JP2012154752A

JP2012154752A - Multi-target tracking device, multi-target tracking method and multi-target tracking program

Info

Publication number: JP2012154752A
Application number: JP2011013491A
Authority: JP
Inventors: Yuichi Abe; 祐一阿部
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2011-01-25
Filing date: 2011-01-25
Publication date: 2012-08-16
Anticipated expiration: 2031-01-25
Also published as: JP5668494B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To effectively improve tracking accuracy by effectively irradiating a tracking target with a tracking beam.SOLUTION: The present invention comprises: a tracking target group calculation section 110 which determines different tracking targets detectable by irradiation of a single beam as a tracking target group based on a signal acquired by an electronic scanning antenna section 101; a tracking beam parameter calculation section 106 which calculates beam parameters indicating an irradiation schedule of a tracking beam as well as an irradiation area in accordance with a relative positional relation between the different tracking targets included in the tracking target group; and an antenna control section 109 which determines an activation schedule of a beam irradiation operation by the electronic scanning antenna section 101 based on the calculated beam parameters and controls the beam irradiation operation of the electronic scanning antenna section 101 based on the activation schedule.

Description

本発明は、電子走査アンテナから出力した追尾ビームを利用して目標物の検知および追尾を行う多目標追尾システムに関する。 The present invention relates to a multi-target tracking system that detects and tracks a target using a tracking beam output from an electronic scanning antenna.

アンテナビームを任意の方向に瞬時に向けることができる電子走査アンテナを用いて、例えば、海中における魚雷などの一つ又は異なる複数の目標物に対し、捜索ビーム及び追尾ビームを順次照射することにより、３次元レーダを利用した目標物の捜索及び多目標追尾を行う多目標追尾装置が利用されている。
ここで、照射される捜索ビームは、ビーム走査方位・仰角を順次変化させることで、所定の領域を周期的に照射し、目標を検知するために用いられる。また、追尾ビームは既に検知済みの追尾目標に対して照射し、追尾精度を向上させるために利用されている。 By sequentially irradiating a search beam and a tracking beam to one or a plurality of different targets such as torpedoes in the sea, for example, using an electronic scanning antenna capable of instantaneously directing the antenna beam in an arbitrary direction, 2. Description of the Related Art Multi-target tracking devices that perform target search and multi-target tracking using a three-dimensional radar are used.
Here, the irradiated search beam is used to detect a target by periodically irradiating a predetermined region by sequentially changing the beam scanning azimuth and elevation angle. Further, the tracking beam is used to irradiate a tracking target that has already been detected and improve tracking accuracy.

この多目標追尾装置の関連技術としては、追尾目標の軌道や飛翔速度などのパラメータに応じて算出される各追尾目標の脅威度等を導出し、これに基づき追尾ビームの照射間隔及びビーム照射の優先度を各追尾目標に対応させて設定するシステム（多目標追尾システム）が開示されている（特許文献１）。 As a related technology of this multi-target tracking device, the degree of threat of each tracking target calculated according to parameters such as the tracking target trajectory and flight speed is derived, and based on this, the tracking beam irradiation interval and beam irradiation A system (multi-target tracking system) in which priority is set corresponding to each tracking target is disclosed (Patent Document 1).

上記多目標追尾システムの構成内容としては、例えば図２に示すように、アンテナビームを任意の方向に瞬時に向け照射することが可能な電子走査アンテナ２０１と、捜索ビームにより検知した目標物等を含む信号（ＩＦ信号）を取得する受信励振部２０２と、取得したＩＦ信号に対して目標物の検出処理を実施する信号処理部２０３と、目標検出情報に基づき相関処理、予測処理、及び平滑処理等からなる航跡追尾処理を実施することにより３次元空間上の追尾目標の位置及び速度を算出するデータ処理部２０４と、追尾目標の現在位置等を表示する表示部２０５を有するものとする。 As the configuration contents of the multi-target tracking system, for example, as shown in FIG. 2, an electronic scanning antenna 201 capable of instantaneously irradiating an antenna beam in an arbitrary direction, a target detected by a search beam, and the like A reception excitation unit 202 that acquires a signal (IF signal) including the signal, a signal processing unit 203 that performs target detection processing on the acquired IF signal, correlation processing, prediction processing, and smoothing processing based on target detection information It is assumed that there is a data processing unit 204 that calculates the position and speed of a tracking target in a three-dimensional space by executing a track tracking process consisting of the above, and a display unit 205 that displays the current position and the like of the tracking target.

また、上記多目標追尾システムでは、検出された追尾目標（目標物）に係る情報に基づき、追尾目標に対する追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、照射位置を算出する追尾ビームパラメータ算出部２０６と、所定の領域を順次照射する捜索ビームの照射開始時刻、照射時間、照射位置を算出する捜索ビームパラメータ算出部２０７と、追尾ビームパラメータ算出部２０６及び捜索ビームパラメータ算出部２０７から入力されたビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出するビーム走査スケジューラ２０８と、ビーム走査スケジュールに基づいて電子走査アンテナ２０１を構成する各アンテナ素子の振幅位相制御データを算出することにより、電子走査アンテナがアンテナ制御部から入力された振幅位相制御データ及び受信励振部から入力されたパルスドＲＦ信号によりビームを形成するアンテナ制御部２０９を備え、これにより、追尾ビームの効率的な利用と追尾精度の改善を図っている。 In the multi-target tracking system, a tracking beam parameter calculation unit 206 that calculates the irradiation start time, irradiation time, and irradiation position of the tracking beam with respect to the tracking target based on the information related to the detected tracking target (target object); A search beam parameter calculation unit 207 that calculates the irradiation start time, irradiation time, and irradiation position of a search beam that sequentially irradiates a predetermined region, and the beam parameters input from the tracking beam parameter calculation unit 206 and the search beam parameter calculation unit 207 The beam scanning scheduler 208 that calculates the beam scanning schedule based on the beam scanning schedule, and the amplitude and phase control data of each antenna element that constitutes the electronic scanning antenna 201 based on the beam scanning schedule, so that the electronic scanning antenna is input from the antenna control unit. Amplitude and phase control data and reception excitation An antenna control unit 209 that forms a beam by pulsed RF signal inputted from the parts, thereby, is aimed to improve the tracking accuracy and efficient use of the tracking beam.

また、上記多目標追尾システム３０１の関連技術として、追尾目標の位置、速度を含む追尾目標情報を検知すると共に、この情報に基づき異なる追尾目標からなる追尾目標グループを設定し、目標物の追尾を行うシステムが開示されている（特許文献２）。 In addition, as a related technique of the multi-target tracking system 301, tracking target information including the position and speed of the tracking target is detected, and a tracking target group including different tracking targets is set based on this information to track the target. The system which performs is disclosed (patent document 2).

さらに、この関連技術として、検知される異なる追尾目標をグループ化し、グループ化された追尾目標に対してビーム照射を行う異なる電子走査アンテナそれぞれにおけるビーム照射に係るパラメータを決定すると共に、グループ化された追尾目標に対して上記異なる電子走査アンテナから同時ビーム照射する場合における動作（ビーム同時照射動作）を制御するシステムが開示されている（特許文献３、４）。 Furthermore, as this related technique, different tracking targets to be detected are grouped, and parameters related to beam irradiation in different electronic scanning antennas that perform beam irradiation on the grouped tracking targets are determined and grouped. A system for controlling an operation (simultaneous beam irradiation operation) in the case of simultaneous beam irradiation from the different electronic scanning antennas to the tracking target is disclosed (Patent Documents 3 and 4).

特開平８−２４８１１７号公報JP-A-8-248117 特開２００３−２４８０５７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2003-248057 特開２００６−２５８４８２号公報JP 2006-258482 A 特開２００８−１５７７３５号公報JP 2008-157735 A

上記特許文献１に開示された関連技術（多目標追尾システム３０１：図３）では、各追尾目標に対応して個々独立した追尾ビームの照射動作に係る照射パラメータを算出する。
しかしながら、上記照射パラメータに基づく追尾ビームの照射を行った場合、例えば図３に示すように、追尾目標が相互に近接している場合であっても、この３つの追尾目標３０２それぞれに対して独立して３本の追尾ビームを照射することとなり、多重に追尾ビームを照射してしまうといったケースが生じ得る。 In the related technique disclosed in Patent Document 1 (multi-target tracking system 301: FIG. 3), irradiation parameters related to the irradiation operation of the individual tracking beam corresponding to each tracking target are calculated.
However, when the tracking beam is irradiated based on the irradiation parameters, as shown in FIG. 3, for example, even when the tracking targets are close to each other, the three tracking targets 302 are independent of each other. In this case, three tracking beams are irradiated, and there may be a case where multiple tracking beams are irradiated.

また、追尾ビームの照射手法として、例えば、２本の追尾ビームを連続して照射することにより３つの異なる追尾目標を検出することが可能である場合がある。
しかしながら、上記関連技術では、追尾目標同士の関係を考慮することなく、追尾ビームのパラメータが算出されるため、不要な捜索ビームや追尾ビーム照射が行われてしまう不都合がある。
また、追尾目標同士が互いに接近している場合、航跡追尾処理において誤相関が発生する可能性が高く、追尾精度が劣化してしまうという不都合がある。 As a tracking beam irradiation method, for example, it may be possible to detect three different tracking targets by continuously irradiating two tracking beams.
However, in the related technology, since the parameters of the tracking beam are calculated without considering the relationship between the tracking targets, there is a disadvantage that unnecessary search beam and tracking beam irradiation are performed.
Further, when the tracking targets are close to each other, there is a high possibility that a cross-correlation will occur in the track tracking process, and the tracking accuracy is deteriorated.

さらに、上記特許文献１の多目標追尾システムでは、追尾ビームを時分割で異なる追尾目標に対して照射しなくてはならないため、無駄な追尾ビームを照射することとなり、多目標物それぞれに対する追尾精度が劣化してしまったり、追尾可能な目標数が減少してしまったりするといった不都合が生じ得る。 Further, in the multi-target tracking system of Patent Document 1 described above, since tracking beams must be irradiated to different tracking targets in a time-sharing manner, useless tracking beams are irradiated, and tracking accuracy for each multi-target object. May deteriorate or the number of targets that can be tracked may decrease.

