JP2012236428A - Work machine - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress breakage of a crawler-type traveling body due to biting of earth and sand or the like while suppressing an increase in cost.SOLUTION: A work machine, which includes each crawler-type traveling body having a crawler wound around a side frame, includes: each support roller or each support plate provided on top of the side frame in order to support the crawler wound around; a detecting means for detecting acting force generated by the tension of the crawler as pressing force to each support roller or each support plate; an abnormal-tension detecting means for determining whether or not the crawler is abnormally tensioned on the basis of the acting force detected by the detecting means; and a signal output means for outputting an abnormal-tension signal indicating that the crawler is abnormally tensioned if the abnormal-tension detecting means determines that the crawler is abnormally tensioned.

Description

本発明は、履帯式走行体を備える作業機械に関する。   The present invention relates to a work machine including a crawler type traveling body.

履帯式走行体を備えた作業機械では、不整地の走行などによって走行体の駆動輪や従動輪と履帯との間に土砂等を噛み込んでしまい、履帯の張力が増大することがある。この張力増大による履帯等の損傷防止のため、駆動輪と従動輪との間の距離を調節することで履帯の張力を調節する張力調整装置と、走行停止バルブとを有する安全装置が設けられた作業機械が知られている。この作業機械では、履帯に発生する異常な張力によって従動輪を介してピストンが押圧されると、圧油室のバルブが作動する。そして、圧油室のバルブの作動により、圧油室の圧油が減圧弁を介して走行停止バルブに供給される。これにより、走行停止バルブがパイロットバルブとコントロールバルブとの間のパイロット圧の伝達を絶ち、走行モータが停止する（特許文献１参照）。   In a working machine equipped with a crawler belt-type traveling body, dirt or the like may be caught between the driving wheel or driven wheel of the traveling body and the crawler belt when traveling on rough terrain, and the tension of the crawler belt may increase. In order to prevent damage to the crawler belt and the like due to this increase in tension, a safety device having a tension adjusting device that adjusts the crawler belt tension by adjusting the distance between the driving wheel and the driven wheel and a travel stop valve is provided. Work machines are known. In this work machine, when the piston is pressed via the driven wheel by the abnormal tension generated in the crawler belt, the valve of the pressure oil chamber is operated. Then, by the operation of the valve in the pressure oil chamber, the pressure oil in the pressure oil chamber is supplied to the travel stop valve via the pressure reducing valve. As a result, the travel stop valve stops the transmission of the pilot pressure between the pilot valve and the control valve, and the travel motor stops (see Patent Document 1).

特開２００１−２８７６７４号公報JP 2001-287664 A

しかし、上述した特許文献に記載の作業機械では、安全装置の構造が複雑でありコストが高い。   However, in the work machine described in the above-mentioned patent document, the structure of the safety device is complicated and the cost is high.

