JP2012184102A - Workpiece transfer system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece transfer system free from overflow, irrespective of a variation in supplied workpieces.SOLUTION: The workpiece transfer system 10 includes: a pickup conveyor 2 to convey the workpieces 4; a placing conveyor 3 to convey trays 5 for placing the workpieces 4 thereon; a plurality of robots 7 for holding/releasing and transferring the workpieces 4 to the trays 5; sensors to detect the position, shape and quantity of the workpieces 4 and the trays 5 respectively; and a controller 8 to control the conveyance speed of the pickup conveyor 2 and the placing conveyor 3 and the operation of the robots 7 according to the information from the sensors. The robots 7 are arranged along the conveyance direction of the workpieces 4, and the sensors are arranged upstream from the robots 7 in the conveyance direction of the workpiece 4 and upstream from the robots 7 in the conveyance direction of the tray 5.

Description

本発明は、ピックアップコンベア上を搬送されているワークをマニピュレータを備えたロボットで保持および解放することにより、プレイスコンベア上を搬送されているトレイへ移載するワーク移載システムにおいて、ワークのオーバーフローの発生を回避すると共に、作業スペースをより有効に利用可能としたワーク移載システムに関する。   The present invention relates to a workpiece transfer system in which a workpiece transported on a pick-up conveyor is transferred to a tray transported on a place conveyor by holding and releasing the workpiece with a robot equipped with a manipulator. The present invention relates to a workpiece transfer system that avoids occurrence and makes it possible to use a work space more effectively.

従来のワーク移載システム１は、図８に示すように、ワーク４を搬送するピックアップコンベア２と、トレイ５等の容器をワーク４と同方向に搬送し、ピックアップコンベア２と並列に配置されたプレイスコンベア３と、ワーク４を保持すると共に保持したワーク４を解放するマニピュレータとを備え、ピックアップコンベア２に沿って配置された複数台のロボット７と、これら一連の動作を制御するコントローラ８とを有し、コントローラ８によりロボット７の動作と、ピックアップコンベア２およびプレイスコンベア３の搬送速度とを制御することで、ロボット７でピックアップコンベア２上のワーク４を保持し、保持したワーク４をプレイスコンベア３上のトレイ５内の所定位置において解放して移載するシステムである。   As shown in FIG. 8, the conventional workpiece transfer system 1 is arranged in parallel with the pickup conveyor 2 and a pickup conveyor 2 that conveys the workpiece 4 and a container such as a tray 5 in the same direction as the workpiece 4. A place conveyor 3, a manipulator that holds the workpiece 4 and releases the held workpiece 4, a plurality of robots 7 arranged along the pickup conveyor 2, and a controller 8 that controls these series of operations. And the controller 8 controls the operation of the robot 7 and the conveyance speed of the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3 to hold the workpiece 4 on the pickup conveyor 2 by the robot 7, and the held workpiece 4 is transferred to the place conveyor. 3 is a system for releasing and transferring at a predetermined position in the tray 5 on the upper side.

ワーク移載システム１におけるワーク４は、ピックアップコンベア２上にランダムもしくは整列されて搬送される。ワーク４をランダムに搬送するランダム搬送では、ワーク４を所定の方向や所定の搬送ピッチに整列させる必要がなく、コスト的に優位な搬送方法である反面、ピックアップコンベア２上を搬送されるワーク４の搬送量を一定に保持することが難しく、急激にワーク４の搬送量が増減することが知られている。また、ワーク４を搬送方向に対して平行もしくは垂直など所定の方向に整列させて搬送する整列搬送では、ピックアップコンベア２上におけるワーク４の搬送量が急激に増加することを防げるものの、ワーク４の搬送ピッチのバラツキやワーク４が部分的に抜け落ちることが知られている。   The workpiece 4 in the workpiece transfer system 1 is conveyed on the pickup conveyor 2 in a random or aligned manner. In the random transport that transports the work 4 at random, it is not necessary to align the work 4 in a predetermined direction or a predetermined transport pitch, which is a cost-effective transport method, but on the other hand, the work 4 transported on the pickup conveyor 2. It is known that it is difficult to keep the transport amount of the workpiece 4 constant, and the transport amount of the workpiece 4 is abruptly increased or decreased. Further, in the aligned transport in which the work 4 is transported while being aligned in a predetermined direction such as parallel or perpendicular to the transport direction, the transport amount of the work 4 on the pickup conveyor 2 can be prevented from increasing rapidly, but the work 4 It is known that the conveyance pitch varies and the workpiece 4 partially falls off.

また、ワーク４をプレイスコンベア３上を搬送されているトレイ５の所定箇所に移載する際、ワーク４の搬送量が増加するとロボット７の作業範囲内に到達しているトレイ５にワーク４を収納するための空きが無くなる。このため、ロボット７がワーク４を保持した状態で、収納する空きのあるトレイ５が搬送されてくるのを待たなければならず、多くのワーク４がロボット７によって保持されずにロボット７の作業範囲内よりも下流側へ搬送されてワーク４のオーバーフローが発生する。   Further, when the work 4 is transferred to a predetermined position of the tray 5 being transported on the place conveyor 3, if the transport amount of the work 4 is increased, the work 4 is placed on the tray 5 reaching the working range of the robot 7. There is no room for storage. For this reason, it is necessary to wait for the empty tray 5 to be stored while the robot 7 holds the workpiece 4, so that many workpieces 4 are not held by the robot 7, and the robot 7 works The workpiece 4 is transported to the downstream side of the range, and the work 4 overflows.

オーバーフローしたワーク４については、手作業でトレイ５に詰めたり、再度ピックアップコンベア２の上流側へ運ぶといった手間を必要とし、作業効率を著しく低下させていた。   The overflowed work 4 requires time and labor such as manually filling the tray 5 or transporting it again to the upstream side of the pickup conveyor 2, and the work efficiency is significantly reduced.

特許文献１には、ワーク４の搬送方向におけるロボット７の上流側にカメラからなる１台のセンサ６を配設し、センサ６が撮影または検知したワーク４の映像をもとに、上流側のロボット７が搬送されてきた複数のワーク４の一部を保持し、下流側のロボット７が上流側のロボット７によって保持されずに通過されてきた残りのワーク４を保持するようにコントローラ８で上流側のロボット７と下流側のロボット７に適切にワーク４を分配して移載作業を制御することが開示されている。   In Patent Document 1, one sensor 6 including a camera is disposed on the upstream side of the robot 7 in the conveyance direction of the workpiece 4, and the upstream side is based on the image of the workpiece 4 captured or detected by the sensor 6. The controller 8 holds a part of the plurality of workpieces 4 that have been transferred, and the controller 8 holds the remaining workpieces 4 that have been passed by the downstream robot 7 without being held by the upstream robot 7. It is disclosed that the work 4 is appropriately distributed to the upstream robot 7 and the downstream robot 7 to control the transfer operation.

しかし、特許文献１の方法では、トレイ５にワーク４を移載するための空きが無い場合、ワーク４を搬送するピックアップコンベア２を一時的に停止させなければならず、ピックアップコンベア２を停止させることで、さらにピックアップコンベア２上のワーク４の搬送量の増加や搬送ピッチのバラツキを引き起こしてしまう。   However, in the method of Patent Document 1, when there is no space for transferring the workpiece 4 on the tray 5, the pickup conveyor 2 that transports the workpiece 4 must be temporarily stopped, and the pickup conveyor 2 is stopped. As a result, an increase in the conveyance amount of the workpiece 4 on the pickup conveyor 2 and variations in the conveyance pitch are caused.

また、従来のワーク搬送システム１は、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３とが並列に配置され、ワーク４とトレイ５とを同方向へ搬送するシステムであるため、ワーク４をピックアップコンベア２に供給するワーク供給装置Ａ２と、トレイ５をプレイスコンベア３に供給するトレイ供給装置Ａ３とを並列に配置しなければならず、作業スペースに対する装置の設置関係が悪くなったり、移載後にトレイ５を包装する包装機等の梱包装置Ｂ３を設置するスペースが確保できず、作業効率が低下する等の問題があった。   Further, the conventional workpiece transfer system 1 is a system in which the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3 are arranged in parallel, and the workpiece 4 and the tray 5 are transferred in the same direction, so that the workpiece 4 is supplied to the pickup conveyor 2. The workpiece supply device A2 and the tray supply device A3 that supplies the tray 5 to the place conveyor 3 must be arranged in parallel, and the installation relationship of the device with respect to the work space becomes worse, or the tray 5 is packaged after transfer. There was a problem that a space for installing the packaging device B3 such as a packaging machine could not be secured, and work efficiency was lowered.

特開平８−３３６７８４号公報JP-A-8-336784

そこで、本発明では、ワークをトレイへ移載するワーク移載システムにおいて、ランダム搬送または整列搬送されるワークの搬送量の増加や搬送ピッチのバラツキに関係なく、プレイスコンベア上のトレイへワークを効率よく移載して、ワークのオーバーフローが発生しないワーク移載システムを提供すると共に、効率のよい移載作業が可能なワーク移載システムおよび作業スペースを有効利用可能なワーク移載システムを提供することを目的とする。   Therefore, according to the present invention, in a workpiece transfer system that transfers workpieces to a tray, the workpieces are efficiently transferred to the tray on the place conveyor regardless of an increase in the conveyance amount of the workpieces that are randomly conveyed or aligned and a variation in the conveyance pitch. To provide a workpiece transfer system that is well transferred and does not cause workpiece overflow, and also to provide a workpiece transfer system capable of efficient transfer work and a workpiece transfer system capable of effectively using the work space. With the goal.