また、上記特許文献２では、追尾目標の位置および速度に基づいて異なる追尾目標から成るグループが設定されているが、追尾目標の距離に応じて追尾ビーム照射頻度を変更することができないため、航跡追尾処理において誤相関が発生する可能性が高く、追尾精度が劣化してしまうという不都合がある。 Further, in Patent Document 2, a group consisting of different tracking targets is set based on the position and speed of the tracking target, but the tracking beam irradiation frequency cannot be changed according to the distance of the tracking target. There is a high possibility that a cross-correlation will occur in the tracking process, and there is a disadvantage that the tracking accuracy deteriorates.

また、上記特許文献３および４の内容では、上述のように、複数の電子走査アンテナ面から追尾ビームを同時照射する時のビーム照射制御を行うことが可能であるが、この場合、単一の電子走査アンテナからの追尾ビームだけでは、異なる追尾目標から成るグループを設定することができないため、照射する必要のない追尾ビームが照射されてしまうといった不都合が生じ得る。また、単一の電子走査アンテナを利用する場合、追尾可能な追尾目標の数が低減してしまうといった不都合がある。 In the contents of Patent Documents 3 and 4 described above, as described above, it is possible to perform beam irradiation control when simultaneously irradiating tracking beams from a plurality of electronic scanning antenna surfaces. A group consisting of different tracking targets cannot be set only by the tracking beam from the electronic scanning antenna, so that there may be a disadvantage that a tracking beam that does not need to be irradiated is irradiated. Further, when a single electronic scanning antenna is used, there is a disadvantage that the number of tracking targets that can be tracked is reduced.

［発明の目的］
本発明は、上記関連技術の有する不都合を改善し、追尾ビームを効率的に追尾目標に照射し追尾精度を有効に向上させる多目標追尾装置、多目標追尾方法、および多目標追尾プログラムを提供することを、その目的とする。 [Object of invention]
The present invention provides a multi-target tracking device, a multi-target tracking method, and a multi-target tracking program that improve the inconvenience of the related technology and efficiently irradiate a tracking target with a tracking target to effectively improve tracking accuracy. That is the purpose.

上記目的を達成するために、本発明に係る多目標追尾装置は、異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知し追尾する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置であって、前記アンテナ制御部は、一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ決定手段と、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュール（回数、時間）および照射領域（ビーム幅（照射幅）、仰角、角度）を示すビームパラメータを算出するパラメータ算出手段とを備えたことを特徴としている。 In order to achieve the above object, a multi-target tracking device according to the present invention performs beam irradiation on a plurality of different tracking targets and detects and tracks the tracking target based on the reflected signal, and an electronic scanning antenna unit, The multi-target tracking device includes an antenna control unit that controls the irradiation direction and timing of the beam, and the antenna control unit determines different tracking targets that can be detected by one beam irradiation as a tracking target group. The tracking target group determining means and the tracking beam irradiation schedule (number of times, time) and irradiation region (beam width (irradiation width), according to the mutual positional relationship between different tracking targets included in the determined tracking target group, And a parameter calculation means for calculating a beam parameter indicating an elevation angle and an angle).

また、本発明にかかる多目標追尾方法は、異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾する多目標追尾方法であって、
前記反射信号に基づき一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定し、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて前記追尾目標グループ追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出し、前記ビームパラメータに基づき前記電子走査アンテナ部によるビーム照射を制御する構成とし、これらの各動作手順を前記多目標追尾装置が実行するようにしたことを特徴としている。 In addition, the multi-target tracking method according to the present invention includes an electronic scanning antenna unit that performs beam irradiation on a plurality of different tracking targets and detects the tracking target based on reflected signals thereof, an irradiation direction and an irradiation timing of the beam A multi-target tracking device including an antenna control unit for controlling the tracking target, the multi-target tracking method for tracking the detected tracking target,
Different tracking targets that can be detected by one beam irradiation based on the reflected signal are determined as tracking target groups, and the tracking target group tracking is performed according to the mutual positional relationship between the different tracking targets included in the determined tracking target group The beam parameters indicating the beam irradiation schedule and the irradiation region are calculated, the beam irradiation by the electronic scanning antenna unit is controlled based on the beam parameters, and the multi-target tracking device executes each of these operation procedures. It is characterized by that.

又、本発明にかかる多目標追尾プログラムは、異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、予め設定されたビームパラメータに基づき前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾するための多目標追尾プログラムであって、前記反射信号に基づき一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ化機能と、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示す前記ビームパラメータを算出するパラメータ算出機能とを、前記多目標追尾装置の有するコンピュータに実現させることを特徴としている。 Further, the multi-target tracking program according to the present invention is based on an electronic scanning antenna unit that performs beam irradiation on a plurality of different tracking targets and detects the tracking target based on the reflected signal, and a preset beam parameter. A multi-target tracking apparatus including an antenna control unit that controls an irradiation direction and an irradiation timing of the beam, the multi-target tracking program for tracking the detected tracking target, and based on the reflected signal. A tracking target grouping function that determines different tracking targets that can be detected by beam irradiation as a tracking target group, and irradiation of a tracking beam according to the mutual positional relationship between the different tracking targets included in the determined tracking target group A parameter calculation function for calculating the beam parameter indicating a schedule and an irradiation area; It is characterized in that to realize the computer with the target tracking device.

本発明は、以上のように構成され機能するので、これによると、照射されたビームにより検知された異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する手段と、追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標相互間の位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出する手段とを構成としたことにより、追尾ビームを効率的に追尾目標に照射し、追尾精度、および追尾可能な目標数を有効に高めることを可能とする多目標追尾装置、多目標追尾方法、および多目標追尾プログラムを提供することができる。 Since the present invention is configured and functions as described above, according to this, the means for determining different tracking targets detected by the irradiated beam as the tracking target group and the different tracking targets included in the tracking target group It is possible to irradiate the tracking beam efficiently to the tracking target, tracking accuracy and tracking by configuring the irradiation schedule of the beam for tracking and the means for calculating the beam parameter indicating the irradiation area according to the positional relationship of It is possible to provide a multi-target tracking device, a multi-target tracking method, and a multi-target tracking program that can effectively increase the number of target targets.

本発明である多目標追尾装置の一実施形態を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram which shows one Embodiment of the multi-target tracking apparatus which is this invention. 関連技術における多目標追尾装置の内部構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the internal structure of the multi-target tracking apparatus in related technology. 関連情報における多目標追尾装置のビーム照射の一状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows one state of the beam irradiation of the multi-target tracking apparatus in related information. 図１で示した多目標追尾装置におけるビーム照射時の一状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows one state at the time of the beam irradiation in the multi-target tracking apparatus shown in FIG. 図１で示した多目標追尾装置における追尾目標グループ算出部の動作処理ステップを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement process step of the tracking target group calculation part in the multi-target tracking apparatus shown in FIG. 図６（ａ）は、図１で示した多目標追尾装置における一の目標物に対するビーム照射時のビーム領域を示す説明図であり、図６（ｂ）は、図１で示した多目標追尾装置における異なる目標物に対するビーム照射時のビーム領域を示す説明図である。6A is an explanatory diagram showing a beam area at the time of beam irradiation on one target in the multi-target tracking apparatus shown in FIG. 1, and FIG. 6B is a multi-target tracking shown in FIG. It is explanatory drawing which shows the beam area | region at the time of beam irradiation with respect to the different target in an apparatus. 図１で示した多目標追尾装置における異なる目標物に対するビーム照射時のビーム領域を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the beam area | region at the time of the beam irradiation with respect to the different target in the multi-target tracking apparatus shown in FIG. 図１で示した多目標追尾装置における追尾ビーム算出処理の開始スケジュールと追尾ビームの照射予定時刻スケジュールを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the start schedule of the tracking beam calculation process in the multi-target tracking apparatus shown in FIG. 1, and the scheduled irradiation time schedule of a tracking beam. 本発明である、異なる電子走査アンテナを有する多目標追尾装置の一実施形態を示す概略ブロックズである。2 is a schematic block diagram showing an embodiment of a multi-target tracking device having different electronic scanning antennas according to the present invention. 図９で示した多目標追尾装置におけるビーム照射時の一状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows one state at the time of the beam irradiation in the multi-target tracking apparatus shown in FIG.

［実施形態１］
次に、本発明の実施形態について、その基本的構成内容を説明する。 [Embodiment 1]
Next, the basic configuration content of the embodiment of the present invention will be described.

本実施形態である多目標追尾装置１０は、図１に示すように、ビームを生成して送出すると共に受信ＲＦ信号を受信する電子走査アンテナ部１０１と、この電子走査アンテナ部１０１を介して受信した受信ＲＦ信号をＩＦ信号に変換する受信励振部１０２と、受信励振部１０２から入力されたＩＦ信号を解析すると共に、この解析結果に基づき目標物の検出情報を示す目標検出情報を算出する処理を行う信号処理部１０３と、目標検出情報に基づき追尾目標の位置及び速度を算出するデータ処理部１０４と、この算出結果を出力表示する表示部１０５を備えている。 As shown in FIG. 1, the multi-target tracking device 10 according to the present embodiment generates and transmits a beam and receives a received RF signal, and receives via the electronic scanning antenna unit 101. The receiving excitation unit 102 that converts the received RF signal into an IF signal, and the IF signal input from the receiving excitation unit 102 are analyzed, and target detection information indicating target detection information is calculated based on the analysis result A signal processing unit 103 that performs the above, a data processing unit 104 that calculates the position and speed of the tracking target based on the target detection information, and a display unit 105 that outputs and displays the calculation result.

