JP5679865B2 - Transport cart - Google Patents
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Description
本発明は、搭載された荷物を搬送可能な搬送台車に関するものである。 The present invention relates to a transport carriage capable of transporting a loaded load.
一般に、工場などでは、重量のある荷物を搬送するために、荷物が搭載された状態で移動可能な搬送台車が用いられている。 In general, in a factory or the like, in order to transport a heavy load, a transport cart that can be moved while the load is mounted is used.
特許文献1には、荷台を支持するキャスターにコイルスプリング等のサスペンション機構が設けられた搬送台車が開示されている。この搬送台車では、路面の段差を越えるときなどに発生する上下動をサスペンション機構によって吸収し、路面からの振動が荷台に搭載された荷物へと伝達されることを抑制している。 Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228667 discloses a transport cart in which a suspension mechanism such as a coil spring is provided on a caster that supports a cargo bed. In this transport cart, the vertical movement that occurs when the road surface is stepped is absorbed by the suspension mechanism, and the vibration from the road surface is suppressed from being transmitted to the load mounted on the cargo bed.
しかしながら、特許文献1に記載の搬送台車では、設計上の最大積載量を超える荷物が搭載された状態で走行した場合には、サスペンション機構がストロークしきってもなお、荷物の重量が作用するため、サスペンション機構や車輪などに過度な負担がかかるおそれがある。
However, in the transport cart described in
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、最大搭載量を超える荷物が搬送台車に搭載されるのを防止することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to prevent a load exceeding a maximum load amount from being loaded on a transport cart.
本発明は、荷台を介して荷物を載置可能な車体フレームと、前記車体フレームを支持する車輪と、前記車輪を前記車体フレームに懸架する懸架装置と、を備える搬送台車であって、前記懸架装置は、前記車輪に対する前記車体フレームの上下動を減衰する緩衝器を備え、前記緩衝器は、磁界の作用によって粘性が変化する磁気粘性流体が封入されるシリンダと、前記車輪に対する前記車体フレームの上下動がピストンロッドを介して伝達され、前記シリンダ内を摺動するピストンと、前記シリンダ内に磁界を作用させる磁界発生部と、前記ピストンの位置に応じて変化する前記シリンダ内の磁界を検出する磁界検出部と、を備え、前記磁界検出部は、前記荷台に最大搭載量を超える荷物が搭載されたときの前記ピストンの位置における磁界の状態を検出した場合に信号を出力することを特徴とする。 The present invention is a transport carriage comprising a vehicle body frame on which a load can be placed via a loading platform, a wheel that supports the vehicle body frame, and a suspension device that suspends the wheel on the vehicle body frame. The apparatus includes a shock absorber that attenuates the vertical movement of the vehicle body frame relative to the wheel. The shock absorber includes a cylinder in which a magnetorheological fluid whose viscosity is changed by the action of a magnetic field is sealed, and the vehicle body frame relative to the wheel. Vertical movement is transmitted through a piston rod, and a piston that slides in the cylinder, a magnetic field generator that applies a magnetic field in the cylinder, and a magnetic field in the cylinder that changes according to the position of the piston are detected. A magnetic field detection unit configured to detect the magnetic field at the position of the piston when a load exceeding a maximum load amount is mounted on the cargo bed. And outputting a signal when it detects a condition.
本発明では、荷台に搭載された荷物の重量によって、車体フレームが車輪に対して上下動する。この車体フレームの上下動に応じて、緩衝器では、ピストンがシリンダ内を摺動する。シリンダ内には、磁気粘性流体が封入され、磁界発生部からの磁界が作用している。この磁界の状態は、摺動するピストンの位置に応じて変化する。 In the present invention, the body frame moves up and down with respect to the wheels according to the weight of the load mounted on the loading platform. In response to the vertical movement of the vehicle body frame, the piston slides in the cylinder in the shock absorber. A magnetorheological fluid is sealed in the cylinder, and a magnetic field from the magnetic field generating unit acts on the cylinder. The state of this magnetic field changes according to the position of the sliding piston.
