JP2012211815A

JP2012211815A - Stop line recognition device, stop line recognition method and program

Info

Publication number: JP2012211815A
Application number: JP2011077431A
Authority: JP
Inventors: Hirohiko Goto; 広彦後藤
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2011-03-31
Filing date: 2011-03-31
Publication date: 2012-11-01

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a stop line recognition device capable of preventing erroneous recognition of a road joint part as a stop line and improving recognition rate of stop lines.SOLUTION: A stop line recognition device comprises: image information acquiring means which acquires image information of a road surface behind one's own vehicle; detection means which detects the sinking amount of the suspension of the own vehicle; and image recognition means which acquires a stop line and candidates of stop lines including road joint parts from the image information by image recognition. Based on the sinking amount of the suspension detected by the detection means, the image recognition means selects either a recognition priority mode in which recognition of a candidate of a stop line as a stop line is given a priority or an erroneous recognition prevention mode in which erroneous recognition of a road joint part as a stop line is prevented. By either the recognition priority mode or the erroneous recognition prevention mode which has been selected, a stop line is recognized from the candidates of the stop line.

Description

本発明は、停止線の画像認識を行う停止線認識装置、停止線認識方法及びプログラムに関するものである。 The present invention relates to a stop line recognition apparatus, a stop line recognition method, and a program for performing stop line image recognition.

従来より、車両に搭載した撮像装置等により停止線を画像認識する技術に関して種々提案されている。
例えば、自車両の後方の路面を撮像するバックカメラを用いて、一時停止義務のある停止線の手前の路面上に設けられた文字列「とまれ」の文字標示のうち、文字列「まれ」を画像認識した場合には、停止線についての画像認識を開始する。そして、画像情報に停止線が含まれると判定した場合には、当該停止線の位置が一時停止義務のある地点であると判定し、この地点の位置情報を停止義務地点情報として記憶するように構成された画像認識装置がある（例えば、特許文献１参照。）。 Conventionally, various techniques for recognizing a stop line with an imaging device mounted on a vehicle have been proposed.
For example, using a back camera that captures the road surface behind the host vehicle, the character string `` rare '' among the character signs `` to rare '' provided on the road surface in front of the stop line with the obligation to pause When the image is recognized, the image recognition for the stop line is started. When it is determined that the stop line is included in the image information, it is determined that the position of the stop line is a point where the stop line is obligated, and the position information of this point is stored as the stop point information. There is a configured image recognition device (see, for example, Patent Document 1).

特開２００９−９９１２５号公報JP 2009-99125 A

前記した特許文献１に記載された画像認識装置では、バックカメラで撮像した画像情報に対して２値化処理やエッジ検出処理等を行い、停止線の輪郭画像を抽出し、停止線の形態の特徴量とのパターンマッチングを行って、停止線の画像を抽出する。このため、停止線の輪郭画像内のエッジ成分の許容閾値を低くするに従って、車線幅方向に大きなひび割れ等が発生した停止線も抽出することが可能となり、停止線の認識率を高くすることができる。 In the image recognition apparatus described in Patent Document 1 described above, binarization processing, edge detection processing, and the like are performed on image information captured by the back camera, a stop line contour image is extracted, and a stop line form Pattern matching with the feature amount is performed to extract a stop line image. For this reason, as the allowable threshold value of the edge component in the contour image of the stop line is lowered, it is possible to extract a stop line in which a large crack or the like has occurred in the lane width direction, thereby increasing the recognition rate of the stop line. it can.

しかしながら、停止線の輪郭画像内のエッジ成分の許容閾値を低くした場合には、文字列「とまれ」のうち、「と」と「まれ」の間にアスファルト道路等の道路ジョイント部があると、当該道路ジョイント部を停止線として認識する虞がある。このため、図６に示すように、道路ジョイント部７３を停止線として誤認識することを防止するために、例えば、輪郭画像内のエッジ成分の許容閾値を高く設定することが考えられる。ところが、一律にエッジ成分の許容閾値を高く設定してしまうと、図６の中央部に示すように、停止線７１の車線幅方向に大きな亀裂７２がある場合には、これを道路ジョイント部として認識し、停止線７１の認識率が低くなるという問題がある。 However, if the allowable threshold value of the edge component in the contour image of the stop line is lowered, if there is a road joint portion such as an asphalt road between “to” and “rare” among the character strings “to rare”, There is a risk of recognizing the road joint as a stop line. For this reason, as shown in FIG. 6, in order to prevent the road joint part 73 from being erroneously recognized as a stop line, for example, it is conceivable to set the allowable threshold value of the edge component in the contour image high. However, if the allowable threshold value of the edge component is uniformly set high, if there is a large crack 72 in the lane width direction of the stop line 71 as shown in the center portion of FIG. There is a problem that the recognition rate of the stop line 71 becomes low.

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、道路ジョイント部を停止線として誤認識することを防止できると共に、停止線の認識率を向上させることが可能となる停止線認識装置、停止線認識方法及びプログラムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made to solve the above-described problems, and it is possible to prevent the road joint portion from being erroneously recognized as a stop line and to improve the recognition rate of the stop line. It is an object to provide a stop line recognition device, a stop line recognition method, and a program.

前記目的を達成するため請求項１に係る停止線認識装置は、自車両後方の路面の画像情報を取得する画像情報取得手段と、自車両のサスペンションの沈み込み量を検出する検出手段と、前記画像情報から画像認識により停止線及び道路ジョイント部を含む停止線候補を取得する画像認識手段と、を備え、前記画像認識手段は、前記検出手段によって検出されたサスペンションの沈み込み量に基づいて、前記停止線候補を停止線として認識することを優先する認識優先モードと前記道路ジョイント部を停止線として誤認識することを防止する誤認識防止モードとのいずれかを選択し、当該選択した認識優先モード又は誤認識防止モードによって前記停止線候補から停止線を認識することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a stop line recognition apparatus according to claim 1 includes an image information acquisition unit that acquires image information of a road surface behind the host vehicle, a detection unit that detects a sinking amount of a suspension of the host vehicle, Image recognition means for obtaining stop line candidates including a stop line and a road joint portion by image recognition from image information, and the image recognition means is based on the amount of suspension sinking detected by the detection means, Select either the recognition priority mode that prioritizes recognizing the stop line candidate as a stop line or the misrecognition prevention mode that prevents the road joint part from being erroneously recognized as a stop line, and the selected recognition priority A stop line is recognized from the stop line candidates by a mode or an erroneous recognition prevention mode.

また、請求項２に係る停止線認識装置は、請求項１に記載の停止線認識装置において、前記画像認識手段は、前記サスペンションの沈み込み量が第１閾値以下の場合には、前記認識優先モードを選択し、前記サスペンションの沈み込み量が第１閾値よりも大きい第２閾値以下の場合には、前記誤認識防止モードを選択することを特徴とする。 Further, the stop line recognition apparatus according to claim 2 is the stop line recognition apparatus according to claim 1, wherein the image recognition means performs the recognition priority when a sinking amount of the suspension is equal to or less than a first threshold value. A mode is selected, and when the amount of sinking of the suspension is equal to or smaller than a second threshold value that is larger than the first threshold value, the erroneous recognition prevention mode is selected.

また、請求項３に係る停止線認識装置は、請求項１又は請求項２に記載の停止線認識装置において、前記誤認識防止モードは、前記道路ジョイント部を停止線として認識しないように、前記停止線候補の画像内のエッジ成分の許容閾値を前記認識優先モードにおける許容閾値よりも高く設定することを特徴とする。 The stop line recognition device according to claim 3 is the stop line recognition device according to claim 1 or 2, wherein the misrecognition prevention mode does not recognize the road joint portion as a stop line. An allowable threshold value of an edge component in the stop line candidate image is set to be higher than an allowable threshold value in the recognition priority mode.

また、請求項４に係る停止線認識装置は、請求項１又は請求項２に記載の停止線認識装置において、前記誤認識防止モードは、前記道路ジョイント部を停止線として認識しないように、前記停止線候補の画像内の幅閾値を前記認識優先モードにおける幅閾値よりも広く設定することを特徴とする。 The stop line recognition device according to claim 4 is the stop line recognition device according to claim 1 or 2, wherein the misrecognition prevention mode does not recognize the road joint part as a stop line. The width threshold in the image of the stop line candidate is set wider than the width threshold in the recognition priority mode.