また、多目標追尾装置１０は、データ処理部１０４で算出された位置、速度に基づき異なる目標物間の距離を示す目標物間距離を算出すると共に異なる目標物から成る追尾目標グループを設定する追尾目標グループ算出部１１０と、追尾目標グループに含まれる追尾目標の数、位置、及び追尾目標間距離に基づき、追尾目標グループに対する一本以上の追尾ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置を含む追尾ビームの特性を決定する追尾ビームパラメータ算出部１０６と、所定の領域を順次照射する捜索ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置を含む捜索ビームパラメータを決定する捜索ビーム算出部１０７と、ビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出するビーム走査スケジューラ１０８と、算出されたビーム走査スケジュールに基づいて電子走査アンテナ１０１を構成する各アンテナ素子の振幅位相制御データを算出するアンテナ制御部１０９を備えた構成を有する。 In addition, the multi-target tracking device 10 calculates a distance between targets indicating the distance between different targets based on the position and speed calculated by the data processing unit 104, and sets a tracking target group including different targets. The irradiation start time, irradiation time, and irradiation position of one or more tracking beams for the tracking target group are included based on the target group calculation unit 110 and the number, position, and tracking target distance included in the tracking target group. A tracking beam parameter calculation unit 106 that determines the characteristics of the tracking beam, a search beam calculation unit 107 that determines a search beam parameter including an irradiation start time, an irradiation time, and an irradiation position of a search beam that sequentially irradiates a predetermined region; A beam scanning scheduler 108 for calculating a beam scanning schedule based on the parameters, and the calculated beam And it has a configuration in which the antenna control unit 109 that calculates the amplitude phase control data of each antenna element constituting the electronic scanning antenna 101 based on 査 schedule.

受信励振部１０２は、この電子走査アンテナ部１０１を介して受信した受信ＲＦ信号をＩＦ信号に変換して信号処理部１０３に入力する。
また、受信励振部１０２は、受信ＲＦ信号に基づき一定値に基づきパルス化したパルスドＲＦ信号を生成し、電子走査アンテナ部１０１に入力する。 The reception excitation unit 102 converts the received RF signal received via the electronic scanning antenna unit 101 into an IF signal and inputs the IF signal to the signal processing unit 103.
The reception excitation unit 102 generates a pulsed RF signal that is pulsed based on a constant value based on the received RF signal, and inputs the pulsed RF signal to the electronic scanning antenna unit 101.

信号処理部１０３は、入力されたＩＦ信号を解析することにより、ＩＦ信号に含まれる目標物を示す信号を目標検出情報として抽出する処理（目標検出処理）を行う目標検出処理機能を備えている。 The signal processing unit 103 has a target detection processing function for performing processing (target detection processing) for extracting a signal indicating a target included in the IF signal as target detection information by analyzing the input IF signal. .

データ処理部１０４は、抽出された目標検出情報に基づき、予め設定された追尾フィルタを利用して、３次元直交空間における追尾目標の位置及び速度を算出する追尾目標速度算出機能を備えている。
表示部１０５は、ディスプレイ装置であって、データ処理部１０４で算出された追尾目標の位置を示す画像情報を出力表示する。 The data processing unit 104 has a tracking target speed calculation function that calculates the position and speed of the tracking target in a three-dimensional orthogonal space using a preset tracking filter based on the extracted target detection information.
The display unit 105 is a display device, and outputs and displays image information indicating the position of the tracking target calculated by the data processing unit 104.

追尾目標グループ算出部１１０は、データ処理部１０４で算出された追尾目標の位置及び速度に基づいて、相互の位置関係が一定距離より近接する追尾目標を特定すると共に、この相互の位置が一定距離より近接し、速度が一定値より近似する異なる追尾目標をグループ化し（追尾目標グループ設定機能）、このグループ（追尾目標グループ）に含まれる追尾目標の数、それぞれの位置、速度、追尾目標間距離などに係る情報をグループ情報として追尾ビームパラメータ算出部１０６に通知する。 The tracking target group calculation unit 110 identifies tracking targets whose mutual positional relationship is closer than a certain distance based on the position and speed of the tracking target calculated by the data processing unit 104, and the mutual position is a certain distance. Group different tracking targets that are closer together and whose speed approximates a certain value (tracking target group setting function), the number of tracking targets included in this group (tracking target group), each position, speed, distance between tracking targets The tracking beam parameter calculation unit 106 is notified of information related to the above as group information.

また、追尾目標グループ算出部１１０は、次回の追尾ビームの照射予定時刻となる一定時刻の追尾目標の位置を予測する追尾目標位置予測機能と、追尾目標位置予測機能を実行した後、上記追尾目標グループ設定機能として、予測後の追尾目標の位置に基づき仰角方向に連続して追尾ビームを照射することができる追尾目標を特定してグループ化する。 In addition, the tracking target group calculation unit 110 executes the tracking target position prediction function for predicting the position of the tracking target at a fixed time that is the next tracking beam irradiation scheduled time, and the tracking target position prediction function, and then the tracking target As a group setting function, tracking targets that can continuously emit a tracking beam in the elevation direction based on the predicted tracking target position are identified and grouped.

また、追尾目標グループ算出部１１０は、検知された追尾目標について、未検査な組み合わせの追尾目標を選択し、選択した追尾目標が追尾目標グループとして統合可能か否かを判定する。
ここで、追尾目標グループ算出部１１０は、選択したグループに含まれる異なる追尾目標間の距離（「追尾目標間距離」という）と、連続して照射可能なビームのビーム幅である仰角および方位角の差（「ビーム領域閾値」という）と比較し判定する Further, the tracking target group calculation unit 110 selects a tracking target of an unexamined combination for the detected tracking target, and determines whether or not the selected tracking target can be integrated as a tracking target group.
Here, the tracking target group calculation unit 110 includes a distance between different tracking targets included in the selected group (referred to as “tracking target distance”), and an elevation angle and an azimuth angle that are beam widths of beams that can be continuously irradiated. Judgment by comparing with the difference (called “beam area threshold”)

具体的には、追尾目標グループ算出部１１０は選択された異なる追尾目標間の、電子走査アンテナ１０１を中心とした極座標上の方位角および仰角の差（図６（ａ））が、以下に示す［式１］に基づき算出される閾値よりも小さいか否かを比較判定する（領域比較判定機能）。 Specifically, the tracking target group calculation unit 110 shows the difference between the azimuth angle and the elevation angle (FIG. 6A) on the polar coordinates around the electronic scanning antenna 101 between the selected different tracking targets. A determination is made as to whether or not the threshold value is smaller than the threshold value calculated based on [Expression 1] (region comparison determination function).

尚、この領域比較判定機能では、ビームの中心である電子走査アンテナ１０１から離れるにつれて追尾目標に対して照射可能な電力が低下するため、閾値範囲内の目標に対して一定以上の電力を照射できるようビームの重なりやビーム端を考慮するものとする。 In this area comparison / determination function, the power that can be applied to the tracking target decreases as the distance from the electronic scanning antenna 101 that is the center of the beam decreases. The beam overlap and beam end are taken into consideration.

本実施形態においては、グループを統合するための条件として、グループ内に含まれる追尾目標全てが目標数以下の追尾ビームにより照射可能な仰角範囲内、および一定の方位角範囲内に存在している必要があるものとする。 In the present embodiment, as conditions for integrating the groups, all tracking targets included in the group are present in an elevation angle range that can be irradiated by tracking beams equal to or less than the target number, and in a certain azimuth angle range. Suppose you need it.

ここで、領域比較判定機能を実行状態の一例を図６（ｂ）に示す。
図６（ｂ）では、選択された３つの追尾目標（３つの矢印）全てが連続照射された３本の追尾ビームの仰角範囲内に含まれていることが示されている。 Here, an example of the execution state of the area comparison determination function is shown in FIG.
FIG. 6B shows that all of the selected three tracking targets (three arrows) are included in the elevation angle range of the three tracking beams irradiated continuously.

さらに、追尾目標グループ算出部１１０は、選択された異なる追尾目標が電子走査アンテナ１０１からの一定距離をまたいで存在するか否かを判定する（距離判定機能）。
ここで、追尾目標グループ算出部１１０は、選択された追尾目標それぞれの検知された位置が電子走査アンテナ１０１からの一定の距離をまたいで存在していないかを検査判定する。 Furthermore, the tracking target group calculation unit 110 determines whether or not different selected tracking targets exist over a certain distance from the electronic scanning antenna 101 (distance determination function).
Here, the tracking target group calculation unit 110 examines and determines whether or not the detected position of each selected tracking target exists over a certain distance from the electronic scanning antenna 101.

つまり、電子走査アンテナ１０１からの一定の距離より近い側（電子走査アンテナ１０１側）と遠い側（一定の距離より電子走査アンテナ１０１から離れている側）とにそれぞれに位置する追尾目標が存在するか否かを判定する。
尚、上記一定の距離とは、ここでは、電子走査アンテナ１０１から照射される近距離ビームと遠距離ビームの境界となる距離を示すものとする。
これにより、検出された各追尾目標の位置を示す情報に基づきこれを判定することができる。 That is, there are tracking targets located on a side closer to a certain distance from the electronic scanning antenna 101 (electronic scanning antenna 101 side) and a far side (a side farther from the electronic scanning antenna 101 than a certain distance). It is determined whether or not.
Here, the above-mentioned fixed distance indicates a distance that is a boundary between a short-distance beam and a long-distance beam emitted from the electronic scanning antenna 101.
Thereby, this can be determined based on the information indicating the position of each detected tracking target.

ここで、追尾目標グループ算出部１１０は、選択した追尾目標が全てビーム領域内に含まれ（ＹＥＳ：判定５０４）、且つグループに含まれる選択された追尾目標が電子走査アンテナ１０１からの一定距離をまたいで存在しない場合（ＮＯ：判定５０５）に、選択した追尾目標をグループとして統合して新しい追尾目標グループとして統合設定する。この時、この統合設定前に設定されていた追尾目標グループを解除するものとする。 Here, the tracking target group calculation unit 110 includes all of the selected tracking targets in the beam area (YES: determination 504), and the selected tracking target included in the group determines a certain distance from the electronic scanning antenna 101. If it does not exist (NO: determination 505), the selected tracking target is integrated as a group and integrated as a new tracking target group. At this time, the tracking target group set before the integration setting is canceled.

