JP2012225111A - 建設車両周辺の作業者検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】建設機械の周辺の広域画像を得るため複数台を並べて配置して工事車両周辺の画像を撮影しパソコンに送るカメラ1と、工事車周辺のものまでの距離を測定し、パソコンに送るレーザー距離計2と、カメラとレーザー距離計の3次元姿勢を測定し、パソコン4に送る3次元姿勢センサー3と、データの処理、危険の判断、警告の発令、モニターへの表示を行うパソコン4とからなる。
【選択図】 図1
Description
建設機械の安全対策に関する研究事例「建設の施工企画 ‘07.6 飯盛 洋 著 第19頁〜24頁 社団法人 日本建設機械化協会発行」 移動式クレーンのバリヤシステム「建設の機械化 ‘00.11 宮崎裕道・近藤高弘 著 第31頁〜35頁 社団法人 日本建設機械化協会発行」 クレーンブーム等の危険地域侵入防止、高圧電線、橋梁等接触防止システムおよびクレーン作業における安全対策「建設機械 2006.8.松本 實 著 第23〜26頁、日本工業出版発行」 建設機械接近警報装置による事故防止「建設の施工企画 ‘08.7 西ヶ谷 忠明 著 西ヶ谷 忠明 著 第41頁〜46頁 社団法人 日本建設機械化協会発行」 建設機械の安全対策・油圧ショベルにおける接触防止技術の研究開発「建設の機械化 ‘00.11 吉田 正・茂木 正晴 著 第3頁〜7頁 社団法人 日本建設機械化協会発行」 無線式重機接近警報装置の開発「建設の施工企画 ‘07.6 吉田 實 著 第25頁〜29頁 社団法人 日本建設機械化協会発行」 油圧ショベル接触事故防止システムの開発「建設の機械化 ‘98.11 橋本 和男・小笠原 保 著 第24頁〜30頁 社団法人 日本建設機械化協会発行」 油圧ショベルの安全性に関する一考察「建設の施工企画 ‘07.5 杉 明著 第30頁〜34頁 社団法人 日本建設機械化協会発行」
(1)広域カメラ1で作業者9が装着している安全ベスト10の色領域を検出する。
(2)安全ベスト10の色を検出した場合に、それが稼働範囲に存在するかをレーザー距離計2を用いて判断する。
(3)工事車両8の姿勢によって変化するレーザー距離計2の測定範囲を補正する。
(4)測定した結果は3次元情報としてモニタリング、警告を行う。
P1=(0,0,0):原点、レーザー距離計の位置
P2=(x,y,z):角度Θにおけるレーザー距離計の3次元位置
Θ:レーザー距離計の測定角度
L:レーザー距離計の測定距離
R=(α,β,γ):3次元姿勢センサーによって測定した回転量
M=Rにより求めた3×3の回転行列
h1,h2:測定範囲の有効値
である。
P2′=P2×M(式.1)
3 3次元姿勢センサー 4 パソコン
5 表示機 6 警報機
7 ケーシング 8 工事車両
9 作業者 10 安全ベスト
Claims (2)
- 建設機械の周辺の広域画像を得るため複数台を並べて配置して工事車両周辺の画像を撮影しパソコンに送るカメラと、
工事車周辺のものまでの距離を測定し、パソコンに送るレーザー距離計と、
カメラとレーザー距離計の3次元姿勢を測定し、パソコンに送る3次元姿勢センサーと、
データの処理、危険の判断、警告の発令、モニターへの表示を行うパソコン
とからなることを特徴とした建設車両周辺の作業者検出装置。 - 危険であることを光や音で周囲に通知する警報機を備え、3次元姿勢センサーは、建設機械の傾きを測定し、傾きが設定値以上に達した場合は、画像のみを用いたことの警告を行う請求項1記載の建設車両周辺の作業者検出装置。
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