前記課題を解決するための第１のワーク移載システムは、ワークを搬送するピックアップコンベアと、前記ワークを載置するためのトレイを搬送するプレイスコンベアと、前記ワークを保持および解放して前記トレイへ移載する複数台のロボットと、前記ワークおよび前記トレイの位置、形状および数量をそれぞれ検知するセンサと、前記センサからの情報に応じて前記ピックアップコンベアおよび前記プレイスコンベアの搬送速度と前記ロボットの動作とを制御するコントローラとを有するワーク移載システムにおいて、複数台の前記ロボットが、前記ワークの搬送方向に沿うように配設され、前記センサが、前記ワークの搬送方向における前記ロボットの上流側と、前記トレイの搬送方向における前記ロボットの上流側とに配設されていることを特徴とする。   A first workpiece transfer system for solving the above problems includes a pickup conveyor that conveys a workpiece, a place conveyor that conveys a tray on which the workpiece is placed, and a tray that holds and releases the workpiece to release the tray. A plurality of robots to be transferred to, a sensor for detecting the position, shape and quantity of the workpiece and the tray, respectively, the transfer speed of the pickup conveyor and the place conveyor according to information from the sensor, and the robot In the workpiece transfer system having a controller for controlling the operation, a plurality of the robots are arranged along the workpiece conveyance direction, and the sensor is located upstream of the robot in the workpiece conveyance direction. And upstream of the robot in the tray transport direction. It is characterized in.

第２のワーク移載システムは、前記ワークと前記トレイとが、並列で逆方向に搬送されることを特徴とする。   The second workpiece transfer system is characterized in that the workpiece and the tray are conveyed in parallel in the opposite direction.

第３のワーク移載システムは、前記プレイスコンベアが２台以上であることを特徴とする。   The third workpiece transfer system is characterized in that there are two or more place conveyors.

第４のワーク移載システムは、２台以上の前記プレイスコンベアが前記ピックアップコンベアを挟むように並列に配設されていることを特徴とする。   The fourth workpiece transfer system is characterized in that two or more place conveyors are arranged in parallel so as to sandwich the pickup conveyor.

第５のワーク移載システムは、複数台の前記ロボットに対して前記プレイスコンベアがそれぞれ１台ずつ配設されていることを特徴とする。   The fifth workpiece transfer system is characterized in that one place conveyor is provided for each of the plurality of robots.

第６のワーク移載システムは、複数台の前記ロボットに対してそれぞれ１台ずつ配設された前記プレイスコンベアの近傍に、前記ワークが移載されて充填された後の前記トレイのみを搬送する搬送コンベアが配設されていることを特徴とする。   The sixth workpiece transfer system conveys only the trays after the workpieces are transferred and filled in the vicinity of the place conveyor arranged one by one for each of the plurality of robots. A conveyance conveyor is provided.

前記課題を解決するための第７のワーク移載システムは、ワークを搬送するピックアップコンベアと、前記ワークを載置するトレイを搬送するプレイスコンベアと、前記ワークを保持および解放して前記トレイへ移載する複数台のロボットと、前記ワークおよび前記トレイの位置、形状および数量をそれぞれ検知するセンサと、前記センサからの情報に応じて前記ピックアップコンベアおよび前記プレイスコンベアの搬送速度と前記ロボットの動作とを制御するコントローラとを有するワーク移載システムにおいて、前記ピックアップコンベアと前記プレイスコンベアとが、相互に搬送方向が直交するように配設され、前記ピックアップコンベアと前記プレイスコンベアとが交差する部分には、前記ロボットが配設され、前記センサが、前記ワークの搬送方向における前記ロボットの上流側と、前記トレイの搬送方向における前記ロボットの上流側とに配設されていることを特徴とする。   A seventh workpiece transfer system for solving the above problems includes a pick-up conveyor for transferring a workpiece, a place conveyor for transferring a tray on which the workpiece is placed, and holding and releasing the workpiece to move to the tray. A plurality of robots to be mounted; sensors for detecting the positions, shapes, and quantities of the workpieces and the tray; respectively, the conveyance speeds of the pickup conveyor and the place conveyor and the operation of the robots according to information from the sensors In the workpiece transfer system having a controller for controlling the pick-up conveyor and the place conveyor, the pick-up conveyor and the place conveyor are arranged so that the carrying directions are orthogonal to each other, and the pick-up conveyor and the place conveyor cross , The robot is disposed, and the sensor is An upstream side of the robot in the transport direction of the over-click, characterized in that it is arranged on the upstream side of the robot in the transport direction of the tray.

第８のワーク移載システムは、前記ピックアップコンベアに複数台の前記プレイスコンベアが直交して配設されていることを特徴とする。   The eighth workpiece transfer system is characterized in that a plurality of the place conveyors are arranged orthogonal to the pickup conveyor.

第９のワーク移載システムは、前記ピックアップコンベアには、前記ワークの搬送方向における下流側から上流側へ前記ワークを還流するリターンコンベアが配設されていることを特徴とする。   In a ninth workpiece transfer system, the pickup conveyor is provided with a return conveyor that returns the workpiece from the downstream side to the upstream side in the conveyance direction of the workpiece.

第１０のワーク移載システムは、前記ロボットの作業範囲内であって、前記ピックアップコンベアの近傍または前記プレイスコンベアの近傍に、前記ワークを仮置きするバッファコンベアが配設されていることを特徴とする。   The tenth workpiece transfer system is characterized in that a buffer conveyor for temporarily placing the workpiece is disposed in the working range of the robot, in the vicinity of the pickup conveyor or in the vicinity of the place conveyor. To do.

第１１のワーク移載システムは、前記ピックアップコンベアが、前記ワークを所定個数ごとに所定ピッチで搬送可能なバケットコンベアであることを特徴とする。   The eleventh workpiece transfer system is characterized in that the pickup conveyor is a bucket conveyor capable of conveying the workpieces at a predetermined pitch every predetermined number.

本発明の第１のワーク移載システムによれば、複数台の前記ロボットが前記ワークの搬送方向に沿うように配設され、前記センサが、前記ワークの搬送方向における前記ロボットの上流側と、前記トレイの搬送方向における前記ロボットの上流側とに配設されることにより、前記ワークが前記ロボットの作業範囲内に搬送される前に、前記ワークの位置、形状および数量を検知することができるとともに、前記トレイの数量および空きも検知することができるので、前記ピックアップコンベア上の前記ワークの搬送量が急激に増加した場合においても、前記センサからの情報に応じて前記コントローラによって前記プレイスコンベアの搬送速度を速くすると共に、その搬送速度に最適な前記ロボットの動作を決定することができ、オーバーフローの発生を防止することができる。   According to the first workpiece transfer system of the present invention, a plurality of the robots are arranged along the workpiece transfer direction, and the sensor is located upstream of the robot in the workpiece transfer direction; By being arranged on the upstream side of the robot in the transport direction of the tray, the position, shape and quantity of the work can be detected before the work is transported within the working range of the robot. At the same time, since the quantity and empty space of the tray can be detected, even when the amount of the workpiece transferred on the pickup conveyor has increased abruptly, the controller moves the place conveyor according to the information from the sensor. In addition to increasing the transport speed, the robot operation that is optimal for the transport speed can be determined. It is possible to prevent the occurrence of over.

本発明の第２のワーク移載システムによれば、前記ワークの搬送方向と前記トレイの搬送方向とを並列で逆方向とすることにより、前記ワークの搬送方向下流側において、空の前記トレイに確実に前記ワークを移載することができるので、オーバーフローの発生を防止することができる。   According to the second workpiece transfer system of the present invention, the transport direction of the workpiece and the transport direction of the tray are set in parallel and opposite to each other, so that the empty tray can be moved downstream in the workpiece transport direction. Since the workpiece can be reliably transferred, the occurrence of overflow can be prevented.

本発明の第３のワーク移載システムによれば、前記プレイスコンベアを２台もしくはそれ以上とすることにより、前記ピックアップコンベア上の前記ワークの搬送量が急激に増加して、１台目の前記プレイスコンベア上の前記トレイに前記ワークを移載する空きが確保できない場合においても、２台目もしくはそれ以降の前記プレイスコンベア上の前記トレイに前記ワークを移載することで、オーバーフローの発生を防止することができる。   According to the third workpiece transfer system of the present invention, the number of the place conveyors is two or more, so that the amount of the workpiece transferred on the pickup conveyor increases rapidly, and the first unit Even when it is not possible to secure a space for transferring the work to the tray on the place conveyor, the overflow is prevented by transferring the work to the tray on the second or subsequent place conveyor. can do.

本発明の第４のワーク移載システムによれば、２台以上の前記プレイスコンベアが前記ピックアップコンベアを挟むように並列に配設されることにより、前記ワークの移載に要する前記ロボットの移動距離を増加させることなく２台目の前記プレイスコンベアに対しても移載作業を行うことができるので、作業効率を低下させることなくオーバーフローの発生を防止することができる。   According to the fourth workpiece transfer system of the present invention, two or more of the place conveyors are arranged in parallel so as to sandwich the pickup conveyor, so that the movement distance of the robot required to transfer the workpieces is increased. Since the transfer operation can be performed also on the second place conveyor without increasing the flow rate, it is possible to prevent the occurrence of overflow without reducing the work efficiency.

