JP2012207957A

JP2012207957A - Monitoring device

Info

Publication number: JP2012207957A
Application number: JP2011072334A
Authority: JP
Inventors: Kuniharu Yasuda; 国治安田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2011-03-29
Filing date: 2011-03-29
Publication date: 2012-10-25

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a monitoring device capable of quickly making an aircraft fly to a spot without depending upon other support means to collect information as to whether a ship is a suspicious ship by specifying the position of the ship navigating a wide sea area.SOLUTION: The monitoring device uses respective satellites 2-1, 2-2, and 2-3 to relay a radar wave from a ship 1 to an aircraft 7. The respective satellites 2-1, 2-2, and 2-3 notify the aircraft 7 of the positions of the satellites themselves. A signal processor 11 mounted in the aircraft 7 uses the position of the aircraft itself, the positions of the satellites 2-1, 2-2, and 2-3 and differences in incoming times of relayed radar waves to specify the position of a transmission source.

Description

この発明は、広い海域における船の出現を検出し、その検出した船の位置を特定するための監視装置に関する。 The present invention relates to a monitoring device for detecting the appearance of a ship in a wide sea area and specifying the position of the detected ship.

従来、複数の艦船ないしは航空機に搭載され、船からのレーダ波を検出し、レーダ波の到来方向から船の存在する方位を探知する方位探知装置がある（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is an azimuth detection device that is mounted on a plurality of ships or aircraft, detects radar waves from the ships, and detects the direction in which the ship exists from the arrival direction of the radar waves (see, for example, Patent Document 1).

特開平７−１４６３４９号公報JP-A-7-146349

従来の方位探知装置は、レーダ波の発信源（以下「発信源」と呼ぶ）の方位を探知する。発信源の位置を知るためには複数組の方位探知装置を配置し、かつ各組の方位探知装置が探知した方位の交差する点から発信源の位置を求める処理を行う。これは、予め限られた海域内に船が存在する場合を想定した処理であるが、より広い海域における船の出現を監視するためには、方位探知装置を広い海域に隈なく配置する必要がある。このため、方位探知装置を搭載した艦船または航空機を広範囲に多数配備しなければならず、その運用形態が複雑化し、例えば常時交替で複数組の艦船または航空機が海域に出動する運用が必要となるという問題があった。 A conventional azimuth detecting device detects the azimuth of a radar wave transmission source (hereinafter referred to as “transmission source”). In order to know the position of the transmission source, a plurality of sets of azimuth detection devices are arranged, and processing for obtaining the position of the transmission source is performed from the point where the azimuths detected by each set of azimuth detection devices intersect. This process is based on the assumption that a ship exists in a limited sea area in advance, but in order to monitor the appearance of a ship in a wider sea area, it is necessary to arrange azimuth detectors throughout the wide sea area. is there. For this reason, a large number of ships or aircraft equipped with direction finding devices must be deployed in a wide range, and the operation form becomes complicated. For example, it is necessary to operate multiple sets of ships or aircrafts in the sea area constantly changing. There was a problem.

また、発信源が不審船であるか否かの情報を収集するためには、発信源の現場へ向かう航空機を別途用意し、かつこの航空機へ発信源の位置を伝えて、航空機上で不審船であるか否かを判別する手段が必要となるという問題があった。 In addition, in order to collect information on whether or not the transmission source is a suspicious ship, a separate aircraft to the site of the transmission source is prepared, and the location of the transmission source is communicated to this aircraft, and the suspicious ship on the aircraft. There is a problem that a means for determining whether or not is necessary.

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであって、広い海域における船の出現を監視し、出現した船の位置を特定する監視装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and an object of the present invention is to obtain a monitoring device that monitors the appearance of a ship in a wide sea area and identifies the position of the ship that has appeared.

