JP2012148601A - Door mirror control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両用のドアミラー制御装置に関するものである。 The present invention relates to a door mirror control device for a vehicle.
従来、車両用のドアミラー制御装置としては、車両のシフト位置がリバースになったことに基づいて、ドアミラーの鏡面を変化させるリバース制御の技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両のシフト位置がリバースになったことに基づいて、ユーザが任意に設定した目標角度を実現するよう、実際の鏡面の角度を変化させる技術が記載されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, as a door mirror control device for a vehicle, a reverse control technique for changing a mirror surface of a door mirror based on the fact that the shift position of the vehicle is reversed is known. For example,
ところで、車両を後退させて駐車スペースに駐車させるような場合、駐車位置によってドアミラーの適切な鏡面角度が異なる場合がある。例えば、駐車スペースが狭い場合には、ドアミラーの鏡面が上向きになっていると駐車スペースの駐車枠がよく視認できないが、ドアミラーの鏡面を下向きにすると、駐車スペースの駐車枠がよく視認できるようになる。また、駐車スペースが奥まった場所にあるような場合には、ドアミラーの鏡面が下向きになっていると、車両後方の遠方まで視認できないが、ドアミラーの鏡面を上向きにすると、車両後方の遠方まで視認できるようになる。 By the way, when a vehicle is moved backward and parked in a parking space, an appropriate mirror surface angle of the door mirror may differ depending on the parking position. For example, if the parking space is small, the parking frame of the parking space cannot be seen well if the mirror surface of the door mirror is facing upward, but the parking frame of the parking space can be seen well if the mirror surface of the door mirror is facing down. Become. In addition, when the parking space is in a deep place, if the mirror surface of the door mirror is facing downward, it is not possible to see far away behind the vehicle, but if the mirror surface of the door mirror is upward, it is visible farther behind the vehicle. become able to.
しかしながら、上記特許文献１に記載されたようなリバース制御では、固定的な目標角度に鏡面を合わせるようになっているので、車両の駐車位置に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することはできない。
However, in the reverse control as described in
本発明は上記問題に鑑みたもので、シフトレバーがリバース位置にされたときに、車両の駐車位置に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現できるようにすることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to realize automatic control of the mirror angle of a door mirror suitable for a parking position of a vehicle when a shift lever is set to a reverse position.
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両のシフト位置がリバース以外になった場合の鏡面の角度を特定するための復帰鏡面角度情報を記憶する記憶媒体（３４）と、車両のシフト位置がリバースになった場合の鏡面の角度を特定するためのリバース鏡面角度情報を、車両の駐車位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶させるリバース鏡面角度情報記憶制御手段と、リバース鏡面角度情報と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶された駐車位置を含む一定領域内に車両が位置し、かつ、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合、鏡面の角度が、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から、車両の現在位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶されたリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御するリバース制御手段と、を備えたことを特徴としている。
In order to achieve the above object, the invention according to
このような構成によれば、リバース鏡面角度情報と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶された駐車位置を含む一定領域内に車両が位置し、かつ、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合、鏡面の角度が、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から、車両の現在位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶されたリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）が制御される。すなわち、シフトレバーがリバース位置にされたときに、車両の駐車位置に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することができる。 According to such a configuration, the vehicle is located within a certain area including the parking position stored in the storage medium (34) in association with the reverse mirror surface angle information, and the vehicle shift position is reversed from other than reverse. If it is determined, the mirror surface angle becomes the mirror surface angle based on the reverse mirror surface angle information stored in the storage medium (34) in association with the current position of the vehicle from the mirror surface angle based on the return mirror surface angle information. Thus, the actuators (41, 42) are controlled. That is, when the shift lever is set to the reverse position, automatic control of the mirror angle of the door mirror suitable for the parking position of the vehicle can be realized.
また、請求項２に記載の発明は、車両の周辺の照度を検出する照度検出手段（６）を備え、リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、リバース鏡面角度情報を昼間用と夜間用に区別して記憶媒体（３４）に記憶させ、リバース制御手段は、照度検出手段（６）により検出された車両の周辺の照度により昼間と判定した場合には昼間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御し、照度検出手段（６）により検出された車両の周辺の照度により夜間と判定した場合には夜間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴としている。
The invention according to
このような構成によれば、車両の周辺の照度により昼間と判定した場合には昼間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）が制御され、車両の周辺の照度により夜間と判定した場合には夜間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）が制御されるので、車両の駐車位置だけでなく、車両の周辺の照度に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することができる。 According to such a configuration, when it is determined that the daytime is based on the illuminance around the vehicle, the actuators (41, 42) are controlled so that the angle of the mirror surface is based on the reverse mirror surface angle information for the daytime. The actuator (41, 42) is controlled so that the angle of the mirror surface is based on the reverse mirror surface angle information for night when it is determined that it is night by the surrounding illuminance, so that not only the parking position of the vehicle but also the vehicle Automatic control of the mirror angle of the door mirror suitable for the ambient illuminance can be realized.