シリンダ内の磁界を検出する磁界検出部は、荷台に最大搭載量を超える荷物が搭載されたときのピストンの位置における磁界の状態を検出した場合に信号を出力する。この磁界検出部からの信号を用いることによって、荷台に最大搭載量を超える荷物が搭載された場合に、作業者に警報を発することができる。したがって、最大搭載量を超える荷物が搬送台車に搭載されることを防止可能である。 The magnetic field detection unit that detects the magnetic field in the cylinder outputs a signal when detecting the state of the magnetic field at the position of the piston when a load exceeding the maximum load amount is mounted on the loading platform. By using the signal from the magnetic field detection unit, an alarm can be issued to the operator when a load exceeding the maximum load is loaded on the loading platform. Therefore, it is possible to prevent a load exceeding the maximum load from being loaded on the transport cart.
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(第1の実施の形態)
以下、図1から図4を参照して、本発明の第1の実施の形態に係る搬送台車100について説明する。
(First embodiment)
Hereinafter, with reference to FIG. 1 to FIG. 4, a
まず、図1から図3を参照して、搬送台車100の全体構成について説明する。
First, the overall configuration of the
搬送台車100は、例えば工場などにて、重量物を運搬するのに使用される。搬送台車100は、作業者によって付与される駆動力に、後述する電動モータ15の回転によるアシスト力が付与されて走行するものである。
The
搬送台車100は、車体フレーム1と、車体フレーム1上に設けられ荷物を載置可能な荷台3と、車体フレーム1の左右二箇所から駆動力を入力可能な操作部としての操作ハンドル5と、車体フレーム1の左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪11と、車体フレーム1に装着され駆動輪11の後方に設けられる一対の自在輪12とを備える。駆動輪11は、搬送台車100の前輪であり、自在輪12は、搬送台車100の後輪である。これらの駆動輪11と自在輪12とが、車輪に該当する。
The
車体フレーム1は、角形のパイプ材が組み合わされたフレームである。車体フレーム1は、駆動輪11と自在輪12とによって支持される。車体フレーム1は、荷台3を介して荷物が搭載される平面部1aと、平面部1aの下部に突設される下部突設部1bと、平面部1aの後端上部に立設される立設部1cとを有する。
The
荷台3は、車体フレーム1における平面部1aの上方を覆うようにして設けられる縁付きの平板である。荷台3上には、荷物が直接搭載される。荷台3は、縁なしの平板であってもよい。また、荷台3に代えて、車体フレーム1上にローラコンベアを設置し、ローラコンベアを介して荷物を搭載してもよい。
The
車体フレーム1と荷台3の間には、図2に示すように、昇降装置2が設けられる。この昇降装置2は、電動昇降シリンダ(図示省略)によって荷台3を車体フレーム1に対して昇降させる。例えば、荷台3に重量物が搭載され、後述する懸架装置20によって駆動輪11及び自在輪12に対して車体フレーム1が沈み込んだ場合に、昇降装置2が荷台3を上昇させ、路面に対する荷台3の高さを一定に調節することが可能である。
As shown in FIG. 2, an
操作ハンドル5は、作業者によって押圧操作される逆U字型のハンドルである。操作ハンドル5は、その左右の両端が、車体フレーム1における立設部1cに連結される。これにより、作業者が操作ハンドル5を操作することによって入力される駆動力が、車体フレーム1に伝達される。
The
駆動輪11は、車体フレーム1の前後方向に向かって転舵不能に設けられる小型の車輪である。駆動輪11は、車体フレーム1の前端部近傍に一対設けられる。駆動輪11は、車体フレーム1の下部突設部1bに対して上下運動可能に固定される。
The