更に、請求項５に係る停止線認識装置は、請求項１又は請求項２に記載の停止線認識装置において、前記誤認識防止モードは、前記道路ジョイント部を停止線として認識しないように、前記停止線候補の画像内の白色閾値を前記認識優先モードにおける白色閾値よりも高く設定することを特徴とする。 Furthermore, the stop line recognition apparatus according to claim 5 is the stop line recognition apparatus according to claim 1 or 2, wherein the misrecognition prevention mode does not recognize the road joint part as a stop line. The white threshold value in the stop line candidate image is set to be higher than the white threshold value in the recognition priority mode.

また、請求項６に係る停止線認識方法は、自車両後方の路面の画像情報を取得する画像情報取得工程と、自車両のサスペンションの沈み込み量を検出する検出工程と、前記画像情報取得工程で取得した画像情報から画像認識により停止線及び道路ジョイント部を含む停止線候補を取得する画像認識工程と、を備え、前記画像認識工程では、前記検出工程で検出されたサスペンションの沈み込み量に基づいて、前記停止線候補を停止線として認識することを優先する認識優先モードと前記道路ジョイント部を停止線として誤認識することを防止する誤認識防止モードとのいずれかを選択し、当該選択した認識優先モード又は誤認識防止モードによって前記停止線候補から停止線を認識することを特徴とする。 The stop line recognition method according to claim 6 is an image information acquisition step of acquiring image information of a road surface behind the host vehicle, a detection step of detecting a sinking amount of the suspension of the host vehicle, and the image information acquisition step. An image recognition step of acquiring stop line candidates including a stop line and a road joint portion by image recognition from the image information acquired in step (i), wherein in the image recognition step, the amount of suspension subsidence detected in the detection step is set. Based on the recognition priority mode that prioritizes the recognition of the stop line candidate as a stop line and the misrecognition prevention mode that prevents the road joint part from being erroneously recognized as a stop line, the selection is performed. The stop line is recognized from the stop line candidates by the recognized priority mode or the erroneous recognition prevention mode.

更に、請求項７に係るプログラムは、コンピュータに、自車両後方の路面の画像情報を取得する画像情報取得工程と、自車両のサスペンションの沈み込み量を検出する検出工程と、前記画像情報取得工程で取得した画像情報から画像認識により停止線及び道路ジョイント部を含む停止線候補を取得する画像認識工程と、を実行させ、前記画像認識工程では、前記検出工程で検出されたサスペンションの沈み込み量に基づいて、前記停止線候補を停止線として認識することを優先する認識優先モードと前記道路ジョイント部を停止線として誤認識することを防止する誤認識防止モードとのいずれかを選択し、当該選択した認識優先モード又は誤認識防止モードによって前記停止線候補から停止線を認識するように実行させるためのプログラムである。 Furthermore, the program according to claim 7 is an image information acquisition step of acquiring image information of a road surface behind the host vehicle, a detection step of detecting a sinking amount of the suspension of the host vehicle, and the image information acquisition step. An image recognition step of acquiring a stop line candidate including a stop line and a road joint portion by image recognition from the image information acquired in step (a), and in the image recognition step, the amount of suspension sinking detected in the detection step Based on the recognition priority mode that prioritizes the recognition of the stop line candidate as a stop line and the misrecognition prevention mode that prevents the road joint portion from being erroneously recognized as a stop line, A program for executing the recognition so that the stop line is recognized from the stop line candidates by the selected recognition priority mode or the erroneous recognition prevention mode. That.

請求項１に係る停止線認識装置、請求項６に係る停止線認識方法及び請求項７に係るプログラムでは、サスペンションの沈み込み量が、停止線通過時程度の沈み込み量の場合には、停止線候補は道路ジョイント部を含まない可能性が高いため、認識優先モードを選択することによって、停止線の認識率を高くすることができる。また、サスペンションの沈み込み量が、道路ジョイント部通過時程度の沈み込み量の場合には、停止線候補は停止線及び道路ジョイント部を含む可能性が高いため、誤認識防止モードを選択することによって、道路ジョイント部を停止線として誤認識することを防止し、停止線を正確に認識することができる。 In the stop line recognition device according to claim 1, the stop line recognition method according to claim 6, and the program according to claim 7, the suspension is stopped when the amount of sinking of the suspension is the amount of sinking when passing the stop line. Since there is a high possibility that the line candidate does not include the road joint portion, the recognition rate of the stop line can be increased by selecting the recognition priority mode. In addition, if the amount of subsidence of the suspension is about the amount of subsidence when passing through the road joint, the stop line candidate is likely to include the stop line and the road joint, so select the false recognition prevention mode. Therefore, it is possible to prevent the road joint portion from being erroneously recognized as a stop line and to accurately recognize the stop line.

また、請求項２に係る停止線認識装置では、サスペンションの沈み込み量が第１閾値以下の場合には、認識優先モードを選択し、サスペンションの沈み込み量が第１閾値よりも大きい第２閾値以下の場合には、誤認識防止モードを選択するため、停止線を認識する認識モードを迅速に決定することができる。例えば、第１閾値を停止線通過時のサスペンションの平均沈み込み量とし、第２閾値を道路ジョイント部通過時のサスペンションの平均沈み込み量とするようにしてもよい。 In the stop line recognizing device according to claim 2, when the sinking amount of the suspension is equal to or smaller than the first threshold value, the recognition priority mode is selected, and the second threshold value in which the sinking amount of the suspension is larger than the first threshold value. In the following cases, the recognition mode for recognizing the stop line can be quickly determined because the erroneous recognition prevention mode is selected. For example, the first threshold value may be the average amount of subsidence of the suspension when passing the stop line, and the second threshold value may be the average amount of subsidence of the suspension when passing the road joint.

また、請求項３に係る停止線認識装置では、誤認識防止モードは、道路ジョイント部を停止線として認識しないように、停止線候補の画像内のエッジ成分の許容閾値を認識優先モードにおける許容閾値よりも高く設定することによって、道路ジョイント部を停止線として誤認識することを確実に防止し、停止線を正確に認識することが可能となる。尚、認識優先モードは、停止線候補の画像内のエッジ成分の許容閾値を、車線幅方向に亀裂等が発生した停止線候補の輪郭情報も停止線として認識できるように低く設定することによって、車線幅方向に亀裂（ひび割れ）等が発生した停止線の停止線候補も確実に停止線として認識することが可能となる。 Further, in the stop line recognition apparatus according to claim 3, in the erroneous recognition prevention mode, the permissible threshold of the edge component in the stop line candidate image is set as the permissible threshold in the recognition priority mode so that the road joint portion is not recognized as a stop line. By setting it higher than this, it is possible to reliably prevent the road joint portion from being erroneously recognized as a stop line, and to accurately recognize the stop line. In the recognition priority mode, by setting the allowable threshold of the edge component in the image of the stop line candidate low so that the contour information of the stop line candidate in which a crack or the like has occurred in the lane width direction can also be recognized as a stop line, A stop line candidate of a stop line in which a crack (crack) or the like has occurred in the lane width direction can be reliably recognized as a stop line.

また、請求項４に係る停止線認識装置では、誤認識防止モードは、道路ジョイント部を停止線として認識しないように、停止線候補の画像内の幅閾値を認識優先モードにおける幅閾値よりも広く設定することによって、幅の狭い道路ジョイント部を停止線として誤認識することを確実に防止し、停止線を正確に認識することが可能となる。尚、認識優先モードは、停止線候補の画像内の幅閾値を、幅の狭い停止線候補の輪郭情報も停止線として認識できるように狭く設定することによって、幅の狭い停止線候補も確実に停止線として認識することが可能となる。 Further, in the stop line recognition device according to claim 4, in the false recognition prevention mode, the width threshold in the image of the stop line candidate is wider than the width threshold in the recognition priority mode so that the road joint portion is not recognized as a stop line. By setting, it is possible to reliably prevent a narrow road joint part from being erroneously recognized as a stop line, and to accurately recognize the stop line. In the recognition priority mode, the width threshold value in the stop line candidate image is set to be narrow so that the contour information of the narrow stop line candidate can be recognized as a stop line, so that the narrow stop line candidate can be reliably detected. It can be recognized as a stop line.