また、請求項３に記載の発明は、車両の周辺の雨滴の有無を検出する雨滴検出手段（７）を備え、リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、リバース鏡面角度情報を降雨時用と非降雨時用に区別して記憶媒体（３４）に記憶させ、リバース制御手段は、雨滴検出手段（７）により雨滴が検出されたことに基づいて降雨時であると判定した場合には降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御し、雨滴検出手段（７）により雨滴が検出されないことに基づいて非降雨時であると判定した場合には非降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴としている。 The invention according to claim 3 further includes raindrop detection means (7) for detecting the presence or absence of raindrops around the vehicle, and the reverse mirror surface angle information storage control means uses the reverse mirror surface angle information for raining and non-rainfall. When the reverse control means determines that it is raining based on the detection of raindrops by the raindrop detection means (7), the reverse control is performed for raining. If the actuator (41, 42) is controlled so that the mirror surface angle is based on the mirror surface angle information, and it is determined that it is not raining based on the fact that no raindrop is detected by the raindrop detection means (7), it is non-rainy. The actuators (41, 42) are controlled so as to have a mirror surface angle based on reverse mirror surface angle information for rainfall.
このような構成によれば、降雨時であると判定した場合には降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）が制御され、非降雨時であると判定した場合には非降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）が制御されるので、車両の駐車位置だけでなく、車両の周辺の降雨の状況に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することができる。 According to such a configuration, when it is determined that it is raining, the actuators (41, 42) are controlled so that the angle of the mirror surface is based on the reverse mirror surface angle information for raining. When it is determined that there is an actuator, the actuators (41, 42) are controlled so that the angle of the mirror surface is based on the reverse mirror surface angle information for non-rainfall, so that not only the parking position of the vehicle but also the surroundings of the vehicle Automatic control of the mirror angle of the door mirror suitable for rain conditions can be realized.
また、請求項４に記載の発明は、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったことを判定した場合、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御する復帰制御手段を備えたことを特徴としている。 In the invention according to claim 4, when it is determined that the shift position of the vehicle is changed from reverse to reverse, the mirror surface angle is based on the return mirror surface angle information from the mirror surface angle based on the reverse mirror surface angle information. A return control means for controlling the actuators (41, 42) is provided so that the angle of the mirror surface is obtained.
このような構成によれば、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったことを判定した場合、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）が制御される。すなわち、鏡面の角度が、シフトレバーがリバース以外になった場合に適した復帰鏡面角度となるように復帰させることができる。 According to such a configuration, when it is determined that the shift position of the vehicle has changed from reverse to other than reverse, the mirror surface angle is changed from the mirror surface angle based on the reverse mirror surface angle information to the mirror surface angle based on the return mirror surface angle information. The actuators (41, 42) are controlled so that That is, the mirror surface angle can be returned so as to be a return mirror surface angle suitable when the shift lever is other than reverse.
また、請求項５に記載の発明は、記憶媒体（３４）には、車両の後方に障害物が検出された場合に鏡面の角度を変化させる変化量を表す障害物検出時鏡面角度情報が記憶されており、車両の後方に存在する障害物を検出する障害物検出手段（８）を備え、リバース制御手段は、障害物検出手段（８）により障害物が検出されたことを判定すると、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度に対して障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化するようにアクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴としている。 According to a fifth aspect of the present invention, in the storage medium (34), mirror surface angle information at the time of obstacle detection representing an amount of change that changes the angle of the mirror surface when an obstacle is detected behind the vehicle is stored. The obstacle control means (8) for detecting an obstacle present behind the vehicle is provided, and when the reverse control means determines that the obstacle is detected by the obstacle detection means (8), the mirror surface The actuators (41, 42) are controlled so that the angle of the mirror changes by the amount of change in the mirror surface angle specified by the mirror surface angle information at the time of obstacle detection with respect to the mirror surface angle based on the reverse mirror surface angle information. It is a feature.
このような構成によれば、障害物が検出されたことを判定すると、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度に対して障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化するようにアクチュエータ（４１、４２）が制御されるので、障害物の視認性を向上することが可能である。 According to such a configuration, when it is determined that an obstacle is detected, the mirror surface angle is specified by the mirror surface angle information at the time of obstacle detection with respect to the mirror surface angle based on the reverse mirror surface angle information. Since the actuators (41, 42) are controlled so as to change by the amount of change, it is possible to improve the visibility of the obstacle.
また、請求項６に記載の発明は、記憶媒体（３４）には、障害物検出時鏡面角度情報が、車両の運転席側の後方に存在する障害物と車両の助手席側の後方に存在する障害物とに区別して別々に記憶されており、障害物検出手段（８）は、車両の運転席側の後方に存在する障害物を検出する運転席側障害物検出手段と、車両の助手席側の後方に存在する障害物を検出する助手席側障害物検出手段により構成されており、リバース制御手段は、運転席側障害物検出手段により障害物が検出されたことを判定すると、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、運転席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するようにアクチュエータ（４１、４２）を制御し、助手席側障害物検出手段により障害物が検出されたことを判定すると、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、助手席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するようにアクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴としている。
In the invention according to
このような構成によれば、車両の運転席側の後方に障害物が検出された場合には、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、運転席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するようにアクチュエータ（４１、４２）が制御され、車両の助手席側の後方に障害物が検出された場合には、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、助手席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するようにアクチュエータ（４１、４２）が制御される。すなわち、障害物が検出された側のドアミラーの鏡面の角度を、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化させ、障害物が検出されない側のドアミラーの鏡面の角度は変化させないようにすることができる。 According to such a configuration, when an obstacle is detected behind the driver's seat side of the vehicle, the door mirror on the driver's seat side corresponds to the amount of change in the mirror surface angle specified by the mirror surface angle information at the time of obstacle detection. When the actuator (41, 42) is controlled so that the angle of the mirror surface of the vehicle changes, and an obstacle is detected behind the passenger seat side of the vehicle, the mirror surface specified by the mirror surface angle information at the time of obstacle detection is detected. The actuators (41, 42) are controlled so that the angle of the mirror surface of the passenger side door mirror changes by the amount of change in the angle. That is, the angle of the mirror surface of the door mirror on the side where the obstacle is detected is changed by the amount of change in the angle of the mirror surface specified by the mirror surface angle information at the time of obstacle detection. The angle can be kept unchanged.
