JP2012148610A

JP2012148610A - Electric assist carriage

Info

Publication number: JP2012148610A
Application number: JP2011007151A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Sekine; 伸一関根; Yoshinobu Yasue; 圭信安江; Shigeki Komiyama; 茂樹小宮山; Takashi Kawai; 崇河井; Osamu Miyatani; 修宮谷; Kazunori Fushimi; 一徳伏見; Kenta Nakata; 健太中田
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2011-01-17
Filing date: 2011-01-17
Publication date: 2012-08-09
Anticipated expiration: 2031-01-17
Also published as: JP5719605B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric assist carriage for assisting driving force without a sense of incongruity in response to operation of a worker.SOLUTION: This electric assist carriage 100 can travel by imparting assist force to the driving force imparted by the worker, and includes a vehicle body frame 1 capable of placing a cargo via a loading space 3, a pair of driving wheels 11 arranged at an interval on the right and left of the vehicle body frame 1, an operation handle 5 capable of inputting the driving force from right-left two places of the vehicle body frame 1 by being press-operated by the worker, a pair of torque sensors 6 for detecting driving torque acting on the respective right-left two places of the vehicle body frame 1 by press-operating the operation handle 5, a controller 30 for arithmetically operating the assist force imparted to the respective driving wheels 11 in response to driving torque detected by the torque sensors 6, and a pair of electric motors 15 for imparting the assist force arithmetically operated by the controller 30 to the respective driving wheels 11.

Description

本発明は、駆動力が電動モータによってアシストされる電動アシスト台車に関するものである。 The present invention relates to an electric assist cart whose driving force is assisted by an electric motor.

一般に、工場などで使用される台車に重量のある荷物が載せられると、作業者は運搬開始時に大きな力で台車を押す必要があるため、重労働となっていた。 Generally, when a heavy load is placed on a cart used in a factory or the like, an operator needs to push the cart with a large force at the start of transportation, which is a heavy labor.

この対策として、特許文献１には、台車を押す作業者の力を検出し、電動モータによって人力に応じた補助動力が与えられる電動アシスト手押し台車が提案されている。この電動アシスト手押し台車では、作業者による手押し枠体の操作に応じて前進時及び後進時における作業者の押す力をアシストしている。 As a countermeasure against this, Patent Document 1 proposes an electric assist hand cart that detects the force of an operator pushing the cart and is provided with auxiliary power corresponding to human power by an electric motor. In this electrically assisted hand cart, the pushing force of the worker at the time of forward movement and backward movement is assisted according to the operation of the hand frame by the worker.

特開２００６−２９０３１９号公報JP 2006-290319 A

しかしながら、特許文献１に記載の電動アシスト手押し台車では、前進及び後進のアシストのみを行うため、旋回する場合などに、作業者の操作に対して違和感が生じるおそれがあった。 However, since the electric assist hand cart described in Patent Document 1 performs only forward and backward assist, there is a possibility that a sense of incongruity may occur with respect to the operator's operation when turning.

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、作業者の操作に応じて違和感なく駆動力がアシストされる電動アシスト台車を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide an electric assist cart in which a driving force is assisted without a sense of incongruity according to an operation of an operator.

本発明は、作業者によって付与される駆動力にアシスト力が付与されて走行可能な電動アシスト台車であって、荷台を介して荷物を載置可能な車体フレームと、前記車体フレームの左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪と、作業者によって押圧操作され、前記車体フレームの左右二箇所から駆動力を入力可能な操作部と、前記操作部が押圧操作されることによって前記車体フレームの左右二箇所の各々に作用する駆動トルクを検出する一対のトルク検出部と、前記トルク検出部によって検出された駆動トルクに応じて、各々の前記駆動輪に付与するアシスト力を演算するコントローラと、前記コントローラによって演算されたアシスト力を各々の前記駆動輪に付与する一対の電動モータと、を備えることを特徴とする。 The present invention relates to an electric assist cart capable of traveling with an assist force applied to a driving force applied by an operator, and a vehicle body frame on which a load can be placed via the load platform, and a space between the vehicle body frame and the left and right A pair of drive wheels provided with a gap, an operation unit that is pressed by an operator and capable of inputting driving force from two left and right sides of the vehicle body frame, and the operation unit is operated by pressing the operation unit. A pair of torque detectors for detecting drive torque acting on each of the two left and right locations; a controller for calculating an assist force applied to each of the drive wheels according to the drive torque detected by the torque detector; And a pair of electric motors that apply assist force calculated by the controller to each of the drive wheels.