更に、請求項５に係る停止線認識装置では、誤認識防止モードは、道路ジョイント部を停止線として認識しないように、停止線候補の画像内のカラー画像又はグレー画像の白色閾値を認識優先モードにおける白色閾値よりも高く設定することによって、色の黒い道路ジョイント部を停止線として誤認識することを確実に防止し、停止線を正確に認識することが可能となる。尚、認識優先モードは、停止線候補の画像内のカラー画像又はグレー画像の白色閾値を、道路ジョイント部に近い色の停止線候補の輪郭情報も停止線として認識できるように低く設定することによって、かすれや汚れなどの経年劣化により道路ジョイント部に近い色となっている停止線候補も確実に停止線として認識することが可能となる。 Further, in the stop line recognition apparatus according to claim 5, the erroneous recognition prevention mode recognizes the white threshold value of the color image or gray image in the stop line candidate image so as not to recognize the road joint portion as a stop line. By setting the value higher than the white threshold value, it is possible to reliably prevent the black road joint portion from being erroneously recognized as a stop line, and to accurately recognize the stop line. In the recognition priority mode, the white threshold value of the color image or gray image in the stop line candidate image is set low so that the contour information of the stop line candidate having a color close to the road joint portion can also be recognized as a stop line. A stop line candidate having a color close to the road joint due to aged deterioration such as blurring or dirt can be reliably recognized as a stop line.

本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the vehicle by which the navigation apparatus concerning a present Example is mounted. 車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows typically the control system centering on the navigation apparatus mounted in a vehicle. 停止線と道路ジョイント部を通過したときのサスペンションの沈み込み量の測定結果の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the measurement result of the sinking amount of a suspension when passing a stop line and a road joint part. 後方路面の停止線を画像認識して位置情報を記憶する停止線認識処理を示すメインフローチャートである。It is a main flowchart which shows the stop line recognition process which recognizes the stop line of a back road surface, and memorize | stores positional information. 画像認識の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of image recognition. 輪郭画像内のエッジ成分の許容閾値を高く設定した場合の画像認識の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the image recognition at the time of setting the allowable threshold value of the edge component in an outline image high.

以下、本発明に係る停止線認識装置、停止線認識方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。 Hereinafter, a stop line recognition device, a stop line recognition method, and a program according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment in which a navigation device is embodied.

図１に示すように、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、ＣＣＤカメラ等を駆動制御するカメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）５１が電気的に接続されている。また、車両２の後端部の車幅方向略中央には、ＣＣＤカメラ等により構成されて後方路面上の停止線７１等を撮像するバックカメラ５３が設置され、カメラＥＣＵ５１に接続されている。 As shown in FIG. 1, a camera ECU (Electronic Control Unit) 51 that drives and controls a CCD camera or the like is electrically connected to the navigation control unit 13 of the navigation device 1 installed on the vehicle 2. Further, a back camera 53 configured by a CCD camera or the like and imaging a stop line 71 on the rear road surface is installed at a substantially center of the rear end portion of the vehicle 2 and connected to the camera ECU 51.

また、ナビゲーション制御部１３には、左右の各後輪ＷＬ、ＷＲのサスペンションのそれぞれに設けられた左側ストロークセンサ６２Ｌ、右側ストロークセンサ６２Ｒにより、サスペンションの沈み込み量を計測する車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６１が電気的に接続されている。各ストロークセンサ６２Ｌ、６２Ｒは、サスペンションの上下動の移動距離を測るストローク式ポテンションメータや、サスペンションの上下動の移動距離をリンク機構等を介して回転角として測定する回転式ポテンションメータ等で構成され、車両ＥＣＵ６１に接続されている。 In addition, the navigation control unit 13 includes a vehicle ECU (Electronic Control Unit) that measures the amount of subsidence of the suspension by means of a left stroke sensor 62L and a right stroke sensor 62R provided to the suspensions of the left and right rear wheels WL and WR, respectively. ) 61 is electrically connected. Each of the stroke sensors 62L and 62R is a stroke type potentiometer that measures the vertical movement distance of the suspension, or a rotary potentiometer that measures the vertical movement distance of the suspension as a rotation angle via a link mechanism or the like. It is comprised and is connected to vehicle ECU61.

また、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１６によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。また、ナビゲーション装置１は、カメラＥＣＵ５１に制御信号を送信し、車両２の後方路面上の停止線７１等を検出することができる。また、ナビゲーション装置１は、車両ＥＣＵ６１に制御信号を送信し、左右の各後輪ＷＬ、ＷＲのサスペンションの沈み込み量を計測することができる。 The navigation device 1 is provided on the center console or the panel surface of the vehicle 2, displays a search route to a map or destination on a liquid crystal display (LCD) 15, and provides voice guidance regarding route guidance by a speaker 16. Output. In addition, the navigation device 1 can detect a stop line 71 on the road surface behind the vehicle 2 by transmitting a control signal to the camera ECU 51. Further, the navigation device 1 can transmit a control signal to the vehicle ECU 61 to measure the amount of suspension of the left and right rear wheels WL and WR.

次に、本実施例に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続されたカメラＥＣＵ５１、車両ＥＣＵ６１を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。 Next, the configuration related to the control system of the vehicle 2 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram schematically showing a control system centered on the navigation device 1 mounted on the vehicle 2.
As shown in FIG. 2, the control system of the vehicle 2 is configured based on a navigation device 1, a camera ECU 51 and a vehicle ECU 61 that are electrically connected to the navigation device 1, and each control device has a control system. A predetermined peripheral device is connected.

このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７とから構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車両の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。 The navigation device 1 includes a current position detection processing unit 11 that detects a current position of the own vehicle (hereinafter referred to as “own vehicle position”), a data recording unit 12 that records various data, and input information. On the basis of the navigation control unit 13 for performing various arithmetic processes, the operation unit 14 for receiving operations from the operator, the liquid crystal display 15 for displaying information such as a map to the operator, and voice regarding route guidance and the like. A speaker 16 that outputs guidance and a communication device 17 that communicates with a road traffic information center, a map information distribution center, and the like (not shown) via a mobile phone network or the like. The navigation control unit 13 is connected to a vehicle speed sensor 21 that detects the traveling speed of the host vehicle.

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３等からなり、自車両の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車の向きを表す自車方位、走行距離等を検出することが可能となっている。 Hereinafter, each component constituting the navigation device 1 will be described. The current location detection processing unit 11 includes a GPS 31, a direction sensor 32, a distance sensor 33, and the like, and the current position of the own vehicle (hereinafter referred to as “own vehicle position”). )), It is possible to detect the direction of the vehicle, the travel distance, and the like indicating the direction of the vehicle.

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、停止線データベース（停止線ＤＢ）２７及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバ（図示せず）を備えている。 The data recording unit 12 includes an external storage device and a hard disk (not shown) as a recording medium, a map information database (map information DB) 25, a stop line database (stop line DB) 27 stored in the hard disk, and a predetermined number. And a driver (not shown) for reading predetermined programs and writing predetermined data to the hard disk.

また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置１の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。また、停止線ＤＢ２７には、後述のように停止線を画像認識する場合に使用するサスペンションの沈み込み量の停止線閾値や停止線閾値よりも大きい道路ジョイント閾値（図３参照）が格納されている。また、停止線ＤＢ２７には、後述のように後方路面の画像認識によって検出した停止線の地図上の座標位置（例えば、緯度と経度である。）が順次格納されている。 The map information DB 25 stores navigation map information 26 used for travel guidance and route search of the navigation device 1. Also, the stop line DB 27 stores a suspension line subtraction amount used when recognizing a stop line as will be described later, and a road joint threshold (see FIG. 3) larger than the stop line threshold. Yes. Further, the stop line DB 27 sequentially stores coordinate positions (for example, latitude and longitude) of the stop line detected by image recognition of the rear road surface as will be described later.

ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、ナビ地図情報２６には、都道府県庁の所在地や政令都市等のエリア（道路標示情報格納エリア）においては、道路に表示される中央線、路側帯、横断歩道、停止線等の道路標示の座標位置（例えば、緯度と経度である。）が記憶されている。 Here, the navigation map information 26 is composed of various information necessary for route guidance and map display. For example, new road information for specifying each new road, map display data for displaying a map, Search for intersection data related to intersections, node data related to node points, link data related to roads (links), search data for searching routes, facility data related to POI (Point of Interest) such as stores that are a type of facility, and points. Search data and the like. The navigation map information 26 includes road markings such as center lines, roadside belts, pedestrian crossings, and stop lines displayed on roads in areas such as prefectural offices and government-designated cities (road marking information storage areas). Coordinate positions (for example, latitude and longitude) are stored.