（１） 請求項１の発明による作業機械は、サイドフレームに掛け回された履帯を有する履帯式走行体を備える作業機械において、掛け回されている履帯を支持する、サイドフレームの上部に設けられた支持ローラまたは支持板と、履帯の張力によって発生する支持ローラまたは支持板への押圧力としての作用力を検出する検出手段と、検出手段で検出した作用力に基づいて、履帯が異常に緊張しているか否かを判断する異常緊張検出手段と、異常緊張検出手段で履帯が異常に緊張していると判断されると、履帯が異常に緊張していることを示す異常緊張信号を出力する信号出力手段とを備えることを特徴とする。
（２） 請求項２の発明による作業機械は、サイドフレームに掛け回された履帯を有する履帯式走行体を備える作業機械において、履帯の張力によって発生するサイドフレームへの圧縮力としての作用力の大きさを検出する検出手段と、検出手段で検出した作用力に基づいて、履帯が異常に緊張しているか否かを判断する異常緊張検出手段と、異常緊張検出手段で履帯が異常に緊張していると判断されると、履帯が異常に緊張していることを示す異常緊張信号を出力する信号出力手段とを備えることを特徴とする。
（３） 請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の作業機械において、検出手段は、作用力を受けて弾性変形する部位に設けられた歪みゲージ、または、作用力が作用するように配設されたロードセルであることを特徴とする。
（４） 請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機械において、信号出力手段から出力された異常緊張信号を受信すると、履帯が異常に緊張している旨を作業機械のオペレータに報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする。
（５） 請求項５の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機械において、信号出力手段から出力された異常緊張信号を受信すると、履帯の駆動を停止させる駆動輪停止手段をさらに備えることを特徴とする。 (1) A work machine according to a first aspect of the present invention is a work machine including a crawler type traveling body having a crawler belt that is hung on a side frame, and is provided on an upper portion of the side frame that supports the crawler belt that is hung. The crawler belt is abnormally tensioned based on the detected support roller or the support plate, the detecting means for detecting the acting force as the pressing force to the support roller or the support plate generated by the crawler belt tension, and the acting force detected by the detecting means. An abnormal tension detecting means for determining whether or not the crawler belt is abnormally tensioned by the abnormal tension detecting means and outputting an abnormal tension signal indicating that the crawler belt is abnormally tensioned And a signal output means.
(2) A work machine according to a second aspect of the present invention is a work machine including a crawler-type traveling body having a crawler belt wound around the side frame, wherein the acting force as a compression force to the side frame generated by the tension of the crawler belt A detecting means for detecting the size, an abnormal tension detecting means for judging whether or not the crawler belt is abnormally tensioned based on the acting force detected by the detecting means, and the crawler belt is abnormally tensioned by the abnormal tension detecting means. And a signal output means for outputting an abnormal tension signal indicating that the crawler belt is abnormally tensioned.
(3) The invention according to claim 3 is the work machine according to claim 1 or 2, wherein the detecting means is a strain gauge provided at a site that is elastically deformed by the applied force, or an applied force is applied. It is the load cell arrange | positioned so that it may be characterized by the above-mentioned.
(4) According to the invention of claim 4, in the work machine according to any one of claims 1 to 3, when the abnormal tension signal output from the signal output means is received, the crawler belt is abnormally tensioned. Is further provided with an informing means for informing the operator of the work machine.
(5) The fifth aspect of the present invention is the work machine according to any one of the first to third aspects, wherein when the abnormal tension signal output from the signal output means is received, the drive wheel is stopped to stop the crawler belt drive. The apparatus further comprises means.

請求項１に記載の発明によれば、履帯の張力によって発生する支持ローラまたは支持板への押圧力としての作用力を検出し、検出した作用力に基づいて、履帯が異常に緊張しているか否かを判断するように構成した。そして、履帯が異常に緊張していると判断されると、履帯が異常に緊張していることを示す異常緊張信号を出力するように構成した。これにより、コスト増を抑制しつつ、土砂等を噛み込みによる履帯等の破損の抑制できる。
請求項２に記載の発明によれば、履帯の張力によって発生するサイドフレームへの圧縮力としての作用力を検出し、検出した作用力に基づいて、履帯が異常に緊張しているか否かを判断するように構成した。そして、履帯が異常に緊張していると判断されると、履帯が異常に緊張していることを示す異常緊張信号を出力するように構成した。これにより、コスト増を抑制しつつ、土砂等を噛み込みによる履帯等の破損の抑制できる。 According to the first aspect of the present invention, the acting force as the pressing force to the support roller or the support plate generated by the crawler belt tension is detected, and whether the crawler belt is abnormally tensioned based on the detected acting force. It was configured to determine whether or not. Then, when it is determined that the crawler belt is abnormally tensioned, an abnormal tension signal indicating that the crawler belt is abnormally tensioned is output. Thereby, damage to a crawler belt etc. by biting earth and sand etc. can be controlled, suppressing cost increase.
According to the second aspect of the present invention, the acting force as the compression force to the side frame generated by the crawler belt tension is detected, and whether or not the crawler belt is abnormally tensioned based on the detected acting force. Configured to judge. Then, when it is determined that the crawler belt is abnormally tensioned, an abnormal tension signal indicating that the crawler belt is abnormally tensioned is output. Thereby, damage to a crawler belt etc. by biting earth and sand etc. can be controlled, suppressing cost increase.

作業機械の一例としてのクレーンを右側から見た外観側面図である。It is the external appearance side view which looked at the crane as an example of a working machine from the right side. 走行体の平面図である。It is a top view of a traveling body. 駆動輪の近傍を示す側面図である。It is a side view showing the neighborhood of a drive wheel. 本実施の形態の履帯の異常緊張検出に係るブロック図である。It is a block diagram which concerns on the abnormal tension detection of the crawler belt of this Embodiment. 本実施の形態のバリエーションについて説明する図である。It is a figure explaining the variation of this Embodiment. 本実施の形態のバリエーションについて説明する図である。It is a figure explaining the variation of this Embodiment. 本実施の形態のバリエーションについて説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the variation of this Embodiment.