本発明では、作業者によって操作部が押圧操作されると、車体フレームの左右二箇所に作用する駆動トルクを検出し、検出した駆動トルクに応じて左右の駆動輪にアシスト力を付与する。よって、例えば、操作部から入力される左右の駆動力が相違し、旋回するような場合には、入力される駆動力に応じて、左右の駆動輪に付与するアシスト力を相違させることができる。したがって、作業者の操作に応じて違和感なく駆動力をアシストすることができる。 In the present invention, when the operator presses the operating portion, the driving torque acting on the left and right portions of the body frame is detected, and the assisting force is applied to the left and right driving wheels according to the detected driving torque. Therefore, for example, when the left and right driving force input from the operation unit is different and the vehicle turns, the assist force applied to the left and right driving wheels can be made different according to the input driving force. . Therefore, the driving force can be assisted without a sense of incongruity according to the operation of the operator.

本発明の第１の実施の形態に係る電動アシスト台車の斜視図である。1 is a perspective view of an electric assist cart according to a first embodiment of the present invention. 図１における側面図である。It is a side view in FIG. 図１における正面図である。It is a front view in FIG. 本発明の第２の実施の形態に係る電動アシスト台車の斜視図である。It is a perspective view of the electrically assisted trolley | bogie which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 図４における側面図である。It is a side view in FIG. 図４における底面図である。It is a bottom view in FIG. 図６におけるＡ−Ａ断面図である。It is AA sectional drawing in FIG.

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

（第１の実施の形態）
まず、図１から図３を参照して、本発明の第１の実施の形態に係る電動アシスト台車１００について説明する。 (First embodiment)
First, an electric assist cart 100 according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3.

電動アシスト台車１００は、例えば工場などにて、重量物を運搬するのに使用される。電動アシスト台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、後述する電動モータ１５の回転によるアシスト力が付与されて走行するものである。 The electric assist cart 100 is used for transporting heavy objects, for example, in a factory. The electric assist cart 100 travels with the driving force applied by the operator being applied with an assist force due to the rotation of the electric motor 15 described later.

電動アシスト台車１００は、車体フレーム１と、車体フレーム１上に設けられ荷物を載置可能な荷台３と、車体フレーム１の左右二箇所から駆動力を入力可能な操作部としての操作ハンドル５と、車体フレーム１の左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪１１と、車体フレーム１に装着され駆動輪１１の後方に設けられる一対の自在輪１２とを備える。駆動輪１１は、電動アシスト台車１００の前輪であり、自在輪１２は、電動アシスト台車１００の後輪である。 The electric assist cart 100 includes a vehicle body frame 1, a cargo bed 3 provided on the vehicle body frame 1 on which a load can be placed, and an operation handle 5 as an operation unit capable of inputting driving force from two left and right positions of the vehicle body frame 1. And a pair of drive wheels 11 provided on the left and right sides of the vehicle body frame 1 with a space therebetween, and a pair of universal wheels 12 mounted on the vehicle body frame 1 and provided behind the drive wheels 11. The driving wheel 11 is a front wheel of the electric assist cart 100, and the universal wheel 12 is a rear wheel of the electric assist cart 100.

車体フレーム１は、角形のパイプ材が組み合わされたフレームである。車体フレーム１は、荷台３を介して荷物が載置される平面部１ａと、平面部１ａの下部に突設される下部突設部１ｂと、平面部１ａの後端上部に立設される立設部１ｃとを有する。 The vehicle body frame 1 is a frame in which square pipe materials are combined. The body frame 1 is erected on a flat surface portion 1a on which a load is placed via a loading platform 3, a lower projecting portion 1b projecting at a lower portion of the flat surface portion 1a, and an upper rear end of the flat surface portion 1a. And a standing portion 1c.

荷台３は、車体フレーム１における平面部１ａの上方を覆うようにして設けられる縁付きの平板である。荷台３上には、荷物が直接載置される。荷台３は、縁なしの平板であってもよい。また、荷台３に代えて、車体フレーム１上にローラコンベアを設置し、ローラコンベアを介して荷物を載置してもよい。 The loading platform 3 is a flat plate with an edge provided so as to cover the upper portion of the plane portion 1 a in the body frame 1. A luggage is placed directly on the loading platform 3. The loading platform 3 may be a flat plate without an edge. Further, instead of the cargo bed 3, a roller conveyor may be installed on the vehicle body frame 1, and the luggage may be placed via the roller conveyor.