追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾目標グループ算出部１１０から通知された追尾目標グループ情報に含まれる追尾目標の数、位置、および追尾目標間距離（予想される追尾目標の位置間の距離）に基づいて、追尾目標グループに対する一本以上の追尾ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置（つまり、照射角度、照射範囲を含む）を含む追尾ビームパラメータを、ビーム走査スケジューラ１０８に出力するビームパラメタ算出通知機能を備えている。 The tracking beam parameter calculation unit 106 sets the number and position of tracking targets included in the tracking target group information notified from the tracking target group calculation unit 110 and the distance between tracking targets (distance between the positions of predicted tracking targets). Based on this, a beam parameter that outputs a tracking beam parameter including the irradiation start time, irradiation time, and irradiation position (that is, including the irradiation angle and irradiation range) of one or more tracking beams to the tracking target group to the beam scanning scheduler 108 A calculation notification function is provided.

具体的には、追尾ビームパラメータ算出部１０６は追尾目標グループ算出部１１０で決定された追尾目標グループに含まれる追尾目標の数、位置、及び追尾目標間距離に基づいて、次回の追尾ビームの照射予定時刻における各追尾目標グループに対して追尾ビームを照射するか否かを判定する（照射要否判定）と共に、照射する場合には各追尾ビームの照射優先度を算出するものとする。 Specifically, the tracking beam parameter calculation unit 106 irradiates the next tracking beam based on the number and position of tracking targets included in the tracking target group determined by the tracking target group calculation unit 110 and the distance between tracking targets. It is determined whether or not each tracking target group at the scheduled time is irradiated with a tracking beam (irradiation necessity determination), and when irradiation is performed, the irradiation priority of each tracking beam is calculated.

また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は照射必要と判定した場合、追尾目標グループのうち最も照射優先度が高い追尾目標グループに対しての追尾ビームの照射数、各追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、および照射位置を示す追尾ビームパラメータを算出するものとする。 When the tracking beam parameter calculation unit 106 determines that irradiation is necessary, the number of tracking beams irradiated to the tracking target group having the highest irradiation priority among the tracking target groups, the irradiation start time, and the irradiation time of each tracking beam And a tracking beam parameter indicating the irradiation position is calculated.

尚、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、上記追尾ビームの照射要否を、グループ内の追尾目標に対して最後に追尾ビームが照射された時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間、および追尾目標間の距離に基づき判定するものとする。 The tracking beam parameter calculation unit 106 determines whether the tracking beam irradiation is necessary, the elapsed time from the time when the tracking beam was last irradiated to the tracking target in the group to the next tracking beam irradiation scheduled time, and the tracking. It shall be determined based on the distance between the targets.

このとき、グループ内の各追尾目標（物）に対して、追尾目標間の距離に応じて要求ビーム照射間隔が算出される。また、最後の追尾ビーム照射時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間が要求ビーム照射間隔を超える追尾目標が存在する場合には、追尾ビーム照射が必要と判定する。 At this time, for each tracking target (object) in the group, the required beam irradiation interval is calculated according to the distance between the tracking targets. If there is a tracking target whose elapsed time from the last tracking beam irradiation time to the next tracking beam irradiation scheduled time exceeds the required beam irradiation interval, it is determined that tracking beam irradiation is necessary.

尚、グループ内に含まれる追尾目標が１つしか存在しない場合は、最後のビーム照射時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間から一定時間経過している場合、追尾ビームの照射が必要であると判定するものとする。 If there is only one tracking target included in the group, tracking beam irradiation is necessary when a certain time has elapsed since the last beam irradiation time until the next tracking beam irradiation scheduled time. Assume that there is.

また、上記追尾ビームの照射優先度は、グループ内の追尾目標の電子走査アンテナ１０１からの距離に基づいて算出されるものとする。 The tracking beam irradiation priority is calculated based on the distance from the electronic scanning antenna 101 of the tracking target in the group.

ここでは、電子走査アンテナ１０１により近い追尾目標には、より高い照射優先度が算出される。尚、追尾ビームの照射優先度としては、グループ内の追尾目標の照射優先度の最高のものが選択されるものとする。 Here, a higher irradiation priority is calculated for the tracking target closer to the electronic scanning antenna 101. It is assumed that the highest irradiation priority of the tracking target in the group is selected as the irradiation priority of the tracking beam.

尚、追尾ビームの照射が必要と判定された追尾目標グループのうち、最も照射優先度が高い追尾目標グループに対する追尾ビームの照射数、およびそれぞれの追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、及び照射位置は、以下に示す［式２］に基づき算出されるものとする（図６（ａ））。 Of the tracking target groups determined to require tracking beam irradiation, the number of tracking beam irradiations for the tracking target group having the highest irradiation priority, and the irradiation start time, irradiation time, and irradiation position of each tracking beam. Is calculated based on [Equation 2] shown below (FIG. 6A).

また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射仰角、および照射方位角を、以下に示す［式３］に基づき算出する（図６（ｂ））。

Further, the tracking beam parameter calculation unit 106 calculates the irradiation elevation angle and irradiation azimuth angle of the tracking beam based on [Equation 3] shown below (FIG. 6B).

ここで、追尾ビームパラメータ算出部１０６が追尾ビームの照射仰角（Ｓ）、および照射方位角を算出する状態の一例を図７に示す。
このとき、追尾ビームの照射数は、上記［式２］により、２本と計算されており、これにより、仰角マージンを含んだ仰角範囲をくまなく照射がなされるものとする。

Here, FIG. 7 shows an example of a state in which the tracking beam parameter calculation unit 106 calculates the irradiation elevation angle (S) and the irradiation azimuth angle of the tracking beam.
At this time, the number of irradiations of the tracking beam is calculated as 2 according to the above [Equation 2], and it is assumed that irradiation is performed throughout the elevation angle range including the elevation angle margin.

また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射時間を、追尾ビームの照射範囲内位置する追尾目標のうち、電子走査アンテナ１０１から最も遠くに位置する追尾目標の電子走査アンテナ１０１からの距離に基づき算出する。
尚、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射開始時刻を、以下に示す［式４］に基づき算出するものとする。 Also, the tracking beam parameter calculation unit 106 sets the irradiation time of the tracking beam to the distance from the electronic scanning antenna 101 of the tracking target farthest from the electronic scanning antenna 101 among the tracking targets located within the irradiation range of the tracking beam. Calculate based on
The tracking beam parameter calculation unit 106 calculates the irradiation start time of the tracking beam based on [Equation 4] shown below.

捜索ビームパラメータ算出部１０７は、所定の領域を順次照射する捜索ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置を含む捜索ビームパラメータを算出し、ビーム走査スケジューラ１０８に出力する。 The search beam parameter calculation unit 107 calculates search beam parameters including a search beam irradiation start time, an irradiation time, and an irradiation position for sequentially irradiating a predetermined region, and outputs the search beam parameters to the beam scanning scheduler 108.

ビーム走査スケジューラ１０８は、追尾ビームパラメータ算出部１０６及び捜索ビームパラメータ算出部１０７から入力された各ビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出する（ビーム走査スケジュール算出機能）。 The beam scanning scheduler 108 calculates a beam scanning schedule based on each beam parameter input from the tracking beam parameter calculation unit 106 and the search beam parameter calculation unit 107 (beam scanning schedule calculation function).

ここで、ビーム走査スケジューラ１０８における、捜索ビームおよび追尾ビームの照射スケジュールを設定する動作について、また、この動作に基づく、追尾目標グループ算出部１１０、および追尾ビームパラメータ算出部１０６の動作タイミング（動作起動スケジュール）について説明する。 Here, regarding the operation of setting the irradiation schedule of the search beam and the tracking beam in the beam scanning scheduler 108, and the operation timing (operation activation) of the tracking target group calculation unit 110 and the tracking beam parameter calculation unit 106 based on this operation (Schedule) will be described.

ビーム走査スケジューラ１０８は、上述のように、捜索ビームパラメータ算出部１０７から入力された捜索ビームパラメータに基づき捜索ビームの照射タイミングのスケジューリングを行う。
尚、追尾ビーム算出処理開始時刻（８０１，８０３，８０５）、および追尾ビーム照射予定時刻（８０２，８０４，８０６）は、一定の時間間隔に予め設定され、これに基づき追尾ビームは一定周期ごとに照射されるものとする。 As described above, the beam scanning scheduler 108 schedules the irradiation timing of the search beam based on the search beam parameter input from the search beam parameter calculation unit 107.
Note that the tracking beam calculation processing start time (801, 803, 805) and the tracking beam irradiation scheduled time (802, 804, 806) are set in advance at predetermined time intervals, and based on this, the tracking beam is set at regular intervals. It shall be irradiated.

追尾目標グループ算出部１１０及び追尾ビームパラメータ算出部１０６は、各追尾ビーム算出処理開始時刻に動作を開始する。
また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、次回の追尾ビーム照射予定時刻を、最初の追尾ビームの照射開始時刻とする１本の追尾ビーム、または連続して照射される複数の追尾ビームのパラメータを算出し、これをビーム走査スケジューラ１０８に入力する。 The tracking target group calculation unit 110 and the tracking beam parameter calculation unit 106 start operation at each tracking beam calculation processing start time.
Further, the tracking beam parameter calculation unit 106 calculates parameters of one tracking beam or a plurality of tracking beams that are continuously irradiated with the next tracking beam irradiation scheduled time as the irradiation start time of the first tracking beam. This is input to the beam scanning scheduler 108.

また、ビーム走査スケジューラ１０８では、捜索ビームの照射予定時刻毎に、追尾ビームの照射予定時刻のスケジュール設定を行う。このとき、ビーム走査スケジューラ１０８は、捜索ビームの照射開始時刻を追尾ビームのスケジュール分ずらして設定するものとする。 In addition, the beam scanning scheduler 108 sets a schedule for the scheduled irradiation time of the tracking beam for each scheduled irradiation time of the search beam. At this time, the beam scanning scheduler 108 sets the search beam irradiation start time by shifting it by the tracking beam schedule.

