JP2012220453A - Foreign matter detection device - Google Patents

Foreign matter detection device Download PDF

Info

Publication number
JP2012220453A
JP2012220453A JP2011089525A JP2011089525A JP2012220453A JP 2012220453 A JP2012220453 A JP 2012220453A JP 2011089525 A JP2011089525 A JP 2011089525A JP 2011089525 A JP2011089525 A JP 2011089525A JP 2012220453 A JP2012220453 A JP 2012220453A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
bottle
holding mechanism
powder
support base
vibration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2011089525A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Masakazu Ito
正和 伊藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Eisai Machinery Co Ltd
Original Assignee
Eisai Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Eisai Machinery Co Ltd filed Critical Eisai Machinery Co Ltd
Priority to JP2011089525A priority Critical patent/JP2012220453A/en
Publication of JP2012220453A publication Critical patent/JP2012220453A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To effectively detect contamination of powder by foreign matter.SOLUTION: A holding mechanism 12 holds a bottle 14 containing powder from a lateral side in a state of standing in a vertical direction. The holding mechanism 12 is rotated in a horizontal direction to make the bottle 14 laid, and the laid bottle 14 is supported from below by a support base 34. A vibration device 32 makes the bottle vibrate via the support base 34, to make the powder in the bottle move in one direction. Subsequently, a front part of the powder moving in the bottle 14 laid on the support base 34 is photographed, and foreign matter moved by the vibration more largely than the powder is detected based on a photographed image of the bottle.

Description

本発明は、ボトル内に収容した粉体へ混入した異物を検出する異物検出装置に関する。   The present invention relates to a foreign matter detection device that detects foreign matter mixed in powder contained in a bottle.

従来より、液状の薬剤について、その中に混入される異物を検出する装置が各種提案されている。例えば、液状の薬剤を収容するボトルを回転させて、撮影し、中に混入するガラス破片などの異物を撮影画像の中から検出する（特許文献１参照）。   Conventionally, various devices for detecting a foreign substance mixed in a liquid medicine have been proposed. For example, a bottle containing a liquid medicine is rotated and photographed, and foreign matters such as glass fragments mixed therein are detected from the photographed image (see Patent Document 1).

薬剤には、粉状のものもあり、このような粉状の薬剤についても、異物を検出する必要がある。粉状の薬剤に異物が混入した場合、異物は比重が異なるため、振動を与えることによって、薬剤と分離できる。そこで、薬剤を収容したボトルを振動させて表面に浮いてくる異物を目視で検出することが行われていた。   Some drugs are in powder form, and it is necessary to detect foreign matter for such powder drugs. When a foreign substance is mixed into a powdered medicine, the foreign substance has a different specific gravity and can be separated from the medicine by applying vibration. Therefore, it has been performed to visually detect foreign substances floating on the surface by vibrating a bottle containing a medicine.

特開２００２−１４０４９号公報JP 2002-14049 A

粉体表面に現れる異物は、画像処理によって検出することが難しく、このような異物を効果的に検出できる装置が望まれる。   Foreign substances appearing on the powder surface are difficult to detect by image processing, and an apparatus capable of effectively detecting such foreign substances is desired.

本発明は、粉体を収容したボトルを垂直方向に立てた状態で、側方から保持する保持機構と、この保持機構を水平方向に回動させ、前記ボトルを寝かせた状態とする回動機構と、寝かされたボトルを下方から支持する支持台と、この支持台を介しボトルを振動させ、ボトル内の粉体を一方向に移動させる振動装置と、支持台上に寝かされたボトル内で移動する粉体の前方部分を撮影する撮影装置と、を有し、前記撮影装置によって撮影したボトルの画像に基づいて、前記振動によって、粉体より大きく移動した異物を検出することを特徴とする。   The present invention relates to a holding mechanism for holding a powder-containing bottle in a vertical direction from the side, and a rotating mechanism for rotating the holding mechanism in a horizontal direction so that the bottle is laid down. A support base that supports the bottle that has been laid from below, a vibration device that vibrates the bottle through the support base and moves the powder in the bottle in one direction, and a bottle that is laid on the support base A photographing device for photographing a front portion of the powder moving inside, and detecting a foreign substance moved larger than the powder by the vibration based on an image of a bottle photographed by the photographing device. And

また、前記保持機構、前記回動装置、前記支持台、前記振動装置は、ロータリテーブル上に配置されていることが好適である。   In addition, it is preferable that the holding mechanism, the rotation device, the support base, and the vibration device are arranged on a rotary table.

また、前記保持機構は、排気機構によって得られた減圧状態を利用して、前記ボトルを吸い付けて保持することが好適である。   In addition, it is preferable that the holding mechanism sucks and holds the bottle using a decompressed state obtained by the exhaust mechanism.

また、前記保持機構は、前記ボトルを支持台支持させた場合に、減圧によるボトルの吸い付けを停止するとともに、保持機構の自重によってボトルを支持台に向けて押圧し、この状態でボトルが前記振動装置によって振動されることが好適である。   In addition, when the bottle is supported on the support table, the holding mechanism stops sucking the bottle by decompression, and presses the bottle toward the support table by the weight of the holding mechanism. It is preferable to vibrate by a vibration device.