自在輪12は、走行時に常に進行方向を向く小型の車輪である。自在輪12は、路面との間の摩擦抵抗によって旋回し、進行方向を向くように操舵される。自在輪12は、車体フレーム1の下部突設部1bに対して上下運動可能に固定される。
The
搬送台車100は、車体フレーム1に対して上下運動可能な四個のサブフレーム4と、サブフレーム4を介して駆動輪11と自在輪12とを車体フレーム1に懸架する懸架装置20とを備える。
The
サブフレーム4は、一対の駆動輪11と一対の自在輪12との各々の車輪に対応して四個設けられる。サブフレーム4は、車体フレーム1の左右に二個ずつ配設される。各々のサブフレーム4の下面には、駆動輪11又は自在輪12が回転可能に固定される。
Four
懸架装置20は、車体フレーム1に左右のサブフレーム4を上下運動可能に支持する四本のサスペンションアーム22と、車体フレーム1と左右のサブフレーム4の間に設けられるスプリングダンパ23とを備える。
The
サスペンションアーム22は、一個のサブフレーム4に対して四本ずつ設けられる。サスペンションアーム22は、それぞれの両端部が車体フレーム1と左右のサブフレーム4とに水平軸まわりに回動可能に連結され、車体フレーム1に対してサブフレーム4を平行移動可能に支持する平行リンク機構を構成する。
Four
これにより、車体フレーム1に対してサブフレーム4が昇降しても、サブフレーム4の姿勢が変化せず、駆動輪11と自在輪12との位置関係(アライメント)が一定に保たれる。よって、サブフレーム4が昇降しても、駆動輪11と自在輪12との一方が路面から浮くことが抑制される。
Thereby, even if the
スプリングダンパ23は、路面不整などによる駆動輪11及び自在輪12の上下振動を吸収して緩和し、路面からの振動が車体フレーム1に伝達されることを抑制するものである。スプリングダンパ23は、サブフレーム4が昇降するのに伴って伸縮する。スプリングダンパ23は、荷台3に搭載された荷物の重量によって車体フレーム1が沈み込むと、全長が短くなる方向にストロークする。
The
スプリングダンパ23は、駆動輪11及び自在輪12に対する車体フレーム1の上下動を弾性的に支持する非線形ばね25と、駆動輪11及び自在輪12に対する車体フレーム1の上下動を減衰する緩衝器としての変位依存ダンパ40とを備える。変位依存ダンパ40については、後で図4を参照しながら詳細に説明する。
The
非線形ばね25は、そのバネ力によってサブフレーム4が受ける荷重を支持し、サブフレーム4が昇降するのに伴って伸縮するコイルばねである。非線形ばね25は、ピッチの異なる複数のコイルばねが直列に形成され、ばね定数が複数段に変化するように形成される。これにより、非線形ばね25のばね定数は、車体フレーム1が沈み込む方向へのストローク量に応じて大きくなる。
The
具体的には、非線形ばね25は、ばね定数の相違する三つのコイルばねが直列に連結されて形成され、ばね定数が三段階に変化するものである。非線形ばね25におけるばね定数の変化は、複数段階に変化するものであれば何段階であってもよい。
Specifically, the
これにより、荷台3に搭載される荷物の重量が大きくなるのに応じて、非線形ばね25のばね定数は段階的に大きくなる。よって、非線形ばね25は、荷台3に搭載される荷物の重量が大きくなるほど反力が大きくなる。即ち、非線形ばね25は、荷台3に搭載される荷物の重量に応じて徐々に固い特性に変化する。
Thereby, the spring constant of the
この他にも、非線形ばね25は、巻数を変更したり、材料の線材を太さが一定でないテーパ状に形成したりして、ストローク量に応じてばね定数が変化するものであってもよい。
In addition to this, the
なお、懸架装置20は、上述の構成に限らず、車体フレーム1に対するサブフレーム4の姿勢が保たれるならば、他の構成であってもよい。例えば、非線形ばね25ではなく、一定のピッチで形成され、ばね定数が変化しない線形ばねを用いてもよい。
The
搬送台車100は、操作ハンドル5が押圧操作されることによって車体フレーム1の左右二箇所の各々に作用する駆動トルクを検出する一対のトルク検出部としてのトルクセンサ6と、トルクセンサ6によって検出された駆動トルクに応じて各々の駆動輪11に付与するアシスト力を演算するコントローラ30と、コントローラ30によって演算されたアシスト力を各々の駆動輪11に付与する一対の電動モータ15とを備える。
The
トルクセンサ6は、コントローラ30に電気的に接続され、検出した駆動トルクに応じた電気信号をコントローラ30に出力する。トルクセンサ6は、操作ハンドル5と車体フレーム1とを連結して操作部から入力される駆動力によって捩れるとともに駆動力を車体フレーム1に伝達するトーションバー(図示省略)と、トーションバーの捩れに応じた電気信号を出力するポテンショメータ(図示省略)とを備え、トーションバーの捩れに基づいて駆動トルクを検出する。トルクセンサ6に設けられるトーションバーを変更することで、その他の部材を変更することなく、台車の積載荷重などに応じて作業者による操作感覚を変更することも可能である。