車体フレーム１と荷台３の間には、図２に示すように、昇降装置２が設けられる。この昇降装置２は、電動昇降シリンダ（図示省略）によって荷台３を車体フレーム１に対して昇降させる。例えば、荷台３に重量物が載置され、後述する懸架装置２０によって駆動輪１１及び自在輪１２に対して車体フレーム１が沈み込んだ場合に、昇降装置２が荷台３を上昇させ、路面に対する荷台３の高さを一定に調節することが可能である。 As shown in FIG. 2, an elevating device 2 is provided between the body frame 1 and the loading platform 3. The lifting device 2 lifts and lowers the loading platform 3 with respect to the vehicle body frame 1 by an electric lifting cylinder (not shown). For example, when a heavy object is placed on the loading platform 3 and the vehicle body frame 1 sinks with respect to the drive wheels 11 and the universal wheels 12 by a suspension device 20 described later, the lifting device 2 raises the loading platform 3 and lifts the loading platform 3. It is possible to adjust the height of the loading platform 3 to be constant.

操作ハンドル５は、作業者によって押圧操作される逆Ｕ字型のハンドルである。操作ハンドル５は、その左右の両端が、車体フレーム１における立設部１ｃに連結される。これにより、作業者が操作ハンドル５を操作することによって入力される駆動力が、車体フレーム１に伝達される。 The operation handle 5 is an inverted U-shaped handle that is pressed by an operator. The left and right ends of the operation handle 5 are connected to the standing portion 1 c in the vehicle body frame 1. As a result, the driving force input by the operator operating the operation handle 5 is transmitted to the vehicle body frame 1.

駆動輪１１は、車体フレーム１の前後方向に向かって転舵不能に設けられる小型の車輪である。駆動輪１１は、車体フレーム１の前端部近傍に一対設けられる。駆動輪１１は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に固定される。 The drive wheel 11 is a small wheel provided so as not to be steered in the front-rear direction of the body frame 1. A pair of drive wheels 11 are provided in the vicinity of the front end of the body frame 1. The drive wheels 11 are fixed to the lower projecting portion 1b of the body frame 1 so as to be movable up and down.

自在輪１２は、走行時に常に進行方向を向く小型の車輪である。自在輪１２は、路面との間の摩擦抵抗によって旋回し、進行方向を向くように操舵される。自在輪１２は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に固定される。 The universal wheel 12 is a small wheel that always faces in the traveling direction when traveling. The universal wheel 12 is turned by the frictional resistance with the road surface and is steered so as to face the traveling direction. The universal wheel 12 is fixed to the lower projecting portion 1b of the body frame 1 so as to be movable up and down.

電動アシスト台車１００は、車体フレーム１に対して上下運動可能な四個のサブフレーム４と、サブフレーム４を介して駆動輪１１と自在輪１２とを懸架する懸架装置２０とを備える。 The electric assist cart 100 includes four subframes 4 that can move up and down with respect to the body frame 1 and a suspension device 20 that suspends the drive wheels 11 and the universal wheels 12 via the subframes 4.

サブフレーム４は、一対の駆動輪１１と一対の自在輪１２との各々の車輪に対応して四個設けられる。サブフレーム４は、車体フレーム１の左右に二個ずつ配設される。各々のサブフレーム４の下面には、駆動輪１１又は自在輪１２が回転可能に固定される。 Four subframes 4 are provided corresponding to the respective wheels of the pair of drive wheels 11 and the pair of universal wheels 12. Two subframes 4 are arranged on the left and right sides of the body frame 1. A drive wheel 11 or a universal wheel 12 is rotatably fixed to the lower surface of each subframe 4.

懸架装置２０は、車体フレーム１に左右のサブフレーム４を上下運動可能に支持する四本のサスペンションアーム２２と、車体フレーム１と左右のサブフレーム４の間に設けられるスプリングダンパ２３とを備える。 The suspension device 20 includes four suspension arms 22 that support the left and right subframes 4 on the body frame 1 so that the left and right subframes 4 can move up and down, and a spring damper 23 provided between the body frame 1 and the left and right subframes 4.

サスペンションアーム２２は、一個のサブフレーム４に対して四本ずつ設けられる。サスペンションアーム２２は、それぞれの両端部が車体フレーム１と左右のサブフレーム４とに水平軸まわりに回動可能に連結され、車体フレーム１に対してサブフレーム４を平行移動可能に支持する平行リンク機構を構成する。 Four suspension arms 22 are provided for each subframe 4. Each suspension arm 22 is connected to the body frame 1 and the left and right subframes 4 so as to be rotatable about a horizontal axis, and the suspension arms 22 are parallel links that support the subframe 4 so that the subframe 4 can move in parallel with the body frame 1. Configure the mechanism.

これにより、車体フレーム１に対してサブフレーム４が昇降しても、サブフレーム４の姿勢が変化せず、駆動輪１１と自在輪１２との位置関係（アライメント）が一定に保たれる。よって、サブフレーム４が昇降しても、駆動輪１１と自在輪１２との一方が路面から浮くことが抑制される。 Thereby, even if the sub-frame 4 moves up and down with respect to the vehicle body frame 1, the posture of the sub-frame 4 does not change, and the positional relationship (alignment) between the drive wheels 11 and the free wheels 12 is kept constant. Therefore, even if the subframe 4 moves up and down, one of the drive wheel 11 and the free wheel 12 is suppressed from floating from the road surface.

