの具体的動作を説
明するための移動後の無人搬送台車割付テーブルの具体
的内容を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing specific contents of an unmanned guided vehicle allocation table after movement for explaining a specific operation of the unmanned guided vehicle system.
【図１５】従来技術になる無人搬送台車システムの搬送
ラインの構造例を示した図である。FIG. 15 is a diagram showing an example of the structure of a transfer line of an unmanned transfer vehicle system according to the related art.
【図１６】従来技術になる無人搬送台車の割付方法の一
例を示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing an example of an allocation method for an unmanned guided vehicle according to a conventional technique.
【図１７】上記従来技術になる無人搬送台車の割付方法
に使用されるステーションテーブルの一例を示す図であ
る。FIG. 17 is a diagram showing an example of a station table used in the method of allocating an unmanned guided vehicle according to the above-mentioned conventional technique.
【図１８】上記従来技術になる無人搬送台車の割付方法
に使用される無人搬送台車作業テーブルの一例を示す図
である。FIG. 18 is a diagram showing an example of an unmanned guided vehicle work table used in the method of allocating an unmanned guided vehicle according to the above-mentioned conventional technique.
ＳＴA１〜ＳＴB３ 移載ステーション ＨＰA、ＨＰB ホームポジション １０ 搬送ラインスケジュール ２０ ステーション間テーブル ３０ ステーション移載時間テーブル ４０ ホームポジションテーブル ５０ 無人搬送台車割付テーブルST A 1 to ST B 3 Transfer station HP A , HP B Home position 10 Transfer line schedule 20 Station table 30 Station transfer time table 40 Home position table 50 Unmanned transfer vehicle allocation table
Claims (11)
トを備えた搬送ラインを少なくとも２個以上設け、これ
ら搬送ライン上を、それぞれ、複数の無人搬送台車を移
動させてなる無人搬送台車システムにおいて、さらに、
前記２個以上の搬送ライン間には、前記無人搬送台車が
一の搬送ライン上から他の搬送ライン上に移動すること
を可能にするための連結ラインが設けられていることを
特徴とするこれら無人搬送台車システム。1. An unmanned carrier system in which at least two carrier lines having a plurality of transfer stations and communication points are provided, and a plurality of unmanned carrier cars are moved on these carrier lines, respectively. ,
A connection line is provided between the two or more transfer lines to allow the unmanned transfer vehicle to move from one transfer line to another transfer line. Automated guided vehicle system.
て、前記２個以上の搬送ライン上の複数の無人搬送台車
の、複数の搬送ライン間の移動を制御する制御手段を備
えたことを特徴とする無人搬送台車システム。2. The automated guided vehicle system according to claim 1, further comprising control means for controlling movement of the plurality of unmanned guided vehicles on the two or more transport lines between the plurality of transport lines. Automated guided vehicle system.
て、前記制御手段は、前記２個以上の搬送ラインにおけ
る、各々の無人搬送台車の利用率を算出する手段と、前
記算出手段により求められた無人搬送台車の利用率に基
づいて一の搬送ラインの無人搬送台車を他の搬送ライン
へ移動させることを判断する手段とを備えていることを
特徴とする無人搬送台車システム。3. The automatic guided vehicle system according to claim 2, wherein the control means is calculated by means for calculating a utilization rate of each unmanned guided vehicle in the two or more transfer lines, and the calculating means. An unmanned carrier system comprising: means for determining whether to move the unmanned carrier of one carrier line to another carrier line based on the utilization rate of the unmanned carrier.
て、前記制御手段は、前記２個以上の搬送ラインにおけ
る無人搬送台車の搬送作業を示す搬送ラインスケジュー
ルを、搬送ライン毎に備えていることを特徴とする無人
搬送台車システム。4. The automated guided vehicle system according to claim 3, wherein the control means is provided with a transport line schedule indicating a transport operation of the automated guided vehicle in the two or more transport lines, for each transport line. Characteristic unmanned carrier system.
て、前記搬送ラインは閉ループ状であり、前記無人搬送
台車は、各閉ループ状の搬送ライン上を一定方向にのみ
移動可能であることを特徴とする無人搬送台車システ
ム。5. The automated guided vehicle system according to claim 4, wherein the transport line has a closed loop shape, and the unmanned guided vehicle is movable only in a fixed direction on each closed loop transport line. Automated guided vehicle system.
トを備えた搬送ラインを少なくとも２個以上設け、これ
ら搬送ライン上を、それぞれ、複数の無人搬送台車を移
動させ、さらに、前記２個以上の搬送ライン間には、前
記無人搬送台車が一の搬送ライン上から他の搬送ライン
上に移動することを可能にするための連結ラインが設け
られた無人搬送台車システムにおいて、各搬送ラインに
おける無人搬送台車の作業負荷に基づいて、前記無人搬
送台車を一の搬送ライン上から他の搬送ライン上に移動
することを特徴とする無人搬送台車システムにおける無
人搬送台車の割付処理方法。6. At least two transfer lines each having a plurality of transfer stations and communication points are provided, and a plurality of unmanned transfer carriages are moved on these transfer lines, respectively, and further, the two or more transfer lines. In an unmanned carrier system in which a connecting line is provided between the lines to allow the unmanned carrier to move from one carrier line to another carrier line, an unmanned carrier carrier in each carrier line is provided. Based on the work load of 1., the unmanned carrier truck allocation processing method in the unmanned carrier truck system, wherein the unmanned carrier truck is moved from one carrier line to another carrier line.