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。 The link data includes a link ID for specifying a link for each link constituting the road, a link length indicating the length of the link, a coordinate position (for example, latitude and longitude) of the start point and end point of the link, and the center. Data indicating presence / absence of separation zone, width of road to which link belongs, slope, gradient, cant, bank, road surface condition, number of road lanes, number of lanes decreasing, width narrowing, level crossing, etc. , For corners, curvature radius, intersections, T-junctions, corner entrances and exits, etc., for road attributes, data for downhills, uphills, etc., for road types, national roads, prefectural roads, narrow streets, etc. In addition to general roads, data representing toll roads such as highway automobile national roads, city highways, general toll roads, toll bridges and the like are recorded.

また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコン等のデータがＰＯＩを特定するＩＤとともに記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容や停止線ＤＢ２７に格納される停止線閾値及び道路ジョイント閾値は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。 In addition, as facility data, names, addresses, telephone numbers, and coordinate positions on maps (for example, hotels, amusement parks, palaces, hospitals, gas stations, parking lots, stations, airports, ferry platforms, etc.) Latitude and longitude.), Data such as a facility icon for displaying the location of the facility on the map is stored together with an ID for identifying the POI.
In addition, the contents of the map information DB 25 and the stop line threshold and the road joint threshold stored in the stop line DB 27 are updated by downloading update information distributed from the information distribution center (not shown) via the communication device 17. .

また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。 As shown in FIG. 2, the navigation control unit 13 constituting the navigation device 1 is an arithmetic device that performs overall control of the navigation device 1, a CPU 41 as a control device, and working when the CPU 41 performs various arithmetic processes. An internal storage device such as a RAM 42 that is used as a memory and stores route data when a route is searched, a ROM 43 that stores a control program, and a flash memory 44 that stores a program read from the ROM 43 In addition, a timer 45 for measuring time is provided.

また、ＲＯＭ４３には、後述の後方路面の停止線を画像認識して位置情報を記憶する停止線認識処理（図４参照）等のプログラムが記憶されている。
更に、ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。 The ROM 43 stores a program such as a stop line recognition process (see FIG. 4) for recognizing an image of a stop line on the rear road surface described later and storing position information.
Furthermore, the navigation control unit 13 is electrically connected to peripheral devices (actuators) of the operation unit 14, the liquid crystal display 15, the speaker 16, and the communication device 17.

この操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。 This operation unit 14 is operated when correcting the current position at the start of traveling, inputting a departure point as a guidance start point and a destination as a guidance end point, or searching for information about facilities, etc. Key and a plurality of operation switches. The navigation control unit 13 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing the switches.

また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの推奨経路、推奨経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。 Further, the liquid crystal display 15 includes map information currently traveling, map information around the destination, operation guidance, operation menu, key guidance, recommended route from the current location to the destination, guidance information along the recommended route, traffic Information, news, weather forecast, time, mail, TV program, etc. are displayed.

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、推奨経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。 In addition, the speaker 16 outputs voice guidance or the like for guiding traveling along the recommended route based on an instruction from the navigation control unit 13. Here, the voice guidance to be guided includes, for example, “200m ahead, turn right at XX intersection”.

また、通信装置１７は、不図示の地図情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報や更新停止線閾値及び更新道路ジョイント閾値等の送受信を行う。また、通信装置１７は地図情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。 The communication device 17 is a communication means such as a mobile phone network that communicates with a map information distribution center (not shown), and the latest version of the updated map information, update stop line threshold, and update road with the information distribution center. Send and receive joint thresholds, etc. Further, in addition to the map information distribution center, the communication device 17 receives traffic information composed of information such as traffic congestion information transmitted from the road traffic information center and the like and congestion status of the service area.

また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部５１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきバックカメラ５３を制御すると共に画像認識を行って出力する画像認識部５１Ｂを備えている。また、車両ＥＣＵ６１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部６１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づき各ストロークセンサ６２Ｌ、６２Ｒによりサスペンションの沈み込み量を計測して出力する計測部６１Ｂを備えている。 Further, the camera ECU 51 includes a data receiving unit 51A that receives control information transmitted from the navigation control unit 13, and controls the back camera 53 based on the received control information and performs image recognition to output the image recognition. A part 51B is provided. Further, the vehicle ECU 61 includes a data receiving unit 61A that receives the control information transmitted from the navigation control unit 13, and measures the sinking amount of the suspension by the stroke sensors 62L and 62R based on the received control information. An output measurement unit 61B is provided.

ここで、停止線ＤＢ２７に格納されているサスペンションの沈み込み量の停止線閾値と停止線閾値よりも大きい道路ジョイント閾値とについて図３に基づいて説明する。
尚、車両２は種々の停止線７１と道路ジョイント部７３をそれぞれ走行する毎に、各ストロークセンサ６２Ｌ、６２Ｒによって計測したサスペンションの沈み込み量を不図示の情報配信センタへ送信する。そして、情報配信センタは、車両２から受信したサスペンションの沈み込み量を停止線７１と道路ジョイント部７３にそれぞれ対応付けて記憶する。 Here, the stop line threshold value of the suspension sinking amount stored in the stop line DB 27 and the road joint threshold value larger than the stop line threshold value will be described with reference to FIG.
Each time the vehicle 2 travels on various stop lines 71 and road joints 73, the suspension amount of the suspension measured by the stroke sensors 62L and 62R is transmitted to an information distribution center (not shown). Then, the information distribution center stores the suspension sink amount received from the vehicle 2 in association with the stop line 71 and the road joint unit 73, respectively.

そして、情報配信センタは、サスペンションの沈み込み量を横軸に取り、各サスペンションの沈み込み量毎の測定数を縦軸に取って、停止線７１を走行したときのサスペンションの沈み込み量の分布を表す停止線分布曲線８１と、道路ジョイント部７３を走行したときのサスペンションの沈み込み量の分布を表す道路ジョイント分布曲線８２を所定期間毎に（例えば、３ヶ月毎である。）算出する。 Then, the information distribution center takes the suspension sinking amount on the horizontal axis and the number of measurements for each suspension sinking on the vertical axis, and the suspension sinking amount distribution when traveling on the stop line 71. And a road joint distribution curve 82 that represents the distribution of the amount of subsidence of the suspension when traveling on the road joint portion 73 are calculated every predetermined period (for example, every three months).

そして、情報配信センタは、停止線分布曲線８１のサスペンションの沈み込み量の平均値Ｄ１を算出して停止線閾値Ｄ１として記憶する。また、情報配信センタは、道路ジョイント分布曲線８２のサスペンションの沈み込み量の平均値Ｄ２を道路ジョイント閾値Ｄ２として記憶する。その後、情報配信センタは、ナビゲーション装置１から停止線閾値Ｄ１と道路ジョイント閾値Ｄ２の配信要求を受信した場合には、この停止線閾値Ｄ１と道路ジョイント閾値Ｄ２をナビゲーション装置１へ配信する。 Then, the information distribution center calculates an average value D1 of the suspension sinking amount of the stop line distribution curve 81 and stores it as a stop line threshold D1. Further, the information distribution center stores the average value D2 of the suspension sinking amount of the road joint distribution curve 82 as the road joint threshold D2. Thereafter, when the information distribution center receives a distribution request for the stop line threshold D1 and the road joint threshold D2 from the navigation device 1, the information distribution center distributes the stop line threshold D1 and the road joint threshold D2 to the navigation device 1.

尚、車両２は種々の停止線７１と道路ジョイント部７３をそれぞれ走行する毎に、各ストロークセンサ６２Ｌ、６２Ｒによって計測したサスペンションの沈み込み量と、車速センサ２１により計測した走行速度を情報配信センタへ送信するようにしてもよい。そして、情報配信センタは、車両２から受信したサスペンションの沈み込み量と走行速度を停止線７１と道路ジョイント部７３にそれぞれ対応付けて記憶するようにしてもよい。 Note that each time the vehicle 2 travels on various stop lines 71 and road joints 73, the suspension sinking amount measured by each of the stroke sensors 62L and 62R and the traveling speed measured by the vehicle speed sensor 21 are used as an information distribution center. You may make it transmit to. Then, the information distribution center may store the suspension sinking amount and the traveling speed received from the vehicle 2 in association with the stop line 71 and the road joint 73, respectively.