ここで、ビーム走査スケジューラ１０８が生成したビーム走査スケジュールの一例を図８に示す。 An example of the beam scanning schedule generated by the beam scanning scheduler 108 is shown in FIG.

図８に示すように、ビーム走査スケジュールにおける追尾ビーム算出処理開始時刻（８０１）においては、追尾目標グループ算出部１１０および追尾ビームパラメータ算出部１０６は追尾ビーム照射予定時刻（８０２）における追尾ビームのパラメータの算出を行う（開始する）。
ここでは、追尾ビームを照射する必要のある追尾目標グループが存在しないため、捜索ビームがスケジュールされる。 As shown in FIG. 8, at the tracking beam calculation processing start time (801) in the beam scanning schedule, the tracking target group calculation unit 110 and the tracking beam parameter calculation unit 106 perform tracking beam parameters at the tracking beam irradiation scheduled time (802). Is calculated (started).
Here, since there is no tracking target group that needs to be irradiated with the tracking beam, the search beam is scheduled.

また、追尾ビーム算出処理開始時刻（８０３）においては、追尾ビーム照射予定時刻（８０４）における追尾ビームパラメータが算出され、ビーム走査スケジューラ１０８が、この追尾ビームパラメータに基づき、連続して照射される２本の追尾ビームの照射スケジュールを設定し、予めスケジュールされていた捜索ビームの照射時刻を、これら追尾ビームの照射時間（追尾ビーム照射スケジュール）分だけ後方にずらして設定している。 Further, at the tracking beam calculation processing start time (803), the tracking beam parameter at the tracking beam irradiation scheduled time (804) is calculated, and the beam scanning scheduler 108 is continuously irradiated based on the tracking beam parameter 2. The irradiation schedule of the tracking beam of the book is set, and the irradiation time of the search beam scheduled in advance is set to be shifted backward by the irradiation time of the tracking beam (tracking beam irradiation schedule).

アンテナ制御部１０９は、ビーム走査スケジューラ１０８により算出されたビーム走査スケジュールに基づき、電子走査アンテナ１０１を構成する各アンテナ素子の振幅位相制御データを算出すると共に、アンテナ制御部１０９に対してこの振幅位相制御データを入力することにより、電子走査アンテナ１０１におけるビーム照射動作を制御する。 The antenna control unit 109 calculates amplitude phase control data of each antenna element constituting the electronic scanning antenna 101 based on the beam scanning schedule calculated by the beam scanning scheduler 108, and outputs the amplitude phase to the antenna control unit 109. By inputting the control data, the beam irradiation operation in the electronic scanning antenna 101 is controlled.

ここで、電子走査アンテナ部１０１は、アンテナ制御部１０９から入力された振幅位相制御データ、および受信励振部１０２から入力されたパルスドＲＦ信号に基づき追尾目標グループに対応する追尾ビームの生成を行う（ビーム生成機能）。 Here, the electronic scanning antenna unit 101 generates a tracking beam corresponding to the tracking target group based on the amplitude / phase control data input from the antenna control unit 109 and the pulsed RF signal input from the reception excitation unit 102 ( Beam generation function).

以上のように、本実施形態では、追尾目標グループ算出部１１０で設定された、互いに一定距離よりも近接した異なる追尾目標からなる追尾目標グループに対応して、追尾ビームパラメータ算出部１０６が追尾ビームのパラメータを設定し、ビーム走査スケジューラ１０８がこの追尾ビームパラメータに基づき連続して照射される複数本の追尾ビームそれぞれの照射スケジュール（または１本の追尾ビームの照射スケジュール）を設定する。
これにより、本実施形態においては、より少ない追尾ビームの照射により、各追尾目標をより高精度に検出し、追尾ビームにより追尾することが可能となる。 As described above, in the present embodiment, the tracking beam parameter calculation unit 106 corresponds to the tracking target group that is set by the tracking target group calculation unit 110 and includes different tracking targets closer to each other than a certain distance. The beam scanning scheduler 108 sets an irradiation schedule (or irradiation schedule of one tracking beam) for each of a plurality of tracking beams that are continuously irradiated based on the tracking beam parameter.
Thereby, in this embodiment, it becomes possible to detect each tracking target with higher accuracy by irradiating fewer tracking beams, and to track by the tracking beam.

また、本実施形態では、追尾目標グループ内における異なる追尾目標間の距離が一定値より近い場合に、より高頻度に追尾ビームの照射を行うスケジュール設定を行う。これにより、異なる追尾目標間の距離が近い場合に頻繁に発生し得る、航跡追尾処理における誤相関の発生を有効に軽減することが可能となる。 Further, in the present embodiment, when the distance between different tracking targets in the tracking target group is closer than a certain value, the schedule setting for performing the tracking beam irradiation more frequently is performed. As a result, it is possible to effectively reduce the occurrence of cross-correlation in the track tracking process that can frequently occur when the distance between different tracking targets is short.

［実施形態の動作説明］
次に、上記実施形態の動作について、その概略を説明する。
まず、電子走査アンテナ部１０１で取得された信号に基づいて、追尾目標グループ算出部１１０が一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する（追尾目標グループ化工程）。
決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて、追尾ビームパラメータ算出部１０６が追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出し（ビームパラメータ算出工程）、アンテナ制御部１０９が、算出されたビームパラメータに基づき電子走査アンテナ部１０１によるビーム照射動作の起動スケジュールを決定し、これに基づき電子走査アンテナ部におけるビーム照射動作を制御する（ビーム照射制御工程）。 [Description of Operation of Embodiment]
Next, an outline of the operation of the above embodiment will be described.
First, based on the signal acquired by the electronic scanning antenna unit 101, the tracking target group calculation unit 110 determines a different tracking target that can be detected by one beam irradiation as a tracking target group (tracking target grouping step).
In accordance with the mutual positional relationship between different tracking targets included in the determined tracking target group, the tracking beam parameter calculation unit 106 calculates a beam parameter indicating the irradiation schedule and irradiation region of the tracking beam (beam parameter calculating step). The antenna control unit 109 determines the activation schedule of the beam irradiation operation by the electronic scanning antenna unit 101 based on the calculated beam parameter, and controls the beam irradiation operation in the electronic scanning antenna unit based on this (beam irradiation control step). .

ここで、上記追尾目標グループ化工程、ビームパラメータ算出工程、およびビーム照射制御工程については、その実行内容をプログラム化し、コンピュータに実行させるように構成してもよい。
また、本プログラムは、非一時的な記録媒体、例えば、ＤＶＤ、ＣＤ、フラッシュメモリなどに記録されてもよい。その場合、本プログラムは、記録媒体からコンピュータによって読み出され、実行される。 Here, the tracking target grouping step, the beam parameter calculation step, and the beam irradiation control step may be configured such that the execution contents are programmed and executed by a computer.
The program may be recorded on a non-temporary recording medium such as a DVD, a CD, or a flash memory. In this case, the program is read from the recording medium by a computer and executed.

次に、本実施の形態の追尾目標グループ算出部１１０の動作について、図５のフローチャートに基づき詳説する。 Next, the operation of the tracking target group calculation unit 110 of the present embodiment will be described in detail based on the flowchart of FIG.

まず、追尾目標グループ算出部１１０は、次回の追尾ビームの照射予定時刻となる一定時刻の追尾目標の位置を予測し、予測後の追尾目標の位置に基づき仰角方向に連続して追尾ビームを照射することができる追尾目標を特定してグループ化する（ステップＳ５０１）。 First, the tracking target group calculation unit 110 predicts the position of the tracking target at a fixed time which is the next scheduled irradiation time of the tracking beam, and continuously irradiates the tracking beam in the elevation direction based on the predicted tracking target position. Tracking targets that can be identified are identified and grouped (step S501).

追尾目標グループ算出部１１０は、検知された追尾目標について、全てのグループの組み合わせに対してグループの統合が可能であるか否かを検査し終えるまで、以下に示すステップＳ５０３〜５０６の処理を繰り返し実行し（ステップＳ５０２）、全ての組み合わせについて検査が終わった場合にこの処理を終了する。 The tracking target group calculation unit 110 repeats the processes of steps S503 to S506 described below until it finishes checking whether or not group integration is possible for all combinations of the detected tracking targets. This is executed (step S502), and this process is ended when the inspection has been completed for all the combinations.

ここでまず、追尾目標グループ算出部１１０は、未検査な組み合わせの追尾目標を選択し（ステップＳ５０３）、選択した追尾目標が追尾目標グループとして統合可能か否かを判定する。
次いで、追尾目標グループ算出部１１０は、選択したグループに含まれる異なる追尾目標間距離とビーム領域閾値とを比較判定する（ステップＳ５０４）。 First, the tracking target group calculation unit 110 selects a tracking target of an unexamined combination (step S503), and determines whether the selected tracking target can be integrated as a tracking target group.
Next, the tracking target group calculation unit 110 compares and determines different distances between tracking targets included in the selected group and the beam region threshold (step S504).

尚、グループを統合するための条件として、グループ内に含まれる追尾目標全てが目標数以下の追尾ビームにより照射可能な仰角範囲内、および一定の方位角範囲内に存在している必要があるものとする。 As a condition for group integration, all tracking targets included in the group must be within an elevation angle range that can be irradiated by tracking beams equal to or less than the target number and within a certain azimuth angle range. And

さらに、追尾目標グループ算出部１１０は、選択された異なる追尾目標が電子走査アンテナ１０１からの一定距離をまたいで存在するか否かを判定する（ステップＳ５０５:距離判定機能）。
ここで、追尾目標グループ算出部１１０は、選択された追尾目標それぞれの検知された位置が電子走査アンテナ１０１からの一定の距離をまたいで存在していないかを検査判定する。 Further, the tracking target group calculation unit 110 determines whether or not different selected tracking targets exist over a certain distance from the electronic scanning antenna 101 (step S505: distance determination function).
Here, the tracking target group calculation unit 110 examines and determines whether or not the detected position of each selected tracking target exists over a certain distance from the electronic scanning antenna 101.