本発明の第５のワーク移載システムによれば、複数台の前記ロボットに対して前記プレイスコンベアがそれぞれ１台ずつ配設されることにより、前記ロボットに分配された作業に応じて前記プレイスコンベアの搬送速度を調整することができる。これにより、前記ワークの搬送方向における下流側においても確実に前記トレイの空きを確保して効率のよい移載作業を行えるので、前記ワークのオーバーフローの発生を防止することができる。   According to the fifth workpiece transfer system of the present invention, each of the place conveyors is disposed for each of the plurality of robots, so that the place conveyors according to the work distributed to the robots. The conveyance speed can be adjusted. Accordingly, since the tray can be surely secured and the transfer operation can be performed efficiently even on the downstream side in the conveyance direction of the workpiece, the occurrence of overflow of the workpiece can be prevented.

本発明の第６のワーク移載システムによれば、複数台の前記ロボットに対してそれぞれ１台ずつ配設された前記プレイスコンベアの近傍に、前記ワークが移載されて充填された後の前記トレイのみを搬送する搬送コンベアが配設されることにより、充填済みの前記トレイが前記プレイスコンベア上に停滞することがなく、前記トレイの供給効率を良くして、オーバーフローの発生を防止することができる。   According to the sixth work transfer system of the present invention, the work after the work is transferred and filled in the vicinity of the place conveyor arranged one by one for each of the plurality of robots. By disposing a transport conveyor that transports only the tray, the filled tray does not stagnate on the place conveyor, improving the tray supply efficiency and preventing the occurrence of overflow. it can.

本発明の第７のワーク移載システムによれば、前記ピックアップコンベアと前記プレイスコンベアとが直交して配設され、前記ピックアップコンベアと前記プレイスコンベアとが交差する部分に前記ロボットが配設されることにより、前記ロボットが前記ワークを保持してから解放するまでの移動距離を短くでき、前記ワークを前記トレイへ移載する作業効率を高めることができる。   According to the seventh workpiece transfer system of the present invention, the pickup conveyor and the place conveyor are arranged orthogonally, and the robot is arranged at a portion where the pickup conveyor and the place conveyor intersect. Accordingly, the movement distance from when the robot holds the workpiece to when it is released can be shortened, and the work efficiency of transferring the workpiece to the tray can be enhanced.

また、前記センサを前記ワークの搬送方向における前記ロボットの上流側と、前記トレイの搬送方向における前記ロボットの上流側とに配設することにより、前記ワークの供給量が急激に増加した場合においても、前記ロボットが配設された位置に前記ワークおよび空きのある前記トレイが到達する前に、前記ワークの位置、形状および数量を検知することができるとともに、前記トレイの数量および空きも検知することができるので、前記ピックアップコンベア上の前記ワークの搬送量が急激に増加した場合においても、前記センサからの情報に応じて前記コントローラによって前記プレイスコンベアの搬送速度を速くすると共に、その搬送速度に最適な前記ロボットの動作を決定することができ、オーバーフローの発生を防止することができる。   In addition, even when the supply amount of the workpiece is suddenly increased by arranging the sensors on the upstream side of the robot in the conveyance direction of the workpiece and on the upstream side of the robot in the conveyance direction of the tray, The position, shape, and quantity of the work can be detected before the work and the empty tray reach the position where the robot is disposed, and the quantity and empty of the tray are also detected. Therefore, even when the transport amount of the workpiece on the pick-up conveyor suddenly increases, the controller increases the transport speed of the place conveyor according to information from the sensor and is optimal for the transport speed. Can determine the movement of the robot and prevent the occurrence of overflow Kill.

本発明の第８のワーク移載システムによれば、前記ピックアップコンベアに複数台の前記プレイスコンベアが直交して配設されることにより、前記ワークの供給量が急激に増加して、１台目の前記プレイスコンベア上の前記トレイに前記ワークを移載する空きが確保できない場合においても、２台目もしくはそれ以降の前記プレイスコンベア上の前記トレイに移載することでオーバーフローの発生を防止することができる。   According to the eighth workpiece transfer system of the present invention, a plurality of the place conveyors are arranged orthogonally on the pickup conveyor, so that the supply amount of the workpiece increases rapidly, and the first unit Even when a space for transferring the workpiece to the tray on the place conveyor cannot be secured, the occurrence of overflow can be prevented by transferring to the tray on the second or subsequent place conveyor. Can do.

本発明の第９のワーク移載システムによれば、前記ピックアップコンベアに、前記ワークの搬送方向における下流から上流へ前記ワークを還流するリターンコンベアが配設されることにより、前記トレイに移載されずに下流に搬送された前記ワークを再び上流へ戻すことができるので、オーバーフローの発生を防止することができる。   According to the ninth workpiece transfer system of the present invention, the pickup conveyor is provided with a return conveyor that circulates the workpiece from the downstream to the upstream in the workpiece conveyance direction, so that the workpiece is transferred to the tray. Since the workpiece conveyed downstream without returning to the upstream can be returned to the upstream again, the occurrence of overflow can be prevented.

本発明の第１０のワーク移載システムによれば、前記ロボットの作業範囲内であって、前記ピックアップコンベアの近傍または前記プレイスコンベアの近傍に、前記ワークを仮置きするバッファコンベアが配設されることにより、前記ワークの供給量が急激に増加して、前記トレイに移載しきれずに前記ワークが前記ピックアップコンベア上に残ってしまう場合であっても、前記ピックアップコンベア上に残った前記ワークを前記バッファコンベアに仮置きすることで、オーバーフローの発生を防止することができる。   According to the tenth workpiece transfer system of the present invention, a buffer conveyor for temporarily placing the workpiece is disposed within the working range of the robot and in the vicinity of the pickup conveyor or in the vicinity of the place conveyor. Thus, even if the supply amount of the workpiece increases rapidly, and the workpiece remains on the pickup conveyor without being transferred to the tray, the workpiece remaining on the pickup conveyor is removed. By temporarily placing on the buffer conveyor, it is possible to prevent overflow.

本発明の第１１のワーク移載システムによれば、前記ピックアップコンベアが前記ワークを所定個数ごとに所定ピッチで搬送可能なバケットコンベアとされるので、前記ワークの搬送ピッチのバラツキの発生を防止することができ、前記ロボットが保持できずに下流側に搬送されて前記ワークがオーバーフローすることを防止することができる。   According to the eleventh workpiece transfer system of the present invention, since the pickup conveyor is a bucket conveyor that can convey the workpieces at a predetermined pitch every predetermined number, the occurrence of variations in the conveyance pitch of the workpieces is prevented. It is possible to prevent the workpiece from overflowing due to being conveyed downstream without being able to hold the robot.

ａ、ｂは本発明に係るワーク移載システムの第１の実施形態の概略平面図a and b are schematic plan views of the first embodiment of the workpiece transfer system according to the present invention. ａ、ｂは本発明に係るワーク移載システムの第２の実施形態の概略平面図a and b are schematic plan views of a second embodiment of the workpiece transfer system according to the present invention. ａ、ｂは本発明に係るワーク移載システムの第３の実施形態の概略平面図a and b are schematic plan views of a third embodiment of the workpiece transfer system according to the present invention. ａ、ｂは本発明に係るワーク移載システムの第４の実施形態の概略平面図a and b are schematic plan views of a fourth embodiment of the workpiece transfer system according to the present invention. ａ、ｂは本発明に係るワーク移載システムの第５の実施形態の概略平面図a and b are schematic plan views of a fifth embodiment of the workpiece transfer system according to the present invention. ａ、ｂは本発明に係るワーク移載システムの第６の実施形態の概略平面図a and b are schematic plan views of a sixth embodiment of the workpiece transfer system according to the present invention. 本発明に係るワーク移載システムの第７の実施形態の概略平面図Schematic plan view of a seventh embodiment of a workpiece transfer system according to the present invention 従来のワーク移載システムの概略平面図Schematic plan view of a conventional workpiece transfer system

本発明のワーク移載システムを図１から図６にそれぞれ図示した実施形態により説明する。なお、図中における矢印は、コンベアの搬送方向を示している。   The workpiece transfer system of the present invention will be described with reference to the embodiments shown in FIGS. In addition, the arrow in a figure has shown the conveyance direction of the conveyor.

本発明のワーク移載システム１０は、図１（ａ）に示すように、ワーク４を定速でランダム搬送または整列搬送するピックアップコンベア２と、ピックアップコンベア２と並列で配置され、カップや容器などのトレイ５を変速で搬送するプレイスコンベア３と、ワーク４を保持すると共に保持したワーク４を解放することによりトレイ５に移載するマニピュレータを備え、このマニピュレータを三次元的に可動とする例えば６軸多関節ロボット７と、画像センサ、３Ｄ認識センサ、光電センサ、距離センサあるいは超音波センサなどからなるセンサ６と、これら全ての動作を制御するコントローラ８とを有している。   As shown in FIG. 1A, a workpiece transfer system 10 according to the present invention is arranged in parallel with a pickup conveyor 2 for randomly conveying or aligning workpieces 4 at a constant speed, and in parallel with the pickup conveyor 2, such as cups and containers. A place conveyor 3 that conveys the tray 5 at a variable speed, and a manipulator that holds the work 4 and moves the held work 4 to the tray 5 by releasing the held work 4, and makes the manipulator three-dimensionally movable, for example 6 The robot has a multi-joint robot 7, an image sensor, a 3D recognition sensor, a photoelectric sensor, a distance sensor, an ultrasonic sensor, or the like, and a controller 8 that controls all these operations.