る無人搬送台車の割付処理方法において、前記各搬送ラ
インにおける無人搬送台車の作業負荷として、各搬送ラ
インにおける無人搬送台車の使用率を算出することを特
徴とする無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の
割付処理方法。7. The method for allocating an unmanned carrier in the unmanned carrier system according to claim 6, wherein the usage rate of the unmanned carrier in each carrier line is calculated as the work load of the unmanned carrier in each carrier line. A method for allocating an unmanned guided vehicle in an unmanned guided vehicle system characterized by:
る無人搬送台車の割付処理方法において、前記各搬送ラ
インにおける無人搬送台車の使用率を算出する際、各搬
送ラインの作業スケジュールを基に、単位時間における
無人搬送台車の搬送作業量から算出することを特徴とす
る無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割付処
理方法。8. The method for allocating an unmanned guided vehicle in the unmanned guided vehicle system according to claim 7, wherein when calculating the usage rate of the unmanned guided vehicle in each of the carrying lines, a unit is calculated based on a work schedule of each carrying line. An assignment processing method for an unmanned transport vehicle in an unmanned transport vehicle system, which is calculated from the amount of transport work of the unmanned transport vehicle over time.
る無人搬送台車の割付処理方法において、前記各搬送ラ
インにおける無人搬送台車の作業負荷として、ホームポ
ジションで待機する無人搬送台車の台数あるいは待機時
間を基に、前記連結ラインを介して無人搬送台車の一の
搬送ライン上から他の搬送ライン上への移動を制御する
ことを特徴とする無人搬送台車システムにおける無人搬
送台車の割付処理方法。9. The method for allocating unmanned guided vehicles in the unmanned guided vehicle system according to claim 6, wherein the number of unmanned guided vehicles waiting at the home position or the waiting time is set as the work load of the unmanned guided vehicles in each of the carrying lines. On the basis of the above, the method of allocating an unmanned guided vehicle in an unmanned guided vehicle system is characterized by controlling the movement of one of the unmanned guided vehicles from one carrying line to another carrying line via the connecting line.
ける無人搬送台車の割付処理方法において、前記各搬送
ラインにおける無人搬送台車の作業負荷として、各搬送
ラインにおける過去のデータから現時点の無人搬送台車
使用率予測を基にして、無人搬送台車の一の搬送ライン
上から他の搬送ライン上への移動を制御することを特徴
とする無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割
付処理方法。10. The method for allocating an unmanned guided vehicle in the unmanned guided vehicle system according to claim 6, wherein the unmanned guided vehicle is used from the past data in each carrying line as the work load of the unmanned guided vehicle in each carrying line. An allocation processing method for an unmanned guided vehicle in an unmanned guided vehicle system, characterized in that the movement of one of the unmanned guided vehicles from one carrying line to another carrying line is controlled based on rate prediction.
ける無人搬送台車の割付処理方法において、前記各搬送
ラインにおける無人搬送台車の作業負荷として、各搬送
ラインにおける現時点までの台車作業負荷の増加あるい
は減少傾向を基にして、無人搬送台車の一の搬送ライン
上から他の搬送ライン上への移動を制御することを特徴
とする無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割
付処理方法。11. The method of allocating an unmanned carrier in the unmanned carrier system according to claim 6, wherein the work load of the unmanned carrier in each of the transfer lines is increased or decreased up to the present time in each carrier line. An allocation processing method for an unmanned guided vehicle in an unmanned guided vehicle system, characterized in that movement from one carrying line to another carrying line is controlled based on the tendency.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4321905A JPH06168025A (en) | 1992-12-01 | 1992-12-01 | Unmanned carrier system, and allocation processing method for unmanned carrier in unmanned carrier system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4321905A JPH06168025A (en) | 1992-12-01 | 1992-12-01 | Unmanned carrier system, and allocation processing method for unmanned carrier in unmanned carrier system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06168025A true JPH06168025A (en) | 1994-06-14 |
Family
ID=18137716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4321905A Pending JPH06168025A (en) | 1992-12-01 | 1992-12-01 | Unmanned carrier system, and allocation processing method for unmanned carrier in unmanned carrier system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06168025A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11212643A (en) * | 1998-01-26 | 1999-08-06 | Shinko Electric Co Ltd | Method and device for controlling automated guided vehicle |
| JP2006319154A (en) * | 2005-05-13 | 2006-11-24 | Asyst Shinko Inc | Carrier system for suspended pattern hoisting/lowering carriage |
| JP2011049589A (en) * | 2006-08-14 | 2011-03-10 | Samsung Electronics Co Ltd | Semiconductor transfer system and method for controlling vehicle therefor |
Citations (6)
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| JPS6331407U (en) * | 1986-08-12 | 1988-03-01 | ||
| JPH02158810A (en) * | 1988-12-12 | 1990-06-19 | Hitachi Ltd | Conveyance control method for truck |
| JPH02277106A (en) * | 1989-01-30 | 1990-11-13 | Nec Corp | Operation controller for unmanned carrier |
| JPH03171208A (en) * | 1989-11-30 | 1991-07-24 | Toshiba Corp | Carrier controller |
| JPH0423108A (en) * | 1990-05-18 | 1992-01-27 | Toshiba Corp | Automatic controller for unmanned carrier |
| JPH0452808A (en) * | 1990-06-15 | 1992-02-20 | Hitachi Ltd | Method for controlling unmanned truck |
-
1992
- 1992-12-01 JP JP4321905A patent/JPH06168025A/en active Pending
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