図１〜７を参照して、本発明による作業機械の一実施の形態を説明する。図１は、本発明による作業機械の一例としてのクレーンを右側から見たときの外観側面図であり、作業姿勢を示している。このクレーン１は、履帯式走行体（走行体）１００と、旋回輪２を介して走行体上に旋回可能に搭載された旋回体３と、旋回体３のフレーム（旋回フレーム）３０に前後方向に起伏可能に軸支されたブーム４とを有する。３１はクレーン１の運転室である。旋回フレーム３０には主巻ロープ５ａが巻回された主巻ドラム５、補巻ロープが巻回された補巻ドラム６、および起伏ロープ７ａが巻回された起伏ドラム７が配設され、旋回フレーム３０の後端部にはカウンタウエイト８が支持されている。ブーム４の後方にはＡフレーム２０（ガントリとも呼ぶ）が立設されている。Ａフレーム２０は起伏シリンダ２１の伸縮により後方に倒回可能である。   An embodiment of a work machine according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an external side view of a crane as an example of a working machine according to the present invention when viewed from the right side, and shows a working posture. The crane 1 includes a crawler type traveling body (traveling body) 100, a revolving body 3 that is turnably mounted on the traveling body via a swivel wheel 2, and a frame (a revolving frame) 30 of the revolving body 3 in the front-rear direction. And a boom 4 that is pivotally supported by the hoist. Reference numeral 31 denotes a cab of the crane 1. The revolving frame 30 is provided with a main winding drum 5 around which the main winding rope 5a is wound, an auxiliary winding drum 6 around which the auxiliary winding rope is wound, and a hoisting drum 7 around which the hoisting rope 7a is wound. A counterweight 8 is supported at the rear end of the frame 30. An A frame 20 (also called a gantry) is erected on the rear side of the boom 4. The A frame 20 can be turned backward by expansion and contraction of the undulating cylinder 21.

主巻ロープ５ａはブーム先端部を経由してフック９に接続され、主巻ドラム５の駆動によりフック９が昇降する。ブーム先端部にはペンダントロープ１１の一端が接続され、ペンダントロープ１１の他端はブライドル１２に接続されている。Ａフレーム２０の頂部には回動可能にハンガ１３が取り付けられ、起伏ロープ７ａはＡフレーム頂部のシーブ２２を経由してブライドル１２とハンガ１３の間に複数回掛け回されている。この状態で起伏ドラム７を駆動するとハンガ１３とブライドル１２の間隔が変化し、ペンダントロープ１１を介してブーム４が起伏する。   The main winding rope 5a is connected to the hook 9 via the boom tip, and the hook 9 moves up and down by driving the main winding drum 5. One end of a pendant rope 11 is connected to the tip of the boom, and the other end of the pendant rope 11 is connected to a bridle 12. A hanger 13 is rotatably attached to the top of the A frame 20, and the hoisting rope 7 a is wound around the bridle 12 and the hanger 13 a plurality of times via a sheave 22 at the top of the A frame. When the hoisting drum 7 is driven in this state, the interval between the hanger 13 and the bridle 12 is changed, and the boom 4 is hoisted via the pendant rope 11.

走行体１００は、図２の平面図で示すような略Ｈ形状のセンタフレーム１１０と、センタフレーム１１０に連結される左右一対のサイドフレーム１２０とを備えている。サイドフレーム１２０には、両端に設けられた駆動輪１２１および従動輪１２２が設けられている。また、サイドフレーム１２０には、これら駆動輪１２１および従動輪１２２に掛け回された履帯（無限軌道履帯）１２３と、駆動輪１２１に直結した駆動装置（走行モータ）１２４と、上ローラ１３０と、下ローラ１２６とが設けられている。履帯１２３は不図示のピンによって連結された複数のシュー１２３ａからなる（図３参照）。旋回体３側から供給される圧油によって走行モータ１２４が回動されると、駆動輪１２１が掛け回された履帯１２３を駆動する。これにより、クレーン１が前後方向に移動する。   The traveling body 100 includes a substantially H-shaped center frame 110 as shown in the plan view of FIG. 2 and a pair of left and right side frames 120 coupled to the center frame 110. The side frame 120 is provided with driving wheels 121 and driven wheels 122 provided at both ends. The side frame 120 includes a crawler belt (endless track crawler belt) 123 wound around the drive wheel 121 and the driven wheel 122, a drive device (travel motor) 124 directly connected to the drive wheel 121, an upper roller 130, A lower roller 126 is provided. The crawler belt 123 includes a plurality of shoes 123a connected by pins (not shown) (see FIG. 3). When the traveling motor 124 is rotated by the pressure oil supplied from the revolving structure 3 side, the crawler belt 123 around which the driving wheels 121 are wound is driven. Thereby, the crane 1 moves to the front-back direction.