The torque sensor 6 is electrically connected to the
電動モータ15は、コントローラ30に電気的に接続され、コントローラ30から入力される電気信号に応じて回転する。電動モータ15は、図3に示すように、駆動輪11の内側に配設され、駆動輪11にアシスト力を付与する。左右の電動モータ15は、互いに同軸に設けられ、一対の駆動輪11の間に直列に配設される。電動モータ15は、回転を減速して駆動輪11に伝達する変速機16を備える。
The
コントローラ30は、電源装置や他の電子機器とともに車体フレーム1に搭載される。コントローラ30は、搬送台車100の制御を行うものであり、CPU(中央演算処理装置)、ROM(リードオンリメモリ)、RAM(ランダムアクセスメモリ)、及びI/Oインターフェース(入出力インターフェース)を備えたマイクロコンピュータで構成される。RAMはCPUの処理におけるデータを記憶し、ROMはCPUの制御プログラム等を予め記憶し、I/Oインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。CPUやRAMなどをROMに格納されたプログラムに従って動作させることによって搬送台車100の制御が実現される。
The
コントローラ30は、左右のトルクセンサ6によって検出された駆動トルクに応じたアシスト力を左右の電動モータ15にそれぞれ発生させる制御を行い、搬送台車100を前進または後退させるとともに、直進、旋回、曲折させるアシスト力を付与する。
The
次に、図4を参照して、変位依存ダンパ40について説明する。
Next, the displacement-
変位依存ダンパ40は、磁界の作用によって粘性が変化する磁気粘性流体を用いることで減衰係数が変化可能なダンパである。変位依存ダンパ40は、その減衰係数が、ストローク量に応じて比例的に変化するように形成される。変位依存ダンパ40の減衰係数は、車体フレーム1が沈み込む方向へのストローク量に応じて大きくなる。
The displacement
変位依存ダンパ40は、磁気粘性流体が封入されるシリンダ41と、駆動輪11及び自在輪12に対する車体フレーム1の上下動がピストンロッドを44介して伝達されシリンダ41内を摺動するピストン43と、シリンダ41内に磁界を作用させる磁界発生部としての電磁石45と、ピストン43の位置に応じて変化するシリンダ41内の磁界を検出する磁界検出部としての磁気センサ47とを備える。変位依存ダンパ40は、ピストンロッド44の上端とシリンダ41の下端とを介して車体フレーム1とサブフレーム4との間に介装される。
The displacement-
シリンダ41は、両端に開口部を有する円筒状に形成される円筒部41aと、円筒部41aにおける両端の開口部を閉塞するヘッド部材41bとボトム部材41cとを備える。
The
シリンダ41内には磁気粘性流体が封入されている。この磁気粘性流体は、磁界の作用によって見かけの粘性が変化するものであり、油等の液体中に強磁性を有する微粒子を分散させた液体である。磁気粘性流体の粘性は、作用する磁界の強さに応じて変化し、磁界の影響がなくなると元の状態に戻る。
A magnetorheological fluid is sealed in the
シリンダ41は、非磁性体によって形成される。これにより、シリンダ41内に封入された磁気粘性流体が、磁性を帯びることによってシリンダ41内周面に吸着することが防止される。
The
ピストン43は、その外径がシリンダ41の内径より小さな円柱状に形成される。つまり、ピストン43は、シリンダ41の内周との間に磁気粘性流体が通過可能な環状の間隔をもって形成される。
The
ピストン43は、車体フレーム1の上下動に応じてシリンダ41内を軸方向に摺動する。ピストン43がシリンダ41内を摺動すると、ピストン43とシリンダ41との間の間隔を磁気粘性流体が通過する。変位依存ダンパ40は、ピストン43とシリンダとの間の環状の間隔がオリフィスの役割をすることによって、減衰力を発生するものである。
The
ピストン43は、非磁性体によって形成される。これにより、ピストン43に電磁石45の磁界が直接作用することはなく、また、シリンダ41内に封入された磁気粘性流体が、磁性を帯びることによってピストン43に吸着することはない。
The
ピストンロッド44は、ピストン43と同軸に形成される。ピストンロッド44の一方の端部は、ボトム部材41cに摺動自在に支持される。ピストンロッド44の他方の端部は、ヘッド部材41bに形成された孔41dを挿通し、ヘッド部材41bに摺動自在に支持されるとともに、シリンダ41の外部へと延在する。
The