また、請求項７に記載の発明は、アクチュエータ（４１、４２）の制御に応じて変化する鏡面の角度を検出するための鏡面角度検出回路（３６）と、地図を表示することが可能な地図表示装置（５）と通信するインターフェース（３１）を備え、リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、リバース鏡面角度情報を、鏡面角度検出回路（３６）より出力される信号により特定される鏡面の角度として、インターフェース（３１）を介して地図表示装置（５）から送信される現在位置情報により特定される現在位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶させることを特徴としている。 According to a seventh aspect of the present invention, a specular angle detection circuit (36) for detecting a specular angle that changes in accordance with the control of the actuator (41, 42) and a map capable of displaying a map. An interface (31) communicating with the display device (5) is provided, and the reverse mirror surface angle information storage control means uses the reverse mirror surface angle information as the mirror surface angle specified by the signal output from the mirror surface angle detection circuit (36). The storage medium (34) stores the information in association with the current position specified by the current position information transmitted from the map display device (5) via the interface (31).
このような構成によれば、リバース鏡面角度情報が、インターフェース（３１）を介して地図表示装置（５）から送信される現在位置情報により特定される現在位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶されるので、現在位置を特定するための手段を備えることなく、リバース鏡面角度情報を、現在位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶させることができる。 According to such a configuration, the reverse mirror surface angle information is stored in the storage medium (34) in association with the current position specified by the current position information transmitted from the map display device (5) via the interface (31). Therefore, the reverse mirror angle information can be stored in the storage medium (34) in association with the current position without providing a means for specifying the current position.
また、請求項８に記載の発明は、地図表示装置に対するユーザ操作に応じて、地図表示装置（５）からリバース鏡面角度情報の記憶媒体（３４）への記憶を指示する記憶指示情報が送信されるようになっており、リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、インターフェースを介して地図表示装置（５）から記憶指示情報を受信したことをトリガとして、リバース鏡面角度情報を、車両の駐車位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶させることを特徴としている。 In the invention according to claim 8, storage instruction information for instructing storage of the reverse specular angle information in the storage medium (34) is transmitted from the map display device (5) in response to a user operation on the map display device. The reverse specular angle information storage control means associates the reverse specular angle information with the parking position of the vehicle, triggered by the reception of the storage instruction information from the map display device (5) via the interface. And storing it in a storage medium (34).
このような構成によれば、インターフェースを介して地図表示装置（５）から記憶指示情報を受信したことをトリガとして、リバース鏡面角度情報を、車両の駐車位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶させるので、リバース鏡面角度情報を記憶媒体に記憶させるための記憶指示を行うための操作部を新たに設ける必要がない。 According to such a configuration, the reverse mirror angle information is stored in the storage medium (34) in association with the parking position of the vehicle, triggered by reception of the storage instruction information from the map display device (5) via the interface. Therefore, it is not necessary to newly provide an operation unit for performing a storage instruction for storing the reverse mirror surface angle information in the storage medium.
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each means described in this column and the claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.