本発明によれば、ボトルを寝かせて、振動させることで、粉体中の異物を分離することができ、撮影画像から異物検出を行うことができる。   According to the present invention, foreign substances in powder can be separated by laying and vibrating a bottle, and foreign substances can be detected from a photographed image.

実施形態に係る異物検出装置の全体構成を示す図である。It is a figure which shows the whole structure of the foreign material detection apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係る異物検出装置の平面の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the plane of the foreign material detection apparatus which concerns on embodiment. 保持機構の垂直状態を示す図である。It is a figure which shows the perpendicular state of a holding mechanism. 保持機構の水平状態を示す図である。It is a figure which shows the horizontal state of a holding mechanism. 支持台の平面構成を示す図である。It is a figure which shows the planar structure of a support stand. ローラによるボトル保持状態を示す図である。It is a figure which shows the bottle holding state by a roller. ボトルの撮影状態示す図である。It is a figure which shows the imaging | photography state of a bottle. ボトルの撮影状態示す図である。It is a figure which shows the imaging | photography state of a bottle. ボトルの他の構成例を示す図である。It is a figure which shows the other structural example of a bottle. ボトルの回転のための構成を示す図である。It is a figure which shows the structure for rotation of a bottle. 制御動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control operation.

以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

「全体構成」
図１は、実施形態に係る異物検出装置１０の全体構成を示す図である。粉体（この例では粉状の薬剤）が収容されたボトル１４は、これを保持する移送機構によって垂直方向に保持されて送られてきて、異物検出装置１０に導入される。異物検出装置１０は、保持機構１２を有しており、この保持機構１２はボトル１４を真空（減圧）を利用にして吸い付けて保持する。すなわち、保持機構１２は、別の減圧源（例えば、真空ポンプ）からの配管が接続されており、この減圧空間がパッド１６に接続されている。そこで、このパッド１６が吸い付け機構として機能し、ボトル１４を吸い付ける。なお、パッド１６は、例えばシリコンゴムなどの弾性体で形成される。 "overall structure"
FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a foreign object detection device 10 according to an embodiment. The bottle 14 containing the powder (in this example, a powdery medicine) is held and sent in the vertical direction by a transfer mechanism that holds the powder 14 and introduced into the foreign object detection device 10. The foreign object detection device 10 has a holding mechanism 12, and the holding mechanism 12 sucks and holds the bottle 14 using vacuum (decompression). That is, the holding mechanism 12 is connected to a pipe from another decompression source (for example, a vacuum pump), and this decompression space is connected to the pad 16. Therefore, the pad 16 functions as a suction mechanism and sucks the bottle 14. The pad 16 is formed of an elastic body such as silicon rubber.

この保持機構１２は、ロータリテーブル２０に接続されており、このロータリテーブル２０とともに回転する。なお、ロータリテーブル２０は、軸２２によって回転可能に支持されており、プーリ２４の回転によって回転される。なお、この例では、軸２２を固定軸として、ロータリテーブル２０を軸２２から回転可能に吊り下げて支持した。しかし、ロータリテーブル２０を回転させることができれば、如何なる支持方法を採用してもよい。   The holding mechanism 12 is connected to the rotary table 20 and rotates together with the rotary table 20. The rotary table 20 is rotatably supported by a shaft 22 and is rotated by the rotation of the pulley 24. In this example, the rotary table 20 is supported by being suspended from the shaft 22 while the shaft 22 is a fixed shaft. However, any support method may be adopted as long as the rotary table 20 can be rotated.

ロータリテーブル２０には、ドーナツ状の支持テーブル３０が設けられており、ここに振動装置３２が固定されている。そして、振動装置３２の上側には、振動装置３２によって振動される支持台３４が設けられている。振動装置３２には、比較的小さな部品を振動させながら整列して輸送する市販の直進型パーツフィーダが好適である。   The rotary table 20 is provided with a donut-shaped support table 30 to which a vibration device 32 is fixed. A support base 34 that is vibrated by the vibration device 32 is provided above the vibration device 32. The vibration device 32 is preferably a commercially available linear part feeder that aligns and transports relatively small parts while vibrating.

上記保持機構１２は、ボトル１４を保持したまま旋回可能に構成されており、ロータリテーブル２０の半径方向において、ボトル１４を垂直に保持している状態から９０°外方に向けて旋回することでボトル１４を支持台３４上に水平に配置する。   The holding mechanism 12 is configured to be able to turn while holding the bottle 14, and in the radial direction of the rotary table 20, the holding mechanism 12 is turned 90 ° outward from a state in which the bottle 14 is held vertically. The bottle 14 is placed horizontally on the support base 34.

そして、水平に配置した状態で、振動装置３２によって振動を与えることによって、ボトル１４内の粉体の薬剤が半径方向外側に徐々に移動する。このとき、粉体より大きなガラスの破片などの異物が入っていた場合、このような大径の異物は粉体より移動速度が速く、粉体から分離される。   And in the state arrange | positioned horizontally, by giving a vibration with the vibration apparatus 32, the chemical | medical agent of the powder in the bottle 14 moves to a radial direction outer side gradually. At this time, when foreign matter such as glass fragments larger than the powder is contained, such a large-sized foreign matter has a moving speed faster than the powder and is separated from the powder.