なお、ピックアップコンベア２およびプレイスコンベア３は、それぞれベルトコンベアとされており、個別のモータ９により搬送速度を可変駆動されるようになっている。さらに、プレイスコンベア３によって搬送されるものは、トレイ５に限らずカートンや箱、ケースなどのワーク４を載置可能なものであればいかなるものでもよい。   The pick-up conveyor 2 and the place conveyor 3 are each a belt conveyor, and the conveyance speed is variably driven by individual motors 9. Furthermore, what is conveyed by the place conveyor 3 is not limited to the tray 5 and may be anything as long as the work 4 such as a carton, a box, or a case can be placed thereon.

これら全ての動作は、コントローラ８としての例えばプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）によって制御されており、センサ６によって検知された情報を入力信号としてこの制御が行われるようになっている。ＰＬＣからなるコントローラ８に対して、センサ６からワーク４の搬送量が閾値よりも多くなったことを示す信号が入力されると、プレイスコンベア３の搬送速度を速くする信号が出力されるとともに、ロボット７に対するワーク４の振りわけの分配比率を変更するなどの制御が行われる。   All these operations are controlled by, for example, a programmable logic controller (PLC) as the controller 8, and this control is performed using information detected by the sensor 6 as an input signal. When a signal indicating that the transport amount of the workpiece 4 has exceeded the threshold value is input from the sensor 6 to the controller 8 composed of PLC, a signal for increasing the transport speed of the place conveyor 3 is output. Control such as changing the distribution ratio of the work 4 to the robot 7 is performed.

本発明のワーク移載システムの第１の実施形態である第１のワーク移載システム１０について説明する。   The 1st workpiece transfer system 10 which is a 1st embodiment of the workpiece transfer system of the present invention is explained.

第１のワーク移載システム１０は、図１（ａ）に示すように、並列に配設されたピックアップコンベア２とプレイスコンベア３とを有しており、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３の上方には、ワーク４を保持および解放することによりトレイ５へ移載するマニピュレータを備えたロボット７が複数台配設されている。   As shown in FIG. 1A, the first workpiece transfer system 10 includes a pickup conveyor 2 and a place conveyor 3 arranged in parallel, and above the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3. Are provided with a plurality of robots 7 each having a manipulator for transferring to the tray 5 by holding and releasing the workpiece 4.

ロボット７は、ワーク４の搬送方向に沿うようにピックアップコンベア２の近傍に複数台配設され、ピックアップコンベア２上を搬送されるワーク４を保持および解放することによりトレイ５の所定箇所にワーク４を移載する。   A plurality of robots 7 are arranged in the vicinity of the pickup conveyor 2 so as to follow the conveyance direction of the workpiece 4, and the workpiece 4 is placed at a predetermined position on the tray 5 by holding and releasing the workpiece 4 conveyed on the pickup conveyor 2. Is transferred.

また、センサ６は、ロボット７の配置方向においてワーク４の搬送方向の最も上流側に配置されたロボット７の上流側に配設されるワーク用センサ６ａと、ロボット７の配置方向においてトレイ５の搬送方向の最も上流側に配設されたロボット７の上流側に配設されるトレイ用センサ６ｂとからなる。   The sensor 6 includes a workpiece sensor 6 a disposed on the upstream side of the robot 7 disposed on the most upstream side in the conveyance direction of the workpiece 4 in the arrangement direction of the robot 7, and the tray 5 in the arrangement direction of the robot 7. And a tray sensor 6b disposed on the upstream side of the robot 7 disposed on the most upstream side in the transport direction.

このような構成からなる、第１のワーク移載システム１０における移載動作を説明する。   A transfer operation in the first workpiece transfer system 10 having such a configuration will be described.

まず、同方向に搬送されるワーク４の位置、形状および数量とトレイ５の形状、数量および空きの有無をそれぞれワーク用センサ６ａとトレイ用センサ６ｂとにより検知する。検知されたデータは、コントローラ８に送信され、得られた情報に基づいて、コントローラ８で設定した分配比率で複数台のロボット７に対してそれぞれ保持するワーク４を配分すると共に、トレイ５の空きが確保できるようにプレイスコンベア３の搬送速度を決定する。   First, the position, shape and quantity of the workpiece 4 conveyed in the same direction and the shape, quantity and availability of the tray 5 are detected by the workpiece sensor 6a and the tray sensor 6b, respectively. The detected data is transmitted to the controller 8, and based on the obtained information, the work 4 to be held is distributed to the plurality of robots 7 at the distribution ratio set by the controller 8, and the tray 5 is free. Is determined so that the transfer speed of the place conveyor 3 is determined.

対象ワーク４がロボット７の作業範囲内に搬送されてくると、複数台のロボット７が割り振られたワーク４をマニピュレータによってそれぞれ保持および解放して、決められたトレイ５への移載を行う。   When the target work 4 is conveyed within the work range of the robot 7, the work 4 to which a plurality of robots 7 are allocated is held and released by the manipulator, and transferred to the determined tray 5.

このような構成および作用の、第１のワーク移載システム１０とすることにより、ワーク４およびトレイ５がロボット７の作業範囲内に搬送される前に予めその数量や空きの有無などを検知することができるので、搬送されてくるワーク４の数量が増加した場合には、プレイスコンベア３の搬送速度を速くして、トレイ５の供給を良くすることにより、確実にワーク４をトレイ５へ移載するようにしてワーク４のオーバーフローの発生を防止することができる。   By using the first workpiece transfer system 10 having such a configuration and operation, the number and availability of the workpiece 4 and the tray 5 are detected in advance before the workpiece 4 and the tray 5 are conveyed within the working range of the robot 7. Therefore, when the number of workpieces 4 being conveyed increases, the conveyance speed of the place conveyor 3 is increased and the supply of the tray 5 is improved, so that the workpiece 4 is reliably transferred to the tray 5. Thus, the overflow of the work 4 can be prevented.

また、第１のワーク移載システムの動作において、図１（ｂ）に示すように、ワーク４の搬送方向とトレイ５の搬送方向とを逆方向としてもよく、このように搬送方向を相互に逆方向とすることにより、ワーク４の搬送方向における下流側においても、ワーク４を移載するトレイ５の空きを確保することができるので、移載仕切れなかったワーク４をワーク４の搬送方向における下流側で確実にトレイ５へ移載してワーク４のオーバーフローの発生を防止することができる。   Further, in the operation of the first workpiece transfer system, as shown in FIG. 1B, the conveyance direction of the workpiece 4 and the conveyance direction of the tray 5 may be reversed, and thus the conveyance directions are mutually set. By setting the reverse direction, the empty space of the tray 5 on which the work 4 is transferred can be secured on the downstream side in the transport direction of the work 4. It is possible to reliably transfer to the tray 5 on the downstream side and prevent the workpiece 4 from overflowing.

本発明のワーク移載システムの第２の実施形態である第２のワーク移載システム２０について説明する。   The 2nd workpiece transfer system 20 which is 2nd Embodiment of the workpiece transfer system of this invention is demonstrated.

第２のワーク移載システム２０においては、図２（ａ）に示すように、１台のピックアップコンベア２に対して並列に２台もしくはそれ以上のプレイスコンベア３が配設され、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３の上方にワーク４を保持および解放することによりトレイ５へ移載するマニピュレータを備えたロボット７が複数台配設されている。   In the second workpiece transfer system 20, as shown in FIG. 2A, two or more place conveyors 3 are arranged in parallel to one pickup conveyor 2, A plurality of robots 7 including manipulators that are transferred to the tray 5 by holding and releasing the workpiece 4 above the place conveyor 3 are arranged.

また、センサ６は、ロボット７の配置方向においてワーク４の搬送方向において最も上流側に配置されたロボット７の上流側に配設されるワーク用センサ６ａと、ロボット７の配置方向においてトレイ５の搬送方向の最も上流側に配設されたロボット７の上流側に配設されるトレイ用センサ６ｂとからなる。   The sensor 6 includes a workpiece sensor 6 a disposed on the upstream side of the robot 7 disposed on the most upstream side in the conveyance direction of the workpiece 4 in the arrangement direction of the robot 7, and the tray 5 in the arrangement direction of the robot 7. And a tray sensor 6b disposed on the upstream side of the robot 7 disposed on the most upstream side in the transport direction.

なお、これらのピックアップコンベア２とプレイスコンベア３およびロボット７はコントローラ８によって制御されている。   The pickup conveyor 2, the place conveyor 3 and the robot 7 are controlled by a controller 8.

このような構成からなる、第２のワーク移載システム２０における移載動作を説明する。   A transfer operation in the second workpiece transfer system 20 having such a configuration will be described.

まず、搬送されているワーク４の位置、形状および数量とトレイ５の形状、数量および空きの有無をそれぞれワーク用センサ６ａおよびトレイ用センサ６ｂを用いて検知する。検出されたデータは、コントローラ８に送信され、得られた情報に基づいて、コントローラ８で設定した分配比率で複数台のロボット７に対してそれぞれ保持するワーク４を配分すると共に、移載するプレイスコンベア３を決定する。   First, the position, shape and quantity of the workpiece 4 being conveyed and the shape, quantity and availability of the tray 5 are detected using the workpiece sensor 6a and the tray sensor 6b, respectively. The detected data is transmitted to the controller 8, and based on the obtained information, the work 4 to be held is distributed to each of the plurality of robots 7 at the distribution ratio set by the controller 8 and the place to be transferred is transferred. The conveyor 3 is determined.