図３は、駆動輪１２１の近傍を示す側面図である。上ローラ１３０は、駆動輪１２１および従動輪１２２に掛け回された履帯１２３の内側から外側（上側）に向かって支持する支持ローラである。上ローラ１３０は、履帯１２３の内側に当接して履帯１２３に従動して回動するローラ１３１と、固定軸１３２と、固定部材１３３とを備えている。ローラ１３１は、不図示の軸受けを介して、固定軸１３２に回動可能に軸支されている。固定軸１３２は、固定部材１３３によってサイドフレーム１２０の上面に固定されている。そのため、固定軸１３２自体は回動しない。   FIG. 3 is a side view showing the vicinity of the drive wheel 121. The upper roller 130 is a support roller that supports the crawler belt 123 wound around the driving wheel 121 and the driven wheel 122 from the inner side to the outer side (upper side). The upper roller 130 includes a roller 131 that abuts on the inner side of the crawler belt 123 and rotates following the crawler belt 123, a fixed shaft 132, and a fixed member 133. The roller 131 is pivotally supported on the fixed shaft 132 via a bearing (not shown). The fixed shaft 132 is fixed to the upper surface of the side frame 120 by a fixing member 133. Therefore, the fixed shaft 132 itself does not rotate.

上ローラ１３０は、本実施の形態では、１機のサイドフレーム１２０について、たとえば４機（すなわち、左右１対のサイドフレーム１２０では合計８機）設けられている。４機の上ローラ１３０のうち、サイドフレーム１２０の両端側にある２機の上ローラ１３０では、ローラ１３１を中心として履帯１２３が屈曲している。なお、図３では、サイドフレーム１２０の両端側にある２機の上ローラ１３０のうち、駆動輪１２１の近傍の上ローラ１３０について図示している。図３では、駆動輪１２１の近傍の上ローラ１３０に関し、ローラ１３１を中心とした履帯１２３の屈曲角度をθａで表している。   In the present embodiment, for example, four upper rollers 130 are provided for one side frame 120 (that is, a total of eight machines for a pair of left and right side frames 120). Among the four upper rollers 130, in the two upper rollers 130 on both ends of the side frame 120, the crawler belt 123 is bent around the roller 131. In FIG. 3, the upper roller 130 in the vicinity of the drive wheel 121 is illustrated among the two upper rollers 130 on both ends of the side frame 120. In FIG. 3, regarding the upper roller 130 in the vicinity of the drive wheel 121, the bending angle of the crawler belt 123 around the roller 131 is represented by θa.

駆動輪１２１の近傍の上ローラ１３０には、固定軸１３２に歪みゲージ１４０が取り付けられている。   A strain gauge 140 is attached to a fixed shaft 132 on the upper roller 130 in the vicinity of the drive wheel 121.

図３に示すように、駆動輪１２１の近傍の上ローラ１３０では、ローラ１３１を中心として履帯１２３が屈曲しているので、履帯１２３の張力によってローラ１３１を略下方に押圧する押圧力Ｆａが発生する。この押圧力Ｆａは、歪みゲージ１４０で検出した固定軸１３２の歪みから算出できる。また、押圧力Ｆａは、屈曲角度θａと履帯１２３の張力によって決定される。したがって、歪みゲージ１４０で検出した固定軸１３２の歪みから履帯１２３の張力を算出できる。   As shown in FIG. 3, in the upper roller 130 in the vicinity of the drive wheel 121, the crawler belt 123 is bent around the roller 131, so that a pressing force Fa that presses the roller 131 substantially downward is generated by the tension of the crawler belt 123. To do. This pressing force Fa can be calculated from the strain of the fixed shaft 132 detected by the strain gauge 140. The pressing force Fa is determined by the bending angle θa and the tension of the crawler belt 123. Therefore, the tension of the crawler belt 123 can be calculated from the strain of the fixed shaft 132 detected by the strain gauge 140.