図２には、装置の平面を示す模式図が示されている。回転する供給用テーブル４０に保持されていたボトル１４は、ロータリテーブル２０の保持機構１２に回転しながら受け渡される。保持機構１２は、パッド１６によりボトル１４を吸い付けて受け取る。   FIG. 2 is a schematic diagram showing a plane of the apparatus. The bottle 14 held on the rotating supply table 40 is delivered to the holding mechanism 12 of the rotary table 20 while rotating. The holding mechanism 12 sucks and receives the bottle 14 by the pad 16.

保持機構１２は、その後９０°外側に回動し、ボトル１４を支持台３４上に載置し、吸引を停止する。これによってボトル１４は保持機構１２の重量によって支持台３４に押さえつけられるが、ボトル１４は振動装置３２の振動によって十分振動する。すなわち、保持機構１２によって、吸引保持している状態では、ボトル１４の振動は保持機構１２によって制限されるが、吸引を停止していることで、十分振動することになる。   The holding mechanism 12 then rotates 90 ° outward, places the bottle 14 on the support base 34, and stops the suction. Thereby, the bottle 14 is pressed against the support base 34 by the weight of the holding mechanism 12, but the bottle 14 is sufficiently vibrated by the vibration of the vibration device 32. That is, while the suction is held by the holding mechanism 12, the vibration of the bottle 14 is limited by the holding mechanism 12, but is sufficiently vibrated by stopping the suction.

そして、このような振動による異物分離処理終了後のボトル１４について、図２において一点鎖線の丸で示した撮影位置５０で、撮像することで、粉体から分離された異物を画像認識することができる。この例では、３カ所において撮影しているが、１カ所でも４カ所以上でもよい。   The bottle 14 after the foreign matter separation process due to such vibrations is imaged at the photographing position 50 indicated by a dot-and-dash line circle in FIG. 2 to recognize the foreign matter separated from the powder. it can. In this example, images are taken at three places, but may be one place or four places or more.

この撮影の後、保持機構１２は、ボトル１４の吸引を再開し、旋回してボトル１４を垂直状態に保持する。そして、排出用テーブル４２にボトル１４を渡し、次のボトル１４の検査に備える。なお、排出用テーブル４２に受け渡されたボトル１４は、撮像結果から異物が検出されたボトル１４と検出されなかったボトル１４に自動的に振り分けられる。   After this photographing, the holding mechanism 12 resumes suction of the bottle 14 and turns to hold the bottle 14 in a vertical state. Then, the bottle 14 is transferred to the discharge table 42 to prepare for the next inspection of the bottle 14. The bottles 14 delivered to the discharge table 42 are automatically distributed from the imaging result to the bottles 14 in which foreign matter is detected and the bottles 14 in which no foreign matter is detected.

「保持機構の構成」
図３、４には、保持機構１２の構成が示してある。図３は、ボトル１４を垂直に立てた状態を示しており、図４は、ボトル１４を水平に寝かした状態を示してある。保持機構１２は、棒状の保持機構本体６２を有し、この保持機構本体６２にパッド１６がパッド基部１６ａを介し取り付けられている。このパッド基部１６ａは、中空枠状であり、パッド１６は、ゴムなどの弾性体でできたパッド基部１６ａから延長された前面開口の枠状のものである。また、このパッド１６、パッド基部１６ａの内部は、保持機構本体６２の内部の穴を介し、ホース６０に接続されている。そして、このホース６０が真空ポンプなどの減圧源に接続されることで、パッド１６の前面開口から空気が吸引され、これによってボトル１４をパッド１６に吸い付けることができる。 "Configuration of the holding mechanism"
3 and 4 show the configuration of the holding mechanism 12. FIG. 3 shows a state in which the bottle 14 is erected vertically, and FIG. 4 shows a state in which the bottle 14 is laid down horizontally. The holding mechanism 12 has a rod-like holding mechanism main body 62, and a pad 16 is attached to the holding mechanism main body 62 via a pad base portion 16a. The pad base portion 16a has a hollow frame shape, and the pad 16 has a front opening frame shape extending from the pad base portion 16a made of an elastic body such as rubber. Further, the insides of the pad 16 and the pad base portion 16 a are connected to the hose 60 through holes inside the holding mechanism main body 62. The hose 60 is connected to a vacuum source such as a vacuum pump, so that air is sucked from the front opening of the pad 16, whereby the bottle 14 can be sucked to the pad 16.