この時、ワーク４の搬送方向およびトレイ５の搬送方向は、同方向もしくは逆方向のどちらでもよく、２台もしくはそれ以上のプレイスコンベア３はそれぞれ異なる搬送方向でもよい。   At this time, the conveyance direction of the workpiece 4 and the conveyance direction of the tray 5 may be either the same direction or the opposite direction, and the two or more place conveyors 3 may have different conveyance directions.

対象ワーク４がロボット７の作業範囲内に搬送されると、複数台のロボット７が割り振られたワーク４をマニピュレータによってそれぞれ保持および解放して、１台目のプレイスコンベア３上の決められたトレイ５への移載を行う。   When the target work 4 is conveyed within the work range of the robot 7, the work 4 to which the plurality of robots 7 are allocated is held and released by the manipulator, and a predetermined tray on the first place conveyor 3 is set. Transfer to 5.

この時、１台目のプレイスコンベア３上のトレイ５に空きが無くなった場合には、２台目のプレイスコンベア３上のトレイ５へワーク４の移載を行う。   At this time, when the tray 5 on the first place conveyor 3 runs out of space, the workpiece 4 is transferred to the tray 5 on the second place conveyor 3.

このような構成および作用の、第２のワーク移載システム２０とすることにより、ワーク４の供給量が急激に増加して１台目のプレイスコンベア３上のトレイ５ではワーク４を移載しきれない場合においても、２台目のプレイスコンベア３上を搬送されているトレイ５へ移載することができるので、ワーク４のオーバーフローの発生を防止することができる。   By adopting the second workpiece transfer system 20 having such a configuration and operation, the supply amount of the workpiece 4 increases rapidly, and the workpiece 4 is transferred on the tray 5 on the first place conveyor 3. Even if it cannot be completed, it is possible to transfer to the tray 5 being conveyed on the second place conveyor 3, so that the overflow of the work 4 can be prevented.

また、第２のワーク移載システムにおいて、図２（ｂ）に示すように、ピックアップコンベア２の両側をプレイスコンベア３で挟むように並列に配設してもよく、ピックアップコンベア２の両側にプレイスコンベア３を配設することにより、両側のプレイスコンベア３上のトレイ５に対して、ピックアップコンベア２から等しい移動距離でワーク４を移載することができるので、トレイ５の供給量が２倍となり、ピックアップコンベア２上のワーク４の搬送量が増加した場合においても、作業効率を低下させることなくワーク４のオーバーフローの発生を防止することができる。   Further, in the second workpiece transfer system, as shown in FIG. 2 (b), both sides of the pickup conveyor 2 may be arranged in parallel so as to be sandwiched between the place conveyors 3. By disposing the conveyor 3, the work 4 can be transferred from the pickup conveyor 2 to the tray 5 on the place conveyor 3 on both sides at the same moving distance, so the supply amount of the tray 5 is doubled. Even when the transport amount of the work 4 on the pickup conveyor 2 increases, the overflow of the work 4 can be prevented without reducing the work efficiency.

さらに、ピックアップコンベア２の両側にプレイスコンベア３を配設することにより、両側のプレイスコンベア３に対して等しくワーク４を分配して移載する方法やどちらか一方のプレイスコンベア３に優先して移載した後に、他方のプレイスコンベア３へ移載する方法など、コントローラ８からロボット７への指令の幅が広がることで、ワーク４に対して最適な分配を行うことができ、ワーク４のオーバーフローの発生を防止することができる。   Further, by placing the place conveyors 3 on both sides of the pickup conveyor 2, a method of distributing and transferring the work 4 equally to the place conveyors 3 on both sides or transferring one of the place conveyors 3 with priority. After loading, the range of commands from the controller 8 to the robot 7 such as the method of transferring to the other place conveyor 3 is expanded, so that the optimal distribution can be performed to the workpiece 4, and the overflow of the workpiece 4 can be prevented. Occurrence can be prevented.

本発明のワーク移載システムの第３の実施形態である第３のワーク移載システム３０について説明する。   The 3rd workpiece transfer system 30 which is 3rd Embodiment of the workpiece transfer system of this invention is demonstrated.

第３のワーク移載システム３０においては、図３（ａ）に示すように、ピックアップコンベア２の上方に配設されたマニピュレータを備えた複数のロボット７の近傍にそれぞれプレイスコンベア３が配設されている。   In the third workpiece transfer system 30, as shown in FIG. 3A, the place conveyors 3 are respectively disposed in the vicinity of the plurality of robots 7 having manipulators disposed above the pickup conveyor 2. ing.

また、センサ６は、ロボット７の配置方向においてワーク４の搬送方向の最も上流側に配置されたロボット７の上流側に配設されるワーク用センサ６ａと、ロボット７の配置方向においてトレイ５の搬送方向の最も上流側に配設されたロボット７の上流側に配設されるトレイ用センサ６ｂとからなる。   The sensor 6 includes a workpiece sensor 6 a disposed on the upstream side of the robot 7 disposed on the most upstream side in the conveyance direction of the workpiece 4 in the arrangement direction of the robot 7, and the tray 5 in the arrangement direction of the robot 7. And a tray sensor 6b disposed on the upstream side of the robot 7 disposed on the most upstream side in the transport direction.

この時、ロボットの近傍にそれぞれ配設されたプレイスコンベア３の搬送速度およびロボット７の動作は、ワーク用センサ６ａとトレイ用センサ６ｂの検知した情報に基づいて、コントローラ８によって制御されている。   At this time, the transport speed of the place conveyor 3 and the operation of the robot 7 respectively arranged in the vicinity of the robot are controlled by the controller 8 based on information detected by the workpiece sensor 6a and the tray sensor 6b.

なお、プレイスコンベア３に対するトレイ５の供給は、独立して行われる構成に限らず、図示しないトレイ供給用コンベア等を配設して、このトレイ供給用コンベアからそれぞれのプレイスコンベア３に対してトレイ５が供給されるように構成してもよい。   Note that the supply of the tray 5 to the place conveyor 3 is not limited to being performed independently, and a tray supply conveyor (not shown) or the like is provided, and a tray is supplied from the tray supply conveyor to each place conveyor 3. You may comprise so that 5 may be supplied.

このような構成からなる、第３のワーク移載システム３０における移載動作を説明する。   A transfer operation in the third workpiece transfer system 30 having such a configuration will be described.

まず、ワーク４の位置、形状および数量とトレイ５の形状、数量および空きの有無をワーク用センサ６ａおよびトレイ用センサ６ｂを用いてそれぞれ検知する。検知されたデータは、コントローラ８に送信され、得られた情報に基づいて、コントローラ８で設定した分配比率で複数台のロボット７に対してそれぞれ保持するワーク４を配分すると共に、各プレイスコンベア３に対して搬送速度を決定する。   First, the position, shape and quantity of the workpiece 4 and the shape, quantity and availability of the tray 5 are detected using the workpiece sensor 6a and the tray sensor 6b, respectively. The detected data is transmitted to the controller 8, and based on the obtained information, the work 4 to be held is distributed to the plurality of robots 7 at the distribution ratio set by the controller 8, and each place conveyor 3 Determine the transport speed.

対象ワーク４がロボット７の作業範囲内に搬送されてくると、複数台のロボット７が割り振られたワーク４をマニピュレータによってそれぞれ保持および解放して、ロボット７ごとに配設されたプレイスコンベア３上のトレイ５への移載を行う。   When the target work 4 is conveyed within the work range of the robot 7, the work 4 to which a plurality of robots 7 are allocated is held and released by the manipulator, and the place work 3 is arranged on each robot 7. Is transferred to the tray 5.

この時、ワーク４の搬送方向とトレイ５の搬送方向とは、同方向もしくは逆方向のどちらでもよく、ロボット７ごとに配設されたプレイスコンベア３の搬送方向もそれぞれ異なる方向でもよい。   At this time, the conveyance direction of the workpiece 4 and the conveyance direction of the tray 5 may be either the same direction or the opposite direction, and the conveyance directions of the place conveyors 3 provided for each robot 7 may be different directions.

このような構成および作用の、第３のワーク移載システム３０とすることにより、ロボット７の移載作業に対して独立してトレイ５の供給速度を調整することができるので、ピックアップコンベア２上のワーク４の搬送量が急激に増加した場合においても、ロボット７ごとの作業状況に応じてトレイ５を供給し、確実にトレイ５の空きを確保することで、ワーク４のオーバーフローの発生を防止することができる。   By using the third workpiece transfer system 30 having such a configuration and operation, the supply speed of the tray 5 can be adjusted independently of the transfer work of the robot 7. Even when the transport amount of the workpiece 4 suddenly increases, the tray 5 is supplied according to the work status of each robot 7 and the empty space of the tray 5 is ensured to prevent the overflow of the workpiece 4. can do.

また、複数台のプレイスコンベア３に対して、図３（ｂ）に示すように、ワーク４を移載され充填された後の充填済みのトレイ５を搬送するための搬送コンベア３３を下面に配設してもよく、充填済みのトレイ５を下面に配設された搬送コンベア３３上へ落下させることにより、プレイスコンベア３上に充填済みのトレイ５が停滞することがなく、プレイスコンベア３上へのトレイ５の供給をスムーズに行えるので、ワーク４の移載効率が良くなり、ワーク４のオーバーフローの発生を防止することができる。   Further, as shown in FIG. 3B, a transport conveyor 33 for transporting the filled tray 5 after the work 4 is transferred and filled is arranged on the lower surface of the plurality of place conveyors 3. The filled tray 5 is dropped onto the transport conveyor 33 disposed on the lower surface, so that the filled tray 5 does not stagnate on the place conveyor 3 and is moved onto the place conveyor 3. Since the tray 5 can be supplied smoothly, the transfer efficiency of the workpiece 4 is improved, and the overflow of the workpiece 4 can be prevented.