次に、検知された追尾目標について、全てのグループの組み合わせに対して、グループの統合が可能であるか否かを検査する処理が終了した後、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾目標グループ算出部１１０から通知された追尾目標グループ情報に含まれる追尾目標の数、位置、および追尾目標間距離（予想される追尾目標の位置間の距離）に基づいて、追尾目標グループに対する一本以上の追尾ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置（つまり、照射角度、照射範囲を含む）を含む追尾ビームパラメータを、ビーム走査スケジューラ１０８に出力する。 Next, for the detected tracking target, the tracking beam parameter calculation unit 106 calculates the tracking target group after the process of checking whether group integration is possible for all combinations of groups. One or more tracking targets for the tracking target group based on the number and position of the tracking targets included in the tracking target group information notified from the unit 110 and the distance between the tracking targets (distance between the predicted tracking target positions) Tracking beam parameters including the beam irradiation start time, irradiation time, and irradiation position (that is, including the irradiation angle and irradiation range) are output to the beam scanning scheduler 108.

具体的には、追尾ビームパラメータ算出部１０６は追尾目標グループ算出部１１０で決定された追尾目標グループに含まれる追尾目標の数、位置、及び追尾目標間距離に基づいて、次回の追尾ビームの照射予定時刻における各追尾目標グループに対して追尾ビームを照射するか否かを判定する（照射要否判定）と共に、照射する場合には各追尾ビームの照射優先度を算出する。 Specifically, the tracking beam parameter calculation unit 106 irradiates the next tracking beam based on the number and position of tracking targets included in the tracking target group determined by the tracking target group calculation unit 110 and the distance between tracking targets. In addition to determining whether or not to irradiate each tracking target group at the scheduled time (irradiation necessity determination), the irradiation priority of each tracking beam is calculated when irradiating.

また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は照射必要と判定した場合、追尾目標グループのうち最も照射優先度が高い追尾目標グループに対しての追尾ビームの照射数、各追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、および照射位置を示す追尾ビームパラメータを算出する。
尚、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射要否を、グループ内の追尾目標に対して最後に追尾ビームが照射された時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間、および追尾目標間の距離に基づき判定する。 When the tracking beam parameter calculation unit 106 determines that irradiation is necessary, the number of tracking beams irradiated to the tracking target group having the highest irradiation priority among the tracking target groups, the irradiation start time, and the irradiation time of each tracking beam , And a tracking beam parameter indicating the irradiation position is calculated.
The tracking beam parameter calculation unit 106 determines whether the tracking beam irradiation is necessary, the elapsed time from the time when the tracking beam was last irradiated to the tracking target in the group to the next tracking beam irradiation scheduled time, and the tracking target. Judge based on the distance between.

このとき、グループ内の各追尾目標（物）に対して、追尾目標間の距離に応じて要求ビーム照射間隔が算出される。
また、最後の追尾ビーム照射時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間が要求ビーム照射間隔を超える追尾目標が存在する場合には、追尾ビーム照射が必要と判定する。 At this time, for each tracking target (object) in the group, the required beam irradiation interval is calculated according to the distance between the tracking targets.
If there is a tracking target whose elapsed time from the last tracking beam irradiation time to the next tracking beam irradiation scheduled time exceeds the required beam irradiation interval, it is determined that tracking beam irradiation is necessary.

ここでは、電子走査アンテナ１０１に対してより近い追尾目標には、より高い照射優先度が算出される。尚、追尾ビームの照射優先度としては、グループ内の追尾目標の照射優先度の最高のものが選択されるものとする。 Here, a higher irradiation priority is calculated for a tracking target closer to the electronic scanning antenna 101. It is assumed that the highest irradiation priority of the tracking target in the group is selected as the irradiation priority of the tracking beam.

尚、追尾ビームの照射が必要と判定された追尾目標グループのうち、最も照射優先度が高い追尾目標グループに対する追尾ビームの照射数、およびそれぞれの追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、及び照射位置は、以下に示す［式２］に基づき算出される（図６（ａ））。 Of the tracking target groups determined to require tracking beam irradiation, the number of tracking beam irradiations for the tracking target group having the highest irradiation priority, and the irradiation start time, irradiation time, and irradiation position of each tracking beam. Is calculated based on [Equation 2] shown below (FIG. 6A).

次に、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射時間を、追尾ビームの照射範囲内位置する追尾目標のうち、電子走査アンテナ１０１から最も遠くに位置する追尾目標の電子走査アンテナ１０１からの距離に基づき算出する。
尚、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射開始時刻を、以下に示す［式４］に基づき算出するものとする。 Next, the tracking beam parameter calculation unit 106 sets the irradiation time of the tracking beam from the electronic scanning antenna 101 of the tracking target located farthest from the electronic scanning antenna 101 among the tracking targets positioned within the irradiation range of the tracking beam. Calculate based on distance.
The tracking beam parameter calculation unit 106 calculates the irradiation start time of the tracking beam based on [Equation 4] shown below.

次いで、捜索ビームパラメータ算出部１０７は、所定の領域を順次照射する捜索ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置を含む捜索ビームパラメータを算出し、ビーム走査スケジューラ１０８に出力する。 Next, the search beam parameter calculation unit 107 calculates search beam parameters including a search beam irradiation start time, an irradiation time, and an irradiation position for sequentially irradiating a predetermined region, and outputs the search beam parameters to the beam scanning scheduler 108.

次に、ビーム走査スケジューラ１０８は、追尾ビームパラメータ算出部１０６及び捜索ビームパラメータ算出部１０７から入力された各ビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出する。 Next, the beam scanning scheduler 108 calculates a beam scanning schedule based on each beam parameter input from the tracking beam parameter calculation unit 106 and the search beam parameter calculation unit 107.

ビーム走査スケジューラ１０８は、捜索ビームパラメータ算出部１０７から入力された捜索ビームパラメータに基づき捜索ビームの照射タイミングのスケジューリングを行う。
尚、追尾ビーム算出処理開始時刻（８０１，８０３，８０５）、および追尾ビーム照射予定時刻（８０２，８０４，８０６）は、一定の時間間隔に予め設定され、これに基づき追尾ビームは一定周期ごとに照射されるものとする。 The beam scanning scheduler 108 schedules the search beam irradiation timing based on the search beam parameter input from the search beam parameter calculation unit 107.
Note that the tracking beam calculation processing start time (801, 803, 805) and the tracking beam irradiation scheduled time (802, 804, 806) are set in advance at predetermined time intervals, and based on this, the tracking beam is set at regular intervals. It shall be irradiated.

次に、追尾目標グループ算出部１１０及び追尾ビームパラメータ算出部１０６は、各追尾ビーム算出処理開始時刻に動作を開始する。
また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、次回の追尾ビーム照射予定時刻を、最初の追尾ビームの照射開始時刻とする１本の追尾ビーム、または連続して照射される複数の追尾ビームのパラメータを算出し、これをビーム走査スケジューラ１０８に入力する。 Next, the tracking target group calculation unit 110 and the tracking beam parameter calculation unit 106 start operation at each tracking beam calculation processing start time.
Further, the tracking beam parameter calculation unit 106 calculates parameters of one tracking beam or a plurality of tracking beams that are continuously irradiated with the next tracking beam irradiation scheduled time as the irradiation start time of the first tracking beam. This is input to the beam scanning scheduler 108.

ここで、ビーム走査スケジュールにおける追尾ビーム算出処理開始時刻（８０１）においては、図８に示すように、追尾目標グループ算出部１１０および追尾ビームパラメータ算出部１０６は追尾ビーム照射予定時刻（８０２）における追尾ビームのパラメータの算出を開始する。
ここでは、追尾ビームを照射する必要のある追尾目標グループが存在しないため、捜索ビームがスケジュールされる。 Here, at the tracking beam calculation processing start time (801) in the beam scanning schedule, as shown in FIG. 8, the tracking target group calculation unit 110 and the tracking beam parameter calculation unit 106 track at the tracking beam irradiation scheduled time (802). Calculation of beam parameters is started.
Here, since there is no tracking target group that needs to be irradiated with the tracking beam, the search beam is scheduled.

ここで、電子走査アンテナ部１０１は、アンテナ制御部１０９から入力された振幅位相制御データ、および受信励振部１０２から入力されたパルスドＲＦ信号に基づき追尾目標グループに対応する追尾ビームの生成を行う。 Here, the electronic scanning antenna unit 101 generates a tracking beam corresponding to the tracking target group based on the amplitude / phase control data input from the antenna control unit 109 and the pulsed RF signal input from the reception excitation unit 102.

以上のように、本実施形態である多目標追尾装置１０は、追尾精度および追尾可能な目標数を向上させることができ、更には、異なる目標物が互いに近接している場合でも、複数の追尾目標に対して連続して追尾ビームを照射し、より少ない追尾ビームの照射数で十分な目標検出性能を得ることができる。 As described above, the multi-target tracking device 10 according to the present embodiment can improve the tracking accuracy and the number of targets that can be tracked. Furthermore, even when different targets are close to each other, a plurality of tracking targets can be obtained. The target beam can be continuously irradiated to the target, and sufficient target detection performance can be obtained with a smaller number of tracking beam irradiations.

また、設定された追尾目標グループ内において追尾目標間の距離が小さくなり、航跡追尾処理において追尾目標同士の誤相関が発生する可能性が生じた場合、追尾ビームの照射頻度を高くすることにより、航跡追尾処理における誤相関を軽減することが可能となる。 In addition, if the distance between tracking targets in the set tracking target group becomes small and there is a possibility that a cross-correlation between tracking targets will occur in the track tracking process, by increasing the irradiation frequency of the tracking beam, It is possible to reduce the cross-correlation in the track tracking process.

［変形例］
次に、異なる複数の電子走査アンテナ部（１０１−１，１０１−２，・・・，１０１−ｎ）備えた上記実施形態の変形例としての多目標追尾装置１１について、図９に基づき説明する。 [Modification]
Next, a multi-target tracking device 11 as a modified example of the above embodiment having a plurality of different electronic scanning antenna units (101-1, 101-2, ..., 101-n) will be described with reference to FIG. .