この発明による監視装置は、船から発信されるレーダ波を中継して送信する中継機と、自己位置を計測するＧＰＳ受信機と、上記ＧＰＳ受信機により計測された自己の位置情報を送信する送信機と、をそれぞれ具備した３つ以上の衛星と、
上記各衛星により中継されたレーダ波をそれぞれ受信し、それぞれが受信したレーダ波の着信時刻を求めるとともに、各衛星から送信される位置情報を受信する受信機と、自己の位置を計測するＧＰＳ受信機と、上記各衛星が中継したレーダ波毎の着信時刻の時間差を求め、当該求めた時間差、上記ＧＰＳ受信機により得られた自己の位置、および上記各衛星の位置情報を用いて、レーダ波を発信する船の位置を特定する信号処理装置と、を具備した航空機と、
を備えたものである。 The monitoring device according to the present invention relays and transmits a radar wave transmitted from a ship, a GPS receiver that measures its own position, and a transmission that transmits its own position information measured by the GPS receiver. Three or more satellites each having a plane,
Receiving each radar wave relayed by each satellite, obtaining the arrival time of each received radar wave, receiving position information transmitted from each satellite, and GPS reception measuring its own position And the time difference between the arrival times of the radar waves relayed by each satellite and the radar wave using the obtained time difference, the own position obtained by the GPS receiver, and the position information of each satellite. An aircraft having a signal processing device for specifying a position of a ship that transmits
It is equipped with.

また、自己位置を計測するＧＰＳ受信機と、船から発信されるレーダ波を受信し、受信したレーダ波の着信時刻を記録するとともに、ＧＰＳ受信機の計測した自己位置を記録する信号処理装置と、上記信号処理装置の記録情報を送信する送信機と、をそれぞれ具備した３つ以上の衛星と、
上記各衛星から送信される記録情報をそれぞれ受信する受信機と、上記受信機の受信した各衛星からの記録情報にそれぞれ含まれる船から発信されたレーダ波の着信時刻に基づいて上記各衛星におけるレーダ波毎の着信時刻の時間差を求め、当該求めた時間差、および上記各衛星からの記録情報にそれぞれ含まれる各衛星の位置情報を用いて、レーダ波を発信する船の位置を特定する信号処理装置と、を具備した航空機と、
を備えたものであってもよい。 In addition, a GPS receiver that measures the self-position, a signal processing device that receives the radar wave transmitted from the ship, records the arrival time of the received radar wave, and records the self-position measured by the GPS receiver, Three or more satellites each having a transmitter for transmitting record information of the signal processing device,
In each satellite based on the arrival time of the radar wave transmitted from each of the receivers included in the recording information received from each satellite received by the receiver and the recorded information transmitted from each satellite. Signal processing for determining the time difference of the arrival times for each radar wave, and using the obtained time difference and the position information of each satellite included in the recorded information from each satellite, to identify the position of the ship that transmits the radar wave An aircraft comprising the device,
It may be provided.

この発明によれば、航空機よりも高い高度を飛行する衛星を用いることにより、より広範囲に信号源の発するレーダ波を検出して、その位置情報を収集することができる。 According to the present invention, by using a satellite flying at an altitude higher than that of an aircraft, it is possible to detect radar waves emitted from a signal source in a wider range and collect position information thereof.

また、不審船か否かの情報を収集する航空機の機上にて発信源の位置を特定できるため、発信源の位置特定を専用に行う別の装置の支援無しに、発信源の位置へ速やかに移動して、不審船の判別のための情報を収集することができる。 In addition, since the location of the transmission source can be identified on board the aircraft that collects information on whether or not it is a suspicious ship, the location of the transmission source can be quickly reached without the assistance of another device dedicated to the location of the transmission source. The information for discriminating the suspicious ship can be collected.