なお、本実施形態においては、搬送コンベア３３がプレイスコンベア３の下面に配設された場合の説明を行ったが、搬送コンベア３３はプレイスコンベア３と並列でもよく、搬送コンベア３３の配設位置は搬送物や作業スペースに応じて適宜変更される。   In addition, in this embodiment, although the case where the conveyance conveyor 33 was arrange | positioned on the lower surface of the place conveyor 3 was demonstrated, the conveyance conveyor 33 may be parallel with the place conveyor 3, and the arrangement | positioning position of the conveyance conveyor 33 is It changes suitably according to a conveyed product and work space.

本発明のワーク移載システムの第４の実施形態である第４のワーク移載システム４０について説明する。   The 4th workpiece transfer system 40 which is 4th Embodiment of the workpiece transfer system of this invention is demonstrated.

第４のワーク移載システム４０においては、図４（ａ）に示すように、プレイスコンベア３の上面にピックアップコンベア２が相互に搬送方向が直交するように配設され、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３とが交差する部分の上方には、ワーク４を保持および解放してトレイ５へ移載するマニピュレータを備えたロボット７が複数台配設されている。   In the fourth workpiece transfer system 40, as shown in FIG. 4A, the pickup conveyor 2 is disposed on the upper surface of the place conveyor 3 so that the conveyance directions are orthogonal to each other. A plurality of robots 7 including manipulators that hold and release the workpiece 4 and transfer the workpiece 4 to the tray 5 are disposed above the portion where the crossing 3 intersects.

この時、ピックアップコンベア２と、このピックアップコンベア２の上方に位置するプレイスコンベア３との搬送方向が相互に直交するようにピックアップコンベア２とプレイスコンベア３とを配設してもよい。   At this time, the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3 may be arranged so that the conveying directions of the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3 positioned above the pickup conveyor 2 are orthogonal to each other.

また、センサ６は、ロボット７の配置方向においてワーク４の搬送方向の最も上流側に配置されたロボット７の上流側に配設されるワーク用センサ６ａと、ロボット７の配置方向においてトレイ５の搬送方向の最も上流側に配設されたロボット７の上流側に配設されるトレイ用センサ６ｂとからなる。   The sensor 6 includes a workpiece sensor 6 a disposed on the upstream side of the robot 7 disposed on the most upstream side in the conveyance direction of the workpiece 4 in the arrangement direction of the robot 7, and the tray 5 in the arrangement direction of the robot 7. And a tray sensor 6b disposed on the upstream side of the robot 7 disposed on the most upstream side in the transport direction.

このような構成からなる、第４のワーク移載システム４０における移載動作を説明する。   A transfer operation in the fourth workpiece transfer system 40 having such a configuration will be described.

まず、直交して搬送されるワーク４の位置、形状および数量とトレイ５の形状、数量および空きの有無をワーク用センサ６ａおよびトレイ用センサ６ｂを用いてそれぞれ検知する。検知されたデータは、コントローラ８に送信され、得られた情報に基づいて、コントローラ８で設定した分配比率で複数台のロボット７に対して保持するワーク４をそれぞれ配分すると共に、プレイスコンベア３の搬送速度を決定する。   First, the position, shape and quantity of the workpiece 4 conveyed orthogonally and the shape, quantity and availability of the tray 5 are detected using the workpiece sensor 6a and the tray sensor 6b, respectively. The detected data is transmitted to the controller 8, and based on the obtained information, the work 4 to be held is distributed to the plurality of robots 7 at the distribution ratio set by the controller 8, and the place conveyor 3 Determine the transport speed.

対象ワーク４がロボット７の作業範囲内に搬送されると、複数台のロボット７が割り振られたワーク４をマニピュレータによってそれぞれ保持および解放して、決められたトレイ５への移載を行う。   When the target workpiece 4 is conveyed within the work range of the robot 7, the workpiece 4 to which the plurality of robots 7 are allocated is held and released by the manipulator, and transferred to the determined tray 5.

このような構成および作用の、第４のワーク移載システム４０とすることにより、ロボット７がワーク４を保持してからトレイ５までの移送するのに要する移動距離を短縮することができるので、移載効率が良くなり、ワーク４のオーバーフローの発生を防止することができる。   By using the fourth workpiece transfer system 40 having such a configuration and operation, the movement distance required for the robot 7 to hold the workpiece 4 and transfer it to the tray 5 can be shortened. The transfer efficiency is improved and the occurrence of overflow of the workpiece 4 can be prevented.

また、第４のワーク移載システム４０によれば、ピックアップコンベア２およびプレイスコンベア３の上流または下流に配設される製造機械４Ａや包装機械４Ｂ等を隣り合わせに配置する必要がないので、作業スペースに対する装置の配置性が良くなり、作業スペースを有効利用することができる。   In addition, according to the fourth workpiece transfer system 40, there is no need to arrange the manufacturing machine 4A, the packaging machine 4B, and the like arranged upstream or downstream of the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3, so that the work space As a result, the arrangement of the apparatus can be improved, and the work space can be used effectively.

さらに、図４（ｂ）に示すように、２台もしくはそれ以上のプレイスコンベア３と２台もしくはそれ以上のピックアップコンベア２とをそれぞれの搬送方向を直交させて配設してもよく、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３とを直交させて配設しているので、ピックアップコンベア２からプレイスコンベア３までの距離を延長させることなくプレイスコンベア３の増設が可能となり、作業効率を低下させることなく複数台のプレイスコンベア３上のトレイ５へワーク４を移載して、ワーク４のオーバーフローの発生を防止することができる。   Further, as shown in FIG. 4 (b), two or more place conveyors 3 and two or more pickup conveyors 2 may be arranged with their conveying directions orthogonal to each other. 2 and the place conveyor 3 are arranged so as to be orthogonal to each other, so that the number of place conveyors 3 can be increased without extending the distance from the pickup conveyor 2 to the place conveyor 3, and a plurality of units can be added without reducing work efficiency. The workpiece 4 can be transferred to the tray 5 on the place conveyor 3 to prevent the workpiece 4 from overflowing.

なお、２台もしくはそれ以上のプレイスコンベア３の搬送方向および搬送速度は、適宜変更することができる。   In addition, the conveyance direction and conveyance speed of the two or more place conveyors 3 can be changed suitably.

本発明のワーク移載システムの第５の実施形態である第５のワーク移載システム５０について説明する。   A fifth workpiece transfer system 50 that is a fifth embodiment of the workpiece transfer system of the present invention will be described.

第５のワーク移載システム５０においては、図５（ａ）に示すように、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３とが並列に配設され、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３の上方には、ワーク４を保持および解放することによりトレイ５に移載するロボット７が複数台配設されている。   In the fifth workpiece transfer system 50, as shown in FIG. 5A, the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3 are arranged in parallel, and the workpiece 4 is disposed above the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3. A plurality of robots 7 that are transferred to the tray 5 by holding and releasing are disposed.

ピックアップコンベア２の近傍には、ワーク４をピックアップコンベア２の下流側からピックアップコンベア２の上流側に還流するリターンコンベア５２が配設されている。   In the vicinity of the pickup conveyor 2, a return conveyor 52 that returns the workpiece 4 from the downstream side of the pickup conveyor 2 to the upstream side of the pickup conveyor 2 is disposed.

また、センサ６は、ロボット７の配置方向においてワーク４の搬送方向の最も上流側に配置されたロボット７の上流側に配設されるワーク用センサ６ａと、ロボット７の配置方向においてトレイ５の搬送方向の最も上流側に配設されたロボット７の上流側に配設されるトレイ用センサ６ｂとからなる。   The sensor 6 includes a workpiece sensor 6 a disposed on the upstream side of the robot 7 disposed on the most upstream side in the conveyance direction of the workpiece 4 in the arrangement direction of the robot 7, and the tray 5 in the arrangement direction of the robot 7. And a tray sensor 6b disposed on the upstream side of the robot 7 disposed on the most upstream side in the transport direction.

ここで、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３とは、図５（ｂ）に示すように、相互に搬送方向が直交するように配置されてもよい。   Here, as shown in FIG. 5B, the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3 may be arranged so that the conveying directions are orthogonal to each other.

このような構成からなる、第５のワーク移載システム５０における移載動作を説明する。   A transfer operation in the fifth workpiece transfer system 50 having such a configuration will be described.

まず、ワーク４の位置、形状および数量とトレイ５の形状、数量および空きの有無をそれぞれワーク用センサ６ａとトレイ用センサ６ｂとにより検知する。検知されたデータは、コントローラ８に送信され、得られた情報に基づいて、コントローラ８で設定した分配比率で複数台のロボット７に対してそれぞれ保持するワーク４を配分する。   First, the position, shape and quantity of the workpiece 4 and the shape, quantity and availability of the tray 5 are detected by the workpiece sensor 6a and the tray sensor 6b, respectively. The detected data is transmitted to the controller 8, and the work 4 to be held is distributed to the plurality of robots 7 at the distribution ratio set by the controller 8 based on the obtained information.

対象のワーク４がロボット７の作業範囲内に搬送されると、複数台のロボット７が割り振られたワーク４をマニピュレータによってそれぞれ保持および解放して、決められたトレイ５への移載を行う。   When the target work 4 is conveyed within the work range of the robot 7, the work 4 to which the plurality of robots 7 are allocated is held and released by the manipulator, and is transferred to the determined tray 5.