本実施の形態では、歪みゲージ１４０で検出した固定軸１３２の歪みから履帯１２３の張力を算出し、履帯１２３や駆動輪１２１、従動輪１２２等、サイドフレーム１２０の各部の破損のおそれがあると判断されると、オペレータにその旨を報知するように構成されている。すなわち、図４のブロック図に示すように、歪みゲージ１４０が接続された歪み測定器（ストレインアンプ）１５１で固定軸１３２の歪みを算出する。そして、算出された歪みに基づいて、演算装置１５２で履帯１２３の張力を算出するとともに、あらかじめ定められた張力の閾値Ｔａと比較する。   In the present embodiment, the tension of the crawler belt 123 is calculated from the strain of the fixed shaft 132 detected by the strain gauge 140, and there is a risk of damage to each part of the side frame 120 such as the crawler belt 123, the drive wheel 121, the driven wheel 122, and the like. When judged, it is configured to notify the operator to that effect. That is, as shown in the block diagram of FIG. 4, the strain of the fixed shaft 132 is calculated by the strain measuring device (strain amplifier) 151 to which the strain gauge 140 is connected. Based on the calculated strain, the arithmetic unit 152 calculates the tension of the crawler belt 123 and compares it with a predetermined tension threshold Ta.

演算装置１５２は、算出した履帯１２３の張力が閾値Ｔａを超えていると判断した場合、クレーン１の運転室３１に設けられた表示モニタ１５３に履帯１２３の張力が異常に増大したことを報知する旨の表示（履帯異常緊張報知画面）を表示させる。なお、クレーン１の運転室３１に設けられた不図示のスピーカから履帯１２３の張力が異常に増大したことを報知する旨の音声を出力させるようにしてもよい。すなわち、演算装置１５２は、履帯１２３が異常に緊張しているか否かを判断し、履帯１２３が異常に緊張していると判断すると、異常緊張信号として履帯異常緊張報知画面を表示させるための信号を表示モニタ１５３に出力する。   When the arithmetic device 152 determines that the calculated tension of the crawler belt 123 exceeds the threshold value Ta, the arithmetic device 152 notifies the display monitor 153 provided in the cab 31 of the crane 1 that the tension of the crawler belt 123 has abnormally increased. A display to the effect (crawler belt abnormal tension notification screen) is displayed. In addition, you may make it output the sound to the effect of alert | reporting that the tension | tensile_strength of the crawler belt 123 increased abnormally from the speaker not shown provided in the cab 31 of the crane 1. FIG. That is, the arithmetic device 152 determines whether or not the crawler belt 123 is abnormally tensioned, and if it is determined that the crawler belt 123 is abnormally tensioned, a signal for displaying a crawler belt abnormal tension notification screen as an abnormal tension signal. Is output to the display monitor 153.

これにより、クレーン１のオペレータは、履帯１２３の張力が異常に増大したことを認識できる。したがって、オペレータの判断により、走行体１００の走行を停止させることや、噛み込んだ土砂等の除去作業を行うこと等が可能となり、履帯１２３等の損傷を防止できる。   Thereby, the operator of the crane 1 can recognize that the tension of the crawler belt 123 has increased abnormally. Therefore, it is possible to stop the traveling of the traveling body 100 and to remove the bitten earth and sand and the like according to the operator's judgment, and to prevent the crawler belt 123 and the like from being damaged.

また、履帯１２３の張力を、上ローラ１３０の固定軸１３２に取り付けた歪みゲージ１４０で検出するようにしたので、歪みゲージ１４０の取り付けが容易である。また、歪みゲージ１４０、ストレインアンプ１５１、演算装置１５２のコストが安価であり、表示モニタ１５３にはクレーン１に従来から設けられている表示モニタを利用すればよいため、履帯１２３の異常緊張を検出して報知するために必要なコストを安価に抑制できる。既存の作業機械に後付けすることも容易である。   Further, since the tension of the crawler belt 123 is detected by the strain gauge 140 attached to the fixed shaft 132 of the upper roller 130, the strain gauge 140 can be easily attached. In addition, the strain gauge 140, the strain amplifier 151, and the arithmetic unit 152 are inexpensive, and the display monitor 153 only has to use a display monitor that is conventionally provided in the crane 1. Therefore, the abnormal tension of the crawler belt 123 is detected. Thus, the cost required for notification can be suppressed at a low cost. It can be easily retrofitted to existing work machines.