多目標追尾装置１１は、図９に示すように、上記実施形態１における電子捜査アンテナ部１０１に対応する、ｎ個の電子操作アンテナ（９０１−１，９０１−２，・・・，９０１−ｎ）と、各電子捜査アンテナの動作制御用に設置されたアンテナ制御部（９０９−１，９０９−２，・・・，９０９−ｎ：アンテナ制御部１０９に対応する）と、受信励振部１０２に対応して設置された受信励振部（９０２−１，９０２−２，・・・，９０２−ｎ）と、データ処理部９０４に対応して設置された信号処理部（９０３−１，９０３−２，・・・，９０３−ｎ）を備えた構成を有する。 As shown in FIG. 9, the multi-target tracking device 11 includes n electronic operation antennas (901-1, 901-2,..., 901-n) corresponding to the electronic search antenna unit 101 in the first embodiment. ), An antenna control unit (909-1, 909-2,..., 909-n: corresponding to the antenna control unit 109) installed for operation control of each electronic search antenna, and the reception excitation unit 102 The reception excitation units (902-1, 902-2,..., 902-n) installed correspondingly and the signal processing units (903-1, 903-2 installed corresponding to the data processing unit 904). ,... 903-n).

尚、上記異なる複数の電子走査アンテナ（９０１−１，９０１−２，・・・，９０１−ｎ）を目標物の追尾用に用いる場合、データ処理部９０４が、各電子走査アンテナ（９０１−１，９０１−２，・・・，９０１−ｎ）から得られた目標検出情報に基づき、実施形態１におけるデータ処理部１０４と同様に、航跡追尾処理を実施する。 When the plurality of different electronic scanning antennas (901-1, 901-2,..., 901-n) are used for tracking a target, the data processing unit 904 includes each electronic scanning antenna (901-1). , 901-2,..., 901 -n), the track tracking process is performed in the same manner as the data processing unit 104 in the first embodiment.

追尾目標グループ算出部９１０は、追尾目標の位置及び速度に基づいて、各電子走査アンテナ部に対応した追尾目標グループを決定する（実施形態１の追尾目標グループ算出部１１０に対応）。
追尾ビームパラメータ算出部９０６は、各電子走査アンテナ部に対して追尾目標グループに照射する追尾ビームパラメータを算出する。捜索ビームパラメータ算出部９０７は、実施形態１の捜索ビームパラメータ算出部１０７と同様に、捜索ビームパラメータを算出するものとする。 The tracking target group calculation unit 910 determines a tracking target group corresponding to each electronic scanning antenna unit based on the position and speed of the tracking target (corresponding to the tracking target group calculation unit 110 of the first embodiment).
The tracking beam parameter calculation unit 906 calculates a tracking beam parameter to be emitted to the tracking target group for each electronic scanning antenna unit. The search beam parameter calculation unit 907 calculates search beam parameters in the same manner as the search beam parameter calculation unit 107 of the first embodiment.

捜索ビームパラメータ算出部９０７は、各電子走査アンテナ部を介して所定の領域を順次照射する捜索ビームパラメータを算出する。 The search beam parameter calculation unit 907 calculates search beam parameters for sequentially irradiating a predetermined area via each electronic scanning antenna unit.

ビーム走査スケジューラ９０８は、追尾ビームパラメータ算出部９０６及び捜索ビームパラメータ算出部９０７から入力された各電子走査アンテナに対するビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出し、各アンテナ制御部に送信する。
また、ビーム走査スケジューラ９０８は、より少ない追尾ビームの照射によって追尾目標グループを追尾可能な電子走査アンテナ部を特定し、この電子走査アンテナ部を稼働状態に設定する（追尾可能アンテナ稼働制御機能）。
これにより、ビーム走査スケジューラ９０８は、設定された追尾目標グループに対して複数の電子走査アンテナが追尾ビームを照射可能である場合には、最も効率よく、つまり、少ない追尾ビームで追尾目標グループに含まれる追尾目標の全てを検出することが可能な電子走査アンテナ部を特定し、稼働状態に設定する。 The beam scanning scheduler 908 calculates a beam scanning schedule based on the beam parameters for each electronic scanning antenna input from the tracking beam parameter calculation unit 906 and the search beam parameter calculation unit 907, and transmits the beam scanning schedule to each antenna control unit.
Further, the beam scanning scheduler 908 specifies an electronic scanning antenna unit that can track the tracking target group by irradiating fewer tracking beams, and sets the electronic scanning antenna unit to an operating state (trackable antenna operation control function).
Thus, the beam scanning scheduler 908 is most efficient when a plurality of electronic scanning antennas can irradiate the tracking beam to the set tracking target group, that is, it is included in the tracking target group with a small number of tracking beams. The electronic scanning antenna unit capable of detecting all of the tracking targets to be detected is specified and set to the operating state.

例えば、図１０に示すように、電子操作アンテナ部１０１−１に対応する電子走査アンテナ装置１００１が、３つの異なる追尾目標を検出するのに２本の追尾ビームが必要である場合に、電子走査アンテナ装置（電子捜査アンテナ部１０１−２に対応）１００２は１本の追尾ビームで３つの追尾目標が検出可能である場合が生じ得る。 For example, as shown in FIG. 10, when the electronic scanning antenna device 1001 corresponding to the electronic operation antenna unit 101-1 needs two tracking beams to detect three different tracking targets, the electronic scanning is performed. The antenna device (corresponding to the electronic search antenna unit 101-2) 1002 may be able to detect three tracking targets with one tracking beam.

この場合、これら３つの追尾目標は電子走査アンテナ装置１００２によって１本の追尾ビームのみで照射可能であるため、電子走査アンテナ装置１００１を照射待機状態に設定することが可能である。これにより、電子走査アンテナ装置１００１は検知された他の追尾目標に対して追尾ビームを照射することが可能となり、追尾可能な目標数を向上させることができる。 In this case, since these three tracking targets can be irradiated with only one tracking beam by the electronic scanning antenna device 1002, the electronic scanning antenna device 1001 can be set in the irradiation standby state. As a result, the electronic scanning antenna device 1001 can irradiate the tracking beam to other detected tracking targets, and the number of targets that can be tracked can be improved.

以上のように、上述の変形例では、各電子走査アンテナ部の設置位置の違いにより、各電子走査アンテナ部において、追尾目標グループを照射するのに必要な追尾ビームの数は異なる。
このため、ビーム走査スケジューラ９０８が、より少ない追尾ビームの照射によって追尾目標グループを追尾可能な電子走査アンテナ部を特定し、この電子走査アンテナ部稼働状態に設定する。 As described above, in the above-described modification, the number of tracking beams necessary for irradiating the tracking target group differs in each electronic scanning antenna unit due to the difference in the installation position of each electronic scanning antenna unit.
For this reason, the beam scanning scheduler 908 identifies an electronic scanning antenna unit that can track the tracking target group by irradiating fewer tracking beams, and sets the electronic scanning antenna unit in an operating state.

これにより、この変形例では、追尾目標に対して最も効率よい電子走査アンテナ部から追尾ビームを照射でき、このため、一つの電子走査アンテナ部を有する実施形態１の多目標追尾装置よりも、更に、追尾精度を向上させることができ、さらには、追尾可能な目標数を向上させることが可能となる。 Thereby, in this modification, it is possible to irradiate the tracking beam from the most efficient electronic scanning antenna unit with respect to the tracking target, and therefore, more than the multi-target tracking device of the first embodiment having one electronic scanning antenna unit. Tracking accuracy can be improved, and further, the target number that can be tracked can be improved.

上述の実施形態については、その新規な技術的内容の要点をまとめると、以下のようになる。
尚、上記実施形態の一部または全部は、新規な技術として以下のようにまとめられるが、本発明は必ずしもこれに限定されるものではない。 About the above-mentioned embodiment, it is as follows when the summary of the novel technical content is put together.
In addition, although one part or all part of the said embodiment is put together as follows as a novel technique, this invention is not necessarily limited to this.

（付記１）
異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知し追尾する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置であって、
前記アンテナ制御部は、
一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ決定手段と、
前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出するパラメータ算出手段とを備えたことを特徴とする多目標追尾装置。 (Appendix 1)
An electronic scanning antenna unit that performs beam irradiation on a plurality of different tracking targets and detects and tracks the tracking target based on the reflection signal, and an antenna control unit that controls the irradiation direction and irradiation timing of the beam A multi-target tracking device,
The antenna controller is
Tracking target group determining means for determining different tracking targets detectable by one beam irradiation as a tracking target group;
And a parameter calculating means for calculating a beam parameter indicating the irradiation schedule of the tracking beam and the irradiation area according to the mutual positional relationship between the different tracking targets included in the determined tracking target group. Target tracking device.

（付記２）
付記１に記載の多目標追尾装置において、
前記追尾目標グループ決定手段は、検知された追尾目標の位置、速度と、予め設定された前記追尾用ビームのビーム幅を含む追尾用ビーム属性情報に基づき前記検知可能な追尾目標のグループを決定する追尾目標特定機能を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。 (Appendix 2)
In the multi-target tracking device according to attachment 1,
The tracking target group determining unit determines the group of detectable tracking targets based on tracking beam attribute information including a position and speed of the detected tracking target and a beam width of the tracking beam set in advance. A multi-target tracking device having a tracking target specifying function.

（付記３）
付記１または２に記載の多目標追尾装置において、
前記パラメータ算出手段は、
前記追尾目標グループ算出手段で算出された追尾目標グループに含まれる追尾目標の数及び位置に基づき追尾目標グループに対して一つの電子走査アンテナから連続して照射する各追尾ビームの照射開始時刻、照射時間を前記追尾用ビームの照射スケジュールとして算出する照射スケジュール設定機能と、
前記追尾用ビームのビーム幅および照射角度を前記ビームパラメータとして算出する追尾ビームパラメータ算出機能とを備えたことを特徴とする多目標追尾装置。 (Appendix 3)
In the multi-target tracking device according to appendix 1 or 2,
The parameter calculation means includes
Irradiation start time and irradiation of each tracking beam continuously irradiated from one electronic scanning antenna to the tracking target group based on the number and position of the tracking targets included in the tracking target group calculated by the tracking target group calculating means An irradiation schedule setting function for calculating time as an irradiation schedule of the tracking beam;
A multi-target tracking device comprising a tracking beam parameter calculation function for calculating a beam width and an irradiation angle of the tracking beam as the beam parameter.