スプリングダンパ２３は、路面不整などによる駆動輪１１及び自在輪１２の上下振動を吸収して緩和し、路面からの振動が車体フレーム１に伝達されることを抑制するものである。スプリングダンパ２３は、コイルスプリング２３ａとダンパ２３ｂとを備え、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮する。 The spring damper 23 absorbs and reduces the vertical vibrations of the drive wheels 11 and the free wheels 12 due to road surface irregularities and the like, and suppresses vibrations from the road surface being transmitted to the vehicle body frame 1. The spring damper 23 includes a coil spring 23a and a damper 23b, and expands and contracts as the subframe 4 moves up and down.

コイルスプリング２３ａは、そのバネ力によってサブフレーム４が受ける荷重を支持し、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮する。 The coil spring 23a supports the load received by the subframe 4 by the spring force, and expands and contracts as the subframe 4 moves up and down.

ダンパ２３ｂは、伸縮作動するのに伴ってこれに充填された作動油が減衰弁（図示省略）を通過し、サブフレーム４の振動を抑制する減衰力を発生する。 As the damper 23b expands and contracts, the hydraulic oil filled therein passes through a damping valve (not shown) and generates a damping force that suppresses vibration of the subframe 4.

なお、懸架装置２０は、上述の構成に限らず、車体フレーム１に対するサブフレーム４の姿勢が保たれるならば、他の構成であってもよい。 The suspension device 20 is not limited to the above-described configuration, and may have another configuration as long as the posture of the subframe 4 with respect to the vehicle body frame 1 is maintained.

電動アシスト台車１００は、操作ハンドル５が押圧操作されることによって車体フレーム１の左右二箇所の各々に作用する駆動トルクを検出する一対のトルク検出部としてのトルクセンサ６と、トルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じて各々の駆動輪１１に付与するアシスト力を演算するコントローラ３０と、コントローラ３０によって演算されたアシスト力を各々の駆動輪１１に付与する一対の電動モータ１５とを備える。 The electric assist cart 100 is detected by a torque sensor 6 as a pair of torque detectors that detect driving torque acting on each of the left and right portions of the vehicle body frame 1 when the operation handle 5 is pressed, and detected by the torque sensor 6. A controller 30 that calculates an assist force to be applied to each drive wheel 11 according to the drive torque that is applied, and a pair of electric motors 15 that apply an assist force calculated by the controller 30 to each drive wheel 11 is provided.

トルクセンサ６は、コントローラ３０に電気的に接続され、検出した駆動トルクに応じた電気信号をコントローラ３０に出力する。トルクセンサ６は、操作ハンドル５と車体フレーム１とを連結して操作部から入力される駆動力によって捩れるとともに駆動力を車体フレーム１に伝達するトーションバー（図示省略）と、トーションバーの捩れに応じた電気信号を出力するポテンショメータ（図示省略）とを備え、トーションバーの捩れに基づいて駆動トルクを検出する。トルクセンサ６に設けられるトーションバーを変更することで、その他の部材を変更することなく、台車の積載荷重などに応じて作業者による操作感覚を変更することも可能である。 The torque sensor 6 is electrically connected to the controller 30 and outputs an electrical signal corresponding to the detected driving torque to the controller 30. The torque sensor 6 is connected to the operation handle 5 and the vehicle body frame 1 and is twisted by the driving force input from the operation unit and transmits the driving force to the vehicle body frame 1, and the torsion bar is twisted. And a potentiometer (not shown) that outputs an electrical signal corresponding to the torsion bar, and detects the driving torque based on the torsion bar torsion. By changing the torsion bar provided in the torque sensor 6, it is also possible to change the operation feeling by the operator according to the loaded load of the carriage without changing other members.

電動モータ１５は、コントローラ３０に電気的に接続され、コントローラ３０から入力される電気信号に応じて回転する。電動モータ１５は、図３に示すように、駆動輪１１の内側に配設され、駆動輪１１にアシスト力を付与する。左右の電動モータ１５は、互いに同軸に設けられ、一対の駆動輪１１の間に直列に配設される。電動モータ１５は、回転を減速して駆動輪１１に伝達する変速機１６を備える。 The electric motor 15 is electrically connected to the controller 30 and rotates according to an electrical signal input from the controller 30. As shown in FIG. 3, the electric motor 15 is disposed inside the drive wheel 11 and applies assist force to the drive wheel 11. The left and right electric motors 15 are provided coaxially with each other, and are arranged in series between the pair of drive wheels 11. The electric motor 15 includes a transmission 16 that decelerates the rotation and transmits it to the drive wheels 11.