なお、従動輪１２２側の上ローラ１３０に歪みゲージ１４０が設けられていてもよい。また、図６に示すように、サイドフレーム１２０の上面に履帯１２３の案内板１２８が設けられている場合には、案内板１２８に歪みゲージ１４０を取り付け、履帯１２３から受ける荷重の軽重を案内板１２８の歪みとして検出することで、履帯１２３の張力を算出するようにしてもよい。   A strain gauge 140 may be provided on the upper roller 130 on the driven wheel 122 side. As shown in FIG. 6, when the guide plate 128 of the crawler belt 123 is provided on the upper surface of the side frame 120, a strain gauge 140 is attached to the guide plate 128, and the weight of the load received from the crawler belt 123 is guided by the guide plate. By detecting the strain as 128, the tension of the crawler belt 123 may be calculated.

また、図５に示すように、サイドフレーム１２０に歪みゲージ１４０を取り付け、履帯１２３の緊張によって発生するサイドフレーム１２０の前後方向（図示左右方向）の圧縮力をサイドフレーム１２０の歪みから算出し、当該算出された圧縮力から履帯１２３の張力を算出するようにしてもよい。   Further, as shown in FIG. 5, a strain gauge 140 is attached to the side frame 120, and the compressive force in the front-rear direction (left-right direction in the drawing) of the side frame 120 generated by the tension of the crawler belt 123 is calculated from the strain of the side frame 120 The tension of the crawler belt 123 may be calculated from the calculated compression force.

また、従動輪１２２の前後方向の位置の調整により駆動輪１２１と従動輪１２２との距離を調整する場合、図５に示すように、従動輪１２２の前後方向の位置調整のためのシム１２７の一部をロードセル１５０に置き換え、ロードセル１５０で履帯１２３の緊張によって発生するサイドフレーム１２０の前後方向の圧縮力を検出するようにしてもよい。シム１２７に歪みゲージ１４０を取り付けてもよい。   Further, when adjusting the distance between the drive wheel 121 and the driven wheel 122 by adjusting the position of the driven wheel 122 in the front-rear direction, a shim 127 for adjusting the position of the driven wheel 122 in the front-rear direction as shown in FIG. A part of the load cell 150 may be replaced, and the compressive force in the front-rear direction of the side frame 120 generated by the tension of the crawler belt 123 in the load cell 150 may be detected. A strain gauge 140 may be attached to the shim 127.

また、演算装置１５２が、履帯１２３の張力が閾値Ｔａを超えていると判断した場合に、履帯１２３の駆動を停止するようにしてもよい。具体的には、以下のようにすればよい。図７は、演算装置１５２が、履帯１２３の張力が閾値Ｔａを超えていると判断した場合に、履帯１２３の駆動を停止するように構成した場合のブロック図である。図７において、１６１は不図示の走行用操作装置（たとえば操作レバーや操作ペダル）によって操作されるパイロットバルブである。１６２はパイロットバルブ１６１の操作によって切り替えられる走行用方向制御弁（コントロールバルブ）である。１５４はパイロットバルブ１６１からコントロールバルブ１６２へのパイロット圧の伝達を許可または禁止する、パイロットバルブ１６１とコントロールバルブ１６２との間に介在させた切替弁である。   Further, when the computing device 152 determines that the tension of the crawler belt 123 exceeds the threshold Ta, the driving of the crawler belt 123 may be stopped. Specifically, the following may be performed. FIG. 7 is a block diagram when the arithmetic device 152 is configured to stop the driving of the crawler belt 123 when it is determined that the tension of the crawler belt 123 exceeds the threshold Ta. In FIG. 7, reference numeral 161 denotes a pilot valve operated by a travel operation device (not shown) (for example, an operation lever or an operation pedal). Reference numeral 162 denotes a traveling direction control valve (control valve) that is switched by operating the pilot valve 161. Reference numeral 154 denotes a switching valve interposed between the pilot valve 161 and the control valve 162 that permits or prohibits transmission of the pilot pressure from the pilot valve 161 to the control valve 162.

走行用操作装置が操作されて、パイロットバルブ１６１から切替弁１５４を介してコントロールバルブ１６２へパイロット圧が伝達されると、コントロールバルブ１６２が切り替わり、走行モータ１２４が駆動輪１２１を駆動して履帯１２３を駆動する。   When the traveling operation device is operated and the pilot pressure is transmitted from the pilot valve 161 to the control valve 162 via the switching valve 154, the control valve 162 is switched, and the traveling motor 124 drives the drive wheels 121 to track the crawler belt 123. Drive.