このように、ピストンロッド44は、ヘッド部材41b及びボトム部材41cに摺動自在に支持されることによって、ピストン43の外周とシリンダ41と内周の間に環状の間隔があいていても、シリンダ41内にて径方向にずれることなく軸方向に摺動可能である。
In this manner, the
電磁石45は、ピストン43内に設けられ、シリンダ41内をピストン43と一体に摺動する。電磁石45は、ピストン43と同軸に巻回され、ピストンロッド44内を通過する配線(図示省略)を介して外部の電源装置(図示省略)に接続される。電磁石45は、電源装置から供給される電源の電流値を調整することによって、発生する磁界の強さが調整されるものである。
The
荷台3上に搭載される荷物の重量を増やしてゆくと、車体フレーム1が駆動輪11及び自在輪12に対して沈み込み、ピストンロッド44がシリンダ41内に進入する方向にストロークする。このとき、電磁石45は、ピストンロッド44がシリンダ41内にに進入するのに応じて磁界が強くなるように電流値が調整される。
When the weight of the load mounted on the
よって、ピストン43が下降するほど電磁石45の磁界が強くなり、ピストン43近傍における磁気粘性流体の見かけの粘性が高くなる。したがって、変位依存ダンパ40の減衰係数は、ピストンロッド44がシリンダ41内に進入するほど大きくなることとなる。
Therefore, as the
これにより、荷台3に搭載される荷物の重量が大きくなるのに応じて、変位依存ダンパ40の減衰係数は比例的に大きくなる。よって、変位依存ダンパ40は、荷台3に搭載される荷物の重量が大きくなるほど減衰力が大きくなるように調整される。
As a result, the damping coefficient of the displacement-
磁気センサ47は、磁気を検出するホール素子を有するセンサであり、各々対向するようにシリンダ41の外周に一対設けられる。磁気センサ47は、ホール素子を有するセンサに限らず、検出した磁気の強さが所定の閾値を超えた場合にスイッチングされて信号を出力するセンサであれば、どのような構成であってもよい。また、磁気センサ47は、一対に限らず、何個であってもよい。
The
磁気センサ47は、ピストンロッド44がシリンダ41内に最も進入したときのピストン43の位置に対応してシリンダ41の外周に取り付けられる。磁気センサ47では、車体フレーム1が沈み込んでピストン43が摺動するほど電磁石45が近付いてくるため、電磁石45から作用する磁界が強くなる。磁気センサ47は、作用する磁界の強さが、予め設定された所定の閾値を超えた場合に信号を出力する。
The
この所定の閾値は、荷台3に最大搭載量の荷物が搭載されたときのピストン43の位置に対応する磁界の強さを予め検出しておくことで決定される値である。
This predetermined threshold value is a value determined by detecting in advance the strength of the magnetic field corresponding to the position of the
よって、磁気センサ47から出力された信号を用いて警報装置(図示省略)から警報を発することで、荷台3に搭載された荷物の重量が最大搭載量を超えていることを作業者に通知することができる。したがって、最大搭載量を超える荷物が荷台3に搭載されることを防止可能である。また、荷台3に搭載された荷物の重量によって、懸架装置20,駆動輪11,及び自在輪12などに過度な負担がかかることを防止できる。
Therefore, by issuing a warning from an alarm device (not shown) using the signal output from the
また、磁気センサ47を用いることで、リミットスイッチなど他の接触式センサを用いる場合とは異なり、最大搭載量を超える荷物が荷台3に搭載されたことを非接触で検出することができる。よって、接触によって生じる摩耗や破損などを防止できる。
Further, by using the
なお、搬送台車100は、駆動力が電動モータ15の出力によってアシストされるものであるため、通常の手動台車と比較して重量が大きく、荷台3に搭載できる荷物の重量も大きい。そのため、搬送台車100では、通常の手動台車と比較して、最大積載量を超える荷物が荷台3に搭載されたことを変位依存ダンパ40を用いて検出することによる効果が顕著である。
In addition, since the driving force of the
以上の実施の形態によれば、以下に示す作用効果を奏する。 According to the above embodiment, there exist the effects shown below.