（付記４）
付記１に記載の多目標追尾装置において、
前記パラメータ算出手段は、前記追尾目標間の距離が一定値より近い場合に前記各追尾目標に対してより高頻度に追尾用のビームを照射する照射スケジュールを導出する照射頻度更新機能を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。 (Appendix 4)
In the multi-target tracking device according to attachment 1,
The parameter calculating means has an irradiation frequency update function for deriving an irradiation schedule for irradiating a tracking beam more frequently to each tracking target when the distance between the tracking targets is closer than a certain value. A multi-target tracking device.

（付記５）
請求項１に記載の多目標追尾装置において、
前記追尾目標グループ決定手段は、前記検知された各前記追尾目標の位置、速度、および前記電子走査アンテナ部が照射可能なビーム領域の大きさに基づき追尾目標のグループを決定することを特徴とする多目標追尾装置。 (Appendix 5)
The multi-target tracking device according to claim 1,
The tracking target group determining means determines a tracking target group based on the detected position and speed of each tracking target and the size of a beam area that can be irradiated by the electronic scanning antenna unit. Multi-target tracking device.

（付記６）
付記１に記載の多目標追尾装置において、
前記追尾目標を検知し追尾する異なる複数の前記電子走査アンテナ部を備え、
前記パラメータ算出手段は、より少ない追尾ビームの照射により前記追尾目標グループを追尾可能な電子走査アンテナ部を特定すると共にこの電子走査アンテナ部を稼働状態に設定する追尾可能アンテナ稼働制御機能を備えたことを特徴とした多目標追尾装置。 (Appendix 6)
In the multi-target tracking device according to attachment 1,
A plurality of different electronic scanning antenna units for detecting and tracking the tracking target;
The parameter calculation means has a trackable antenna operation control function that specifies an electronic scanning antenna unit that can track the tracking target group by irradiating fewer tracking beams and sets the electronic scanning antenna unit to an operating state. Multi-target tracking device characterized by

（付記７）
異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾する多目標追尾方法であって、
前記反射信号に基づき同一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定し、
前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出し、
前記ビームパラメータに基づき前記電子走査アンテナ部によるビーム照射を制御する構成とし、これらの各動作手順を前記アンテナ制御部が実行するようにしたことを特徴とする多目標追尾方法。 (Appendix 7)
A multi-target including an electron scanning antenna unit that performs beam irradiation on a plurality of different tracking targets and detects the tracking target based on the reflected signal, and an antenna control unit that controls the irradiation direction and timing of the beam In the tracking device, a multi-target tracking method for tracking the detected tracking target,
A different tracking target that can be detected by the same beam irradiation based on the reflected signal is determined as a tracking target group,
Calculating a beam parameter indicating the irradiation schedule and irradiation region of the tracking beam according to the mutual positional relationship between the different tracking targets included in the determined tracking target group;
A multi-target tracking method characterized in that beam irradiation by the electronic scanning antenna unit is controlled based on the beam parameter, and the antenna control unit executes each of these operation procedures.

（付記８）
異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾するための多目標追尾プログラムであって、
前記反射信号に基づき同一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ化機能と、
前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出するパラメータ算出機能と、を前記多目標追尾装置の有するコンピュータに実現させることを特徴とした多目標追尾プログラム。 (Appendix 8)
A multi-target including an electron scanning antenna unit that performs beam irradiation on a plurality of different tracking targets and detects the tracking target based on the reflected signal, and an antenna control unit that controls the irradiation direction and timing of the beam A tracking device, a multi-target tracking program for tracking the detected tracking target,
A tracking target grouping function that determines different tracking targets that can be detected by the same beam irradiation based on the reflected signal as a tracking target group;
The multi-target tracking device includes a parameter calculation function for calculating a beam parameter indicating a beam irradiation schedule and a beam irradiation area for tracking according to a mutual positional relationship between different tracking targets included in the determined tracking target group. A multi-target tracking program characterized by being realized by a computer.

本発明は、３次元レーダを利用した飛翔する異なる目標物の捜索および追尾を行う多目標追尾システムなどに対して有用に適用することができる。 The present invention can be usefully applied to a multi-target tracking system that searches and tracks different targets flying using a three-dimensional radar.

１０１電子走査アンテナ
１０２受信励振部
１０３信号処理部
１０４データ処理部
１０５表示部
１０６追尾ビームパラメータ算出部
１０７捜索ビームパラメータ算出部
１０８ビーム走査スケジューラ
１０９アンテナ制御部
１１０追尾目標グループ算出部
２０１電子走査アンテナ
２０２受信励振部
２０３信号処理部
２０４データ処理部
２０５表示部
２０６追尾ビームパラメータ算出部
２０７捜索ビームパラメータ算出部
２０８ビーム走査スケジューラ
２０９アンテナ制御部
３０１電子走査アンテナ
３０２追尾目標
４０１電子走査アンテナ
４０２追尾目標
９０４データ処理部
９０５表示部
９０６追尾ビームパラメータ算出部
９０７捜索ビームパラメータ算出部
９０８ビーム走査スケジューラ
９１０追尾目標グループ算出部
１００１電子走査アンテナ
１００２電子走査アンテナ DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Electronic scanning antenna 102 Reception excitation part 103 Signal processing part 104 Data processing part 105 Display part 106 Tracking beam parameter calculation part 107 Search beam parameter calculation part 108 Beam scanning scheduler 109 Antenna control part 110 Tracking target group calculation part 201 Electronic scanning antenna 202 Reception excitation unit 203 Signal processing unit 204 Data processing unit 205 Display unit 206 Tracking beam parameter calculation unit 207 Search beam parameter calculation unit 208 Beam scanning scheduler 209 Antenna control unit 301 Electronic scanning antenna 302 Tracking target 401 Electronic scanning antenna 402 Tracking target 904 Data Processing unit 905 Display unit 906 Tracking beam parameter calculation unit 907 Search beam parameter calculation unit 908 Beam scanning scheduler 910 Tracking target Loop calculation unit 1001 electronic scanning antenna 1002 electronic scanning antenna

Claims

An electronic scanning antenna unit that performs beam irradiation on a plurality of different tracking targets and detects and tracks the tracking target based on the reflection signal, and an antenna control unit that controls the irradiation direction and irradiation timing of the beam A multi-target tracking device,
The antenna controller is
Tracking target group determining means for determining different tracking targets detectable by one beam irradiation as a tracking target group;
And a parameter calculating means for calculating a beam parameter indicating the irradiation schedule of the tracking beam and the irradiation area according to the mutual positional relationship between the different tracking targets included in the determined tracking target group. Target tracking device.

The multi-target tracking device according to claim 1,
The tracking target group determining unit determines the group of detectable tracking targets based on tracking beam attribute information including a position and speed of the detected tracking target and a beam width of the tracking beam set in advance. A multi-target tracking device having a tracking target specifying function.

The multi-target tracking device according to claim 1 or 2,
The parameter calculation means includes
Irradiation start time and irradiation of each tracking beam continuously irradiated from one electronic scanning antenna to the tracking target group based on the number and position of the tracking targets included in the tracking target group calculated by the tracking target group calculating means An irradiation schedule setting function for calculating time as an irradiation schedule of the tracking beam;
A multi-target tracking device comprising a tracking beam parameter calculation function for calculating a beam width and an irradiation angle of the tracking beam as the beam parameter.

The multi-target tracking device according to claim 1,
The parameter calculating means has an irradiation frequency update function for deriving an irradiation schedule for irradiating a tracking beam more frequently to each tracking target when the distance between the tracking targets is closer than a certain value. A multi-target tracking device.

The multi-target tracking device according to claim 1,
The tracking target group determining means determines a tracking target group based on the detected position and speed of each tracking target and the size of a beam area that can be irradiated by the electronic scanning antenna unit. Multi-target tracking device.

The multi-target tracking device according to claim 1,
A plurality of different electronic scanning antenna units for detecting and tracking the tracking target;
The parameter calculation means has a trackable antenna operation control function that specifies an electronic scanning antenna unit that can track the tracking target group by irradiating fewer tracking beams and sets the electronic scanning antenna unit to an operating state. Multi-target tracking device characterized by

A multi-target including an electron scanning antenna unit that performs beam irradiation on a plurality of different tracking targets and detects the tracking target based on the reflected signal, and an antenna control unit that controls the irradiation direction and timing of the beam In the tracking device, a multi-target tracking method for tracking the detected tracking target,
A different tracking target that can be detected by the same beam irradiation based on the reflected signal is determined as a tracking target group,
Calculating a beam parameter indicating the irradiation schedule and irradiation region of the tracking beam according to the mutual positional relationship between the different tracking targets included in the determined tracking target group;
A multi-target tracking method characterized in that beam irradiation by the electronic scanning antenna unit is controlled based on the beam parameter, and the antenna control unit executes each of these operation procedures.

A multi-target including an electron scanning antenna unit that performs beam irradiation on a plurality of different tracking targets and detects the tracking target based on the reflected signal, and an antenna control unit that controls the irradiation direction and timing of the beam A tracking device, a multi-target tracking program for tracking the detected tracking target,
A tracking target grouping function that determines different tracking targets that can be detected by the same beam irradiation based on the reflected signal as a tracking target group;
The multi-target tracking device includes a parameter calculation function for calculating a beam parameter indicating a beam irradiation schedule and a beam irradiation area for tracking according to a mutual positional relationship between different tracking targets included in the determined tracking target group. A multi-target tracking program characterized by being realized by a computer.