コントローラ３０は、電源装置や他の電子機器とともに車体フレーム１に搭載される。コントローラ３０は、電動アシスト台車１００の制御を行うものであり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって電動アシスト台車１００の制御が実現される。 The controller 30 is mounted on the vehicle body frame 1 together with a power supply device and other electronic devices. The controller 30 controls the electric assist cart 100 and includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and an I / O interface (input / output interface). It consists of a microcomputer. The RAM stores data in the processing of the CPU, the ROM stores a control program of the CPU in advance, and the I / O interface is used for input / output of information with the connected device. Control of the electric assist cart 100 is realized by operating a CPU, a RAM, and the like according to a program stored in the ROM.

コントローラ３０は、左右のトルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じたアシスト力を左右の電動モータ１５にそれぞれ発生させる制御を行い、電動アシスト台車１００を前進または後退させるとともに、直進、旋回、曲折させるアシスト力を付与する。 The controller 30 performs control to cause the left and right electric motors 15 to generate assist force corresponding to the driving torque detected by the left and right torque sensors 6 to move the electric assist cart 100 forward or backward, as well as go straight, turn, bend Assist force to be applied.

以下、電動アシスト台車１００の作用について説明する。 Hereinafter, the operation of the electric assist cart 100 will be described.

まず、電動アシスト台車１００を真っ直ぐ前進又は後退させる場合について説明する。 First, a case where the electric assist cart 100 is moved forward or backward straight will be described.

作業者が操作ハンドル５を両手で平行に押した場合には、電動アシスト台車１００は、真っ直ぐ前進することとなる。この場合、操作ハンドル５が押されることによって車体フレーム１に入力される駆動力は操作ハンドル５の左右両端で略同一である。よって、左右のトルクセンサ６によって検出される駆動トルクは、略同一となる。 When the operator pushes the operation handle 5 with both hands in parallel, the electric assist cart 100 moves straight forward. In this case, the driving force input to the vehicle body frame 1 when the operation handle 5 is pressed is substantially the same at the left and right ends of the operation handle 5. Therefore, the drive torques detected by the left and right torque sensors 6 are substantially the same.

左右のトルクセンサ６が同一の駆動トルクを検出すると、コントローラ３０は、左右の電動モータ１５から左右の駆動輪１１に同一のアシスト力を付与するように指令する。これにより、左右の駆動輪１１には、同一のアシスト力が付与される。 When the left and right torque sensors 6 detect the same drive torque, the controller 30 commands the left and right electric motors 15 to apply the same assist force to the left and right drive wheels 11. Thereby, the same assist force is applied to the left and right drive wheels 11.

したがって、電動アシスト台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、電動モータ１５のアシスト力が付与されて真っ直ぐ前進することとなる。 Therefore, the electric assist cart 100 moves straight forward with the assist force of the electric motor 15 applied to the driving force applied by the operator.

なお、電動アシスト台車１００を真っ直ぐ後退させる場合には、操作ハンドル５が押される方向が逆になり、電動モータ１５の回転方向が逆になるだけで、その他の作用は真っ直ぐ前進する場合と同様である。 When the electric assist cart 100 is moved straight backward, the direction in which the operation handle 5 is pushed is reversed, and the rotation direction of the electric motor 15 is reversed, and the other actions are the same as in the case of moving straight forward. is there.

次に、電動アシスト台車１００を旋回走行させる場合について説明する。 Next, the case where the electric assist cart 100 is turned will be described.

作業者が操作ハンドル５を押す左右の力を相違させた場合には、電動アシスト台車１００は、左又は右に旋回走行することとなる。このとき、左右の駆動輪１１に付与されるアシスト力は、左右の電動モータ１５で相違する。 When the left and right forces pushing the operation handle 5 are made different by the operator, the electric assist cart 100 turns to the left or right. At this time, the assist force applied to the left and right drive wheels 11 differs between the left and right electric motors 15.

具体的には、例えば電動アシスト台車１００を左方向に旋回させる場合、作業者が右手で操作ハンドル５を押す力は、左手で操作ハンドル５を押す力と比較して大きくなる。よって、右側のトルクセンサ６が検出する駆動トルクは、左側のトルクセンサ６が検出する駆動トルクと比較して大きくなる。 Specifically, for example, when the electric assist cart 100 is turned leftward, the force with which the operator pushes the operation handle 5 with the right hand is larger than the force with which the operation handle 5 is pushed with the left hand. Therefore, the drive torque detected by the right torque sensor 6 is larger than the drive torque detected by the left torque sensor 6.