この発明の実施の形態１による監視装置の配置形態を示す図である。It is a figure which shows the arrangement | positioning form of the monitoring apparatus by Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１による監視装置のブロック図である。It is a block diagram of the monitoring apparatus by Embodiment 1 of this invention. 従来の方位探知装置を用いて発信源の位置を特定しようとする場合の艦船の配置を示す比較図である。It is a comparison figure which shows arrangement | positioning of a ship when it is going to pinpoint the position of a transmission source using the conventional azimuth | direction detection apparatus. この発明の実施の形態２による監視装置のブロック図である。It is a block diagram of the monitoring apparatus by Embodiment 2 of this invention.

実施の形態１．
図１はこの発明に係る実施の形態１による不審船を監視する監視装置の配置形態を示す図である。図２は、実施の形態１による監視装置の構成を示すブロック図である。図１において、船１はレーダ装置（図示せず）を搭載し、搭載するレーダ装置からレーダ波を出している。ここでは、船１は不審船の可能性があるものと想定する。船１は監視対象とすべき広範囲の海域内に入り込んでいる。３つの衛星２−１、衛星２−２、衛星２−３は、それぞれ監視対象とすべき広範囲の海域の上空を飛しょうしている。航空機７は、監視対象とすべき広範囲の海域の上空を飛行している。
なお、衛星２は図１に示す３つに限るものではなく、監視対象とすべき広範囲の海域の上空を通過する衛星軌道上に、４つ以上配置されていてもよい。 Embodiment 1 FIG.
1 is a diagram showing an arrangement of a monitoring device for monitoring a suspicious ship according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the monitoring device according to the first embodiment. In FIG. 1, a ship 1 is equipped with a radar device (not shown) and emits a radar wave from the mounted radar device. Here, it is assumed that the ship 1 may be a suspicious ship. Ship 1 has entered a wide range of waters to be monitored. The three satellites 2-1, 2-2 and 2-3 are flying over a wide range of sea areas to be monitored. The aircraft 7 is flying over a wide range of sea areas to be monitored.
The number of satellites 2 is not limited to three as shown in FIG. 1, and four or more satellites 2 may be arranged on a satellite orbit passing over a wide range of sea areas to be monitored.

船１から出たレーダ波は、その付近の上空を飛ぶ各衛星２−１、２−２、２−３に到達する。その時、船１から各衛星２−１、２−２、２−３までの間に、それぞれ空中線３−１、３−２、３−３が形成される。この各空中線３−１、３−２、３−３は、船１と各衛星２−１、２−２、２−３との位置関係に依存した経路長を持ち、船１からのレーダ波を受信する。 Radar waves emitted from the ship 1 reach the satellites 2-1, 2-2, and 2-3 flying over the vicinity. At that time, antennas 3-1, 3-2, and 3-3 are formed between the ship 1 and the satellites 2-1, 2-2, and 2-3, respectively. Each of these antennas 3-1, 3-2, and 3-3 has a path length depending on the positional relationship between the ship 1 and each of the satellites 2-1, 2-2, and 2-3. Receive.

また、図２において、各衛星２−１、２−２、２−３は、それぞれにレーダ波を中継できる各中継機４−１、４−２、４−３と、各ＧＰＳ受信機５−１、５−２、５−３と、各送信機６−１、６−２、６−３を備えている。各ＧＰＳ受信機５−１、５−２、５−３は、それぞれ自機の位置を特定して、各衛星２−１、２−２、２−３の位置の情報を得る。各送信機６−１、６−２、６−３は、各ＧＰＳ受信機５−１、５−２、５−３で得た各衛星の位置の情報を伝送する。各衛星２−１、２−２、２−３は、不審船から発せられたレーダ波を、それぞれ各中継機４−１、４−２、４−３を介して航空機７へ中継する。また、各衛星２−１、２−２、２−３は、各ＧＰＳ受信機５−１、５−２、５−３で得られた自機の位置の情報を、それぞれ各送信機６−１、６−２、６−３を介して航空機７に伝送する。 In FIG. 2, each of the satellites 2-1, 2-2, 2-3 has a repeater 4-1, 4-2, 4-3 that can relay a radar wave, and a GPS receiver 5-5. 1, 5-2, 5-3 and transmitters 6-1, 6-2, 6-3. Each GPS receiver 5-1, 5-2, 5-3 specifies its own position and obtains information on the position of each satellite 2-1, 2-2, 2-3. Each transmitter 6-1, 6-2, 6-3 transmits the position information of each satellite obtained by each GPS receiver 5-1, 5-2, 5-3. Each of the satellites 2-1, 2-2, and 2-3 relays the radar wave emitted from the suspicious ship to the aircraft 7 via each of the repeaters 4-1, 4-2, and 4-3. The satellites 2-1, 2-2, 2-3 receive the information on their own positions obtained by the GPS receivers 5-1, 5-2, 5-3, respectively. 1, 6-2 and 6-3 are transmitted to the aircraft 7.