保持機構本体６２は、軸６４によって、支持テーブル３０からの突出部分に回動自在に取り付けられており、軸６４の取り付け部から図における下側は保持機構本体６２の長手方向に対し４５°程度左側に曲がって伸びており、その保持機構本体６２の下端部には、円板状のカムリング６６が設けられている。カムリング６６は回転可能でもよいが、固定されていてもよい。そして、カムリング６６の左側には、アクチュエータ７０によって進退される付勢部７２が当接可能に配置されている。アクチュエータ７０は、エアの出し入れによって付勢部７２を進退させるエアアクチュエータであり、付勢部７２が図における左方向に押し出されることで、カムリング６６が左方に移動して、保持機構本体６２が起立位置にまで旋回する。ストッパ６８を設け、保持機構１２の内側方向への旋回を規制することが好適である。本実施形態では、カムリング６６を付勢部７２で押す構成が開口機構として機能するが、保持機構１２を回動できれば、如何なる構成を採用してもよい。   The holding mechanism main body 62 is rotatably attached to a protruding portion from the support table 30 by a shaft 64, and the lower side in the drawing from the attachment portion of the shaft 64 is about 45 ° with respect to the longitudinal direction of the holding mechanism main body 62. The holding mechanism main body 62 is provided with a disk-like cam ring 66 at the lower end thereof. The cam ring 66 may be rotatable, but may be fixed. On the left side of the cam ring 66, an urging portion 72 that is advanced and retracted by the actuator 70 is disposed so as to be able to contact. The actuator 70 is an air actuator that advances and retracts the urging portion 72 by taking in and out air. When the urging portion 72 is pushed out in the left direction in the drawing, the cam ring 66 moves to the left, and the holding mechanism main body 62 moves. Turn to the standing position. It is preferable to provide a stopper 68 to restrict the turning of the holding mechanism 12 in the inner direction. In the present embodiment, the configuration in which the cam ring 66 is pushed by the urging portion 72 functions as the opening mechanism, but any configuration may be adopted as long as the holding mechanism 12 can be rotated.

一方、付勢部７２が退出位置にまで退出することで、保持機構１２は、水平位置まで旋回する。ここで、付勢部７２は、カムリング６６と接触しない右側位置まで退避するため、保持機構１２はその重量でボトル１４を支持台３４に押さえることができる。   On the other hand, when the urging unit 72 is retracted to the retracted position, the holding mechanism 12 is turned to the horizontal position. Here, since the urging portion 72 is retracted to the right position where it does not come into contact with the cam ring 66, the holding mechanism 12 can press the bottle 14 against the support base 34 with its weight.

「支持台の構成」
寝かされたボトル１４を支持する支持台３４の構成を図５，６に示す。このように、ボトル１４を支持する部分には、２つのローラ８０，８０が配置されており、この２つのローラ８０，８０により１つのボトル１４を支持する。これらローラ８０，８０は回転可能に支持されており、従ってローラ８０，８０上でボトル１４は容易に回転される。なお、支持台３４において、二対のローラが備えられており、２つのボトル１４を、１つの振動装置３２によって振動させることができる。 "Composition of support stand"
5 and 6 show the configuration of the support base 34 that supports the bottle 14 that has been laid down. As described above, the two rollers 80 and 80 are disposed in the portion that supports the bottle 14, and one bottle 14 is supported by the two rollers 80 and 80. These rollers 80 and 80 are rotatably supported, so that the bottle 14 is easily rotated on the rollers 80 and 80. Note that the support base 34 includes two pairs of rollers, and the two bottles 14 can be vibrated by the single vibration device 32.

「撮像装置の構成」
図７，８に撮像装置の配置構成について示してある。ボトル１４には、粉体が収容されており、これを振動させることによって、異物が前方（半径方向外側）に移動して分離される。そこで、この元々粉体のない部分であって、異物が移動してくるボトルの上部側について、撮像するように、撮像装置９０を配置する。この例では、水平に寝かされたボトル１４の下方のローラ８０，８０の間隙から照明装置９２で上方を照らし、ボトル１４の上方に位置するカメラ９０によって、ボトル１４の画像を得る。 "Configuration of the imaging device"
7 and 8 show the arrangement of the imaging device. The bottle 14 contains powder. By vibrating the powder, foreign matter moves forward (radially outward) and is separated. Therefore, the imaging device 90 is arranged so as to take an image of the upper part of the bottle from which the foreign substance moves, which is originally a portion free of powder. In this example, the illumination device 92 illuminates the upper part from the gap between the rollers 80, 80 below the bottle 14 laid horizontally, and an image of the bottle 14 is obtained by the camera 90 positioned above the bottle 14.

カメラで得た画像は画像処理装置に送られ、ここで画像認識処理によって、異物を認識する。   The image obtained by the camera is sent to an image processing apparatus, where foreign objects are recognized by image recognition processing.

なお、ローラ８０は、中央部分が細くなり、撮影のための光を通しやすくすることも好適である。   It is preferable that the roller 80 has a narrow central portion so that light for photographing can be easily transmitted.

「ボトルの載置方向制御」
図９，１０には、他の実施形態のボトル１４および支持台３４上への載置の構成が湿されている。 "Bottle placement direction control"
In FIGS. 9 and 10, the configuration of mounting on the bottle 14 and the support base 34 of another embodiment is moistened.

このように、ボトル１４は、中間に配置された仕切り９０によって上室１４ａと、下室１４ｂに仕切られている。そして、下室１４ｂの底部９２はボトル１４の内壁に沿ってスライド可能であり、底部９２の下方には、ボトル１４の下方開口を介し押し上げ可能なプランジャー９４が配置されている。従って、プランジャー９４を押し上げることによって、底部９２が押し上げられ、これによって下室１４ｂの体積が小さくなる。下室１４ｂの上部側壁と上室１４ａの下部側壁との間にはバイパス管９６が設けられ、下室１４ｂと上室１４ａが連通されている。   Thus, the bottle 14 is partitioned into the upper chamber 14a and the lower chamber 14b by the partition 90 arranged in the middle. And the bottom part 92 of the lower chamber 14b can slide along the inner wall of the bottle 14, and the plunger 94 which can be pushed up via the downward opening of the bottle 14 below the bottom part 92 is arrange | positioned. Therefore, by pushing up the plunger 94, the bottom portion 92 is pushed up, thereby reducing the volume of the lower chamber 14b. A bypass pipe 96 is provided between the upper side wall of the lower chamber 14b and the lower side wall of the upper chamber 14a, and the lower chamber 14b and the upper chamber 14a communicate with each other.