荷台3に搭載された荷物の重量によって、車体フレーム1が駆動輪11及び自在輪12に対して上下動する。この車体フレーム1の上下動に応じて、変位依存ダンパ40では、ピストン43がシリンダ41内を摺動する。シリンダ41内には、磁気粘性流体が封入され、電磁石45からの磁界が作用している。この磁界の状態は、摺動するピストン43の位置に応じて変化する。
The
シリンダ41内の磁界を検出する磁気センサ47は、荷台3に最大搭載量を超える荷物が搭載されたときのピストン43の位置における磁界の状態を検出した場合に信号を出力する。この磁気センサ47からの信号を用いることによって、荷台3に最大搭載量を超える荷物が搭載された場合に、警報装置から作業者に警報を発することができる。したがって、最大搭載量を超える荷物が荷台3に搭載されることを防止可能である。
The
(第2の実施の形態)
以下、図5を参照して、本発明の第2の実施の形態に係る電動アシスト台車に用いられる変位依存ダンパ240ついて説明する。なお、以下に示す各実施の形態では、前述した実施の形態と同様の構成には同一の符号を付し、重複する説明は適宜省略する。
(Second Embodiment)
Hereinafter, with reference to FIG. 5, a displacement-
第2の実施の形態では、緩衝器として変位依存ダンパ240が用いられる点で、前述した実施の形態とは相違する。この変位依存ダンパ240は、磁界発生部としての磁石245がシリンダ41に取り付けられ、磁気センサ47がピストン43内に設けられる点で、第1の実施の形態における変位依存ダンパ40とは相違する。
The second embodiment is different from the above-described embodiment in that a displacement-
シリンダ41は、円筒部41aの外周にシリンダ41の他の部分と比較して薄肉に形成される平面部42を有する。
The
平面部42は、シリンダ41の外周に、180度間隔で二箇所に凹状に形成される。平面部42は、シリンダ41の接線方向に平行な平面として形成される。平面部42が形成されることによって、取り付けられる磁石245を平面状に形成することが可能となり、磁石245の加工コストを低減できる。
The
磁石245は、ピストンロッド44がシリンダ41内に最も進入したときのピストン43の位置に対応してシリンダ41の外周に取り付けられる永久磁石である。磁石245は、平面部42に対応した形状に形成され、平面部42に取り付けられる。平面部42は、シリンダ41の他の部分と比較して薄肉に形成されるため、磁石245の磁界がシリンダ41内に封入される磁気粘性流体に作用することを妨げない。
The
磁石245は、永久磁石であるため、磁界を発生するのに電力を必要としない。よって、電磁石45を用いる第1の実施の形態と比較すると、電磁石45に電源を供給するための電源装置が不要な分だけ構造をシンプルにでき、コストを低減できる。
Since the
磁石245は、各々対向するように一対設けられる。一方の磁石245は、シリンダ41の平面部42と当接する側がN極であり、他方の磁石245は、シリンダ41の平面部42と当接する側がS極である。これにより、対向する一対の磁石245の間に直線的な磁界を発生させ、シリンダ41内の磁気粘性流体に磁界を作用させることを可能としている。
A pair of
荷台3上に搭載される荷物の重量を増やしてゆくと、車体フレーム1が駆動輪11及び自在輪12に対して沈み込み、ピストンロッド44がシリンダ41内に進入する方向にストロークする。そのため、ピストン43が磁石245に近づき、ピストン43とシリンダ41との間の間隔を通過する磁気粘性流体への磁石245による磁界の影響が大きくなる。
When the weight of the load mounted on the
よって、シリンダ41内に進入する方向へのピストンロッド44のストロークに応じて、磁気粘性流体の見かけの粘性が高くなる。したがって、変位依存ダンパ40の減衰係数は、ピストンロッド44がシリンダ41内に進入するほど大きくなることとなる。
Therefore, according to the stroke of the
これにより、荷台3に搭載される荷物の重量が大きくなるのに応じて、変位依存ダンパ40の減衰係数は比例的に大きくなる。よって、変位依存ダンパ40は、荷台3に搭載される荷物の重量が大きくなるほど減衰力が大きくなるように調整される。
As a result, the damping coefficient of the displacement-
磁気センサ47は、ピストン43内に埋め込まれ、ピストンロッド44内を通過する配線(図示省略)を介して外部の警報装置に接続される。磁気センサ47を警報装置と直接接続するのではなく、コントローラ30を介して接続してもよい。
The
磁気センサ47は、シリンダ41内をピストン43と一体に摺動するように設けられる。磁気センサ47は、車体フレーム1が沈み込んでピストン43が摺動するほど磁石245が近付いてくるため、磁石245から作用する磁界が強くなる。磁気センサ47は、第1の実施の形態と同様に、作用する磁界の強さが、予め設定された所定の閾値を超えた場合に信号を出力する。