そして、情報配信センタは、停止線分布曲線８１と道路ジョイント分布曲線８２を所定走行速度毎に（例えば、時速約１０ｋｍ毎である。）算出し、停止線閾値Ｄ１と道路ジョイント閾値Ｄ２を所定走行速度毎に算出して記憶するようにしてもよい。また、情報配信センタは、ナビゲーション装置１から停止線閾値Ｄ１と道路ジョイント閾値Ｄ２の配信要求を受信した場合には、この所定走行速度毎の停止線閾値Ｄ１と道路ジョイント閾値Ｄ２をナビゲーション装置１へ配信するようにしてもよい。 Then, the information distribution center calculates the stop line distribution curve 81 and the road joint distribution curve 82 for each predetermined traveling speed (for example, about every 10 km per hour), and the stop line threshold D1 and the road joint threshold D2 for the predetermined traveling. You may make it calculate and memorize | store for every speed. When the information distribution center receives a distribution request for the stop line threshold D1 and the road joint threshold D2 from the navigation device 1, the information distribution center sends the stop line threshold D1 and the road joint threshold D2 for each predetermined traveling speed to the navigation device 1. You may make it deliver.

また、情報配信センタは、ナビゲーション装置１から停止線閾値Ｄ１と道路ジョイント閾値Ｄ２の配信要求を受信した場合には、基準走行速度（例えば、時速１０ｋｍである。）における停止線閾値Ｄ１と道路ジョイント閾値Ｄ２と、各走行速度に対応する修正係数とをナビゲーション装置１へ配信するようにしてもよい。そして、ナビゲーション装置１は、車速センサ２１により検出した走行速度に対応する修正係数を停止線閾値Ｄ１と道路ジョイント閾値Ｄ２に掛け算して、当該走行速度に対応する停止線閾値Ｄ１と道路ジョイント閾値Ｄ２を算出するようにしてもよい。 When the information distribution center receives a distribution request for the stop line threshold D1 and the road joint threshold D2 from the navigation device 1, the information distribution center and the stop line threshold D1 at the reference travel speed (for example, 10 km / h) are combined with the road joint. The threshold value D2 and the correction coefficient corresponding to each traveling speed may be distributed to the navigation device 1. Then, the navigation device 1 multiplies the correction coefficient corresponding to the travel speed detected by the vehicle speed sensor 21 by the stop line threshold D1 and the road joint threshold D2, and the stop line threshold D1 and the road joint threshold D2 corresponding to the travel speed. May be calculated.

［停止線認識処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、後方路面の停止線を画像認識して位置情報を記憶する停止線認識処理について図４及び図５に基づいて説明する。尚、図４にフローチャートで示されるプログラムは、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。 [Stop line recognition processing]
Next, a stop line recognition process that is executed by the CPU 41 of the navigation device 1 configured as described above and that recognizes a stop line on the rear road surface and stores position information based on FIGS. 4 and 5. I will explain. Note that the program shown in the flowchart in FIG. 4 is executed by the CPU 41 at regular intervals (for example, every 10 msec to 100 msec).

図４に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６のリンクデータから、自車位置から前方の交差点まで所定距離以内（例えば、約５０ｍ以内である。）になったか否か、つまり、画像認識により停止線の検出を開始するか否かを判定する判定処理を実行する。 As shown in FIG. 4, first, in step (hereinafter abbreviated as “S”) 11, the CPU 41 detects the vehicle position based on the detection result of the current location detection processing unit 11 and stores it in the RAM 42. Then, the CPU 41 detects whether or not the link data of the navigation map information 26 is within a predetermined distance (for example, within about 50 m) from the vehicle position to the front intersection, that is, the stop line is detected by image recognition. A determination process for determining whether or not to start is executed.

そして、自車位置から前方の交差点まで所定距離以内になっていないと判定した場合、つまり、停止線の検出を開始しないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、自車位置から前方の交差点まで所定距離以内になったと判定した場合、つまり、画像認識により停止線の検出を開始すると判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、前方の交差点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）をＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１２の処理に移行する。 When it is determined that the vehicle is not within the predetermined distance from the vehicle position, that is, when it is determined that the detection of the stop line is not started (S11: NO), the CPU 41 ends the process. To do.
On the other hand, when it is determined that the vehicle is within a predetermined distance from the vehicle position, that is, when it is determined that stop line detection is to be started by image recognition (S11: YES), the CPU 41 After storing the coordinate position (for example, latitude and longitude) in the RAM 42, the process proceeds to S12.

Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１から出力される各ストロークセンサ６２Ｌ、６２Ｒによって検出されたサスペンションの沈み込み量の計測を開始する。
続いて、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、停止線ＤＢ２７から停止線閾値Ｄ１を読み出し、計測したサスペンションの沈み込み量が停止線閾値Ｄ１以下か否かを判定する判定処理を実行する。 In S12, the CPU 41 starts measuring the amount of suspension sink detected by the stroke sensors 62L and 62R output from the vehicle ECU 61.
Subsequently, in S13, the CPU 41 reads the stop line threshold value D1 from the stop line DB 27, and executes a determination process for determining whether or not the measured suspension sinking amount is equal to or less than the stop line threshold value D1.

そして、当該サスペンションの沈み込み量が停止線閾値Ｄ１以下であると判定した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１に対して画像認識モードを「認識優先モード」に設定するように制御信号を出力する。これにより、当該カメラＥＣＵ５１から「認識優先モード」によって画像認識を行った画像データが所定時間間隔（例えば、約１０〜５０ｍｓ間隔である。）でナビゲーション装置１へ出力される。 If it is determined that the suspension sinking amount is equal to or less than the stop line threshold value D1 (S13: YES), the CPU 41 proceeds to S14. In S 14, the CPU 41 outputs a control signal to the camera ECU 51 so as to set the image recognition mode to the “recognition priority mode”. As a result, image data that has undergone image recognition in the “recognition priority mode” is output from the camera ECU 51 to the navigation apparatus 1 at predetermined time intervals (for example, at intervals of about 10 to 50 ms).

ここで、「認識優先モード」は、バックカメラ５３によって撮像した停止線候補の画像内にある車線幅方向の亀裂（ひび割れ）等の領域をノイズとして除去する程度にエッジ成分の許容閾値を低くして（例えば、幅約２０ｍｍ程度でほぼ車線幅長さを有する細長い面積を許容閾値とする。）、エッジ検出処理等を行い、停止線候補の輪郭を抽出する画像認識モードである。 Here, the “recognition priority mode” lowers the edge component allowable threshold to such an extent that a lane width direction crack (crack) or the like in the image of the stop line candidate imaged by the back camera 53 is removed as noise. (For example, an elongate area having a width of about 20 mm and a lane width length is used as an allowable threshold), and an edge detection process or the like is performed to extract the contour of a stop line candidate.

例えば、図５の左端部分及び中央部分に示すように、サスペンションの各沈み込み量８５、８６が停止線閾値Ｄ１以下の場合には、カメラＥＣＵ５１の画像認識モードが「認識優先モード」に設定される。これにより、カメラＥＣＵ５１は、停止線７１の車線幅方向に亀裂７２があっても、当該停止線７１の輪郭内の亀裂（ひび割れ）７２が除去された画像データをナビゲーション装置１へ出力することが可能となり、停止線７１の認識率を高くすることができる。 For example, as shown in the left end portion and the center portion of FIG. 5, when the sinking amounts 85 and 86 of the suspension are equal to or smaller than the stop line threshold value D1, the image recognition mode of the camera ECU 51 is set to the “recognition priority mode”. The Thereby, even if there is a crack 72 in the lane width direction of the stop line 71, the camera ECU 51 can output image data from which the crack (crack) 72 within the outline of the stop line 71 has been removed to the navigation device 1. This makes it possible to increase the recognition rate of the stop line 71.

続いて、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１から受信した画像データ内に停止線が撮像されているか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、画像データ内の停止線候補の輪郭情報と、停止線ＤＢ２７に予め記憶している停止線の形態の特徴量とのパターンマッチングを行うことにより、停止線が撮像されているか否かを判定する判定処理を実行する。 Subsequently, in S15, the CPU 41 executes a determination process for determining whether or not a stop line is imaged in the image data received from the camera ECU 51. Specifically, the CPU 41 captures the stop line by performing pattern matching between the contour information of the stop line candidate in the image data and the feature amount in the form of the stop line stored in the stop line DB 27 in advance. A determination process is performed to determine whether or not the

そして、カメラＥＣＵ５１から受信した画像データ内に停止線が撮像されていないと判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ１７の処理に移行する。
一方、カメラＥＣＵ５１から受信した画像データ内に停止線が撮像されていると判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行する。 And when it determines with the stop line not being imaged in the image data received from camera ECU51 (S15: NO), CPU41 transfers to the process of below-mentioned S17.
On the other hand, when it is determined that the stop line is captured in the image data received from the camera ECU 51 (S15: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S16.

Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、当該自車位置と当該停止線の画像認識結果に基づいて決定される停止線の地図上の座標位置（例えば、緯度と経度である。）を算出し、停止線ＤＢ２７に記憶する。ここで、停止線の地図上の座標位置は、自車両２へのバックカメラ５３の取付位置、取付角度、及び画角等に基づいて予め演算された自車位置と撮像領域との位置関係を用いることで、自車位置に基づいて正確に算出することができる。 In S 16, the CPU 41 detects the vehicle position based on the detection result of the current location detection processing unit 11 and stores it in the RAM 42. Then, the CPU 41 calculates a coordinate position (for example, latitude and longitude) of the stop line determined on the basis of the vehicle position and the image recognition result of the stop line, and stores it in the stop line DB 27. To do. Here, the coordinate position of the stop line on the map indicates the positional relationship between the own vehicle position and the imaging region calculated in advance based on the attachment position, attachment angle, angle of view, and the like of the back camera 53 to the own vehicle 2. By using it, it is possible to calculate accurately based on the vehicle position.

続いて、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出すると共に、上記Ｓ１１で記憶した前方の交差点の座標位置を読み出し、自車位置が当該交差点を通過したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車位置が当該交差点を通過していないと判定した場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１２以降の処理を実行する。 Subsequently, in S17, the CPU 41 detects the own vehicle position based on the detection result of the current location detection processing unit 11, reads the coordinate position of the front intersection stored in S11, and the own vehicle position passes through the intersection. A determination process for determining whether or not the process has been performed is executed. And when it determines with the own vehicle position not passing the said intersection (S17: NO), CPU41 performs the process after S12 again.

一方、自車位置が当該交差点を通過したと判定した場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。 On the other hand, when it determines with the own vehicle position having passed the said intersection (S17: YES), CPU41 complete | finishes the said process.

他方、上記Ｓ１３で、サスペンションの沈み込み量が停止線閾値Ｄ１より大きいと判定した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、停止線ＤＢ２７から道路ジョイント閾値Ｄ２を読み出し、サスペンションの沈み込み量が道路ジョイント閾値Ｄ２以下か否かを判定する判定処理を実行する。 On the other hand, if it is determined in S13 that the sinking amount of the suspension is larger than the stop line threshold D1 (S13: NO), the CPU 41 proceeds to the process of S18. In S 18, the CPU 41 reads the road joint threshold D 2 from the stop line DB 27 and executes a determination process for determining whether or not the amount of suspension depression is equal to or less than the road joint threshold D 2.

そして、当該サスペンションの沈み込み量が道路ジョイント閾値Ｄ２以下であると判定した場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行する。Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１に対して画像認識モードを「誤認識防止モード」に設定するように制御信号を出力する。これにより、当該カメラＥＣＵ５１から「誤認識防止モード」によって画像認識を行った画像データが所定時間間隔（例えば、約１０〜５０ｍｓ間隔である。）でナビゲーション装置１へ出力される。 When it is determined that the suspension sinking amount is equal to or less than the road joint threshold value D2 (S18: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S19. In S 19, the CPU 41 outputs a control signal to the camera ECU 51 so as to set the image recognition mode to the “false recognition prevention mode”. As a result, image data that has undergone image recognition in the “false recognition prevention mode” is output from the camera ECU 51 to the navigation device 1 at predetermined time intervals (for example, at intervals of about 10 to 50 ms).

ここで、「誤認識防止モード」は、バックカメラ５３によって撮像した停止線候補の画像内にある道路ジョイント部の領域をノイズとして除去しない程度までエッジ成分の許容閾値を高くして（例えば、幅約８ｍｍ程度でほぼ車線幅長さを有する細長い面積を許容閾値とする。）、エッジ検出処理等を行い、停止線候補の輪郭を抽出する画像認識モードである。 Here, the “misrecognition prevention mode” increases the allowable threshold of the edge component to such an extent that the road joint area in the stop line candidate image captured by the back camera 53 is not removed as noise (for example, width This is an image recognition mode in which an elongated area having a lane width length of about 8 mm is set as an allowable threshold value), edge detection processing, etc. is performed to extract the contour of a stop line candidate.

例えば、図５の右端部分に示すように、サスペンションの沈み込み量８７が停止線閾値Ｄ１よりも大きく、且つ、道路ジョイント閾値Ｄ２以下の場合には、カメラＥＣＵ５１の画像認識モードが「誤認識防止モード」に設定される。これにより、カメラＥＣＵ５１は、停止線候補として抽出された道路ジョイント部７３の輪郭内に、ジョイント領域７３Ａが車線幅方向全幅に渡って残った画像データをナビゲーション装置１へ出力することが可能となる。 For example, as shown in the right end portion of FIG. 5, when the sinking amount 87 of the suspension is larger than the stop line threshold value D1 and equal to or less than the road joint threshold value D2, the image recognition mode of the camera ECU 51 is “prevention of erroneous recognition”. Mode ". Accordingly, the camera ECU 51 can output to the navigation device 1 image data in which the joint region 73A remains over the entire width in the lane width direction within the contour of the road joint portion 73 extracted as the stop line candidate. .

そして、図４に示すように、Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、距離センサ３３により自車位置からの走行距離の計測を開始する。つまり、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で、停止線閾値Ｄ１より大きく、且つ、道路ジョイント閾値Ｄ２以下のサスペンションの沈み込み量を検出してから走行した走行距離の計測を開始する。
続いて、Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１から「誤認識防止モード」により画像認識した画像データを受信し、当該画像データ内に停止線が撮像されているか否かを判定する判定処理を実行する。 Then, as shown in FIG. 4, in S 20, the CPU 41 starts measuring the travel distance from the vehicle position by the distance sensor 33. That is, the CPU 41 starts measuring the distance traveled after detecting the amount of suspension sinking that is greater than the stop line threshold D1 and equal to or less than the road joint threshold D2 in S12.
Subsequently, in S 21, the CPU 41 receives image data that has been image-recognized from the camera ECU 51 in the “misrecognition prevention mode”, and executes a determination process for determining whether or not a stop line is captured in the image data. .

そして、カメラＥＣＵ５１から受信した画像データ内に停止線が撮像されていると判定した場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６以降の処理を実行する。 And when it determines with the stop line being imaged in the image data received from camera ECU51 (S21: YES), CPU41 performs the process after said S16.

一方、カメラＥＣＵ５１から受信した画像データ内に停止線が撮像されていないと判定した場合、つまり、停止線候補として抽出された道路ジョイント部７３の輪郭情報と、停止線ＤＢ２７に予め記憶している停止線の形態の特徴量とのパターンマッチングを行うことにより、ジョイント領域７３Ａが残った道路ジョイント部７３を停止線として認識しない（停止線として未認識）場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２の処理に移行する。 On the other hand, when it is determined that the stop line is not captured in the image data received from the camera ECU 51, that is, the contour information of the road joint portion 73 extracted as the stop line candidate and the stop line DB 27 are stored in advance. If the road joint portion 73 where the joint area 73A remains is not recognized as a stop line (not recognized as a stop line) by performing pattern matching with the feature amount in the form of the stop line (S21: NO), the CPU 41 , The process proceeds to S22.

Ｓ２２において、停止線閾値Ｄ１より大きく、且つ、道路ジョイント閾値Ｄ２以下のサスペンションの沈み込み量を検出してから走行した走行距離が、当該サスペンションの沈み込み量を検出した路面が、バックカメラ５３の撮像範囲から外れる一定距離になったか否かを判定する判定処理を実行する。ここで、停止線閾値Ｄ１より大きく、且つ、道路ジョイント閾値Ｄ２以下のサスペンションの沈み込み量を検出した路面が、バックカメラ５３の撮像範囲から外れる一定距離は、自車両２へのバックカメラ５３の取付位置、取付角度、及び画角等に基づいて予め演算された撮像領域と各後輪ＷＬ、ＷＲとの関係を用いることで、正確に算出することができる。 In S22, the road surface that has traveled after detecting the amount of suspension sinking that is greater than the stop line threshold value D1 and less than or equal to the road joint threshold value D2 indicates that the road surface of the back camera 53 detects the amount of suspension sinking. A determination process is performed to determine whether or not a certain distance is outside the imaging range. Here, the fixed distance from which the road surface where the amount of suspension sinking greater than the stop line threshold D1 and less than or equal to the road joint threshold D2 is detected is out of the imaging range of the back camera 53 is a distance of the back camera 53 to the host vehicle 2. By using the relationship between the imaging area calculated in advance based on the mounting position, the mounting angle, the angle of view, and the like, and the rear wheels WL and WR, it is possible to calculate accurately.