航空機７は、船を目視観測する搭乗員ないしはカメラ２０を乗せている。航空機７は、受信機９と、自機の位置を特定できるＧＰＳ受信機１０と、信号処理装置１１を備えている。これにより、各衛星２−１、２−２、２−３から航空機７までの間に、それぞれ空中線８−１、８−２、８−３が形成され、その経路長は各衛星２−１、２−２、２−３と航空機７とのそれぞれの位置関係に依存して決まる。受信機９は、各空中線８−１、８−２、８−３を介して、各衛星２−１、２−２、２−３からそれぞれ衛星の位置の情報を受信する。 The aircraft 7 carries a crew member or a camera 20 for visually observing the ship. The aircraft 7 includes a receiver 9, a GPS receiver 10 that can identify the position of the aircraft 7, and a signal processing device 11. As a result, aerial lines 8-1, 8-2, 8-3 are formed between the satellites 2-1, 2-2, 2-3 and the aircraft 7, respectively, and the path lengths of the satellites 2-1, It is determined depending on the positional relationship between 2-2, 2-3 and the aircraft 7. The receiver 9 receives satellite position information from the satellites 2-1, 2-2, 2-3 via the antennas 8-1, 8-2, 8-3.

また、受信機９は、各空中線８−１、８−２、８−３を介して、不審船から発せられ各中継機４−１、４−２、４−３にて中継されたレーダ波を受信する。受信機９は、各衛星２−１、２−２、２−３の位置の情報を信号処理装置１１に入力する。受信機９は、各中継機４−１、４−２、４−３を介して中継されたレーダ波を受信し、その受信時刻を計測して、計測した受信時刻をレーダ波の着信時刻として信号処理装置１１に入力する。また、ＧＰＳ受信機１０により得られた自機の位置の情報は、信号処理装置１１に入力される。信号処理装置１１は、各衛星２−１、２−２、２−３のレーダ波の着信時刻と、各衛星２−１、２−２、２−３の位置の情報と、自機の位置の情報とを用いて、レーダ波の発信源の位置を特定する。搭乗員は、特定された発信源の位置情報に基づいて、該当位置に存在する船を目視によって観察するかもしくはカメラ２０によって撮影する。この船の観察または撮影された情報に基づいて、該当する船が不審船であるか否かを判断することが可能となる。 Further, the receiver 9 emits radar waves emitted from the suspicious ship via the antennas 8-1, 8-2, and 8-3 and relayed by the repeaters 4-1, 4-2, and 4-3. Receive. The receiver 9 inputs information on the positions of the satellites 2-1, 2-2 and 2-3 to the signal processing device 11. The receiver 9 receives the radar wave relayed through each of the repeaters 4-1, 4-2, 4-3, measures the reception time, and uses the measured reception time as the radar wave arrival time. Input to the signal processor 11. Information about the position of the own device obtained by the GPS receiver 10 is input to the signal processing device 11. The signal processor 11 receives the radar wave arrival times of the satellites 2-1, 2-2, and 2-3, information on the positions of the satellites 2-1, 2-2, and 2-3, and the position of the own device. The position of the radar wave transmission source is specified using the above information. The crew observes the ship existing at the corresponding position by visual observation or takes a picture with the camera 20 based on the position information of the specified transmission source. It is possible to determine whether the corresponding ship is a suspicious ship based on the observation or photographed information of this ship.