そして、下室１４ｂには液体、上室１４ａには粉体が収容されており、プランジャー９４を押し上げることによって下室内の液体が上室１４ａ内に移動され、上室１４ａ内で両者の混合物を得ることができ、混合液を薬剤として使用することが可能である。なお、プランジャー９４を押し上げるのは実際に薬剤を使用するときであり、検査段階では、プランジャー９４は図示の位置にあり、本実施形態の装置は、収容されている粉体についての検査を行う。   The lower chamber 14b contains liquid, and the upper chamber 14a contains powder. By pushing up the plunger 94, the liquid in the lower chamber is moved into the upper chamber 14a, and the mixture of the two in the upper chamber 14a. And the mixed solution can be used as a medicine. The plunger 94 is pushed up when the drug is actually used. At the inspection stage, the plunger 94 is in the position shown in the figure, and the apparatus of this embodiment performs an inspection on the contained powder. Do.

このようなボトル１４の場合、ボトル１４の側壁にバイパス管９６の突起が存在する。従って、図１０に示すように、ボトル１４がローラ８０，８０上に寝かされた状態では、バイパス管９６がボトル１４の周壁から外方に突出する。   In the case of such a bottle 14, the protrusion of the bypass pipe 96 exists on the side wall of the bottle 14. Therefore, as shown in FIG. 10, when the bottle 14 is laid on the rollers 80, 80, the bypass pipe 96 protrudes outward from the peripheral wall of the bottle 14.

ローラ８０，８０は、回転可能に軸支されており、このローラ８０，８０には、上方よりベルト８２が接触されている。従って、ベルト８２を移動させることで、ローラ８０，８０を一方向に回転できる。さらに、ボトル１４のバイパス管９６が存在する位置の上方には、回転板９８が設けられている。この回転板９８は、保持機構１２の先端に回転可能に保持されて、保持機構１２の重量が回転板９８によってボトル１４に印加されている。このような状態で、ベルト８２によって、ローラ８０，８０を介し、ボトル１４を回転させると、バイパス管９６が回転板９８と当たったところで、ボトル１４はそれ以上回転できず、ローラ８０，８０とボトル１４の間で滑りが生じる。すなわち、ボトル１４の回転力がバイパス管９６により回転板９８を押し上げる程強くなく設定しておくことにより、一定方向へのボトル１４に回転によって、ボトル１４を、必ずバイパス管９６が上方を向く位置に位置決めすることができる。   The rollers 80 and 80 are rotatably supported, and a belt 82 is in contact with the rollers 80 and 80 from above. Therefore, by moving the belt 82, the rollers 80 can be rotated in one direction. Further, a rotating plate 98 is provided above the position where the bypass pipe 96 of the bottle 14 is present. The rotating plate 98 is rotatably held at the tip of the holding mechanism 12, and the weight of the holding mechanism 12 is applied to the bottle 14 by the rotating plate 98. In such a state, when the bottle 14 is rotated by the belt 82 via the rollers 80 and 80, the bottle 14 cannot be rotated any further when the bypass pipe 96 hits the rotating plate 98. Slip occurs between the bottles 14. That is, by setting the rotational force of the bottle 14 not so strong that the rotating plate 98 is pushed up by the bypass pipe 96, the bottle 14 is always moved to a position where the bypass pipe 96 is directed upward by the rotation of the bottle 14 in a certain direction. Can be positioned.

なお、ベルト８２は、ボトル１４より外方において、ローラ８０，８０と接触することが好適であり、例えば図５に示されるように、１つの支持台３４に対し、１つのベルト８２を設け、４本のローラ８０を回転して、２本のボトル１４を回転させるとよい。また、回転板９８は、図３，４に示すように、保持機構１２の保持機構本体６２の先端に軸を介し回転可能に設ければよい。   The belt 82 is preferably in contact with the rollers 80 and 80 outside the bottle 14. For example, as shown in FIG. 5, one belt 82 is provided for one support base 34. The four bottles 80 may be rotated to rotate the two bottles 14. Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the rotating plate 98 may be provided rotatably at the tip of the holding mechanism body 62 of the holding mechanism 12 via a shaft.