そして、停止線閾値Ｄ１より大きく、且つ、道路ジョイント閾値Ｄ２以下のサスペンションの沈み込み量を検出してから走行した走行距離が、当該サスペンションの沈み込み量を検出した路面が、バックカメラ５３の撮像範囲から外れる一定距離になっていないと判定した場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ２１以降の処理を実行する。 Then, the road surface in which the travel distance traveled after detecting the sinking amount of the suspension that is larger than the stop line threshold D1 and less than or equal to the road joint threshold D2 detects the sinking amount of the suspension is captured by the back camera 53. If it is determined that the distance is not out of the range (S22: NO), the CPU 41 executes the processing after S21 again.

一方、停止線閾値Ｄ１より大きく、且つ、道路ジョイント閾値Ｄ２以下のサスペンションの沈み込み量を検出してから走行した走行距離が、当該サスペンションの沈み込み量を検出した路面が、バックカメラ５３の撮像範囲から外れる一定距離になったと判定した場合、つまり、道路ジョイント部の可能性がある道路の段差が存在する路面部分が、バックカメラ５３の撮像範囲外になったと判定した場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２３の処理に移行する。Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、距離センサ３３による距離計測をリセット（停止）して、距離センサ３３による走行距離の計測値を初期化した後、上記Ｓ１７以降の処理を実行する。 On the other hand, the road surface in which the travel distance traveled after detecting the sinking amount of the suspension that is larger than the stop line threshold D1 and less than or equal to the road joint threshold D2 detects the sinking amount of the suspension is captured by the back camera 53. When it is determined that the distance is out of the range, that is, when it is determined that the road surface portion where there is a road step that may be a road joint portion is out of the imaging range of the back camera 53 (S22: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S23. In S23, the CPU 41 resets (stops) the distance measurement by the distance sensor 33, initializes the measured value of the travel distance by the distance sensor 33, and then executes the processes after S17.

他方、上記Ｓ１８で、当該サスペンションの沈み込み量が道路ジョイント閾値Ｄ２より大きいと判定した場合、つまり、道路ジョイント部である可能性が非常に高い（停止線がある可能性が非常に低い）と判定した場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２４の処理に移行する。Ｓ２４において、ＣＰＵ４１は、距離センサ３３により自車位置からの走行距離の計測を開始する。つまり、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で道路ジョイント閾値Ｄ２より大きいサスペンションの沈み込み量を検出してから走行した走行距離の計測を開始する。 On the other hand, if it is determined in S18 that the amount of sinking of the suspension is larger than the road joint threshold D2, that is, the possibility that the suspension is a road joint portion is very high (the possibility that there is a stop line is very low). When it determines (S18: NO), CPU41 transfers to the process of S24. In S 24, the CPU 41 starts measuring the travel distance from the vehicle position by the distance sensor 33. That is, the CPU 41 starts measuring the distance traveled after detecting the amount of sinking of the suspension greater than the road joint threshold D2 in S12.

続いて、Ｓ２５において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ２２の処理を実行する。そして、道路ジョイント閾値Ｄ２より大きいサスペンションの沈み込み量を検出してから走行した走行距離が、当該サスペンションの沈み込み量を検出した路面が、バックカメラ５３の撮像範囲から外れる一定距離になっていないと判定した場合には（Ｓ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ２５の処理を実行する。 Subsequently, in S25, the CPU 41 executes the process of S22. Further, the travel distance traveled after detecting the amount of suspension subsidence greater than the road joint threshold D2 is not a constant distance from which the road surface where the amount of subsidence of the suspension is detected deviates from the imaging range of the back camera 53. (S25: NO), the CPU 41 executes the process of S25 again.

一方、道路ジョイント閾値Ｄ２より大きいサスペンションの沈み込み量を検出してから走行した走行距離が、当該サスペンションの沈み込み量を検出した路面が、バックカメラ５３の撮像範囲から外れる一定距離になったと判定した場合、つまり、道路ジョイント部等の可能性が高い道路の段差部が存在する路面部分が、バックカメラ５３の撮像範囲外になったと判定した場合には（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ２３以降の処理を実行する。 On the other hand, it is determined that the distance traveled after detecting the amount of suspension depression greater than the road joint threshold D2 has become a certain distance from which the road surface where the amount of suspension depression is detected is out of the imaging range of the back camera 53. In other words, when it is determined that the road surface portion where a road step portion having a high possibility of a road joint portion or the like is outside the imaging range of the back camera 53 (S25: YES), the CPU 41 The process after S23 is executed.

以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、サスペンションの沈み込み量が停止線閾値Ｄ１以下の場合には、カメラＥＣＵ５１の画像認識モードを「認識優先モード」に設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、停止線候補の画像データから亀裂（ひび割れ）等を除去することができ、停止線の認識率を高くすることができる。 As described above in detail, in the navigation device 1 according to the present embodiment, the CPU 41 sets the image recognition mode of the camera ECU 51 to the “recognition priority mode” when the amount of suspension depression is equal to or less than the stop line threshold D1. To do. Thereby, the CPU 41 can remove cracks (cracks) and the like from the image data of the stop line candidate, and can increase the recognition rate of the stop line.

また、ＣＰＵ４１は、サスペンションの沈み込み量が停止線閾値Ｄ１よりも大きく、且つ、道路ジョイント閾値Ｄ２以下の場合には、道路ジョイント部を停止線として認識しないように、カメラＥＣＵ５１の画像認識モードを「誤認識防止モード」に設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、停止線候補として抽出された道路ジョイント部の輪郭内に、ジョイント領域を車線幅方向全幅に渡って残すことができ、道路ジョイント部を停止線として誤認識することを確実に防止し、停止線を正確に認識することが可能となる。 Further, the CPU 41 sets the image recognition mode of the camera ECU 51 so that the road joint portion is not recognized as a stop line when the amount of suspension sinking is greater than the stop line threshold D1 and equal to or less than the road joint threshold D2. Set to "Misidentification prevention mode". As a result, the CPU 41 can leave the joint area over the entire width in the lane width direction in the contour of the road joint portion extracted as the stop line candidate, and reliably recognize the road joint portion as a stop line. It is possible to prevent and accurately recognize the stop line.

また、ＣＰＵ４１は、サスペンションの沈み込み量が停止線閾値Ｄ１以下の場合には、カメラＥＣＵ５１の画像認識モードとして「認識優先モード」を選択し、サスペンションの沈み込み量が停止線閾値Ｄ１よりも大きく、且つ、道路ジョイント閾値Ｄ２以下の場合には、カメラＥＣＵ５１の画像認識モードとして「誤認識防止モード」を選択するため、画像認識モードを迅速に設定することができる。また、ＣＰＵ４１は、サスペンションの沈み込み量が道路ジョイント閾値Ｄ２よりも大きい場合には、停止線の画像認識を行わなくすることが可能となり、停止線認識の精度をより向上させることができる。 In addition, when the sinking amount of the suspension is equal to or smaller than the stop line threshold value D1, the CPU 41 selects the “recognition priority mode” as the image recognition mode of the camera ECU 51, and the suspension sinking amount is larger than the stop line threshold value D1. In addition, when the road joint threshold value D2 or less, the “recognition prevention mode” is selected as the image recognition mode of the camera ECU 51, so that the image recognition mode can be set quickly. Further, when the amount of suspension sinking is larger than the road joint threshold D2, the CPU 41 can eliminate the stop line image recognition, and can further improve the accuracy of the stop line recognition.

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。 In addition, this invention is not limited to the said Example, Of course, various improvement and deformation | transformation are possible within the range which does not deviate from the summary of this invention. For example, the following may be used.

［他の実施例１］
（Ａ）例えば、「認識優先モード」は、バックカメラ５３によって撮像した停止線候補の画像内の車線幅方向に直交する方向の幅閾値を、幅の狭い停止線候補の輪郭情報も停止線として認識できるように狭く設定するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、幅の狭い停止線候補も確実に停止線として認識することが可能となる。 [Other Example 1]
(A) For example, in the “recognition priority mode”, the width threshold value in the direction orthogonal to the lane width direction in the image of the stop line candidate captured by the back camera 53 is used, and the contour information of the narrow stop line candidate is also used as the stop line. You may make it set narrowly so that it can recognize. Thus, the CPU 41 can reliably recognize a narrow stop line candidate as a stop line.