本発明の一実施形態に係るドアミラー制御装置１０の構成を図１に示す。 このドアミラー制御装置１０は、車両に搭載され、当該車両の左右のドアに取り付けられたドアミラーの鏡面の角度を調整するためのシステムであり、シフト位置センサ１、ミラーマニュアル操作部（図中では、ミラーマニュアルＳＷと記す）
２、右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂ、右ミラー駆動部４ａ、左ミラー駆動部４ｂを備えている。また、右ドアＥＣＵ３ａおよび左ドアＥＣＵ３ｂには、それぞれナビゲーション装置５、コンライトセンサ６、レインセンサ７およびクリアランスソナー８が接続されている。
The structure of the door
2, a
シフト位置センサ１は、車両のシフト位置（例えば、シフト位置がリバースであるか否か）を検出して右ドアＥＣＵ３ａおよび左ドアＥＣＵ３ｂに出力する周知のセンサである。
The
ミラーマニュアル操作部２は、右ドアミラーおよび左ドアミラーの鏡面の角度を個々にマニュアルで調整するため、車両のドライバが操作する部材であり、制御対象のドアミラーを選択するための左右切替ＳＷ２ａと、制御対象のドアミラーの鏡面の角度を調整するための鏡面角度調整ＳＷ２ｂと、を有している。
The mirror
ナビゲーション装置５は、現在位置を特定するための位置検出器、地図データを記憶した地図データ記憶部、ユーザ操作を受け付けるための操作部、各種画像を表示するための表示部、各種演算を行う制御部（いずれも図示せず）を備えている。ナビゲーション装置５の制御部は、位置検出器を用いて現在位置を特定する現在位置特定処理、現在位置周辺の地図上に現在位置マークを表示させる地図表示処理、ユーザ操作に応じて出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って経路案内を行う案内処理等がある。また、本実施形態におけるナビゲーション装置５は、ドアミラー制御装置１０と通信を行い、車両のシフト位置がリバースになった場合の左右のドアミラーの鏡面の角度を設定する機能を備えている。
The
コンライトセンサ６は、車両周辺の照度を検出するものであり、車両周辺の照度に応じた信号を右ドアＥＣＵ３ａおよび左ドアＥＣＵ３ｂに出力する。
The
レインセンサ７は、車両周辺の雨滴の有無を検出するものであり、車両周辺の雨滴の有無を示す信号を右ドアＥＣＵ３ａおよび左ドアＥＣＵ３ｂに出力する。
The rain sensor 7 detects the presence or absence of raindrops around the vehicle, and outputs a signal indicating the presence or absence of raindrops around the vehicle to the
クリアランスソナー８は、超音波を用いて車両周辺に存在する障害物の有無を検出するものである。本実施形態では、車両後部に設けられた１つのクリアランスソナーにより、車両後方の障害物を検出する。 The clearance sonar 8 detects the presence or absence of an obstacle present around the vehicle using ultrasonic waves. In this embodiment, an obstacle behind the vehicle is detected by one clearance sonar provided at the rear of the vehicle.
右ミラー駆動部４ａは、右ドアＥＣＵ３ａの制御に従って作動することで、右ドアミラーを付勢して右ドアミラーの上下および左右の姿勢を変化させる。この右ドアミラーの上下および左右の姿勢変化に伴い、右ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度が変化する。また右ミラー駆動部４ａは、右ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度を検出するための素子を備えている。
The right
左ミラー駆動部４ｂは、左ドアＥＣＵ３ｂの制御に従って作動することで、左ドアミラーを付勢して左ドアミラーの上下および左右の姿勢を変化させる。この左ドアミラーの上下および左右の姿勢変化に伴い、左ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度が変化する。また左ミラー駆動部４ｂは、左ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度を検出するための素子を備えている。
The left
右ドアＥＣＵ３ａは、シフト位置センサ１の検出結果、ミラーマニュアル操作部２に対する操作内容、および、右ミラー駆動部４ａを用いて検出した右ドアミラーの鏡面の角度等に基づいて、右ミラー駆動部４ａを制御することで、右ドアミラーの鏡面の角度を調整する装置である。
The
左ドアＥＣＵ３ｂは、シフト位置センサ１の検出結果およびミラーマニュアル操作部２に対する操作内容、および、左ミラー駆動部４ｂを用いて検出した左ドアミラーの鏡面の角度に基づいて、左ミラー駆動部４ｂを制御することで、左ドアミラーの鏡面の角度を調整する装置である。
The
ここで、図２を用いて右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂ、右ミラー駆動部４ａ、左ミラー駆動部４ｂの更に詳細な構成について説明する。右ミラー駆動部４ａと左ミラー駆動部４ｂの主要なハードウェア構成は互いに同じである。具体的には、図２に示すように、右ミラー駆動部４ａ、左ミラー駆動部４ｂは、それぞれ、第１モータ４１、第２モータ４２、第１摺動抵抗器４３、および第２摺動抵抗器４４を有している。
Here, a more detailed configuration of the
第１モータ４１は、制御対象のドアミラー（右ミラー駆動部４ａなら右ドアミラー、左ミラー駆動部４ｂなら左ドアミラー）に取り付けられ、当該ドアミラーを付勢することで、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度を変化させるアクチュエータである。第２モータ４２は、制御対象のドアミラーに取り付けられ、当該ドアミラーを付勢することで、制御対象のドアミラーの鏡面の左右方向の角度を変化させるアクチュエータである。
The
第１摺動抵抗器４３は、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度を検出するための素子であり、制御対象のドアミラーの上下方向の姿勢変化と共に移動する摺動子と、この摺動子が摺接する抵抗体とを備え、ポテンショメータとして作用する。第２摺動抵抗器４４は、制御対象のドアミラーの鏡面の左右方向の角度を検出するための素子であり、制御対象のドアミラーの左右方向の姿勢変化と共に移動する摺動子と、この摺動子が摺接する抵抗体とを備え、ポテンショメータとして作用する。
The first sliding
なお、右ドアミラーおよび左ドアミラーの可動範囲には、限界がある。図３に、左および右のドアミラーの可動範囲に対応してドアミラーの鏡面で実現可能な角度範囲（以下、単に鏡面の可動範囲という）の例を示す。図３では、縦軸が鏡面の上下方向の角度の電圧換算値（第１摺動抵抗器４３を用いて検出できる）であり、横軸が鏡面の左右方向の角度の電圧換算値（第２摺動抵抗器４４を用いて検出できる）である。 There is a limit to the movable range of the right door mirror and the left door mirror. FIG. 3 shows an example of an angle range that can be realized by the mirror surface of the door mirror corresponding to the movable range of the left and right door mirrors (hereinafter simply referred to as the movable range of the mirror surface). In FIG. 3, the vertical axis is the voltage converted value of the angle in the vertical direction of the mirror surface (can be detected using the first sliding resistor 43), and the horizontal axis is the voltage converted value of the angle in the horizontal direction of the mirror surface (second It can be detected using the sliding resistor 44).