さらに、パッド１６は、パッド基部１６ａを介し、保持機構本体６２に固定されるが、このパッド基部１６ａをスライダ１６ｂを介し、保持機構本体６２に対し、保持機構本体６２の長手方向に直交する方向にスライド可能に取り付けることも好適である。すなわち、図３，４に示すように、ホース６０はスライダ１６ｂに取り付けられ、このスライダ１６ｂにパッド基部１６ａを介しパッド１６が取り付けられる。このような構成により、図４のように、保持機構本体６２およびボトル１４を寝かせた状態で、スライダ１６ｂを上方に移動することによって、パッド１６がボトル１４から離れる。なお、このスライダ１６ｂの移動には各種手段を利用することが可能であるが、圧縮空気によって移動させる機構を設けることが好適である。この構成により、このスライダ１６ｂを引き上げ、回転板９８をボトル１４に当接した状態でボトルを回転できる。   Further, the pad 16 is fixed to the holding mechanism main body 62 via the pad base portion 16a. The pad base portion 16a is fixed to the holding mechanism main body 62 via the slider 16b in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the holding mechanism main body 62. It is also suitable to attach to the slidable. That is, as shown in FIGS. 3 and 4, the hose 60 is attached to the slider 16b, and the pad 16 is attached to the slider 16b via the pad base portion 16a. With such a configuration, as shown in FIG. 4, the pad 16 is separated from the bottle 14 by moving the slider 16 b upward while the holding mechanism main body 62 and the bottle 14 are laid down. Various means can be used for moving the slider 16b, but it is preferable to provide a mechanism for moving the slider 16b by compressed air. With this configuration, the bottle can be rotated in a state where the slider 16 b is pulled up and the rotating plate 98 is in contact with the bottle 14.

「全体動作の説明」
１本の保持機構１２についての動作を図１１に基づき説明する。まず、供給用テーブル４０の位置に至る前に真空引きをオンする（Ｓ１）。供給用テーブル４０に接触する位置で、供給用テーブル４０に保持されているボトル１４を受け取る（Ｓ２）。このボトル１４は、前工程から送られてきたものである。なお、この時、保持機構１２は垂直に立った状態であり、ボトル１４は、垂直方向でパッド１６に吸い付け保持される。 "Description of overall operation"
The operation of one holding mechanism 12 will be described with reference to FIG. First, the vacuuming is turned on before reaching the position of the supply table 40 (S1). The bottle 14 held on the supply table 40 is received at a position in contact with the supply table 40 (S2). This bottle 14 has been sent from the previous process. At this time, the holding mechanism 12 is standing vertically, and the bottle 14 is sucked and held by the pad 16 in the vertical direction.

次に、保持機構１２が外方に向けて旋回し、ボトル１４を支持台３４上に押しつける（Ｓ３）。この状態で、真空引きを停止する（Ｓ４）。次に、保持機構１２のスライダ１６ｂを引き上げ、回転板９８をボトル１４に当接した状態にし、この状態でベルト８２によりボトル１４を回転させ、バイパス管９６を上を向くようにする（Ｓ５）。   Next, the holding mechanism 12 turns outward to press the bottle 14 onto the support base 34 (S3). In this state, evacuation is stopped (S4). Next, the slider 16b of the holding mechanism 12 is pulled up to bring the rotating plate 98 into contact with the bottle 14. In this state, the bottle 14 is rotated by the belt 82 so that the bypass pipe 96 faces upward (S5). .

このボトル１４の回転制御を終了した場合には、ローラ８０の回転を停止させるとともにスライダ１６ｂを元の位置まで下げ、パッド１６を介し保持機構１２の重量をボトル１４に作用させる（Ｓ６）。なお、スライダ１６ｂの引き下げで、回転板９８は、ボトル１４から離れるが、触っていてもよい。   When the rotation control of the bottle 14 is finished, the rotation of the roller 80 is stopped, the slider 16b is lowered to the original position, and the weight of the holding mechanism 12 is applied to the bottle 14 via the pad 16 (S6). The rotary plate 98 is separated from the bottle 14 by lowering the slider 16b, but may be touched.

この状態で、振動装置３２の振動を開始し（Ｓ７）、これによって、ボトル１４内の粉体、異物を移動させる。この振動の期間中も、パッド１６内の真空引きは停止したままにする。この状態で、ロータリテーブル２０の移動によって、ボトル１４が振動しながら、複数位置においてボトルの先端部分が撮影がされる（Ｓ８）。１カ所４枚程度撮影し、ノイズを除去して画像処理によって異物の有無を判定するとよい。   In this state, the vibration of the vibration device 32 is started (S7), whereby the powder and foreign matter in the bottle 14 are moved. The evacuation in the pad 16 remains stopped during this vibration period. In this state, the tip of the bottle is photographed at a plurality of positions while the bottle 14 vibrates by the movement of the rotary table 20 (S8). It is advisable to take about four images at one place, remove noise, and determine the presence or absence of foreign matter by image processing.

この撮影が終了した場合、振動装置３２の振動を停止するとともに（Ｓ９）、パッド１６の真空引きを再開し（Ｓ１０）、ボトル１４をパッド１６に吸い付ける。そして、保持機構１２がボトル１４を吸い付けた状態で垂直方向に旋回復帰し（Ｓ１１）、排出用テーブル４２の位置で真空引きを停止してボトル１４を排出用テーブル４２に受け渡す（Ｓ１２）。   When this photographing is finished, the vibration of the vibration device 32 is stopped (S9), the evacuation of the pad 16 is restarted (S10), and the bottle 14 is sucked onto the pad 16. Then, the holding mechanism 12 turns and returns in the vertical direction while sucking the bottle 14 (S11), stops evacuation at the position of the discharge table 42, and transfers the bottle 14 to the discharge table 42 (S12). .