The
この所定の閾値もまた、第1の実施の形態と同様に、荷台3に最大搭載量の荷物が搭載されたときのピストン43の位置に対応する磁界の強さを予め検出しておくことで決定される値である。
Similarly to the first embodiment, this predetermined threshold is also obtained by detecting in advance the strength of the magnetic field corresponding to the position of the
よって、磁気センサ47からの信号を用いて警報装置から警報を発することで、荷台3に搭載された荷物の重量が最大搭載量を超えていることを、作業者に通知することができる。
Therefore, by issuing an alarm from the alarm device using the signal from the
以上より、第2の実施の形態によれば、第1の実施の形態と同様に、最大搭載量を超える荷物が荷台3に搭載されることを防止可能である。したがって、荷台3に搭載された荷物の重量によって、懸架装置20,駆動輪11,及び自在輪12などに過度な負担がかかることを防止できる。
As described above, according to the second embodiment, similarly to the first embodiment, it is possible to prevent a load exceeding the maximum load amount from being loaded on the
(第3の実施の形態)
以下、図6を参照して、本発明の第3の実施の形態に係る電動アシスト台車に用いられる変位依存ダンパ340ついて説明する。
(Third embodiment)
Hereinafter, with reference to FIG. 6, a displacement-
第3の実施の形態では、緩衝器として変位依存ダンパ340が用いられる点で、前述した実施の形態とは相違する。この変位依存ダンパ340は、磁気センサ47がシリンダ41に取り付けられる点で、第2の実施の形態における変位依存ダンパ240とは相違する。
The third embodiment is different from the above-described embodiment in that a displacement-
磁気センサ47は、シリンダ41におけるボトム部材41cに取り付けられる。これにより、第2の実施の形態のように、磁気センサ47の配線をピストンロッド44内に通す必要が無いため、加工コストを低減できる。
The
車体フレーム1が沈み込んでピストン43が摺動すると、磁石245によって生じるシリンダ41内の磁界にピストン43が影響し、磁気センサ47が検出する磁界の状態が変化することとなる。
When the
磁気センサ47は、車体フレーム1が沈み込んでピストン43が摺動するのに応じて磁石245から作用する磁界の状態が変化し、作用する磁界が所定の状態になった場合に信号を出力する。
The
この所定の閾値は、荷台3に最大搭載量の荷物が搭載されたときのピストン43の位置に対応する磁界の状態を予め検出しておくことで決定される値である。
This predetermined threshold value is a value determined by detecting in advance the state of the magnetic field corresponding to the position of the
よって、磁気センサ47からの信号を用いて警報装置から警報を発することで、荷台3に搭載された荷物の重量が最大搭載量を超えていることを作業者に通知することができる。
Therefore, by issuing an alarm from the alarm device using a signal from the
以上より、第3の実施の形態によってもまた、第1,第2の実施の形態と同様に、最大搭載量を超える荷物が荷台3に搭載されることを防止可能である。したがって、荷台3に搭載された荷物の重量によって、懸架装置20,駆動輪11,及び自在輪12などに過度な負担がかかることを防止できる。
As described above, according to the third embodiment, similarly to the first and second embodiments, it is possible to prevent a load exceeding the maximum load amount from being loaded on the
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.