これにより、コントローラ３０は、右側の電動モータ１５から駆動輪１１に付与するアシスト力が、左側の電動モータ１５から駆動輪１１に付与するアシスト力と比較して大きくなるように指令する。これにより、右側の駆動輪１１に付与されるアシスト力は、左側の駆動輪１１に付与されるアシスト力と比較して大きくなる。 Thereby, the controller 30 commands the assist force applied from the right electric motor 15 to the drive wheels 11 to be larger than the assist force applied from the left electric motor 15 to the drive wheels 11. As a result, the assist force applied to the right drive wheel 11 is greater than the assist force applied to the left drive wheel 11.

なお、左右のトルクセンサ６は、駆動トルクを無段階に検出可能であるため、作業者が操作ハンドル５を押圧操作する力に応じてアシスト力の大きさをコントロールすることができる。 Since the left and right torque sensors 6 can detect the drive torque steplessly, the magnitude of the assist force can be controlled according to the force with which the operator presses the operation handle 5.

以上より、作業者によって操作ハンドル５から入力される左右の駆動力が相違し、電動アシスト台車１００が旋回するような場合には、入力される駆動力に応じて、左右の駆動輪１１に付与するアシスト力を相違させることができる。したがって、作業者の操作に応じて違和感なく駆動力をアシストすることができる。 As described above, when the left and right driving force input from the operation handle 5 differs by the operator and the electric assist cart 100 turns, it is applied to the left and right driving wheels 11 according to the input driving force. The assist force to be made can be made different. Therefore, the driving force can be assisted without a sense of incongruity according to the operation of the operator.

これにより、電動アシスト台車１００は、操作ハンドル５を操作するだけで、前進及び後退の直進時だけでなく、旋回時においても作業者の操作をアシストすることができる。そのため、作業者は、電動アシスト台車１００を、通常の手動台車と同じ感覚で、直感的に操作することが可能である。よって、作業者は、電動アシスト台車１００を操作するために特別なトレーニングを実施する必要がない。また、操作に慣れていない作業者であっても、電動アシスト台車１００を容易に操作することが可能である。 Thus, the electric assist cart 100 can assist the operator's operation not only when moving forward and backward, but also when turning, only by operating the operation handle 5. Therefore, the operator can intuitively operate the electric assist cart 100 with the same feeling as an ordinary manual cart. Therefore, the operator does not need to perform special training in order to operate the electric assist cart 100. In addition, even an operator who is not familiar with the operation can easily operate the electric assist cart 100.

以上の第１の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。 According to the above 1st Embodiment, there exists the effect shown below.

作業者によって操作ハンドル５が押圧操作されると、車体フレーム１の左右二箇所に作用する駆動トルクをトルクセンサ６によって検出し、検出した駆動トルクに応じて左右の駆動輪１１にアシスト力を付与する。よって、例えば、操作ハンドル５から入力される左右の駆動力が相違し、旋回するような場合には、作業者によって入力される駆動力に応じて、左右の駆動輪１１に付与するアシスト力を相違させることができる。したがって、作業者の操作に応じて違和感なく駆動力をアシストすることができる。 When the operation handle 5 is pressed by the operator, the drive torque acting on the left and right portions of the vehicle body frame 1 is detected by the torque sensor 6, and assist force is applied to the left and right drive wheels 11 according to the detected drive torque. To do. Therefore, for example, when the left and right driving forces input from the operation handle 5 are different and the vehicle turns, the assist force applied to the left and right driving wheels 11 according to the driving force input by the operator is obtained. Can be different. Therefore, the driving force can be assisted without a sense of incongruity according to the operation of the operator.

（第２の実施の形態）
以下、図４から図７を参照して、本発明の第２の実施の形態に係る電動アシスト台車２００について説明する。なお、第２の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同様の構成には同一の符号を付し、重複する説明は適宜省略する。 (Second Embodiment)
Hereinafter, an electric assist cart 200 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the second embodiment, the same components as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted as appropriate.

第２の実施の形態では、一体型の電動アシストユニット３００が設けられる点で、第１の実施の形態とは相違する。電動アシスト台車２００は、通常の手動台車の後輪を電動アシストユニット３００に交換するだけで、容易に電動アシスト化を可能とするものである。 The second embodiment is different from the first embodiment in that an integrated electric assist unit 300 is provided. The electric assist cart 200 can be easily electric assisted by simply replacing the rear wheel of a normal manual cart with the electric assist unit 300.