実施の形態１による監視装置は以上のように構成され、次のように動作する。
船１から発信されたレーダ波は航空機７へ至るまでに、船１から衛星２−１までの空中線３−１と衛星２−１から航空機７までの空中線８−１、船１から衛星２−２までの空中線３−２と衛星２−２から航空機７までの空中線８−２、及び船１から衛星２−３までの空中線３−３と衛星２−３から航空機７までの空中線８−３からなる、レーダ波の伝播経路（空中線）がそれぞれ形成される。 The monitoring apparatus according to the first embodiment is configured as described above and operates as follows.
Before the radar wave transmitted from the ship 1 reaches the aircraft 7, the aerial line 3-1 from the ship 1 to the satellite 2-1 and the aerial line 8-1 from the satellite 2-1 to the aircraft 7 and the satellite 1 to the satellite 2- An aerial line 3-2 from the satellite 2-2 to the aircraft 7 and an aerial line 8-2 from the ship 1 to the satellite 2-3 and an aerial line 3-3 from the ship 1 to the satellite 2-3 and the aerial line 8-3 from the satellite 2-3 to the aircraft 7 Radar wave propagation paths (aerial lines) are formed.

これら空中線の経路長の違いによって、航空機７へのレーダ波の着信時刻に差異を生じる。このとき、各衛星２−１、２−２、２−３の位置と航空機７の位置は、ＧＰＳを用いて既知であることから、空中線８−１、８−２、８−３の経路長も既知である。例えば、各衛星２−１、２−２、２−３のそれぞれの位置座標と航空機７の位置座標から座標間の距離を幾何学的に演算することで、空中線８−１、８−２、８−３の経路長をそれぞれ求めることができる。 Due to the difference in the path length of these antennas, a difference occurs in the arrival time of the radar wave to the aircraft 7. At this time, since the positions of the satellites 2-1, 2-2 and 2-3 and the position of the aircraft 7 are known using GPS, the path lengths of the antennas 8-1, 8-2 and 8-3 Is also known. For example, by calculating the distance between the coordinates from the position coordinates of the satellites 2-1, 2-2, 2-3 and the position coordinates of the aircraft 7, the antennas 8-1, 8-2, The path length of 8-3 can be obtained respectively.

また、空中線を伝播するレーダ波の速さを光速とみなすことで、航空機７に搭載した信号処理装置１１では、レーダ波が着信した時刻から時間的に遡って、各衛星２−１、２−２、２−３における着信時刻を知ることができる。例えば、各空中線８−１、８−２、８−３の経路長を光速で除算した値を、レーダ波が着信した各時刻から差し引くことで、各衛星２−１、２−２、２−３における着信時刻を求めることができる。 Further, by regarding the speed of the radar wave propagating through the aerial as the speed of light, the signal processing device 11 mounted on the aircraft 7 goes back in time from the time when the radar wave arrived, and each satellite 2-1, 2- 2 and 2-3 can be received. For example, by subtracting the value obtained by dividing the path length of each antenna 8-1, 8-2, 8-3 by the speed of light from each time when the radar wave arrives, each satellite 2-1, 2-2, 2- 3 can be obtained.

この着信時刻は差異を持つが、その差異は船１から各衛星２−１、２−２、２−３までの各空中線３−１、３−２、３−３の経路長の違いによるものである。各衛星２−１、２−２、２−３の位置が既知であることから、信号処理装置１１は経路長の違いに対応した船１の位置を、三角測量の原理を用いて特定することができる。信号処理装置１１によって特定された船の位置は、搭乗員またはカメラ２０に伝達される。 There is a difference in the arrival time, but the difference is due to the difference in the path lengths of the antennas 3-1, 3-2 and 3-3 from the ship 1 to the satellites 2-1, 2-2 and 2-3. It is. Since the positions of the satellites 2-1, 2-2 and 2-3 are known, the signal processing device 11 specifies the position of the ship 1 corresponding to the difference in path length using the principle of triangulation. Can do. The position of the ship specified by the signal processing device 11 is transmitted to the crew member or the camera 20.