線５の内部が実現可能な角度範囲であり、線５上の各位置が、ドアミラーの鏡面で実現可能な角度範囲の端点である。
The inside of the
右ドアＥＣＵ３ａと左ドアＥＣＵ３ｂの主要なハードウェア構成も互いに同じである。具体的には、図２に示すように、右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂは、それぞれ、インターフェース３１、ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ３４、モータ駆動回路３５、鏡面角度検出回路３６、およびＣＰＵ３７を有している。
The main hardware configurations of the
インターフェース３１は、外部との信号の入出力を行うためのものである。インターフェース３１には、シフト位置センサ１、ミラーマニュアル操作部２、ナビゲーション措置５、コンライトセンサ６、レインセンサ７およびクリアランスソナー８が接続されている。
The
ＲＡＭ３２は、ＣＰＵ３７の作業領域として用いられる揮発性記憶媒体である。ＲＯＭ３３は、ＣＰＵ３７が実行するプログラム等の情報が記憶される不揮発性記憶媒体である。
The
フラッシュメモリ３４は、書き込み可能な不揮発性記憶媒体である。本実施形態では、フラッシュメモリ３４は、図４に示すように、車両の駐車位置に適したドアミラーの鏡面角度を自動制御するための復帰鏡面角度１１、鏡面角度目標変化量１２、リバース鏡面角度１３等のデータが駐車位置と関連付けて記憶可能となっている。
The
復帰鏡面角度１１は、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったときの復帰制御で用いられるデータであり、復帰制御時の制御対象のドアミラー（右ドアＥＣＵ３ａなら右ドアミラー、右ドアＥＣＵ３ｂなら左ドアミラー）の鏡面の上下方向および左右方向の角度の目標値を、電圧換算値で表したデータで表したデータである。復帰制御については後述する。
The return
鏡面角度目標変化量１２は、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったときのリバース制御で用いられるデータであり、リバース制御時の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向および左右方向の角度の目標変化量を、電圧換算値で表したデータである。リバース制御については後述する。
The mirror surface angle
リバース鏡面角度１３は、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったときのリバース制御で用いられるデータであり、リバース制御時の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向および左右方向の角度の目標値を、電圧換算値で表したデータである。
The reverse
本実施形態では、（１）昼間用、非降雨用、（２）昼間用、降雨用、（３）夜間用、非降雨用、（４）夜間用、降雨用を区別して復帰鏡面角度１１、鏡面角度目標変化量１２、リバース鏡面角度１３をフラッシュメモリ３４に記憶させることが可能となっている。
In the present embodiment, (1) daytime, non-rainfall, (2) daytime, rainy, (3) nighttime, non-rainfall, (4) nighttime, rainy, and return
モータ駆動回路３５は、ＣＰＵ３７の指令に基づいて、第１モータ４１および第２モータ４２（右ドアＥＣＵ３ａのモータ駆動回路３５なら右ミラー駆動部４ａのモータ４１、４２、左ドアＥＣＵ３ｂのモータ駆動回路３５なら左ミラー駆動部４ｂのモータ４１、４２）の作動を制御することで、制御対象のドアミラーの鏡面の角度を変化させる回路である。
The
鏡面角度検出回路３６は、第１摺動抵抗器４３および第２摺動抵抗器４４（右ドアＥＣＵ３ａの鏡面角度検出回路３６なら右ミラー駆動部４ａの摺動抵抗器４３、４４、左ドアＥＣＵ３ｂの鏡面角度検出回路３６なら左ミラー駆動部４ｂの摺動抵抗器４３、４４）に電流を出力することで、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度の電圧換算値、および、制御対象のドアミラーの鏡面の左右方向の角度の電圧換算値を検出し、検出結果をＣＰＵ３７に出力する回路である。
The mirror
ＣＰＵ３７は、ＲＯＭ３３に記録されているプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭ３２を作業領域として用いることで、種々の処理を実現する演算回路である。このＣＰＵ３７は、処理中に、シフト位置センサ１、ミラーマニュアル操作部２、鏡面角度検出回路３６から受けた信号に基づいて、フラッシュメモリ３４へのデータの書き込みおよび読み出しを実行し、また、モータ駆動回路３５に、第１モータ４１、第２モータ４２を制御するための指令を出力する。以下、ＣＰＵ３７は右ドアＥＣＵ３ａのＣＰＵ３７であるとするが、ＣＰＵ３７が左ドアＥＣＵ３ｂのＣＰＵ３７であっても、その作動内容は同様である。
The
ドライバがミラーマニュアル操作部２を操作した結果鏡面の角度が変化する場合の車載ミラー制御システム１０の作動は、以下の通りである。ドライバが左右切替ＳＷ２ａを用いて例えば右ドアミラーを制御対象に選択する操作を行った後、鏡面角度調整ＳＷ２ｂを操作すると、鏡面角度調整ＳＷ２ｂの操作内容を示す信号が、右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂのうち、右ドアＥＣＵ３ａのみに入力され、右ドアＥＣＵ３ａのＣＰＵ３７は、その信号をインターフェース３１を介して取得し、取得した信号に従ってモータ駆動回路３５に指令を出力する。
The operation of the in-vehicle
例えば、上方向への角度変化を要求する操作（例えば上ボタンの押下）が鏡面角度調整ＳＷ２ｂに対して行われると、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を上方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、上方向への角度変化の停止を要求する操作（例えば上ボタンの押下の終了）が鏡面角度調整ＳＷ２ｂに対して行われると、モータ駆動回路３５に対して、制御対象のドアミラーへの付勢を停止する旨の停止指令をモータ駆動回路３５に対して出力する。
For example, when an operation for requesting an upward angle change (for example, pressing the up button) is performed on the mirror surface angle adjustment SW2b, the mirror angle is changed upward with respect to the
指令を受けたモータ駆動回路３５は、指令に従って第１モータ４１および第２モータ４２のうち必要な方を制御する。例えば、鏡面の角度を下方向に変化させる旨の指令をＣＰＵ３７から受けた場合は、第１モータ４１を正方向（鏡面が下を向く方向）に回転させ始め、その後、停止指令をＣＰＵ３７から受けるまで、第１モータ４１をそのまま回転させ続け、停止指令をＣＰＵ３７から受けると、作動させていたモータ、つまり第１モータ４１を停止させる。
The
メモリ再生作動によって鏡面の角度が変化する場合の車載ミラー制御システム１０の作動は、以下の通りである。ＣＰＵ３７は、予めフラッシュメモリ３４に記憶させたリバース時の鏡面角度情報に基づいて車両後退時の鏡面の角度を決定する。
The operation of the in-vehicle
ＣＰＵ３７は、上述のように車両後退時の鏡面の角度を決定すると、当該角度を実現するために、鏡面の角度の目標変化量を、現在の鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて決定し、決定した目標変化量を実現するため、モータ駆動回路３５に指令を出力する。