本発明に係る搬送台車は、荷物を運搬するための台車として利用することができる。 The conveyance trolley | bogie which concerns on this invention can be utilized as a trolley | bogie for conveying a load.
100 搬送台車
1 車体フレーム
3 荷台
5 操作ハンドル
6 トルクセンサ
11 駆動輪
12 自在輪
15 電動モータ
20 懸架装置
25 非線形ばね
30 コントローラ
40 変位依存ダンパ
41 シリンダ
43 ピストン
45 電磁石
47 磁気センサ
240 変位依存ダンパ
245 磁石
340 変位依存ダンパ
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記車体フレームを支持する車輪と、
前記車輪を前記車体フレームに懸架する懸架装置と、を備える搬送台車であって、
前記懸架装置は、前記車輪に対する前記車体フレームの上下動を減衰する緩衝器を備え、
前記緩衝器は、
磁界の作用によって粘性が変化する磁気粘性流体が封入されるシリンダと、
前記車輪に対する前記車体フレームの上下動がピストンロッドを介して伝達され、前記シリンダ内を摺動するピストンと、
前記シリンダ内に磁界を作用させる磁界発生部と、
前記ピストンの位置に応じて変化する前記シリンダ内の磁界を検出する磁界検出部と、を備え、
前記磁界検出部は、前記荷台に最大搭載量を超える荷物が搭載されたときの前記ピストンの位置における磁界の状態を検出した場合に信号を出力することを特徴とする搬送台車。 A body frame on which luggage can be placed via a loading platform;
Wheels for supporting the body frame;
A suspension vehicle that suspends the wheel on the vehicle body frame,
The suspension device includes a shock absorber that attenuates the vertical movement of the body frame with respect to the wheel,
The shock absorber is
A cylinder in which a magnetorheological fluid whose viscosity is changed by the action of a magnetic field is enclosed;
A vertical movement of the body frame relative to the wheel is transmitted via a piston rod, and a piston sliding in the cylinder;
A magnetic field generator for applying a magnetic field in the cylinder;
A magnetic field detection unit for detecting a magnetic field in the cylinder that changes according to the position of the piston,
The said magnetic field detection part outputs a signal, when detecting the state of the magnetic field in the position of the said piston when the load exceeding the maximum loading amount is mounted in the said loading platform, The conveyance cart characterized by the above-mentioned.
前記緩衝器は、前記ピストンと前記シリンダとの間の間隔を磁気粘性流体が通過することによって減衰力を発生することを特徴とする請求項1に記載の搬送台車。 The piston is provided with an interval through which the magnetorheological fluid can pass between the inner periphery of the cylinder,
2. The transport cart according to claim 1, wherein the shock absorber generates a damping force when the magnetorheological fluid passes through an interval between the piston and the cylinder.
前記磁界検出部は、前記ピストンロッドが前記シリンダ内に最も進入したときの前記ピストンの位置に対応して前記シリンダに取り付けられることを特徴とする請求項3に記載の搬送台車。 The magnetic field generator is an electromagnet that slides integrally with the piston in the cylinder,
The said magnetic field detection part is attached to the said cylinder corresponding to the position of the said piston when the said piston rod approachs most in the said cylinder, The conveyance trolley of Claim 3 characterized by the above-mentioned.
前記磁界検出部は、前記シリンダ内を前記ピストンと一体に摺動するように設けられることを特徴とする請求項3に記載の搬送台車。 The magnetic field generator is a permanent magnet attached to the cylinder corresponding to the position of the piston when the piston rod enters the cylinder most.
The said magnetic field detection part is provided so that it may slide integrally with the said piston within the said cylinder, The conveyance trolley | bogie of Claim 3 characterized by the above-mentioned.
前記磁界検出部は、前記シリンダに取り付けられることを特徴とする請求項6に記載の搬送台車。 The magnetic field generator is a permanent magnet attached to the cylinder corresponding to the position of the piston when the piston rod enters the cylinder most.
The transport cart according to claim 6, wherein the magnetic field detection unit is attached to the cylinder.
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