電動アシスト台車２００は、車体フレーム２０１と、車体フレーム１の左右二箇所から駆動力を入力可能な操作部としての操作ハンドル５と、車体フレーム１に装着されて前輪を構成する一対の自在輪１２と、作業者によって付与される駆動力に電動モータ１５のアシスト力を付与するための電動アシストユニット３００とを備える。 The electric assist cart 200 includes a body frame 201, an operation handle 5 as an operation unit capable of inputting driving force from two left and right portions of the body frame 1, and a pair of free wheels 12 that are attached to the body frame 1 and constitute a front wheel. And an electric assist unit 300 for applying the assist force of the electric motor 15 to the drive force applied by the operator.

車体フレーム２０１は、矩形の平板状に形成され、その上面が荷台３を構成する。車体フレーム２０１は、通常の手押し台車のフレームをそのまま流用することが可能である。車体フレーム２０１は、前後方向に長く形成され、操作ハンドル５が挿通する一対の長穴１ｄを有する。 The body frame 201 is formed in a rectangular flat plate shape, and its upper surface constitutes the loading platform 3. The body frame 201 can be a diverted frame of a normal handcart. The vehicle body frame 201 is formed long in the front-rear direction and has a pair of long holes 1d through which the operation handle 5 is inserted.

長穴１ｄは、操作ハンドル５が基端を中心に前後方向に回動するのに伴って前後方向に長く形成される。長穴１ｄは、通常の手動台車のフレームに追加工を施すことによって形成される。長穴１ｄを形成するのではなく、操作ハンドル５の径を小さいものに変更して、操作ハンドル５が回動できるようにしてもよい。また、長穴１ｄを形成せずに、操作ハンドル５をＬ字状に形成し、操作ハンドル５が車体フレーム２０１の後方を通って立設するように構成してもよい。 The elongated hole 1d is formed longer in the front-rear direction as the operation handle 5 rotates in the front-rear direction around the base end. The long hole 1d is formed by performing additional machining on the frame of a normal manual carriage. Instead of forming the long hole 1d, the diameter of the operation handle 5 may be changed to a smaller one so that the operation handle 5 can be rotated. Further, the operation handle 5 may be formed in an L shape without forming the elongated hole 1d, and the operation handle 5 may be erected through the rear of the vehicle body frame 201.

電動アシストユニット３００は、車体フレーム２０１の左右に間隔をあけて設けられ後輪を構成する一対の駆動輪１１と、操作ハンドル５が押圧操作されることによって車体フレーム２０１の左右二箇所の各々に作用する駆動トルクを検出する一対のトルクセンサ６と、トルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じて各々の駆動輪１１に付与するアシスト力を演算するコントローラ３０と、コントローラ３０によって演算されたアシスト力を各々の駆動輪１１に付与する一対の電動モータ１５とを備える。 The electric assist unit 300 is provided at a distance between the left and right sides of the body frame 201 and a pair of drive wheels 11 constituting a rear wheel and the left and right portions of the body frame 201 when the operation handle 5 is pressed. A pair of torque sensors 6 that detect the drive torque that acts, a controller 30 that calculates an assist force to be applied to each drive wheel 11 in accordance with the drive torque detected by the torque sensor 6, and an assist that is calculated by the controller 30 And a pair of electric motors 15 for applying a force to each drive wheel 11.

電動アシストユニット３００は、一体に形成されて車体フレーム２０１の下面に固定される。これにより、通常の手動台車の後輪を取り外して電動アシストユニット３００を取り付けるだけで、台車の電動アシスト化が可能となる。よって、既存の手動台車を容易に電動アシスト化することができるため、コストを抑制することが可能である。 The electric assist unit 300 is integrally formed and fixed to the lower surface of the vehicle body frame 201. As a result, the cart can be electrically assisted only by removing the rear wheel of a normal manual cart and attaching the electric assist unit 300. Therefore, since the existing manual cart can be easily electrically assisted, the cost can be suppressed.

電動モータ１５は、その回転軸が駆動輪１１の進行方向を向くように配設される。電動モータ１５は、回転を減速するとともに回転方向を変換して駆動輪に伝達する変速機１６を備える。 The electric motor 15 is disposed such that its rotating shaft faces the traveling direction of the drive wheel 11. The electric motor 15 includes a transmission 16 that decelerates rotation and converts the rotation direction to transmit to the drive wheels.

変速機１６は、図７に示すように、電動モータ１５の回転によって回転するウォーム１６ａと、ウォーム１６ａと噛合して駆動輪１１に固定されるウォームホイール１６ｂとを備える。変速機１６は、電動モータ１５の回転を減速するとともに回転方向を垂直に変換して出力する。 As shown in FIG. 7, the transmission 16 includes a worm 16 a that rotates by the rotation of the electric motor 15, and a worm wheel 16 b that meshes with the worm 16 a and is fixed to the drive wheel 11. The transmission 16 decelerates the rotation of the electric motor 15 and converts the rotation direction to vertical and outputs the result.