When the
例えば、決定した目標変化量が右方向にΔＸ０、上方向にΔＹ０であった場合、まず、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を右方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸ０となるまで待ち、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸ０となると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力し、更に、鏡面の角度を上方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹ０となるまで待ち、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹ０となると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力する。
For example, when the determined target change amount is ΔX0 in the right direction and ΔY0 in the upward direction, first, the
次に、ＣＰＵ３７の処理について説明する。ＣＰＵ３７の処理には、車両のシフト位置がリバースになった場合の鏡面の角度を特定するためのリバース鏡面角度情報の設定を行うリバース鏡面角度設定処理と、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになり、かつ、リバース鏡面角度情報と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶された駐車位置を含む一定領域内に車両が位置することを判定した場合、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２を制御するリバース鏡面角度制御処理がある。
Next, the processing of the
まず、図５に従って、リバース鏡面角度設定処理について説明する。ＣＰＵ３７は、車両の主電源がオンとなったとき（例えばイグニッションがオンとなったとき）、起動して定期的に図５に示す処理を実施する。
First, the reverse mirror surface angle setting process will be described with reference to FIG. The
まず、リバース鏡面角度設定を行うか否かを判定する（Ｓ１００）。前述したように、本ナビゲーション装置５は、車両のシフト位置がリバースになった場合の左右のドアミラーの鏡面の角度を設定するための機能を備えている。ナビゲーション装置５の画面表示に従ってユーザによるリバース鏡面角度の設定の開始を指示する操作が行われると、ナビゲーション装置５からドアミラー制御装置１０へリバース鏡面角度の設定の開始を指示する情報が送信されるようになっている。
First, it is determined whether or not reverse mirror surface angle setting is performed (S100). As described above, the
リバース鏡面角度の設定の開始を指示する操作が行われない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００へ戻る。また、リバース鏡面角度の設定の開始を指示する操作が行われ、ナビゲーション装置５からドアミラー制御装置１０へリバース鏡面角度の設定の開始を指示する情報が送信されると、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、リバース鏡面角度設定を行う（Ｓ１０２）。
When the operation for instructing the start of setting the reverse mirror surface angle is not performed, the determination in S100 is NO and the process returns to S100. In addition, when an operation for instructing the start of the setting of the reverse mirror surface angle is performed and information for instructing the start of the setting of the reverse mirror surface angle is transmitted from the
このリバース鏡面角度設定は、車両のシフト位置がリバースになった場合の左右のドアミラーの鏡面の角度を表すリバース鏡面角度をフラッシュメモリ３４に記憶させるための設定である。本実施形態では、昼間用と夜間用を区別し、更に、非降雨用と降雨用を区別して、リバース鏡面角度の設定を行うことが可能となっている。
This reverse mirror surface angle setting is a setting for storing in the
ナビゲーション装置５の表示部に（１）昼間用、非降雨用、（２）昼間用、降雨用、（３）夜間用、非降雨用、（４）夜間用、降雨用のいずれかの選択を促す画面が表示され、ユーザにより（１）〜（４）のいずれかが選択されると、選択された条件がナビゲーション装置５より送信されるようになっている。
Select one of (1) daytime, non-rainy, (2) daytime, rainy, (3) nighttime, non-rainy, (4) nighttime, rainy on the display unit of the
ユーザにより（１）〜（４）のいずれかの条件が選択され、選択された条件がナビゲーション装置５より送信されると、送信された条件をＲＡＭ３２に記憶させる。
When one of the conditions (1) to (4) is selected by the user and the selected condition is transmitted from the
次に、ナビゲーション装置５の表示部に、左右のドアミラーの鏡面の角度を調整する案合画面が表示されるようになっている。ユーザによりミラーマニュアル操作部２が操作されると、ＣＰＵ３７は、ミラーマニュアル操作部２に対する操作内容に基づいて左右のミラー駆動部４ａ、４ｂを駆動して左右のドアミラーの鏡面の角度を調整する。
Next, a proposal screen for adjusting the angles of the mirror surfaces of the left and right door mirrors is displayed on the display unit of the
次に、ナビゲーション装置５の表示部に、調整が完了したことを通知するための「完了」ボタンが選択可能に表示されるようになっている。左右のドアミラーの鏡面角度が好みの位置に調整された後、ユーザにより「完了」ボタンが選択操作され、ナビゲーション装置５からドアミラー制御装置１０へ「完了」ボタンが操作されたことが通知されると、鏡面角度検出回路３６より出力される信号により特定される鏡面の角度（Ｘ２、Ｙ２）をリバース鏡面角度情報として特定するとともに、ナビゲーション装置５から現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報により特定される現在位置をリバース鏡面角度情報と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶させる。このとき、リバース鏡面角度情報を、ＲＡＭ３２に記憶した条件に従って、昼間用と夜間用、非降雨用と降雨用に区別して、フラッシュメモリ３４に記憶させ、本処理を終了する。