このような制御は、マイコンなどを有する制御装置が、各種のアクチュエータを制御して行う。   Such control is performed by a control device having a microcomputer or the like by controlling various actuators.

なお、撮影は、例えば4カ所で行い、その結果により異物の有無をそれぞれ判定する。そして、２カ所以上で異物ありの判定の場合には、異物混入と判定して、そのボトル１４を捨てる。一方、1カ所のみ異物検出の場合には、目視による再判定に回す。   Note that photographing is performed at, for example, four locations, and the presence or absence of foreign matter is determined based on the result. If it is determined that there is a foreign substance at two or more locations, it is determined that the foreign substance is mixed, and the bottle 14 is discarded. On the other hand, if a foreign object is detected at only one location, it is re-determined by visual inspection.

１０ 異物検出装置、１２ 保持機構、１４ ボトル、１４ａ 上室、１４ｂ 下室、１６ パッド、１６ａ パッド基部、１６ｂ スライダ、２０ ロータリテーブル、２２ 軸、２４ プーリ、３０ 支持テーブル、３２ 振動装置、３４ 支持台、４０ 供給用テーブル、４２ 排出用テーブル、５０ 撮影位置、６０ ホース、６２ 保持機構本体、６４ 軸、６６ カムリング、６８ ストッパ、７０ アクチュエータ、７２ 付勢部、８０ ローラ、８２ ベルト、９０ 撮像装置、９２ 照明装置、９２ 底部、９４ プランジャー、９６ バイパス管、９８ 回転板。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Foreign object detection apparatus, 12 Holding mechanism, 14 Bottle, 14a Upper chamber, 14b Lower chamber, 16 Pad, 16a Pad base, 16b Slider, 20 Rotary table, 22 Shaft, 24 Pulley, 30 Support table, 32 Vibration device, 34 Support Table, 40 Supply table, 42 Discharge table, 50 Shooting position, 60 Hose, 62 Holding mechanism main body, 64 axes, 66 Cam ring, 68 Stopper, 70 Actuator, 72 Energizing part, 80 Roller, 82 Belt, 90 Imaging device , 92 Illuminator, 92 bottom, 94 plunger, 96 bypass tube, 98 rotating plate.

Claims (4)

粉体を収容したボトルを垂直方向に立てた状態で、側方から保持する保持機構と、
この保持機構を水平方向に回動させ、前記ボトルを寝かせた状態とする回動機構と、
寝かされたボトルを下方から支持する支持台と、
この支持台を介しボトルを振動させ、ボトル内の粉体を一方向に移動させる振動装置と、
支持台上に寝かされたボトル内で移動する粉体の前方部分を撮影する撮影装置と、
を有し、
前記撮影装置によって撮影したボトルの画像に基づいて、前記振動によって、粉体より大きく移動した異物を検出することを特徴とする異物検出装置。 A holding mechanism for holding the powder-containing bottle from the side in a vertical state;
A rotation mechanism that horizontally rotates the holding mechanism to place the bottle in a laid state;
A support base for supporting the laid bottle from below;
A vibration device that vibrates the bottle through the support and moves the powder in the bottle in one direction;
A photographing device for photographing the front part of the powder moving in the bottle laid on the support base;
Have
A foreign object detection device that detects a foreign material that has moved larger than powder by the vibration based on an image of a bottle imaged by the imaging device. 請求項１に記載の異物検出装置において、
前記保持機構、前記回動装置、前記支持台、前記振動装置は、ロータリテーブル上に配置されていることを特徴とする異物検出装置。 The foreign object detection device according to claim 1,
The foreign object detection device, wherein the holding mechanism, the rotation device, the support base, and the vibration device are arranged on a rotary table. 請求項１または２に記載の異物検出装置において、
前記保持機構は、排気機構によって得られた減圧状態を利用して、前記ボトルを吸い付けて保持することを特徴とする異物検出装置。 The foreign object detection device according to claim 1 or 2,
The holding mechanism sucks and holds the bottle by using a decompressed state obtained by an exhaust mechanism. 請求項１〜３のいずれか１つに記載の異物検出装置において、
前記保持機構は、前記ボトルを支持台支持させた場合に、減圧によるボトルの吸い付けを停止するとともに、保持機構の自重によってボトルを支持台に向けて押圧し、この状態でボトルが前記振動装置によって振動されることを特徴とする異物検出装置。 In the foreign material detection apparatus according to any one of claims 1 to 3,
When the bottle is supported on the support table, the holding mechanism stops sucking the bottle by decompression and presses the bottle toward the support table by the weight of the holding mechanism. In this state, the bottle is moved to the vibration device. A foreign object detection device characterized by being vibrated by
JP2011089525A 2011-04-13 2011-04-13 Foreign matter detection device Pending JP2012220453A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011089525A JP2012220453A (en) 2011-04-13 2011-04-13 Foreign matter detection device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011089525A JP2012220453A (en) 2011-04-13 2011-04-13 Foreign matter detection device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2012220453A true JP2012220453A (en) 2012-11-12