一方、「誤認識防止モード」は、道路ジョイント部を停止線として認識しないように、バックカメラ５３によって撮像した停止線候補の画像内の車線幅方向に直交する方向の幅閾値を「認識優先モード」における幅閾値よりも広く設定するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、幅の狭い道路ジョイント部を停止線として誤認識することを確実に防止し、停止線を正確に認識することが可能となる。 On the other hand, in the “recognition prevention mode”, the width threshold value in the direction orthogonal to the lane width direction in the image of the stop line candidate imaged by the back camera 53 is set to “recognition priority mode” so that the road joint portion is not recognized as a stop line. The width may be set wider than the width threshold in "." As a result, the CPU 41 can reliably prevent a narrow road joint portion from being erroneously recognized as a stop line, and can accurately recognize the stop line.

［他の実施例２］
（Ｂ）また例えば、「認識優先モード」は、バックカメラ５３によって撮像した停止線候補の画像内のカラー画像又はグレー画像の白色閾値を、道路ジョイント部に近い色の停止線候補の輪郭情報も停止線として認識できるように低く設定するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、かすれや汚れなどの経年劣化により道路ジョイント部に近い色となっている停止線候補も確実に停止線として認識することが可能となる。 [Other Example 2]
(B) Further, for example, in the “recognition priority mode”, the white threshold value of the color image or the gray image in the stop line candidate image captured by the back camera 53 is used, and the contour information of the stop line candidate having a color close to the road joint portion is also displayed. You may make it set low so that it can recognize as a stop line. As a result, the CPU 41 can reliably recognize a stop line candidate having a color close to the road joint portion due to aged deterioration such as blurring or dirt as a stop line.

一方、「誤認識防止モード」は、道路ジョイント部を停止線として認識しないように、バックカメラ５３によって撮像した停止線候補の画像内のカラー画像又はグレー画像の白色閾値を「認識優先モード」における白色閾値よりも高く設定するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、色の黒い道路ジョイント部を停止線として誤認識することを確実に防止し、停止線を正確に認識することが可能となる。 On the other hand, in the “recognition prevention mode”, the white threshold value of the color image or gray image in the stop line candidate image captured by the back camera 53 is set in the “recognition priority mode” so that the road joint portion is not recognized as a stop line. You may make it set higher than a white threshold value. As a result, the CPU 41 can reliably prevent the black road joint portion from being erroneously recognized as a stop line, and can accurately recognize the stop line.

［他の実施例３］
（Ｃ）また例えば、停止線閾値Ｄ１及び道路ジョイント閾値Ｄ２は、それぞれの分布曲線のサスペンションの沈み込み量の平均値以外の値を採用してもよい。
例えば、道路ジョイント分布曲線８２のサスペンションの沈み込み量の最小値を停止線閾値Ｄ１として、また、停止線分布曲線８１のサスペンションの沈み込み量の最大値を道路ジョイント閾値Ｄ２として、それぞれ設定するようにしてもよい。 [Other Example 3]
(C) For example, the stop line threshold value D1 and the road joint threshold value D2 may employ values other than the average value of the suspension sinking amount of each distribution curve.
For example, the minimum value of the suspension sinking amount of the road joint distribution curve 82 is set as the stop line threshold D1, and the maximum value of the suspension sinking amount of the stop line distribution curve 81 is set as the road joint threshold D2. It may be.

このようにすれば、停止線である可能性が非常に高いサスペンションの沈み込み量である場合には、画像認識モードを「認識優先モード」に設定し、停止線である場合と道路ジョイント部である場合とが混在するようなサスペンションの沈み込み量である場合には、画像認識モードを「誤認識優先モード」に設定し、停止線である可能性が非常に低いサスペンションの沈み込み量である場合には、画像認識自体を行わなくすることが可能となり、停止線認識の精度をより向上させることができる。 In this way, when the amount of suspension sinking that is very likely to be a stop line is set, the image recognition mode is set to the “recognition priority mode”, and when the stop line is When the amount of suspension sinking is such that there is a mixture of cases, the image recognition mode is set to "false recognition priority mode" and the suspension sinking amount is very unlikely to be a stop line. In this case, it is possible to eliminate the image recognition itself, and the accuracy of stop line recognition can be further improved.

１ナビゲーション装置
２５地図情報ＤＢ
２６ナビ地図情報
２７停止線ＤＢ
４１ＣＰＵ
４２ＲＡＭ
４３ＲＯＭ
５１カメラＥＣＵ
５３バックカメラ
６１車両ＥＣＵ
６２Ｌ左側ストロークセンサ
６２Ｒ右側ストロークセンサ
７１停止線
７２亀裂（ひび割れ）
７３道路ジョイント部
７３Ａジョイント領域
８１停止線分布曲線
８２道路ジョイント分布曲線
Ｄ１停止線閾値
Ｄ２道路ジョイント閾値
８５、８６、８７サスペンションの沈み込み量 1 Navigation device 25 Map information DB
26 Navigation map information 27 Stop line DB
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 Camera ECU
53 Back camera 61 Vehicle ECU
62L Left side stroke sensor 62R Right side stroke sensor 71 Stop line 72 Crack (crack)
73 Road joint portion 73A Joint area 81 Stop line distribution curve 82 Road joint distribution curve D1 Stop line threshold D2 Road joint threshold 85, 86, 87 Suspension sinking amount

Claims

Image information acquisition means for acquiring image information of the road surface behind the host vehicle;
A detecting means for detecting a sinking amount of the suspension of the own vehicle;
Image recognition means for acquiring a stop line candidate including a stop line and a road joint part by image recognition from the image information;
With
The image recognition means misrecognizes a recognition priority mode that prioritizes recognition of the stop line candidate as a stop line and the road joint portion as a stop line based on a sinking amount of the suspension detected by the detection means. A stop line recognition apparatus that selects one of an erroneous recognition prevention mode for preventing the recognition and recognizes a stop line from the stop line candidate in accordance with the selected recognition priority mode or erroneous recognition prevention mode.

The image recognition means selects the recognition priority mode when the suspension sinking amount is less than or equal to a first threshold value, and when the suspension sinking amount is less than or equal to a second threshold value that is greater than the first threshold value. 2. The stop line recognition apparatus according to claim 1, wherein the erroneous recognition prevention mode is selected.

The erroneous recognition prevention mode is characterized in that an allowable threshold value of an edge component in the image of the stop line candidate is set higher than an allowable threshold value in the recognition priority mode so that the road joint portion is not recognized as a stop line. The stop line recognition device according to claim 1 or 2.

The misrecognition prevention mode is characterized in that a width threshold in the image of the stop line candidate is set wider than a width threshold in the recognition priority mode so that the road joint portion is not recognized as a stop line. The stop line recognition apparatus according to claim 1 or 2.

The white recognition threshold value in the image of the stop line candidate is set to be higher than the white threshold value in the recognition priority mode so that the misrecognition prevention mode does not recognize the road joint portion as a stop line. The stop line recognition apparatus according to claim 1 or 2.

An image information acquisition step for acquiring image information of the road surface behind the host vehicle;
A detection process for detecting a sinking amount of the suspension of the own vehicle;
An image recognition step of acquiring stop line candidates including a stop line and a road joint portion by image recognition from the image information acquired in the image information acquisition step;
With
In the image recognition step, based on the amount of suspension sinking detected in the detection step, the recognition priority mode giving priority to recognizing the stop line candidate as a stop line and the road joint portion as a stop line are erroneously recognized. A stop line recognition method, comprising: selecting one of an erroneous recognition prevention mode for preventing the stop line and recognizing a stop line from the stop line candidate in accordance with the selected recognition priority mode or erroneous recognition prevention mode.

On the computer,
An image information acquisition step for acquiring image information of the road surface behind the host vehicle;
A detection process for detecting a sinking amount of the suspension of the own vehicle;
An image recognition step of acquiring stop line candidates including a stop line and a road joint portion by image recognition from the image information acquired in the image information acquisition step;
And execute
In the image recognition step, based on the amount of suspension sinking detected in the detection step, the recognition priority mode giving priority to recognizing the stop line candidate as a stop line and the road joint portion as a stop line are erroneously recognized. A program for selecting one of the erroneous recognition prevention mode for preventing the recognition and executing the program so as to recognize the stop line from the stop line candidate by the selected recognition priority mode or the erroneous recognition prevention mode.