Next, a “complete” button for notifying that the adjustment has been completed is displayed on the display unit of the
このようにして、例えば、自宅の駐車場で上記したリバース鏡面角度設定処理が行われると、リバース鏡面角度情報が自宅の駐車場と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶され、会社の駐車場で上記したリバース鏡面角度設定処理が行われると、リバース鏡面角度情報が会社の駐車位置と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶される。
In this way, for example, when the reverse mirror surface angle setting process described above is performed in the home parking lot, the reverse mirror surface angle information is stored in the
図６に、リバース鏡面角度制御処理のフローチャートを示す。ＣＰＵ３７は、車両の主電源がオンとなったとき（例えばイグニッションがオンとなったとき）、起動して、図５に示した処理と並行して図６に示す処理を実施する。
FIG. 6 shows a flowchart of the reverse mirror surface angle control process. The
まず、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったか否かを判定する（Ｓ２００）。具体的には、シフト位置センサ１より入力される信号に基づいて車両のシフト位置がリバース以外からリバースに変化したか否かを判定する。
First, it is determined whether or not the shift position of the vehicle is reversed from other than reverse (S200). Specifically, based on the signal input from the
ここで、車両のシフトレバーの位置がリバース以外からリバースに変化していない場合、Ｓ２００の判定はＮＯとなり、Ｓ２００戻る。なお、車両のシフトレバーの位置がリバース以外になっている場合には、鏡面の角度は、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となっている。 Here, when the position of the shift lever of the vehicle has not changed from reverse to reverse, the determination in S200 is NO and the process returns to S200. When the position of the shift lever of the vehicle is other than reverse, the mirror surface angle is the mirror surface angle based on the return mirror surface angle information.
そして、運転者の操作に応じて車両のシフト位置がリバース以外からリバースに変化すると、Ｓ２００の判定はＹＥＳとなり、次に、車両の現在位置を特定する（Ｓ２０２）。車両の現在位置は、ナビゲーション装置５より現在位置情報を取得して特定することができる。
When the shift position of the vehicle changes from reverse to reverse according to the driver's operation, the determination in S200 is YES, and then the current position of the vehicle is specified (S202). The current position of the vehicle can be specified by acquiring current position information from the
次に、リバース鏡面角度情報が設定された一定領域内に車両が位置するか否かを判定する（Ｓ２０４）。具体的には、リバース鏡面角度情報と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶された駐車位置を含む一定領域内に車両が位置するか否かを判定する。本実施形態では、フラッシュメモリ３４に記憶された駐車位置を中心とする一定半径（例えば、半径１０メートル）以内に車両が位置するか否かを判定する。
Next, it is determined whether or not the vehicle is located within a certain area where the reverse mirror surface angle information is set (S204). Specifically, it is determined whether or not the vehicle is located within a certain area including the parking position stored in the
ここで、フラッシュメモリ３４に記憶された駐車位置を中心とする一定半径以内に車両が位置する場合、Ｓ２０４の判定はＹＥＳとなり、車両が位置する地点のリバース鏡面角度情報に含まれるリバース鏡面角度を読み込む（Ｓ２０６）。
Here, when the vehicle is located within a certain radius centered on the parking position stored in the
なお、コンライトセンサ６により検出された車両周辺の照度により昼間と判定し、かつ、レインセンサ７により雨滴が検出されないことに基づいて非降雨時であると判定した場合には、（１）昼間用、非降雨用のリバース鏡面角度情報に含まれるリバース鏡面角度を読み込み、コンライトセンサ６により検出された車両周辺の照度により昼間と判定し、かつ、レインセンサ７により雨滴が検出されたことに基づいて降雨時であると判定した場合には、（２）昼間用、降雨用のリバース鏡面角度情報に含まれるリバース鏡面角度を読み込む。
When it is determined that it is daytime based on the illuminance around the vehicle detected by the
また、コンライトセンサ６により検出された車両周辺の照度により夜間と判定し、かつ、レインセンサ７により雨滴が検出されないことに基づいて非降雨時であると判定した場合には、（３）夜間用、非降雨用のリバース鏡面角度情報に含まれるリバース鏡面角度を読み込み、コンライトセンサ６により検出された車両周辺の照度により夜間と判定し、かつ、レインセンサ７により雨滴が検出されたことに基づいて降雨時であると判定した場合には、（４）夜間用、降雨用のリバース鏡面角度情報に含まれるリバース鏡面角度を読み込む。
Further, when it is determined that the night is based on the illuminance around the vehicle detected by the
次に、クリアランスソナー８により車両後方に障害物が検出されたか否かを判定する（Ｓ２１０）。 Next, it is determined whether or not an obstacle is detected behind the vehicle by the clearance sonar 8 (S210).