例えば、船１の未知の位置座標を（ｘ、ｙ、ｚ）、各衛星２−１、２−２、２−３のそれぞれの位置座標を（ｘ_１、ｙ_１、ｚ_１）、（ｘ_２、ｙ_２、ｚ_２）、（ｘ_３、ｙ_３、ｚ_３）、各衛星２−１、２−２、２−３のそれぞれの着信時刻をｔ_１、ｔ_２、ｔ_３とする。このとき、総当りによる着信時刻ｔ_１、ｔ_２、ｔ_３の時刻差ｔ_１−ｔ_２、ｔ_２−ｔ_３、ｔ_３−ｔ_１に光速ｃを乗算して得られる距離差について、それぞれ船１の未知の位置座標と各衛星２−１、２−２、２−３のそれぞれの位置座標とを用いた、例えば数１に示すような連立方程式を立てる。この連立方程式を解くことで、船１の位置座標を求めることができる。 For example, the unknown coordinates of the ship 1 (x, y, z) , the respective coordinates of each satellite _{_{_{2-1,2-2,2-3 (x 1, y 1,}}} z 1), (x ₂ , y ₂ , z ₂ ), (x ₃ , y ₃ , z ₃ ), and the incoming times of the satellites 2-1, 2-2, 2-3 are t ₁ , t ₂ , t ₃ . At this time, the difference in distance obtained by multiplying the time difference t ₁ -t ₂ , t ₂ -t ₃ , t ₃ -t ₁ by the light speed c between the arrival times t ₁ , t ₂ , t ₃ due to brute force, respectively, Using the unknown position coordinates of the ship 1 and the position coordinates of the satellites 2-1, 2-2, and 2-3, a simultaneous equation as shown in, for example, Equation 1 is established. By solving these simultaneous equations, the position coordinates of the ship 1 can be obtained.

このように実施の形態１による監視装置は、衛星を用いて広い海域の発信源からレーダ波を受信し、衛星からの情報を基に、目視観測を行う搭乗員ないしはカメラを乗せた航空機の機上にて、レーダ波の信号源の位置を特定する。これにより、信号源の位置から船の位置を特定することで、特定した位置に存在する不審船の判別のための情報収集を速やかに連携して実施することが可能となる。 As described above, the monitoring apparatus according to the first embodiment receives a radar wave from a source in a wide sea area using a satellite, and performs a visual observation based on information from the satellite. Above, the position of the radar wave signal source is specified. Thus, by identifying the position of the ship from the position of the signal source, it is possible to quickly and cooperatively collect information for determining the suspicious ship existing at the identified position.

図３は、従来の方位探知装置を用いて発信源の位置を特定する場合の同装置の配置を示す比較図である。図３において、方位探知装置１と方位探知装置２がそれぞれ２隻の艦船を用いて、発信源の方位１４−１と方位１４−２を得る。従来の技術では、このように複数の方位探知装置を配置し、かつそれぞれの方位探知装置が探知した方位が交差する点から発信源の位置を特定するための別途の装置が必要であった。 FIG. 3 is a comparison diagram showing the arrangement of the apparatus in the case where the position of the transmission source is specified using a conventional azimuth detecting apparatus. In FIG. 3, the azimuth finding device 1 and the azimuth finding device 2 use two ships, respectively, to obtain the azimuth 14-1 and the azimuth 14-2 of the transmission source. In the prior art, a plurality of azimuth detection devices are arranged in this way, and a separate device is required for specifying the position of the transmission source from the point where the azimuths detected by the respective azimuth detection devices intersect.