この時、ロボット７の作業範囲内から外れて下流側に搬送されていたワーク４は、一旦、図示しないホッパー等に収容された後、ピックアップコンベア２の近傍に配設されているリターンコンベア５２に適宜供給されることにより、ピックアップコンベア２の上流側へ還流される。   At this time, the workpiece 4 that has been transported to the downstream side out of the working range of the robot 7 is once accommodated in a hopper or the like (not shown) and then transferred to the return conveyor 52 disposed in the vicinity of the pickup conveyor 2. By being supplied appropriately, it is returned to the upstream side of the pickup conveyor 2.

このような構成および作用の、第５のワーク移載システム５０とすることにより、ロボット７の作業範囲内から外れてしまったワーク４を再度ピックアップコンベア２の上流側に還流して、ロボット７の作業範囲内に容易に搬送することができるので、ワーク４のオーバーフローの発生を防止することができる。   By using the fifth workpiece transfer system 50 having such a configuration and operation, the workpiece 4 that has fallen out of the working range of the robot 7 is returned to the upstream side of the pickup conveyor 2 again, and the robot 7 Since it can be easily transported within the work range, it is possible to prevent the workpiece 4 from overflowing.

本発明のワーク移載システムの第６の実施形態である第６のワーク移載システム６０について説明する。   A sixth workpiece transfer system 60 that is a sixth embodiment of the workpiece transfer system of the present invention will be described.

第６のワーク移載システム６０においては、図６に示すように、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３とが並列に配設され、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３の上方には、ワーク４を保持および解放してトレイ５へ移載するロボット７が複数台配設されている。   In the sixth workpiece transfer system 60, as shown in FIG. 6, the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3 are arranged in parallel, and the workpiece 4 is held above the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3. A plurality of robots 7 which are released and transferred to the tray 5 are arranged.

そして、プレイスコンベア３の近傍には、搬送されてきたワーク４を仮置きするバッファコンベア６２が配設されている。   In the vicinity of the place conveyor 3, a buffer conveyor 62 for temporarily placing the transferred work 4 is disposed.

また、センサ６は、ロボット７の配置方向においてワーク４の搬送方向の最も上流側に配置されたロボット７の上流側に配設されるワーク用センサ６ａと、ロボット７の配置方向においてトレイ５の搬送方向の最も上流側に配設されたロボット７の上流側に配設されるトレイ用センサ６ｂとからなる。   The sensor 6 includes a workpiece sensor 6 a disposed on the upstream side of the robot 7 disposed on the most upstream side in the conveyance direction of the workpiece 4 in the arrangement direction of the robot 7, and the tray 5 in the arrangement direction of the robot 7. And a tray sensor 6b disposed on the upstream side of the robot 7 disposed on the most upstream side in the transport direction.

ここで、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３とは、相互に搬送方向が直交するように配置してもよい。   Here, you may arrange | position the pick-up conveyor 2 and the place conveyor 3 so that a conveyance direction may mutually orthogonally cross.

このような構成からなる、第６のワーク移載システム６０における移載動作を説明する。   A transfer operation in the sixth workpiece transfer system 60 having such a configuration will be described.

まず、搬送されてくるワーク４の位置、形状と数量とトレイ５の形状、数量および空きの有無をそれぞれワーク用センサ６ａとトレイ用センサ６ｂとにより検知する。検知されたデータは、コントローラ８に送信され、得られた情報に基づいて、コントローラ８で設定した分配比率で複数台のロボット７に対してそれぞれ保持するワーク４を配分する。   First, the workpiece sensor 6a and the tray sensor 6b detect the position, shape and quantity of the workpiece 4 being conveyed, and the shape, quantity and availability of the tray 5, respectively. The detected data is transmitted to the controller 8, and the work 4 to be held is distributed to the plurality of robots 7 at the distribution ratio set by the controller 8 based on the obtained information.

対象ワーク４がロボット７の作業範囲内に搬送されると、複数台のロボット７が割り振られたワーク４をマニピュレータでそれぞれ保持および解放して、決められたトレイ５への移載を行う。   When the target workpiece 4 is conveyed within the work range of the robot 7, the workpiece 4 to which the plurality of robots 7 are allocated is held and released by the manipulator, and transferred to the predetermined tray 5.

さらに、トレイ５への移載作業を行うと同時に、ロボット７の作業範囲内において、トレイ５へ移載しきれずにピックアップコンベア２上に残ったワーク４をバッファコンベア６２に移載することで、仮置きする。   Furthermore, at the same time that the transfer work to the tray 5 is performed, within the work range of the robot 7, the work 4 that cannot be transferred to the tray 5 and remains on the pickup conveyor 2 is transferred to the buffer conveyor 62. Temporary placement.

仮置きされたワーク４は、プレイスコンベア３上を搬送されてくるトレイ５に空きがある場合に、トレイ５へ移載される。   The temporarily placed workpiece 4 is transferred to the tray 5 when the tray 5 conveyed on the place conveyor 3 has an empty space.

この時、バッファコンベア６２は、ロボット７の動作に連動して移動可能としてもよい。   At this time, the buffer conveyor 62 may be movable in conjunction with the operation of the robot 7.

このような構成の、第６のワーク移載システム６０とすることにより、ピックアップコンベア２上のワーク４の搬送量が急激に増加してトレイ５に移載できないワーク４が発生した場合においても、トレイ５への移載作業と同時に移載しきれずに残ったワーク４をバッファコンベア６２に一旦、仮置きすることで、ワーク４のオーバーフローの発生を防止することができる。   By adopting the sixth workpiece transfer system 60 having such a configuration, even when the workpiece 4 that cannot be transferred to the tray 5 is generated due to a sharp increase in the transport amount of the workpiece 4 on the pickup conveyor 2, By temporarily placing the workpiece 4 that has not been completely transferred at the same time as the transfer operation to the tray 5 on the buffer conveyor 62, the overflow of the workpiece 4 can be prevented.

また、バッファコンベア６２は、プレイスコンベア３の近傍に限らず、ピックアップコンベア２の近傍に配設されてもよい。   Further, the buffer conveyor 62 is not limited to the vicinity of the place conveyor 3 but may be disposed in the vicinity of the pickup conveyor 2.

本発明のワーク移載システムの第７の実施形態である第７のワーク移載システム７０について説明する。   A seventh workpiece transfer system 70 that is a seventh embodiment of the workpiece transfer system of the present invention will be described.

第７のワーク移載システム７０においては、図７に示すように、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３とが並列に配設され、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３の上方には、ワーク４を保持および解放してトレイ５へ移載するロボット７が複数台配設されている。   In the seventh workpiece transfer system 70, as shown in FIG. 7, the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3 are arranged in parallel, and the workpiece 4 is held above the pickup conveyor 2 and the place conveyor 3. A plurality of robots 7 which are released and transferred to the tray 5 are arranged.

この時、ワーク４を搬送するためのピックアップコンベア２が、ワーク４を所定個数ずつ所定のピッチで搬送可能なバケットコンベア７２からなっている。   At this time, the pick-up conveyor 2 for transporting the workpiece 4 includes a bucket conveyor 72 capable of transporting a predetermined number of workpieces 4 at a predetermined pitch.

また、バケットコンベア７２の近傍には、ワーク４を１列で搬送するバケットコンベア７２に対してワーク４を供給するワーク供給コンベア７２ａが配設されている。   Further, in the vicinity of the bucket conveyor 72, a workpiece supply conveyor 72a that supplies the workpiece 4 to the bucket conveyor 72 that conveys the workpiece 4 in one row is disposed.

また、センサ６は、ワーク４の搬送方向におけるロボット７の上流側に配設されるワーク用センサ６ａと、トレイ５の搬送方向におけるロボット７の上流側に配設されるトレイ用センサ６ｂとからなる。   The sensor 6 includes a workpiece sensor 6 a disposed on the upstream side of the robot 7 in the conveyance direction of the workpiece 4 and a tray sensor 6 b disposed on the upstream side of the robot 7 in the conveyance direction of the tray 5. Become.

ここで、バケットコンベア７２とプレイスコンベア３とは、相互に搬送方向が直交するように配置してもよい。   Here, you may arrange | position the bucket conveyor 72 and the place conveyor 3 so that a conveyance direction may mutually orthogonally cross.

このような構成からなる、第７のワーク移載システム７０における移載動作を説明する。   A transfer operation in the seventh workpiece transfer system 70 having such a configuration will be described.

まず、ワーク供給コンベア７２ａ上を１列で搬送されてきたワーク４は、バケットコンベア７２の１個目のバケットに投入される。１個目のバケットコンベア７２は、予め設定されている個数のワーク４が１個目のバケットに投入されたことを検知すると、バケットが１ピッチ下流側へ搬送され、２個目のバケットに対するワーク４の供給が開始される。このようなワーク４の供給動作を連続して行い、バケットコンベア７２によってワーク４を所定個数ずつ所定ピッチで搬送を行う。   First, the workpieces 4 that have been conveyed in one row on the workpiece supply conveyor 72 a are loaded into the first bucket of the bucket conveyor 72. When the first bucket conveyor 72 detects that a preset number of workpieces 4 have been put into the first bucket, the bucket is transported downstream by one pitch, and the workpiece for the second bucket is transferred. 4 supply is started. Such supply operation | work of the workpiece | work 4 is performed continuously and the workpiece | work 4 is conveyed by the predetermined pitch by the bucket conveyor 72 by a predetermined pitch.

ワーク用センサ６ａおよびトレイ用センサ６ｂによって、バケットコンベア７２上を搬送されてくるワーク４の位置および形状とプレイスコンベア３上のトレイ５の形状、数量および空きの有無とを検知する。検知されたデータは、コントローラ８に送信され、得られた情報に基づいて、ロボット７に対して保持するワーク４を決定する。   The workpiece sensor 6a and the tray sensor 6b detect the position and shape of the workpiece 4 conveyed on the bucket conveyor 72 and the shape, quantity and availability of the tray 5 on the place conveyor 3. The detected data is transmitted to the controller 8 and the work 4 to be held by the robot 7 is determined based on the obtained information.

対象のワーク４がロボット７の作業範囲内に搬送されると、ロボット７がワーク４をマニピュレータでそれぞれ保持および解放して、決められたトレイ５への移載を行う。   When the target work 4 is transported within the work range of the robot 7, the robot 7 holds and releases the work 4 by the manipulator, and transfers the work 4 to the determined tray 5.

このような構成の、第７のワーク移載システム７０とすることにより、ワーク４の搬送量および搬送ピッチのバラツキを防止してワーク４のオーバーフローの発生を防止することができるとともに、予めワーク４を必要な個数ずつ搬送することができるので、大量のワーク４を素早く処理して移載の作業効率を良くすることができる。   By adopting the seventh workpiece transfer system 70 having such a configuration, it is possible to prevent variations in the conveyance amount and conveyance pitch of the workpiece 4 and to prevent the workpiece 4 from overflowing. Can be transported by the necessary number, so that a large amount of workpieces 4 can be processed quickly to improve the transfer work efficiency.

また、バケットコンベア７２に対してリターンコンベア５２およびバッファコンベア６２を配設することで、よりワーク４のオーバーフローの発生を防止できるとともに、効率の良い移載作業を実現することができる。   Further, by providing the return conveyor 52 and the buffer conveyor 62 with respect to the bucket conveyor 72, it is possible to prevent the overflow of the work 4 and to realize an efficient transfer operation.

なお、本発明のワーク移載システムは上記各実施形態に限定するものではなく、適宜、第１のワーク移載システムの構成乃至第７のワーク移載システムの構成を組み合わせることおよび適宜変更することが可能である。   Note that the workpiece transfer system of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and the configuration of the first workpiece transfer system to the configuration of the seventh workpiece transfer system are appropriately combined and appropriately changed. Is possible.

１ ワーク移載システム
２ ピックアップコンベア
３ プレイスコンベア
４ ワーク
５ トレイ
６ センサ
６ａ ワーク用センサ
６ｂ トレイ用センサ
７ ロボット
８ コントローラ
９ モータ
１０ 第１のワーク移載システム
２０ 第２のワーク移載システム
３０ 第３のワーク移載システム
３３ 搬送コンベア
４０ 第４のワーク移載システム
４Ａ 製造機械
４Ｂ 包装機械
５０ 第５のワーク移載システム
５２ リターンコンベア
６０ 第６のワーク移載システム
６２ バッファコンベア
Ａ２ ワーク供給装置
Ａ３ トレイ供給装置
Ｂ３ 梱包装置
７０ 第７のワーク移載システム
７２ バケットコンベア
７２ａ ワーク供給コンベア DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work transfer system 2 Pickup conveyor 3 Place conveyor 4 Work 5 Tray 6 Sensor 6a Work sensor 6b Tray sensor 7 Robot 8 Controller 9 Motor 10 1st work transfer system 20 2nd work transfer system 30 3rd Work transfer system 33 Conveyor 40 Fourth work transfer system 4A Manufacturing machine 4B Packaging machine 50 Fifth work transfer system 52 Return conveyor 60 Sixth work transfer system 62 Buffer conveyor A2 Work supply device A3 Tray Supply device B3 Packing device 70 Seventh work transfer system 72 Bucket conveyor 72a Work supply conveyor

Claims (11)

ワークを搬送するピックアップコンベアと、
前記ワークを載置するためのトレイを搬送するプレイスコンベアと、
前記ワークを保持および解放して前記トレイへ移載する複数台のロボットと、
前記ワークおよび前記トレイの位置、形状および数量をそれぞれ検知するセンサと、
前記センサからの情報に応じて前記ピックアップコンベアおよび前記プレイスコンベアの搬送速度と前記ロボットの動作とを制御するコントローラとを有するワーク移載システムにおいて、
複数台の前記ロボットが、前記ワークの搬送方向に沿うように配設され、
前記センサが、前記ワークの搬送方向における前記ロボットの上流側と、前記トレイの搬送方向における前記ロボットの上流側とに配設されていることを特徴とするワーク移載システム。 A pick-up conveyor for transporting workpieces;
A place conveyor for conveying a tray for placing the workpiece;
A plurality of robots that hold and release the workpiece and transfer it to the tray;
Sensors for detecting the position, shape and quantity of the workpiece and the tray, respectively;
In a workpiece transfer system having a controller that controls the conveyance speed of the pickup conveyor and the place conveyor and the operation of the robot according to information from the sensor,
A plurality of the robots are arranged along the conveying direction of the workpiece,
The workpiece transfer system, wherein the sensors are arranged on the upstream side of the robot in the conveyance direction of the workpiece and on the upstream side of the robot in the conveyance direction of the tray. 前記ワークと前記トレイとが、並列で逆方向に搬送されることを特徴とする請求項１に記載のワーク移載システム。   The workpiece transfer system according to claim 1, wherein the workpiece and the tray are conveyed in parallel and in opposite directions. 前記プレイスコンベアが２台以上であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク移載システム。   The workpiece transfer system according to claim 1 or 2, wherein the number of the place conveyors is two or more. ２台以上の前記プレイスコンベアが前記ピックアップコンベアを挟むように並列に配設されていることを特徴とする請求項３に記載のワーク移載システム。   The workpiece transfer system according to claim 3, wherein two or more place conveyors are arranged in parallel so as to sandwich the pickup conveyor. 複数台の前記ロボットに対して前記プレイスコンベアがそれぞれ１台ずつ配設されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク移載システム。   The workpiece transfer system according to claim 1 or 2, wherein one place conveyor is provided for each of the plurality of robots. 複数台の前記ロボットに対してそれぞれ１台ずつ配設された前記プレイスコンベアの近傍には、前記ワークが移載されて充填された後の前記トレイのみを搬送する搬送コンベアが配設されていることを特徴とする請求項５に記載のワーク移載システム。   In the vicinity of each of the place conveyors, each of which is provided for each of the plurality of robots, a transfer conveyor for transferring only the tray after the work is transferred and filled is provided. The workpiece transfer system according to claim 5, wherein: ワークを搬送するピックアップコンベアと、
前記ワークを載置するトレイを搬送するプレイスコンベアと、
前記ワークを保持および解放して前記トレイへ移載する複数台のロボットと、
前記ワークおよび前記トレイの位置、形状および数量をそれぞれ検知するセンサと、
前記センサからの情報に応じて前記ピックアップコンベアおよび前記プレイスコンベアの搬送速度と前記ロボットの動作とを制御するコントローラとを有するワーク移載システムにおいて、
前記ピックアップコンベアと前記プレイスコンベアとが、相互に搬送方向が直交するように配設され、
前記ピックアップコンベアと前記プレイスコンベアとが交差する部分には、前記ロボットが配設され、
前記センサが、前記ワークの搬送方向における前記ロボットの上流側と、前記トレイの搬送方向における前記ロボットの上流側とに配設されていることを特徴とするワーク移載システム。 A pick-up conveyor for transporting workpieces;
A place conveyor for conveying a tray on which the workpiece is placed;
A plurality of robots that hold and release the workpiece and transfer it to the tray;
Sensors for detecting the position, shape and quantity of the workpiece and the tray, respectively;
In a workpiece transfer system having a controller that controls the conveyance speed of the pickup conveyor and the place conveyor and the operation of the robot according to information from the sensor,
The pickup conveyor and the place conveyor are arranged so that the conveying directions are orthogonal to each other,
The robot is disposed at a portion where the pickup conveyor and the place conveyor intersect,
The workpiece transfer system, wherein the sensors are arranged on the upstream side of the robot in the conveyance direction of the workpiece and on the upstream side of the robot in the conveyance direction of the tray. 前記ピックアップコンベアに複数台の前記プレイスコンベアが直交して配設されていることを特徴とする請求項７に記載のワーク移載システム。   The workpiece transfer system according to claim 7, wherein a plurality of the place conveyors are arranged orthogonal to the pickup conveyor. 前記ピックアップコンベアには、前記ワークの搬送方向における下流側から上流側へ前記ワークを還流するリターンコンベアが配設されていることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載のワーク移載システム。   9. The return conveyor that returns the workpiece from the downstream side to the upstream side in the conveyance direction of the workpiece is disposed in the pickup conveyor. Work transfer system. 前記ロボットの作業範囲内であって、前記ピックアップコンベアの近傍または前記プレイスコンベアの近傍には、前記ワークを仮置きするバッファコンベアが配設されていることを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載のワーク移載システム。   10. A buffer conveyor for temporarily placing the workpiece is disposed within a work range of the robot and in the vicinity of the pick-up conveyor or the place conveyor. The workpiece transfer system according to any one of the above. 前記ピックアップコンベアが、前記ワークを所定個数ごとに所定ピッチで搬送可能なバケットコンベアであることを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載のワーク移載システム。   The workpiece transfer system according to any one of claims 1 to 10, wherein the pickup conveyor is a bucket conveyor capable of conveying the workpieces at a predetermined pitch for each predetermined number of workpieces.
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