JP2012160064A - 立体的表示方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク1の3次元データと、3次元データについて所定の視点から視認した場合における2次元データを作成する視覚化装置20と、2次元データの表示が可能である表示装置21と、を準備し、観察者が3次元データを視認する視点と、3次元データを回転させる際の最大回転角である最大角度及び最小回転角である最小角度と、3次元データを回転させる際に中心軸となる回転中心軸とを決定し、回転中心軸を基準として前記3次元データを最小角度と最大角度の間で回転させた場合の複数の回転角度において、視点から3次元データを視認した場合における2次元データを、視覚化装置20によって複数作成し、表示装置21に複数の2次元データを表示する。
【選択図】図1
Description
従来、メッシュボックス等の容器にバラ積みされた複数のワークからワークピッキングする場合、作業者による手作業によるか、自動化されていても、ある程度ワークを整列させておく必要があり、いずれの場合も人による重量物のハンドリング作業が発生する。
また、3次元データを表示させるためには、かかる表示を可能にするための特殊な表示装置やセンサを準備する必要があった。
前記ワークの3次元データと、
前記3次元データについて所定の視点から視認した場合における2次元データを作成する視覚化装置と、
前記2次元データの表示が可能である表示装置と、を準備し、
(A)観察者が前記3次元データを視認する視点と、前記3次元データを回転させる際の最大回転角である最大角度及び最小回転角である最小角度と、前記3次元データを回転させる際に中心軸となる回転中心軸とを決定し、
(B)前記回転中心軸を基準として前記3次元データを前記最小角度と前記最大角度の間で回転させた場合の複数の回転角度において、前記視点から前記3次元データを視認した場合における2次元データを、前記視覚化装置によって複数作成し、
(C)前記表示装置に前記複数の2次元データを表示する、ことを特徴とする立体的表示方法が提供される。
前記回転は、前記タイマに入力された時間だけ行われる。
この例において、ロボット12は多関節型ロボットである。しかし、本発明はこれに限定されず、3次元の作動空間内、すなわちロボット座標系内で手先部11の位置と姿勢を数値制御で移動できる限りで、その他の形式のロボットであってもよい。
また、ロボット12は車輪、台車等で走行可能なロボットであってもよい。
また、センサ台16aは、この例では、作動空間内に固定されているが、移動可能に構成してもよい。
上記接続部を有する場合には、以下の各動作を実行することによってワーク1の認識及びロボット12による把持を行うことができる。
(1)ハンド14を移動し、ハンド14によりハンド14に3次元距離センサ16を取り付ける。
(2)ハンド14を移動し、3次元距離センサ16によりバラ積みされたワーク全体の3次元形状データをハンド14で把持可能な位置精度で計測する。
この際、ワーク全体の3次元形状データを単一の位置から前記位置精度で計測できない場合は、複数の位置から分割して計測する。
(3)ハンド14を移動し、ハンド14によりハンド14から距離センサ16を取り外す。
(4)ハンド14により把持可能なワーク1を順に把持して搬送先に搬送する。
3次元距離センサ16が、複数の位置から分割して計測を行っていた場合には、各計測結果の位置的関係を認識しながら保持する。
(1)図3(A)に示す観察者の視点を表す視点座標値、観察者の上方向を示す画面上方向、視点座標値からワーク1の観測対象点に向けた視線方向、3次元データを回転させる際の回転中心軸について条件入力装置19から入力を受ける。
(2)ワーク1の計測に必要な回転角度(最大角度及び最小角度)を決定する。
(3)上記回転中心軸を基準とし、図3(B)に示すように、最小角度(この例では−20°)から最大角度(この例では20°)について3次元データを回転させながら、上記視点座標値から視認した場合の2次元データを複数作成する。
かかる場合において、タイマ値をt[ms]、最大角度θmax、最小角度θmin、周期T[ms]とすると、回転角θは以下の式(1)で表される。
この例における回転方法は、回転角度が最大角度まで増加した後、最小角度に向けて折り返すものであり、この動きを一定の周期Tで繰り返す回転方法を想定している。
式(3)は、回転角度を三角関数で表現した場合であり、図4(B)は、かかる式のグラフである。式(2)と比較して、最小角度及び最大角度における折り返しが滑らかになるという特徴を有している。かかる場合、3次元データの回転角度の絶対値が増加するに従って2次元データの作成回数が減少する。
指示入力装置22は、表示装置21にタッチパネル機能等を持たせることによって、表示装置21と同一機構する構成でもよい。
10 バラ積みピッキング装置、
11 手先部、12 ロボット、
14 ハンド、16 3次元距離センサ、
16a センサ台、16b 信号線、
18 3次元データ記憶装置、
19 条件入力装置、
20 視覚化装置、21 表示装置、
22 制御装置
Claims (4)
- ワークの表示方法であって、
前記ワークの3次元データと、
前記3次元データについて所定の視点から視認した場合における2次元データを作成する視覚化装置と、
前記2次元データの表示が可能である表示装置と、を準備し、
(A)観察者が前記3次元データを視認する視点と、前記3次元データを回転させる際の最大回転角である最大角度及び最小回転角である最小角度と、前記3次元データを回転させる際に中心軸となる回転中心軸とを決定し、
(B)前記回転中心軸を基準として前記3次元データを前記最小角度と前記最大角度の間で回転させた場合の複数の回転角度において、前記視点から前記3次元データを視認した場合における2次元データを、前記視覚化装置によって複数作成し、
(C)前記表示装置に前記複数の2次元データを表示する、ことを特徴とする立体的表示方法。 - 前記(B)において、前記回転は、前記回転角度が前記最大角度まで増加した後、前記最小角度に向けて折り返し、これを繰り返す、ことを特徴とする請求項1に記載の立体的表示方法。
- 前記(B)において、前記回転を行う時間を有するタイマを準備し、
前記回転は、前記タイマに入力された時間だけ行われる、ことを特徴とする請求項1乃至請求項2に記載の立体的表示方法。 - 前記(B)において、前記視覚化装置は、前記3次元データの回転角度の増加に比例して、回転速度を増加させる、ことを特徴とする請求項1乃至請求項3に記載の立体的表示方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011019808A JP5737501B2 (ja) | 2011-02-01 | 2011-02-01 | 立体的表示方法 |
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JP2011019808A JP5737501B2 (ja) | 2011-02-01 | 2011-02-01 | 立体的表示方法 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2012160064A true JP2012160064A (ja) | 2012-08-23 |
JP5737501B2 JP5737501B2 (ja) | 2015-06-17 |
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ID=46840534
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2011019808A Active JP5737501B2 (ja) | 2011-02-01 | 2011-02-01 | 立体的表示方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP5737501B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022102135A1 (ja) * | 2020-11-16 | 2022-05-19 | 株式会社Fuji | 異物除去システム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0639753A (ja) * | 1991-09-18 | 1994-02-15 | Fujitsu Ltd | ロボットの遠隔操作支援装置 |
-
2011
- 2011-02-01 JP JP2011019808A patent/JP5737501B2/ja active Active
Patent Citations (1)
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JPH0639753A (ja) * | 1991-09-18 | 1994-02-15 | Fujitsu Ltd | ロボットの遠隔操作支援装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2022102135A1 (ja) * | 2020-11-16 | 2022-05-19 | 株式会社Fuji | 異物除去システム |
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JP5737501B2 (ja) | 2015-06-17 |
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