これに対し、実施の形態１による不審船の監視装置では、別途の装置を用いずに発信源の位置を直接求めることが出来る。さらに、目視観測する搭乗員ないしはカメラを乗せた航空機にて発信源の位置を把握できるため、他からの支援無しに自己の航空機によって速やかに現場へ向かい、不審船か否かの判断材料となる情報を収集することが可能となる。 In contrast, the monitoring device for a suspicious ship according to the first embodiment can directly determine the position of the transmission source without using a separate device. Furthermore, since the position of the transmission source can be ascertained by a crew member who carries out visual observation or an aircraft on which a camera is mounted, the aircraft can promptly go to the site by its own aircraft without assistance from others, and it can be used as a basis for determining whether or not it is a suspicious ship. It is possible to collect information.

実施の形態２．
上記実施の形態１は、各衛星２−１、２−２、２−３にて、船１からのレーダ波を航空機７へ中継する形態としたが、各衛星におけるレーダ波の着信時刻を航空機７へ伝えることが出来れば、中継機を用いずともよい。この実施の形態２による不審船を監視する監視装置は、各衛星２−１、２−２、２−３が、レーダ波を受信しかつその着信時刻を記録する信号処理装置１２−１、１２−２、１２−３を、それぞれ搭載したことを特徴とする。 Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, the radar waves from the ship 1 are relayed to the aircraft 7 by the satellites 2-1, 2-2, 2-3. If it can be transmitted to 7, it is not necessary to use a repeater. In the monitoring apparatus for monitoring a suspicious ship according to the second embodiment, each of the satellites 2-1, 2-2, and 2-3 receives a radar wave and records its arrival time. -2 and 12-3 are mounted.

図４は、実施の形態２による監視装置の構成を示すブロック図である。図４において、各衛星２−１、２−２、２−３は、図２における中継機４−１、４−２、４−３の代わりに、信号処理装置１２−１、１２−２、１２−３を具備している。ＧＰＳ受信機５−１、５−２、５−３の出力する自機の位置情報は、信号処理装置１２−１、１２−２、１２−３に入力される。また、信号処理装置１２−１、１２−２、１２−３の出力する記録情報は、送信機６−１、６−２、６−３に入力される。 FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the monitoring apparatus according to the second embodiment. In FIG. 4, each of the satellites 2-1, 2-2, 2-3 has signal processing devices 12-1, 12-2, 12-2 instead of the repeaters 4-1, 4-2, 4-3 in FIG. 12-3. The position information of the own device output from the GPS receivers 5-1, 5-2, and 5-3 is input to the signal processing devices 12-1, 12-2, and 12-3. The recording information output from the signal processing devices 12-1, 12-2, and 12-3 is input to the transmitters 6-1, 6-2, and 6-3.

空中線３−１、３−２、３−３におけるレーダ波の着信時刻は、信号処理装置１２−１、１２−２、１２−３にそれぞれ記録される。信号処理装置１２−１、１２−２、１２−３にそれぞれ記録されたレーダ波の着信時刻の記録内容と、ＧＰＳ受信機５−１、５−２、５−３にて取得した自機の位置の情報は、送信機６−１、６−２、６−３から航空機７へ伝送される。 The arrival times of radar waves on the antennas 3-1, 3-2, and 3-3 are recorded in the signal processing devices 12-1, 12-2, and 12-3, respectively. Recorded contents of the incoming times of radar waves recorded in the signal processing devices 12-1, 12-2, 12-3 respectively, and own devices acquired by the GPS receivers 5-1, 5-2, 5-3. The position information is transmitted from the transmitters 6-1, 6-2, 6-3 to the aircraft 7.