ここで、第１の実施の形態の電動アシスト台車１００のように一対の駆動輪１１の間に一対の電動モータ１５が直列に配設される場合には、電動モータ１５の全長が長いと、駆動輪１１間の距離が大きくなり、電動アシスト台車１００の小型化が困難である。 Here, when the pair of electric motors 15 is arranged in series between the pair of drive wheels 11 as in the electric assist cart 100 of the first embodiment, if the total length of the electric motor 15 is long, The distance between the drive wheels 11 becomes large, and it is difficult to reduce the size of the electric assist cart 100.

これに対して、電動アシスト台車２００では、電動モータ１５が駆動輪１１の進行方向を向いて配設されることによって、電動モータ１５の全長と関係なく一対の駆動輪１１間の距離を設定することができる。よって、電動アシスト台車２００を小型化することが可能である。 On the other hand, in the electric assist cart 200, the distance between the pair of drive wheels 11 is set regardless of the overall length of the electric motor 15 by arranging the electric motor 15 facing the traveling direction of the drive wheels 11. be able to. Therefore, the electric assist cart 200 can be reduced in size.

以上の第２の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。 According to the second embodiment described above, the following effects are obtained.

一体に形成されて車体フレーム２０１の下面に固定される電動アシストユニット３００を備えることによって、通常の手動台車の後輪を取り外して電動アシストユニット３００を取り付けるだけで、台車の電動アシスト化が可能となる。よって、既存の手動台車を容易に電動アシスト化することができるため、コストを抑制することが可能である。 By including the electric assist unit 300 that is integrally formed and fixed to the lower surface of the vehicle body frame 201, the electric assist of the cart can be achieved simply by removing the rear wheel of a normal manual cart and attaching the electric assist unit 300. Become. Therefore, since the existing manual cart can be easily electrically assisted, the cost can be suppressed.

また、電動モータ１５が駆動輪１１の進行方向を向いて配設されることによって、電動モータ１５の全長と関係なく一対の駆動輪１１間の距離を設定することができる。よって、電動アシスト台車２００を小型化することが可能である。 In addition, by arranging the electric motor 15 facing the traveling direction of the drive wheel 11, the distance between the pair of drive wheels 11 can be set regardless of the total length of the electric motor 15. Therefore, the electric assist cart 200 can be reduced in size.

本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.

本発明に係る電動アシスト台車は、荷物を運搬するための台車として利用することができる。 The electric assist cart according to the present invention can be used as a cart for carrying luggage.

１００電動アシスト台車
１車体フレーム
３荷台
４サブフレーム
５操作ハンドル（操作部）
６トルクセンサ（トルク検出部）
１１駆動輪
１２自在輪
１５電動モータ
１６変速機
２０懸架装置
３０コントローラ
２００電動アシスト台車
２０１車体フレーム
３００電動アシストユニット 100 Electric assist cart 1 Body frame 3 Loading platform 4 Subframe 5 Operation handle (operation unit)
6 Torque sensor (torque detector)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Drive wheel 12 Free wheel 15 Electric motor 16 Transmission 20 Suspension apparatus 30 Controller 200 Electric assist cart 201 Body frame 300 Electric assist unit

Claims

An electric assist cart capable of traveling with an assist force applied to a driving force applied by an operator,
A body frame on which luggage can be placed via a loading platform;
A pair of drive wheels provided on the left and right sides of the body frame with a space therebetween;
An operation unit that is pressed by an operator and capable of inputting a driving force from two places on the left and right of the body frame;
A pair of torque detectors for detecting driving torque acting on each of the two left and right parts of the body frame when the operation unit is pressed;
A controller for calculating an assist force to be applied to each of the drive wheels according to the drive torque detected by the torque detector;
An electric assist cart comprising: a pair of electric motors that apply assist force calculated by the controller to each of the drive wheels.

The torque detection unit includes a torsion bar that connects the operation unit and the vehicle body frame and is twisted by a driving force input from the operation unit and transmits the driving force to the vehicle body frame. The electric assist cart according to claim 1, wherein a driving torque is detected based on twisting.

The electric motor is disposed such that its rotating shaft faces the traveling direction of the drive wheel,
The electric assist cart according to claim 1, further comprising a transmission that decelerates the rotation of the electric motor and converts the rotation direction to transmit to the drive wheels.

The drive wheel is provided so as not to be steered toward the front-rear direction of the body frame,
The electric assist cart according to any one of claims 1 to 3, further comprising a pair of universal wheels mounted on the vehicle body frame and provided behind the drive wheels.