演算装置１５２は、履帯１２３が異常に緊張していないと判断すると、切替弁１５４を連通位置に切り替える信号を切替弁１５４に出力する。また、演算装置１５２は、履帯１２３が異常に緊張していると判断すると、異常緊張信号として切替弁１５４を遮断位置に切り替える信号を切替弁１５４に出力する。これにより、履帯１２３が異常に緊張していると判断されると、切替弁１５４が遮断位置に切り替えられて、パイロットバルブ１６１からコントロールバルブ１６２へのパイロット圧が遮断されるので、コントロールバルブ１６２が切り替わり、走行モータ１２４の駆動が停止される。   If the arithmetic device 152 determines that the crawler belt 123 is not abnormally tensioned, it outputs a signal for switching the switching valve 154 to the communication position to the switching valve 154. In addition, when the arithmetic device 152 determines that the crawler belt 123 is abnormally tensioned, it outputs a signal for switching the switching valve 154 to the cutoff position as an abnormal tension signal to the switching valve 154. Accordingly, when it is determined that the crawler belt 123 is abnormally tensioned, the switching valve 154 is switched to the cutoff position, and the pilot pressure from the pilot valve 161 to the control valve 162 is shut off. The driving of the traveling motor 124 is stopped.

なお、上述の説明では、サイドフレーム１２０の両端には駆動輪１２１および従動輪１２２が設けられているが、サイドフレーム１２０の両端に駆動輪１２１が設けられていてもよい。   In the above description, the driving wheel 121 and the driven wheel 122 are provided at both ends of the side frame 120, but the driving wheel 121 may be provided at both ends of the side frame 120.

上述の説明では、実施の形態における各バリエーションも併せて説明したが、これら各バリエーションを適宜組み合わせてもよい。   In the above description, each variation in the embodiment has been described. However, these variations may be appropriately combined.

なお、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、サイドフレームに掛け回された履帯を有する履帯式走行体を備える作業機械において、掛け回されている履帯を支持する、サイドフレームの上部に設けられた支持ローラまたは支持板と、履帯の張力によって発生する支持ローラまたは支持板への押圧力としての作用力を検出する検出手段と、検出手段で検出した作用力に基づいて、履帯が異常に緊張しているか否かを判断する異常緊張検出手段と、異常緊張検出手段で履帯が異常に緊張していると判断されると、履帯が異常に緊張していることを示す異常緊張信号を出力する信号出力手段とを備えることを特徴とする各種構造の作業機械を含むものである。
また、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、サイドフレームに掛け回された履帯を有する履帯式走行体を備える作業機械において、履帯の張力によって発生するサイドフレームへの圧縮力としての作用力の大きさを検出する検出手段と、検出手段で検出した作用力に基づいて、履帯が異常に緊張しているか否かを判断する異常緊張検出手段と、異常緊張検出手段で履帯が異常に緊張していると判断されると、履帯が異常に緊張していることを示す異常緊張信号を出力する信号出力手段とを備えることを特徴とする各種構造の作業機械を含むものである。 The present invention is not limited to the embodiment described above, and in a work machine including a crawler-type traveling body having a crawler belt that is hung on a side frame, the side that supports the crawler belt that is hung is supported. Based on the support roller or support plate provided on the upper part of the frame, the detection means for detecting the acting force as the pressing force to the support roller or the support plate generated by the crawler belt tension, and the action force detected by the detection means , Abnormal tension detecting means for determining whether or not the crawler belt is abnormally tensioned, and when the abnormal tension detecting means determines that the crawler belt is abnormally tensioned, it indicates that the crawler belt is abnormally tensioned It includes a work machine having various structures, characterized by comprising signal output means for outputting an abnormal tension signal.
Further, the present invention is not limited to the embodiment described above, and in a work machine including a crawler type traveling body having a crawler belt wound around the side frame, compression to the side frame generated by the tension of the crawler belt A detecting means for detecting the magnitude of the acting force as force, an abnormal tension detecting means for judging whether or not the crawler belt is abnormally tensioned based on the acting force detected by the detecting means, and an abnormal tension detecting means. It includes a work machine having various structures, characterized by comprising signal output means for outputting an abnormal tension signal indicating that the crawler belt is abnormally tensioned when it is determined that the crawler belt is abnormally tensioned. .