航空機７に搭載された信号処理装置１１は、送信機６−１、６−２、６−３から伝送される信号処理装置１２−１、１２−２、１２−３の記録内容と、ＧＰＳ受信機５−１、５−２、５−３にて取得した自機の位置の情報とを受信する。信号処理装置１１は、この受信情報から、空中線３−１、３−２、３−３におけるレーダ波の各衛星２−１、２−２、２−３への着信時刻と、各衛星２−１、２−２、２−３の位置とがわかるので、実施の形態１と同様にして、三角測量の原理にて船１の位置を特定することができる。これによって、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。また、自機の位置の情報と特定したレーダ波を発信する船の位置の情報を利用して、航空機７を船の所在する位置の上空に迅速に移動させることが可能となる。 The signal processing device 11 mounted on the aircraft 7 includes the recorded contents of the signal processing devices 12-1, 12-2, 12-3 transmitted from the transmitters 6-1, 6-2, 6-3, and GPS reception. Information on the position of the own device acquired by the devices 5-1, 5-2, and 5-3 is received. From this received information, the signal processing device 11 receives the arrival time of radar waves on the antennas 3-1, 3-2, and 3-3 to the satellites 2-1, 2-2, and 2-3, and the satellites 2- Since the positions 1, 2-2, and 2-3 are known, the position of the ship 1 can be specified by the principle of triangulation as in the first embodiment. As a result, the same effect as in the first embodiment can be obtained. Further, it is possible to quickly move the aircraft 7 over the position where the ship is located by using the position information of the own aircraft and the position information of the ship that transmits the specified radar wave.

なお、実施の形態１、２による不審船の監視装置は、検出するレーダ波を救難信号に置き換えることで、救難活動に利用できることは言うまでもない。 Needless to say, the monitoring device for a suspicious ship according to the first and second embodiments can be used for a rescue operation by replacing the detected radar wave with a rescue signal.

１船、２−１，２−２，２−３衛星、３−１，３−２，３−３空中線、４−１，４−２，４−３中継機、５−１，５−２，５−３ＧＰＳ受信機、６−１，６−２，６−３送信機、７航空機、８−１，８−２，８−３空中線、９受信機、１０ＧＰＳ受信機、１１信号処理装置、１２−１，１２−２，１２−３信号処理装置。 1 Vessel, 2-1, 2-2, 2-3 satellite, 3-1, 3-2, 3-3 antenna, 4-1, 4-2, 4-3 repeater, 5-1, 5-2 , 5-3 GPS receiver, 6-1, 6-2, 6-3 transmitter, 7 aircraft, 8-1, 8-2, 8-3 antenna, 9 receiver, 10 GPS receiver, 11 signal processing Device, 12-1, 12-2, 12-3 Signal processing device.

Claims

A repeater that relays and transmits radar waves transmitted from the ship;
A GPS receiver that measures its own position;
A transmitter that transmits its own position information measured by the GPS receiver;
Three or more satellites each having
Receiving each radar wave relayed by each satellite, obtaining the arrival time of each received radar wave, and receiving position information transmitted from each satellite;
A GPS receiver that measures its position;
The time difference of the incoming time for each radar wave relayed by each satellite is obtained, and a radar wave is transmitted using the obtained time difference, the own position obtained by the GPS receiver, and the position information of each satellite. A signal processing device for identifying the position of the ship;
An aircraft equipped with,
A monitoring device comprising:

A GPS receiver that measures its own position;
A signal processing device that receives a radar wave transmitted from a ship, records an incoming time of the received radar wave, and records a self-position measured by a GPS receiver;
A transmitter for transmitting recording information of the signal processing device;
Three or more satellites each having
A receiver for receiving recording information transmitted from each of the satellites;
Obtaining the time difference of the arrival time of each radar wave in each satellite based on the arrival time of the radar wave transmitted from the ship respectively included in the record information from each satellite received by the receiver, the time difference obtained, and A signal processing device for specifying the position of a ship that emits a radar wave, using the position information of each satellite included in the record information from each of the satellites;
An aircraft equipped with,
A monitoring device comprising: