JP2012175215A - Method of operating television monitor screen of numerical control device with television camera mounted therein - Google Patents
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Abstract
Description
数値制御機器、コンビューターソフトウエアー、補間演算処理、信号処理の技術 Numerical control equipment, computer software, interpolation processing, signal processing technology
特願 ２０１０−２３７０１５ Japanese Patent Application 2010-237015
数値制御機器の操作される可動部に、テレビカメラを取り付け、その操作の目的を撮影し、そのテレビカメラの撮影したそのテレビカメラモニター画面上の位置で、その数値制御機器の操作をする方法である。
そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置に、その操作の目的を関連付けることで、そのテレビカメラモニター画面上の任意の位置の操作に対応する、その数値制御機器の操作の目的の数値を導き出す、数値制御機器の操作をする方法である。
Attach a TV camera to the movable part where the numerical control device is operated, take a picture of the purpose of the operation, and operate the numerical control device at the position on the TV camera monitor screen shot by the TV camera. is there.
By associating the purpose of the operation with all positions on the TV camera monitor screen, the numerical value of the purpose of operation of the numerical control device corresponding to the operation at any position on the TV camera monitor screen is derived. This is a method of operating a numerical control device.
数値制御機器の任意の即応操作と、精確な操作をする。 Arbitrary prompt operation and precise operation of numerical control equipment.
数値制御機器の操作される可動部に、テレビカメラを取り付け、その操作の目的を撮影することで、その目的を拡大し、操作者の近くにすることが出来、そのテレビカメラモニター画面上の位置で精確に、素早い操作をすることが出来る。 By attaching a TV camera to the movable part where the numerical control device is operated and photographing the purpose of the operation, the purpose can be enlarged and brought close to the operator, and the position on the TV camera monitor screen Can be operated accurately and quickly.
1、数値制御機器を操作機器で操作される可動部に、テレビカメラを取り付ける。
2、その操作の目的を撮影する。
3、その撮影したテレビカメラモニター画面上に任意の設定位置を設ける。
4、その操作機器を操作して、テレビカメラモニター画面上の設定位置から目的の位置までの操作数値と、その撮影したテレビカメラモニター画面上の画像の目的の位置の数値の対の幾つかを取り込む。
4、その取り込んだ、幾つかの、その数値制御機器の設定位置から目的の位置までの操作数値と、そのテレビカメラモニター画面上のその目的の位置の数値の対から、そのテレビカメラモニター画面上の全ての設定位置から目的の位置までの操作数値を、そのテレビカメラモニター画面上の全ての目的の位置の数値に関連付けて、補完演算させたその操作数値を保持する。
5、そのテレビカメラモニター画面上の任意の位置の操作で、その任意の位置の数値の対として関連付けられた、その補完演算され操作数値で数値制御機器を駆動することで、そのテレビカメラモニター画面上の任意の検出位置を設定位置にそのテレビカメラモニター画面上の位置の移動として、その数値制御機器が駆動される。
6、その数値制御機器はその導き出された相対位置数値で駆動させる。
7、テレビカメラの撮影する画面の大きさを変へて、その数値制御機器の操作精度を調整する。
数値制御機器の絶対位置からの相対位置数値の算出は説明文中で説明する。
1. Attach the TV camera to the movable part where the numerical control device is operated by the operation device.
2. Shoot the purpose of the operation.
3. Set an arbitrary setting position on the TV camera monitor screen.
4.Operate the operating device to set some of the numerical values of the operation value from the set position on the TV camera monitor screen to the target position and the target position value of the image on the TV camera monitor screen. take in.
4. From the captured operation values from the setting position of the numerical control device to the target position and the numerical value of the target position on the TV camera monitor screen, The operation numerical values from all the setting positions to the target position are associated with the numerical values of all the target positions on the TV camera monitor screen, and the operation numerical values that are complementarily calculated are held.
5. By operating the arbitrary position on the TV camera monitor screen, driving the numerical control device with the operation value that is the complementary operation associated with the numerical value pair of the arbitrary position, the TV camera monitor screen The numerical control device is driven as a position on the TV camera monitor screen is moved from the arbitrary detection position above to the set position.
6. The numerical control device is driven with the derived relative position value.
7. Adjust the operation accuracy of the numerical control device by changing the screen size of the TV camera.
The calculation of the relative position numerical value from the absolute position of the numerical control device will be described in the explanation.
取り込んだ幾つかの対の位置の数値から、補間法等の演算方法でその全ての対の位置の数値を演算する。
その演算した数値を保持し記憶する。
画角を変えのテレビカメラのその画角の数値での、補間法等の演算し保持する。
その保持し記憶の数値は、対の数値の指示で取り出す。
説明ではコンピューターで処理しているが、処理の方法の1例で特にコンピターで処理の発明ではない。
数値は、絶対位置の数値
駆動数値は、数値制御機器を駆動させた数値。
The numerical values of all pairs of positions are calculated from the numerical values of several pairs of positions taken in by a calculation method such as an interpolation method.
The calculated numerical value is held and stored.
Calculate and hold the interpolation method etc. with the numerical value of the angle of view of the TV camera that changes the angle of view.
The stored and stored numerical value is taken out by specifying the numerical value of the pair.
In the description, it is processed by a computer, but it is an example of a processing method and is not an invention of processing by a computer in particular.
The numerical value is the numerical drive value for the absolute position.
テレビモニター、テレビカメラモニターは、一般市販品のテレビモニターで、画面上の位置が検出出来る商品で液晶タッチモニターを想定している。
対は、数値制御機器の操作目的への操作機器の手動操作の数値と、そのテレビカメラの撮影したテレビカメラモニター画面のその操作目的の画面上の位置の数値に関連付けた組である。
設定位置、設定された位置は、予めテレビカメラモニター画面上に設定した位置又は数値、本説明では画面中央を設定している。
格子は、ロボットの作業目的で、その幾つかの作業目的の位置の対を演算するための説明に使っている。
格子点は、格子の交差した位置で、数値制御機器の操作目的への操作機器の手動操作の数値と、そのテレビカメラの撮影したテレビカメラモニター画面のその操作目的の画面上の位置の数値とに関連付ける位置の１例である。
検出は、テレビカメラモニターの画面上の位置の数値を検出する操作。
操作は、説明では数値制御機器の操作機器の手動操作で、一般的な数値制御機器の操作は、コンピューター等の機器からのデジタル信号で操作される。
The TV monitor and the TV camera monitor are general commercial TV monitors that can detect the position on the screen and are assumed to be liquid crystal touch monitors.
The pair is a set associated with the numerical value of the manual operation of the operation device for the operation purpose of the numerical control device and the numerical value of the position on the operation target screen of the television camera monitor screen shot by the television camera.
As the set position and the set position, the position or numerical value set in advance on the TV camera monitor screen, the center of the screen in this description, is set.
The grid is used for the description of the operation purpose of the robot and the calculation of several pairs of positions of the work purpose.
The grid point is the position at which the grid crosses, the numerical value of the manual operation of the operation device for the operation purpose of the numerical control device, and the numerical value of the position on the operation target screen of the TV camera monitor screen shot by the TV camera. It is an example of the position linked | related with.
Detection is an operation to detect the numerical value of the position on the TV camera monitor screen.
In the description, the operation is a manual operation of the operation device of the numerical control device, and the operation of a general numerical control device is operated by a digital signal from a device such as a computer.
位置は、テレビカメラモニターの画面上の位置で、その位置固有のテレビカメラモニターの画面の、横の走査線と縦の走査線の交点の位置の数値。
操作の目的、数値制御機器を駆動して作業させる目的
取り込は、コンピューター等の外部機器へ数値を記憶し、次の操作と指示を待つ数値の状態。
組は、１対1等の関連する数値の組。
絶対数値は、数値制御機器の駆動位置の数値
画角は、テレビカメラの撮影する画面の角度。
関連は、何等かの係りの操作上の共通の目的。
場所は、追尾ムービングライトの照射範囲内の場所、テレビカメラの撮影範囲内の場所、ロボットの作業の場所。
全て、操作する範囲内の操作に必要な全て。
The position is the position on the screen of the TV camera monitor, and the numerical value of the position of the intersection of the horizontal scanning line and the vertical scanning line on the TV camera monitor screen specific to that position.
The purpose of the operation, the acquisition of the purpose to drive the numerical control device to work, is a numerical state where the numerical value is stored in an external device such as a computer and the next operation and instruction are awaited.
A set is a set of related numbers such as one-to-one.
The absolute value is the angle of view of the screen of the TV camera.
The relationship is a common operational purpose of some kind of relationship.
The location is the location within the illumination range of the tracking moving light, the location within the shooting range of the TV camera, or the location of the robot's work.
All that is necessary for operation within the operating range.
追尾場所は、追尾ムービングライトの照射したい場所、追尾テレビカメラが撮影したい場所、ロボットの作業したい場所。
追尾位置は、テレビモニターの画面上の追尾指示した位置の対となる数値制御機器の制御数値。
追尾ムービングライトは、一般の数値制御で駆動するムービングライトで、追尾の機能を付加して、テレビモニターの画面上の追尾指示した位置の会場の場所を照射する、追尾ムービングライトにしたものである。
追尾テレビカメラは、テレビカメラを取り付けたテレビカメラ回転台が数値制御で駆動される機構で、追尾の機能を付加して、テレビモニターの画面上の追尾指示した位置の会場の場所を撮影する、追尾テレビカメラにしたものである。
照射指示位置は、テレビモニターの画面上の追尾ムービンクライトに、照射させたい場所の位置。
近年、数値制御機器は、センサーや制御回路の性能が良くなりあらゆる方面に使われている。
これらの数値制御機器は、コンピューター等の電子回路のデジタル数値で制御されているため、駆動精度が非常に高い。
従って、これらの数値制御機器は、コンピューターのデジタル数値で操作するか、人為的な操作が必要な場合は、その操作を
デジタル数値信号に変換して、これらの数値制御機器操作することになる。
The tracking location is the location where the tracking moving light is to be illuminated, the location where the tracking TV camera wants to shoot, or the location where the robot wants to work.
The tracking position is a control value of a numerical control device that is a pair of the position where tracking is instructed on the screen of the TV monitor.
The tracking moving light is a moving light that is driven by general numerical control, and is a tracking moving light that adds a tracking function and illuminates the location of the venue at the location where tracking is instructed on the TV monitor screen. .
A tracking TV camera is a mechanism in which a TV camera turntable with a TV camera attached is driven by numerical control, and a tracking function is added to shoot the venue location at the location where tracking is indicated on the TV monitor screen. This is a tracking TV camera.
The irradiation indication position is the position of the place you want to irradiate the tracking moving crite on the TV monitor screen.
In recent years, numerical control devices have been used in various fields because of improved performance of sensors and control circuits.
Since these numerical control devices are controlled by digital numerical values of an electronic circuit such as a computer, the driving accuracy is very high.
Therefore, these numerical control devices are operated by digital numerical values of a computer, or when an artificial operation is required, these operations are converted into digital numerical signals and these numerical control devices are operated.
コンピューターの等の電子回路を前提に、構成された数値制御機器は、数値制御か複雑で、人為的な操作でその数値制御機器
を操作することは困難であり、操作に時間を必要とした。
これらの数値制御機器は、駆動精度が良いことを前提にしており、人為的な操作では、その駆動精度を十分に操作できなかった。
本発明で、これらの数値制御機器の迅速な操作と必要とする精度の操作が出来様にしたものである。
数値制御機器の可動部にテレビカメラを取り付け、そのテレビカメラの撮影する画像を、テレビカメラモニターに映し出してこの画像でその数値制御機器の可動を確認し、そのテレビカメラモニター画面上でその数値制御機器の幾つかの機構を操作することで、迅速な操作が出来ることにした。
数値制御機器の可動部にテレビカメラを取り付けた、そのテレビカメラの撮影する大きさを変えることで、必要とする精度の操作が出来るようにした。
実施例でこれらの幾つかを説明する。
The numerical control device constructed on the premise of an electronic circuit such as a computer is complicated in numerical control, and it is difficult to operate the numerical control device by human operation, and it takes time for the operation.
These numerical control devices are based on the premise that the driving accuracy is good, and the driving accuracy cannot be sufficiently operated by an artificial operation.
In the present invention, it is possible to quickly operate these numerical control devices and to operate with the required accuracy.
A TV camera is attached to the movable part of the numerical control device, and the image captured by the TV camera is displayed on the TV camera monitor, and the movement of the numerical control device is confirmed with this image, and the numerical control is performed on the TV camera monitor screen. By operating several mechanisms of equipment, we decided to be able to operate quickly.
By attaching a TV camera to the movable part of the numerical control device, and changing the size of the TV camera to shoot, it was possible to operate with the required accuracy.
Some of these are described in the examples.
図1でその実施例を説明する。
図1の6追尾ムービングライトは数値制御機器で、8操作機器で手動操作され、2会場を6追尾スポットライトで照射することが出来る。
6追尾ムービングライトの可動部に5テレビカメラを取り付け、6追尾ムービングライトの照射する同じ方向を撮影することが出来る。
その6追尾ムービングライトの照射されるスポットライトの中心が、5テレビカメラの撮影する画面の略中心に写る様に、5テレビカメラが取り付けられている。
6追尾ムービングライトが2会場の、12スポットライトをタレントに照射するように、8操作機器を手動操作する。
1テレビカメラモニターの画面上に写るタレントの画面上の位置を手動で検出して、その位置の数値を3コンピューターヘ送る。
3コンピューターに送られたその位置の数値が、既に3コンピューターに設定されていた1テレビカメラモニターの画面上の位置の数値と比較し、その数値に差がある場合は、その差が解消される方向へ6追尾ムービングライトを駆動し、そのスポットライトが、既に3コンピューターに設定されていた位置に写しだされることで、2会場内の12スポットライトをタレントに照射することができる。
The embodiment will be described with reference to FIG.
The 6-tracking moving light in Figure 1 is a numerically controlled device that can be manually operated with 8 operating devices and can illuminate 2 venues with 6-tracking spotlights.
Attaching 5 TV cameras to the moving part of the 6 tracking moving light, you can shoot the same direction illuminated by the 6 tracking moving light.
The 5 TV camera is attached so that the center of the spotlight irradiated by the 6 tracking moving light is reflected in the approximate center of the screen shot by the 5 TV camera.
Operate 8 operation devices manually so that 6 tracking moving lights illuminate 12 spot lights of 2 venues.
1 Manually detect the position of the talent on the TV camera monitor screen, and send the numerical value of that position to 3 computers.
3 The numerical value of the position sent to the computer is compared with the numerical value of the position on the TV camera monitor screen that has already been set for the 3 computer, and if there is a difference, the difference is eliminated. By driving a 6-tracking moving light in the direction and projecting the spotlight to the position already set in 3 computers, 12 spotlights in 2 venues can be illuminated.
然し、その差が解消される方向へ6追尾ムービングライトを駆動される数値の算出は、その手動で検出した1テレビカメラモニターの画面上の位置ごとで異なるので困難である。
予めその5テレビカメラを取り付けた6追尾ムービングライトを駆動させて、その差が解消される方向に駆動する数値の全てを保持しておくことで、その数値を使って、1テレビカメラモニターの画面上の手動で検出した位置の数値と、1テレビカメラモニターの画面上の設定された位置の数値との差が解消される方向に駆動される発明である。
数値制御機器の数値制御は複雑で、幾つかの制御機構の組み合わせによる制御が多く、制御数値も複雑となる。
本発明の操作方法は、その使用目的の複雑な操作を、操作機器を使って手動操作で行い、その手動操作された数値制御機器のその数値と、その使用目的を1テレビカメラモニターの画面上の位置で検出した数値とを対として、3コンピューターに取り込み、同様に操作した異なった幾つかの使用目的の数値の対から、その使用目的の近似値のその対の全ての数値を、補間法等の演算で算出し、その対の数値を3コンピューターに保持させる。
その1テレビカメラモニターの画面上の使用目的を手動で検出した位置の数値の指示に従って、その対の相手のその数値を取り出し、その数値でその数値制御機器をその使用目的で操作する方法である。
任意の使用目的の操作のために、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置の、その使用目的の操作が出来るその数値制御機器のその制御数値を、3コンピューターに保持させるか、他の媒体に記憶することが出来る。
However, it is difficult to calculate the numerical value for driving the 6-tracking moving light in such a direction that the difference is eliminated because it differs depending on the position on the screen of one TV camera monitor that is manually detected.
By driving the 6 tracking moving light with the 5 TV camera attached in advance and holding all the numerical values that drive in the direction to eliminate the difference, 1 TV camera monitor screen using that value The invention is driven in such a direction as to eliminate the difference between the numerical value of the manually detected position and the numerical value of the set position on the screen of one television camera monitor.
Numerical control of a numerical control device is complicated, and is often controlled by a combination of several control mechanisms, and control numerical values are also complicated.
In the operation method of the present invention, a complicated operation of the purpose of use is performed manually using an operation device, and the numerical value of the manually operated numerical control device and the purpose of use are displayed on the screen of a television camera monitor. A pair of numerical values detected at the position of 3 is imported into three computers, and from several pairs of numerical values for different purposes that are operated in the same way, all the numerical values of the pair of approximate values for the intended purpose are interpolated. It is calculated by the calculation of etc., and the numerical value of the pair is held by 3 computers.
No.1 This is a method of taking out the numerical value of the other party in accordance with the numerical value indication of the position where the purpose of use on the screen of the TV camera monitor was manually detected, and operating the numerical control device for the purpose of use with that numerical value .
For any intended use operation, 1) Control the numerical value of the numerical control device that can be operated for the intended purpose at all positions on the screen of the TV camera monitor. Can be remembered.
図2でその対の全ての数値を相対算出する方法の1例を説明する。
図2は2会場の中央の13設定位置のスポットライトを照射するタレントを1テレビカメラモニターの画面上のａ左上、ｂ中央上、ｃ右上、ｄ中央左、ｅ中央、ｆ中央右、ｇ左下、ｈ中央、ｉ右下の位置に写る様に、8操作機器を手動で操作して6追尾ムービングライトを駆動操作する説明図である。
1テレビカメラモニターの画面上のｅ中央に写っている位置からそのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置に写る様に、8操作機器を手動操作して6追尾ムービングライトを駆動したその駆動数値を、1テレビカメラモニターの画面上のそのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの手動で検出した位置の数値の対として関連付けて3コンピューターに取り込こむ。
3コンピューターに取り込んだ、その1テレビカメラモニターの画面上のそのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置に関連付けて取り込んだ、そのｅ中央からそのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉへのその駆動数値の対の組から、そのｅ中央から1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置へのその駆動数値を演算して、その数値を保持するもので、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置からｅ中央の位置へ駆動する、その駆動数値を取り出すことになる。
6追尾ムービングライトは、の絶対数値のその数値にその駆動数値を加減算されて、13設定位置の6追尾ムービングライトの数値に駆動する。
6追尾ムービングライトは、算出されたその数値で駆動され、スポットライトをタレントに照射することが出来る。
図3でその対の全ての数値を絶対数値で算出する方法の2例を説明する。
FIG. 2 illustrates an example of a method for relatively calculating all the numerical values of the pair.
Figure 2 shows the talents that irradiate the spotlights at the 13 setting positions in the center of 2 venues. Upper left, upper b, upper right, upper right, left center d, middle e, middle center f, lower left g , H is an explanatory diagram for manually operating 8 operating devices and driving a 6 tracking moving light so as to appear in the lower right position.
1 Manually move 8 operating devices so that they are reflected in the positions a, b, c, d, f, g, h, i from the position shown in the center e on the TV camera monitor screen. 3 computers that associate the driving numerical values that drive the light as a pair of numerical values of the manually detected positions of a, b, c, d, e, f, g, h, i on the screen of one TV camera monitor Get into.
3 Captured to the computer, the 1 a, b, c, d, e, f, g, h, i on the screen of the TV camera monitor. From the pair of drive values to c, d, e, f, g, h, i, calculate the drive values from the center of e to all positions on the screen of one TV camera monitor, and A numerical value is held, and the driving numerical value for driving from all the positions on the screen of one TV camera monitor to the center of e is taken out.
The 6-tracking moving light is driven to the numerical value of the 6-tracking moving light at the 13 set positions by adding / subtracting the driving value to / from the absolute value.
The 6-tracking moving light is driven with the calculated value, and can irradiate the spotlight with talent.
FIG. 3 illustrates two examples of a method for calculating all the numerical values of the pair as absolute numerical values.
図3は2会場のａ左上、ｂ中央上、ｃ右上、ｄ中央左、ｅ中央、ｆ中央右、ｇ左下、ｈ中央、ｉ右下の各位置に居るタレントを、1テレビカメラモニターの画面上の中央の14設定位置に写る様に、8操作機器を手動操作して6追尾ムービングライトを絶対数値の数値で駆動する。
その6追尾ムービングライトのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉでの各数値を、そのタレントが写した1テレビカメラモニターの画面上のそのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置を検出した数値の対として関連付けて3コンピューターに取り込こむ。
3コンピューターに取り込んだ、そのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉのその数値に関連付けて取り込んだ、1テレビカメラモニターの画面上のそのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置を検出した数値とその数値とから、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置の数値の6追尾ムービングライトの駆動する数値を演算して、その数値を保持するもので、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置への、6追尾ムービングライトを駆動するその数値を取り出すことが出来る。
Figure 3 shows a TV camera monitor screen showing the talents in the two venues a top left, b center top, c top right, d center left, e center, f center right, g bottom left, h center, and i bottom right. As shown in the upper 14 setting positions, manually operate the 8 operation devices and drive the 6 tracking moving lights with absolute numerical values.
The numerical values at a, b, c, d, e, f, g, h, i of the 6 tracking moving light are a, b, c, d on the screen of one TV camera monitor in which the talent is copied. , E, f, g, h, and i are associated with each other as a pair of detected numerical values and imported to three computers.
3 a, b, c, d, on the screen of one TV camera monitor, imported in association with the values of a, b, c, d, e, f, g, h, i From the numerical values detected for e, f, g, h, i and their numerical values, the numerical values for driving the 6-tracking moving light of the numerical values at all positions on the screen of one TV camera monitor are calculated, and the numerical values are calculated. The value that drives 6 tracking moving lights to all positions on the screen of 1 TV camera monitor can be taken out.
前もって、その1テレビカメラモニターの画面上の任意の14設定位置での6追尾ムービングライトの数値を検出しておく。
1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置に対応する、6追尾ムービングライトのその演算し保持する数値とその14設定位置の数値から、その1テレビカメラモニターの画面上の任意の位置の数値を検出し、その数値の6追尾ムービングライトを駆動する数値を導き出すものである。
6追尾ムービングライトは、その1テレビカメラモニターの画面上の任意の位置の数値に対応する、6追尾ムービングライトの数値にその数値を加減算されて、14設定位置の6追尾ムービングライトの数値に駆動する。
算出されたその数値で駆動され、スポットライトをタレントに照射することが出来る。
図4、5、6、７、８、9、10は7追尾テレビカメラの可動部に操作機器からの数値で画角が変えられ5テレビカメラを取り付け、図4、5、6はその5テレビカメラのその画角の異なる説明である、図７はその5テレビカメラの広い画角から狭い画角へ変える説明である、図８はその5テレビカメラのその広い画角の説明である、図9はその5テレビカメラのその狭い画角の説明である、
図10は広い画角のその5テレビカメラと狭い画角のその5テレビカメラとを取り付けた説明である。
7追尾テレビカメラと5テレビカメラは同じ方向を撮影し、1テレビカメラモニターの画面上の中央を設定位置としている。
図4で5テレビカメラの広い画角の実施例を説明する。
In advance, the numerical value of the 6 tracking moving lights at any 14 set positions on the screen of the TV camera monitor is detected in advance.
1 From the numerical value of the 6 tracking moving lights that are calculated and held and the 14 setting position values corresponding to all positions on the TV camera monitor screen, the numerical value at any position on the TV camera monitor screen is calculated. Detecting and deriving the numerical value that drives the 6-tracking moving light of that numerical value.
The 6 tracking moving light is driven to the numerical value of the 6 tracking moving light at the 14 set positions by adding or subtracting that value to the numerical value of the 6 tracking moving light corresponding to the numerical value of the 1 position on the TV camera monitor screen To do.
It is driven with the calculated numerical value, and the spotlight can be illuminated in a talented manner.
Figures 4, 5, 6, 7, 8, 9 and 10 have 7 TV cameras attached to the moving parts of 7 tracking TV cameras, with the angle of view changed by the numerical value from the operating device, and FIGS. FIG. 7 is a description of the different angle of view of the camera, FIG. 7 is an explanation of changing the wide angle of view of the 5 TV camera from a narrow angle of view, and FIG. 8 is an illustration of the wide angle of view of the 5 TV camera. 9 is an explanation of the narrow angle of view of the 5 TV camera,
FIG. 10 is an illustration in which the 5 TV camera with a wide angle of view and the 5 TV camera with a narrow angle of view are attached.
7 tracking TV cameras and 5 TV cameras shoot in the same direction, and the center of the screen of 1 TV camera monitor is the set position.
An embodiment of a wide angle of view of 5 TV cameras will be described with reference to FIG.
図4は、広い2会場内を5テレビカメラが広い画角で8操作機器を手動操作して撮影している、そのために1テレビカメラモニターの画面上のタレントも小さく写りタレントの正確な位置の検出が困難であるが、広い範囲を移動しても1テレビカメラモニター画面上に表示できる。
図4の広い2会場のほぼ中央に居る15設定位置のタレントを、1テレビカメラモニター画面上のａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置に写る様に、8操作機器を使って手動操作で7追尾テレビカメラを駆動する。
上記で説明した方法で、1テレビカメラモニター画面上のａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置の数値と、その位置の数値に関連付けた、それぞれの画面位置へ7追尾テレビカメラを手動操作で駆動した数値とを、3コンピューターに取り込み、取り込んだ数値の組から、この5テレビカメラの広い画角での、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置に対応する7追尾テレビカメラを駆動する数値を演算して保持する。
図5で5テレビカメラの中ほどの画角の実施例を説明する。
図5は図5の広い2会場のほぼ中央の同じ場所に居る15タレントを、5テレビカメラが中ほどの画角で8操作機器を操作して撮影している、そのために1テレビカメラモニターの画面上のタレントも中ほどに写りタレントの位置の検出もでき、移動しても1テレビカメラモニター画面上に表示できる。
Fig. 4 shows that two TVs in a large venue are photographed by manually operating eight control devices with five TV cameras at a wide angle of view. Although it is difficult to detect, it can be displayed on one TV camera monitor screen even when moving over a wide range.
As shown in Fig. 4, the talents at the 15 setting positions in the center of the two large venues are reflected in the positions a, b, c, d, e, f, g, h, i on the 1 TV camera monitor screen. The 7 tracking TV camera is driven manually using the operation device.
Using the method described above, the numerical values of the positions a, b, c, d, e, f, g, h, i on the TV camera monitor screen and the respective screen positions associated with the numerical values of the positions. (7) Values obtained by manually driving a tracking TV camera are imported into (3) a computer, and from this set of values, all positions on the screen of one TV camera monitor with a wide angle of view of these five TV cameras are supported. Calculates and holds the numerical value that drives the 7 tracking TV camera.
FIG. 5 illustrates an embodiment of the angle of view in the middle of five TV cameras.
Fig. 5 shows 15 talents in the same place in the center of 2 large venues in Fig. 5 with 5 TV cameras shooting 8 operating devices with a medium angle of view. The talent on the screen is also shown in the middle, and the position of the talent can be detected, and even if it moves, it can be displayed on one TV camera monitor screen.
上記と同様に、1テレビカメラモニター画面上のａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置の数値と、その位置の数値に関連付けた、それぞれが写る画面位置へ手動操作で7追尾テレビカメラを駆動した数値とを、3コンピューターに取り込み、取り込んだ数値の組から、この5テレビカメラが中ほどの画角での、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置に対応する7追尾テレビカメラを駆動する数値を演算して、保持する。
図6でその狭い画角の5テレビカメラの実施例を説明する。
図6は図4の広い2会場のほぼ中央の同じ場所に居る15タレントを、5テレビカメラが狭い画角で8操作機器を操作して撮影している、そのために1テレビカメラモニターの画面上のタレントも大きく写りタレントの位置の検出も正確にでき、移動すると1テレビカメラモニター画面上に表示できない。
上記と同様に、1テレビカメラモニター画面上のａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置の数値と、その位置の数値に関連付けた、それぞれの画面位置へ手動操作で7追尾テレビカメラを駆動した数値を、3コンピューターに取り込み、取り込んだ数値の組から、この5テレビカメラが狭い画角での、1テレビカメラモニター画面上の全ての位置に対応する7追尾テレビカメラを駆動する数値を演算して保持する。
図7で画角を狭く変えて、5テレビカメラの1テレビカメラモニター画面上の微調整の実施例を説明する
上記の画角の数値の異なる、その幾つかの、演算して保持した数値を使って、その幾つかの画角の数値か、その全ての画角の数値で、その5テレビカメラで撮影した1テレビカメラモニター画面上の位置の数値で、その7追尾テレビカメラを駆動する数値を補間法等の演算で算出し保持する。
Similarly to the above, the numerical value of the position of a, b, c, d, e, f, g, h, i on the TV camera monitor screen and the screen position associated with the numerical value of that position are manually The numerical values of the 7 tracking TV cameras that were driven by the operation were imported into 3 computers, and the 5 TV cameras were placed in all positions on the screen of the 1 TV camera monitor at a medium angle of view. Calculates and holds the numerical value that drives the corresponding 7 tracking TV camera.
FIG. 6 illustrates an embodiment of the five television cameras having the narrow angle of view.
Fig. 6 shows 15 talents in the same place in the center of 2 large venues in Fig. 4 with 5 TV cameras operating 8 operating devices with a narrow angle of view. The talent of the image is large and the position of the talent can be detected accurately, and if it moves, it cannot be displayed on the TV camera monitor screen.
As above, manually operate the numerical values of the positions a, b, c, d, e, f, g, h, i on each TV camera monitor screen and the respective screen positions associated with the numerical values of those positions. The 7 driving TVs that correspond to all positions on the TV camera monitor screen with this 5 TV camera in a narrow angle of view from the set of the imported numerical values. Calculate and hold the numerical value that drives the camera.
FIG. 7 shows an example of fine adjustment on one TV camera monitor screen of 5 TV cameras by changing the angle of view narrowly. Use the numerical values of some of the angle of view, or the numerical values of all of the angle of view, 1 TV camera taken with the 5 TV cameras, and the numerical value of the position on the monitor screen, the numerical value that drives the 7 tracking TV camera Is calculated and held by an operation such as an interpolation method.
8操作機器を手動操作で操作して、7追尾テレビカメラを駆動させて2会場のタレントを、ズームアップで近寄る撮影する場合に、撮影画面が17追尾テレビカメラモニターの様に、偏りを修正する必要がある。
その7追尾テレビカメラのズームアップに合わせて、その5テレビカメラもズームアップで近寄って撮影することで、その被写体の1Ａテレビカメラモニター画面上の画像を大きくして、画面上の位置18Ａ修正位置の検出を微調整することが出来る。
その5テレビカメラのズームアップで近寄った、その画角の数値で演算して保持した数値を使って7追尾テレビカメラを駆動する数値を導き出したその数値で、7追尾テレビカメラを駆動して、予め設定しておいた1Ａテレビカメラモニター画面のｅ中央の位置で撮影する、17Ａ追尾テレビカメラモニターの様に被写体を中央に写し出すことが出来る。
その5テレビカメラのズームアップで近寄って撮影する1Ａテレビカメラモニター画面上の位置の検出修正は、連続した修正操作が望ましい。
8 Operate the operation device manually, 7 Drive the tracking TV camera, 2 When shooting the talent of the venue close up with zoom up, the shooting screen is corrected like the 17 tracking TV camera monitor There is a need.
As the 7 tracking TV camera zooms in, the 5 TV camera zooms in close-up and shoots to enlarge the image of the subject on the 1A TV camera monitor screen. Can be fine-tuned.
Using the numerical value calculated and held by the numerical value of the angle of view that came close to the zoom up of the 5 TV camera, the numerical value that drives the 7 tracking TV camera was derived, and the 7 tracking TV camera was driven, The subject can be projected in the center like a 17A tracking TV camera monitor, which takes a picture at the center position e on the preset 1A TV camera monitor screen.
The detection and correction of the position on the 1A TV camera monitor screen that is taken close up by zooming in on the 5 TV camera is preferably a continuous correction operation.
図8で広い2会場で5テレビカメラの広い画角の1テレビカメラモニター画面上の検出位置の実施例を説明する
図8は、サッカーの2会場の子供サッカーゲームの場面を、7追尾テレビカメラを手動操作で操作して撮影している。
5テレビカメラのズーム機能を8操作機器の手動操作で、試合の状況が良く解る画角の19撮影範囲の画面で撮影し、1テレビカメラモニター画面に表示している。
1テレビカメラモニター画面上の20修正位置の検出操作で、3コンピューターはその5テレビカメラのズーム機能の8操作機器の手動操作の画角の数値での、修正駆動数値を7追尾テレビカメラに送り、修正駆動数値で撮影方向を修正駆動する。
7追尾テレビカメラ側のズーム機能を狭め、17追尾テレビカメラモニターの様な、子供サッカー選手の動きの撮影が出来るものである。
図9で広い会場で5テレビカメラの狭い画角の1テレビカメラモニター画面上の検出位置の実施例を説明する
図9は、サッカーの2会場の子供サッカーゲームの場面を、7追尾テレビカメラを手動操作で操作して撮影している。
5テレビカメラのズーム機能を8操作機器の手動操作で、子供サッカー選手の状況が良く解る画角の19撮影範囲の画面で撮影し、1テレビカメラモニター画面に表示している。
Figure 8 illustrates an example of the detection position on the monitor screen of 1 TV camera monitor with a wide angle of view of 5 TV cameras in 2 venues wide Figure 8 shows the scenes of a soccer game in 2 venues of soccer, 7 tracking TV cameras The camera is manually operated for shooting.
The 5 TV camera zoom functions are shot on the screen of 19 shooting ranges with an angle of view that allows you to understand the game situation well by manually operating 8 operating devices, and 1 TV camera monitor screen.
(1) 20 correction position detection operation on the TV camera monitor screen, (3) The computer (5) Zoom function of the TV camera (8) Manual operation angle value of the operating device, and (7) The correction drive value is sent to the 7 tracking TV camera Then, the shooting direction is corrected and driven with the correction drive value.
The zoom function on the 7 tracking TV camera side is narrowed, and the movement of the child soccer player, like the 17 tracking TV camera monitor, can be taken.
Figure 9 illustrates an example of the detection position on the monitor screen of 1 TV camera monitor with a narrow angle of view of 5 TV cameras in a wide venue Figure 9 shows a scene of a soccer game for children in 2 venues of soccer, 7 tracking TV cameras You are shooting manually.
The 5 TV camera zoom functions are manually operated on 8 operating devices, and the images are taken on a 19 shooting range screen with an angle of view that clearly understands the situation of a child soccer player, and 1 is displayed on the TV camera monitor screen.
1テレビカメラモニター画面上の20修正位置の検出操作で、3コンピューターはその5テレビカメラのズーム機能の8操作機器の手動操作のその画角の数値での、修正駆動数値を7追尾テレビカメラに送り、修正駆動数値で撮影方向を修正駆動する。
7追尾テレビカメラ側のズーム機能を狭め、17追尾テレビカメラモニターの様な、子供サッカー選手の足元の撮影が出来るものである。
この様な広い2会場で子供サッカー選手を、7追尾テレビカメラを8操作機器で手動操作で迅速に細かい操作して撮影することは困難である。
本発明の5テレビカメラを7追尾テレビカメラに取り付けて、その補間演算して1テレビカメラモニター画面上の全ての位置からの、その1テレビカメラモニター画面上の設定した位置へ7追尾テレビカメラを駆動する相対追尾は、広範囲を精確で迅速な撮影が出来るものである。
7追尾テレビカメラを手動操作で操作して撮影する5テレビカメラの1テレビカメラモニター画面で、精確に子供サッカー選手を追尾撮影出来なくても、1テレビカメラモニター画面上で常に20修正位置の検出をすれば、7追尾テレビカメラは常に撮影方向が修正し、子供サッカー選手の17追尾テレビカメラモニターの画面が撮影出来るものである。
図10で画角の異なる5テレビカメラの併用した操作の説明をする。
(1) 20 correction position detection operations on the TV camera monitor screen, (3) The computer is the (5) TV camera zoom function, (8) The manual operation of the operation device is the value of the angle of view, and the correction drive value is 7 to the tracking TV camera The shooting direction is corrected and driven by the feed and correction drive values.
The zoom function on the 7 tracking TV camera side is narrowed, and the footsteps of children soccer players, like the 17 tracking TV camera monitor, can be taken.
It is difficult to photograph soccer soccer players in two large venues like this, with manual operation of 7 tracking TV cameras and manual operation of 8 operating devices.
Attach the 5 TV camera of the present invention to the 7 tracking TV camera, perform the interpolation operation, and move the 7 tracking TV camera from all the positions on the 1 TV camera monitor screen to the set position on the 1 TV camera monitor screen. Relative tracking to drive allows accurate and quick imaging over a wide area.
7 Shooting by manually operating the tracking TV camera 5 Even if the child soccer player cannot be tracked accurately on the 1 TV camera monitor screen of the TV camera, 1 detection of 20 correction positions is always detected on the TV camera monitor screen By doing so, the shooting direction of the 7-tracking TV camera is always corrected, and the screen of the 17-tracking TV camera monitor of the child soccer player can be shot.
FIG. 10 explains the operation in which five TV cameras with different angles of view are used together.
7追尾テレビカメラに広い画角と狭い画角の5テレビカメラを取り付け、2会場で19Ｂ撮影範囲を広い画角の5テレビカメラで撮影し、子供サッカー選手の状況が良く解る1Ｂテレビカメラモニター画面上の位置修正の操作をし、その位置修正した2会場で19撮影範囲を狭い画角の5テレビカメラで撮影し、その子供サッカー選手の状況が良く解る1テレビカメラモニター画面上の位置修正の操作をして、7追尾テレビカメラで子供サッカー選手の足元の撮影が出来るものである。
前もって狭い画角の5テレビカメラ撮影方向を足元用に下方に向けて撮影することもある。
図11で数値制御機構か多く、その数値制御が複雑なロボットの操作方法について説明する。
21ロボットは8操作機器を手動で操作される数値制御機器のロボットである。
5テレビカメラは21ロボットの可動部に取り付けられ、21ロボットの2会場内の24操作目的を撮影し、その画面を1テレビカメラモニター画面上に23操作目的を表示している。
7BTV camera monitor screen with 5 TV cameras with a wide and narrow angle of view attached to the tracking TV camera, 2 19V shooting range taken with 5 TV cameras with a wide angle of view, and the situation of children soccer players well understood Operate the above position correction, and shoot 19 shooting ranges with 5 TV cameras with a narrow angle of view at the 2 venues where the positions were corrected. 1 The position correction on the TV camera monitor screen can be understood well. It can be used to shoot the foot of a child soccer player with a 7-track TV camera.
In some cases, the shooting direction of 5 TV cameras with a narrow angle of view is directed downward for the feet.
FIG. 11 illustrates a method for operating a robot that has many numerical control mechanisms and complicated numerical control.
The 21 robot is a numerically controlled robot that can manually operate 8 operating devices.
5 TV cameras are attached to the moving parts of 21 robots, shooting 24 operation objectives in 2 venues of 21 robots, and displaying the 23 operation objectives on 1 TV camera monitor screen.
24操作目的の方向性のある格子の交点を、21ロボットの手動操作で駆動された幾つかの機構のその数値と、その位置に相当する、1テレビカメラモニター画面上に23操作目的として写しだされた、方向性のある格子のその交点の位置の数値とを、組として3コンピューターに取り込む。
上記で説明と同様に、3コンピューターで、24操作目的の方向性のある格子の交点への手動操作のその数値と、その格子の交点に相当する、1テレビカメラモニター画面上の23操作目的の方向性のある格子の交点の位置の数値との幾つかから、1テレビカメラモニター画面の23操作目的内の全ての位置に相当する、21ロボットの24操作目的内の数値の組を、補間法等で演算した数値の組を3コンピューターに保持する。
図12は、上記の補間法等で演算した数値を使ったロボットの相対追尾について説明する。
21ロボットを8操作機器の手動操作で、2会場内の限られた範囲内の25場所に駆動し、その場所で1テレビカメラモニター画面上の31連続した位置検出操作の数値の組に相当する、その3コンピューターに保持した組の数値から、その場所のその保持した数値に係る数値を加減算した数値をその21ロボットの機構に送り、その数値で28駆動作業をするものである。
24 Intersections of directional grids for operational purposes are copied as 23 operational objectives on one TV camera monitor screen, corresponding to the numerical values and positions of several mechanisms driven by manual operation of 21 robots. Then, the numerical value of the position of the intersection of the directional grid is imported into 3 computers as a set.
As described above, with 3 computers, the value of manual operation to the intersection of grids with a direction of 24 operation objectives, and 23 operation objectives on the TV camera monitor screen corresponding to the intersection of the grids. Interpolation of a set of numerical values within the 24 operational objectives of 21 robots, corresponding to all positions within the 23 operational objectives of the 1 TV camera monitor screen, from some of the numerical values of the intersections of the directional grids A set of numerical values calculated by etc. is held in 3 computers.
FIG. 12 explains the relative tracking of the robot using the numerical values calculated by the above interpolation method or the like.
21 robots are manually operated by 8 operating devices, driven to 25 locations within a limited area in 2 venues, corresponding to a set of values for 31 consecutive position detection operations on 1 TV camera monitor screen at that location The numerical value obtained by adding or subtracting the numerical value related to the stored numerical value at the location from the numerical value stored in the three computers is sent to the mechanism of the 21 robot, and 28 driving operations are performed with the numerical value.
21ロボットを2会場内の限られた範囲内を26場所に駆動して、その場所で1テレビカメラモニター画面上の32連続した位置の操作に相当する、その3コンピューターに保持した組の数値から、その場所のその保持した数値に係る数値を加減算した数値をその21ロボットの機構に送り、29の駆動操作を、次に21ロボットが27場所に駆動して、その場所で1テレビカメラモニター画面上の32連続した位置の操作に相当する、その3コンピューターに保持した組の数値から、その場所のその保持した数値に係る数値を加減算した数値をその21ロボットの機構に送り、30の駆動操作をさせることを可能にしたものである。 21 robots are driven to 26 locations within the limited range of 2 venues, and 1 is equivalent to 32 consecutive positions on the TV camera monitor screen at that location. Then, send the numerical value that is added or subtracted to the value of the held value at that location to the mechanism of the 21 robot, drive the 29, then the 21 robot drives to the 27 location, 1 TV camera monitor screen at that location Sends a value to the 21 robot mechanism by adding or subtracting the value related to the value held at that location from the value stored in the 3 computers, which corresponds to the operation of the 32 consecutive positions above, and 30 drive operations It is possible to make it.
上記で説明した、6追尾ムービングライトと6追尾テレビカメラは、構造的に5テレビカメラの撮影する方向と6追尾ムービングライトと6追尾テレビカメラの作業方向が合うため、その作業範囲は広い、21ロボットの構造的に5テレビカメラの撮影する方向と作業方向が狭まるため、その作業範囲は限られる。
ロボットを限られた作業範囲で操作することは、ロボットがどの場所にあっても、ロボット側から見る、5テレビカメラの1テレビカメラモニター画面として絶対追尾の操作が出来る。
The 6-tracking moving light and 6-tracking TV camera described above are structurally wide because the direction of shooting by the 5 TV camera and the working direction of the 6-tracking moving light and 6-tracking TV camera are structurally matched. Because the robot's structure narrows the shooting direction and working direction of the five TV cameras, its working range is limited.
Operating the robot within a limited work range allows absolute tracking operations to be performed as one TV camera monitor screen of five TV cameras, viewed from the robot side, regardless of where the robot is located.
数値制御機器の即応操作が出来る。
数値制御機器の操作数値の設定を簡単にする。
数値制御機器の制御精度を使用目的に合った精度で操作することができる。
数値制御機器の広い操作範囲で制御精度の高い操作が出来る。
The numerical control device can be operated immediately.
Simplifies the setting of numerical values for numerical control devices.
The control accuracy of the numerical control device can be operated with an accuracy suitable for the purpose of use.
Operation with high control accuracy is possible over a wide range of operation of numerical control equipment.
1、テレビカメラモニター
1Ａ、テレビカメラモニター
1Ｂ，テレビカメラモニター
2、会場
3、コンピューター
4、位置信号
5、テレビカメラ
6、追尾ムービングライト
7、追尾テレビカメラ
8、操作機器
9、画像信号
10、追尾信号の送信と操作信号の受信
1, TV camera monitor
1A, TV camera monitor
1B, TV camera monitor
2, venue
3, computer
4, position signal
5, TV camera
6, tracking moving light
7, tracking TV camera
8, operation equipment
9, image signal
10.Transmission of tracking signal and reception of operation signal
11、操作信号
12、スポットライト
13、設定位置のスポットライト
14、テレビカメラの撮影範囲
15、設定位置のタレント
16、追尾テレビカメラ画像信号
17、追尾テレビカメラモニター
17Ａ、追尾テレビカメラモニター
18、修正位置
18Ａ、修正位置
19、撮影範囲
19Ｂ、撮影範囲
20、修正位置
21、ロボット
11, operation signal
12, spotlight
13, set position spotlight
14, TV camera shooting range
15, set position talent
16, Tracking TV camera image signal
17, Tracking TV camera monitor
17A, tracking TV camera monitor
18, correction position
18A, correction position
19, shooting range
19B, shooting range
20, correction position
21, Robot
22、追尾テレビカメラ画像信号
23、追尾テレビカメラモニター
24、操作目的内
25、場所
26、場所
27、場所
28、駆動作業
29、駆動作業
22, Tracking TV camera image signal
23, tracking TV camera monitor
24, within operation purpose
25, location
26, location
27, location
28 、 Drive work
29, drive work
30、駆動作業
31、連続した位置検出操作
32、連続した位置検出操作
33、連続した位置検出操作
34、テレビカメラ画角信号
ａ、左上
ｂ、中央上
ｃ、右上
ｄ、中央左
ｅ、中央
ｆ、中央右
ｇ、左下
ｈ、中央
ｉ、右下
30, drive work
31, continuous position detection operation
32, continuous position detection operation
33, continuous position detection operation
34, TV camera angle signal
a, upper left b, upper middle c, upper right d, middle left e, middle f, middle right g, lower left h, middle i, lower right
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