１ クレーン １００ 履帯式走行体（走行体）
１１０ センタフレーム １２０ サイドフレーム
１２１ 駆動輪 １２２ 従動輪
１２３ 履帯（無限軌道履帯） １２８ 案内板
１３０ 上ローラ １３１ ローラ
１３２ 固定軸 １３３ 固定部材
１４０ 歪みゲージ １５０ ロードセル
１５１ 歪み測定器（ストレインアンプ） １５２ 演算装置
１５３ 表示モニタ １５４ 切替弁 1 Crane 100 Crawler type traveling body (traveling body)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 110 Center frame 120 Side frame 121 Drive wheel 122 Drive wheel 123 Crawler belt (endless track crawler belt) 128 Guide plate 130 Upper roller 131 Roller 132 Fixed shaft 133 Fixed member 140 Strain gauge 150 Load cell 151 Strain measuring device (strain amplifier) 152 Arithmetic unit 153 Display monitor 154 Switching valve

Claims (5)

サイドフレームに掛け回された履帯を有する履帯式走行体を備える作業機械において、
掛け回されている前記履帯を支持する、前記サイドフレームの上部に設けられた支持ローラまたは支持板と、
前記履帯の張力によって発生する前記支持ローラまたは前記支持板への押圧力としての作用力を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した前記作用力に基づいて、前記履帯が異常に緊張しているか否かを判断する異常緊張検出手段と、
前記異常緊張検出手段で前記履帯が異常に緊張していると判断されると、履帯が異常に緊張していることを示す異常緊張信号を出力する信号出力手段とを備えることを特徴とする作業機械。 In a work machine including a crawler type traveling body having a crawler belt hung around a side frame,
A support roller or a support plate provided on an upper portion of the side frame for supporting the crawler belt being hung around;
Detecting means for detecting an acting force as a pressing force to the support roller or the support plate generated by the tension of the crawler belt;
Abnormal tension detecting means for determining whether or not the crawler belt is abnormally tensioned based on the acting force detected by the detecting means;
And a signal output means for outputting an abnormal tension signal indicating that the crawler belt is abnormally tensioned when the abnormal tension detection means determines that the crawler belt is abnormally tensioned. machine. サイドフレームに掛け回された履帯を有する履帯式走行体を備える作業機械において、
前記履帯の張力によって発生する前記サイドフレームへの圧縮力としての作用力の大きさを検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した前記作用力に基づいて、前記履帯が異常に緊張しているか否かを判断する異常緊張検出手段と、
前記異常緊張検出手段で前記履帯が異常に緊張していると判断されると、履帯が異常に緊張していることを示す異常緊張信号を出力する信号出力手段とを備えることを特徴とする作業機械。 In a work machine including a crawler type traveling body having a crawler belt hung around a side frame,
Detecting means for detecting a magnitude of an acting force as a compressive force to the side frame generated by the tension of the crawler belt;
Abnormal tension detecting means for determining whether or not the crawler belt is abnormally tensioned based on the acting force detected by the detecting means;
And a signal output means for outputting an abnormal tension signal indicating that the crawler belt is abnormally tensioned when the abnormal tension detection means determines that the crawler belt is abnormally tensioned. machine. 請求項１または請求項２に記載の作業機械において、
前記検出手段は、前記作用力を受けて弾性変形する部位に設けられた歪みゲージ、または、前記作用力が作用するように配設されたロードセルであることを特徴とする作業機械。 In the work machine according to claim 1 or 2,
The work machine according to claim 1, wherein the detection means is a strain gauge provided in a portion that is elastically deformed by receiving the acting force, or a load cell disposed so that the acting force acts. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機械において、
前記信号出力手段から出力された前記異常緊張信号を受信すると、前記履帯が異常に緊張している旨を前記作業機械のオペレータに報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする作業機械。 In the work machine according to any one of claims 1 to 3,
A work machine further comprising a notifying means for notifying an operator of the work machine that the crawler belt is abnormally tensioned when receiving the abnormal tension signal outputted from the signal output means. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機械において、
前記信号出力手段から出力された前記異常緊張信号を受信すると、前記履帯の駆動を停止させる駆動輪停止手段をさらに備えることを特徴とする作業機械。 In the work machine according to any one of claims 1 to 3,
A work machine further comprising drive wheel stop means for stopping driving of the crawler belt when receiving the abnormal tension signal output from the signal output means.
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