Family

ID=47272102

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011089525A Pending JP2012220453A (en) 2011-04-13 2011-04-13 Foreign matter detection device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2012220453A (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105115986A (en) * 2015-08-12 2015-12-02 中南大学 System and method for detecting visible foreign substances in traditional Chinese medicine oral liquid bottles
JP2020085604A (en) * 2018-11-21 2020-06-04 株式会社 デクシス Device and method for inspecting foreign substance in material filled in transparent container
EP3943921B1 (en) * 2019-03-19 2024-10-16 NEC Corporation Inspection device, inspection method, and non-transitory computer-readable medium

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS614238A (en) * 1984-06-18 1986-01-10 Mitsubishi Electric Corp Visual inspection device of semiconductor device
JPS63311957A (en) * 1987-06-13 1988-12-20 Tooa Eiyoo Kk Apparatus for releasing foreign matter in ampule
JPH01155238A (en) * 1987-12-14 1989-06-19 Takeda Chem Ind Ltd Method for inspecting foreign matter in powder allowed to fill transparent container
JPH02187646A (en) * 1989-01-13 1990-07-23 Takeda Chem Ind Ltd Method of inspecting foreign matter in powder packed into sealed transparent container
JPH0351748A (en) * 1989-07-19 1991-03-06 Takeda Chem Ind Ltd Automatic inspecting apparatus for sealed transparent container of powder
JP2000298103A (en) * 1999-04-15 2000-10-24 Nittetsu Mining Co Ltd Foreign matter inspecting device for powder in transparent container
WO2005031328A1 (en) * 2003-09-30 2005-04-07 Eisai Co., Ltd. Inspection system
JP2010008339A (en) * 2008-06-30 2010-01-14 Decsys:Kk Method and device for inspecting foreign matter in powder in transparent vessel

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS614238A (en) * 1984-06-18 1986-01-10 Mitsubishi Electric Corp Visual inspection device of semiconductor device
JPS63311957A (en) * 1987-06-13 1988-12-20 Tooa Eiyoo Kk Apparatus for releasing foreign matter in ampule
JPH01155238A (en) * 1987-12-14 1989-06-19 Takeda Chem Ind Ltd Method for inspecting foreign matter in powder allowed to fill transparent container
JPH02187646A (en) * 1989-01-13 1990-07-23 Takeda Chem Ind Ltd Method of inspecting foreign matter in powder packed into sealed transparent container
JPH0351748A (en) * 1989-07-19 1991-03-06 Takeda Chem Ind Ltd Automatic inspecting apparatus for sealed transparent container of powder
JP2000298103A (en) * 1999-04-15 2000-10-24 Nittetsu Mining Co Ltd Foreign matter inspecting device for powder in transparent container
WO2005031328A1 (en) * 2003-09-30 2005-04-07 Eisai Co., Ltd. Inspection system
JP2010008339A (en) * 2008-06-30 2010-01-14 Decsys:Kk Method and device for inspecting foreign matter in powder in transparent vessel

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105115986A (en) * 2015-08-12 2015-12-02 中南大学 System and method for detecting visible foreign substances in traditional Chinese medicine oral liquid bottles
JP2020085604A (en) * 2018-11-21 2020-06-04 株式会社 デクシス Device and method for inspecting foreign substance in material filled in transparent container
JP7228874B2 (en) 2018-11-21 2023-02-27 株式会社 デクシス Foreign matter inspection device and foreign matter inspection method in filling in transparent container
EP3943921B1 (en) * 2019-03-19 2024-10-16 NEC Corporation Inspection device, inspection method, and non-transitory computer-readable medium

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103006436B (en) A kind of automated dispensing machine people's system and method
KR101404868B1 (en) Apparatus for inspecting appearance of drugs
JP2012220453A (en) Foreign matter detection device
JP2016526389A5 (en)
JP4981988B2 (en) Honeycomb structure conveying apparatus, honeycomb structure sealing method, and honeycomb structure manufacturing method
JP2013021026A5 (en)
JPS60114708A (en) Conveying apparatus of solid medical tablet
TW201232191A (en) Substrate treatment system, substrate treatment method, and computer storage medium
JP2016502063A (en) Display panel inspection equipment
JP2010178835A (en) Method of connecting container lid
CN210309486U (en) Rotary table screen printing device
JP2018513766A (en) Tablet inspection equipment
JP2015155080A (en) Agitation device and agitation method of multiple string bottle, foreign matter inspection device and foreign matter inspection method
JP2019186475A5 (en)
JP2015150112A (en) Automatic preparation device for anticancer agent and the like
CN208081517U (en) A kind of robot of high efficiency smart allotment intravenous medicine
JP2719410B2 (en) Automatic inspection equipment for powder sealed transparent containers
JP6519761B2 (en) Electronic component delivery device
JP2000097865A (en) Appearance inspecting device for tablet
RU2632045C2 (en) Device for products polishing
KR20160123442A (en) Drugs supply unit and apparatus for inspecting appearance of drugs having the same
JP2009021504A (en) Wafer-conveying robot
JP2016036670A (en) X-ray diagnostic apparatus
CN107132229A (en) The online image detection system of bottle cap
CN205575607U (en) Detect medicine bottle fungus crowd apparatus device

Legal Events

Date Code Title Description
A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20130627

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20140123

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20140728

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20150127

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20150602