ここで、クリアランスソナー８により障害物が検出されていない場合、Ｓ２１０の判定はＮＯとなり、次に、リバース境界角度となるように、アクチュエータ４１、４２を制御する（Ｓ２１４）。具体的には、鏡面の角度が、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度からリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２を制御する。
Here, when the obstacle is not detected by the clearance sonar 8, the determination in S210 is NO, and then the
次に、鏡面角度検出回路３６より入力される信号に基づいてリバース鏡面角度に到達したか否かを判定する（Ｓ２１６）。 Next, it is determined whether or not the reverse mirror surface angle has been reached based on the signal input from the mirror surface angle detection circuit 36 (S216).
ここで、ドアミラーの鏡面角度がリバース鏡面角度に到達するまでは、Ｓ２１６の判定はＮＯとなり、Ｓ２１４の制御を継続する。そして、ドアミラーの鏡面角度がリバース鏡面角度に到達すると、Ｓ２１６の判定はＹＥＳとなり、アクチュエータ４１、４２の制御を停止する（Ｓ２１８）。このようにして、ドアミラーの鏡面角度がリバース鏡面角度となる。例えば、図７に示すように、自宅では、自宅で設定したリバース鏡面角度情報に基づくリバース鏡面角度となり、会社では、会社で設定したリバース鏡面角度情報に基づくリバース鏡面角度となる。
Here, until the mirror surface angle of the door mirror reaches the reverse mirror surface angle, the determination in S216 is NO, and the control in S214 is continued. When the mirror surface angle of the door mirror reaches the reverse mirror surface angle, the determination in S216 is YES, and the control of the
次に、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になった否かを判定する（Ｓ２２０）。 Next, it is determined whether or not the vehicle shift position is changed from reverse to reverse (S220).
ここで、車両のシフト位置がリバースからリバース以外にならない場合、Ｓ２２０の判定はＮＯとなり、Ｓ２０２へ戻る。 Here, when the shift position of the vehicle does not change from reverse to reverse, the determination in S220 is NO and the process returns to S202.
また、クリアランスソナー８により障害物が検出された場合には、Ｓ２１０の判定はＹＥＳとなり、リバース境界角度を補正する（Ｓ２１２）。フラッシュメモリ３４には、車両の後方に障害物が検出された場合に、鏡面の角度を変化させる変化量を表す障害物検出時鏡面角度情報が記憶されている。ここでは、この障害物検出時鏡面角度情報を読み出して鏡面の角度を変化させる変化量を特定し、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度に対して障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化させる。本実施形態では、路面上の落下物を障害物として想定し、障害物検出時鏡面角度情報を読み出して鏡面の角度を変化させることにより、鏡面が下向きに一定角度変化するようになっている。
If an obstacle is detected by the clearance sonar 8, the determination in S210 is YES and the reverse boundary angle is corrected (S212). The
そして、Ｓ２１４において、Ｓ２１２にて補正したリバース境界角度となるように、アクチュエータ４１、４２を制御する。このように、障害物が検出された際には、更に、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、鏡面の角度が変化する。
In S214, the
また、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になると、Ｓ２２０の判定はＹＥＳとなり、次に、復帰制御を行う（Ｓ２２２）。具体的には、鏡面の角度が復帰境界角度となるようにアクチュエータ４１、４２を制御し、Ｓ２００へ戻る。
If the vehicle shift position is changed from reverse to reverse, the determination in S220 is YES, and then return control is performed (S222). Specifically, the
また、シフト位置がリバースになった場合でも、フラッシュメモリ３４に記憶された駐車位置を中心とする一定半径以内に車両が位置しない場合には、Ｓ２０４の判定はＮＯとなり、基準角度情報の読み込みを行う（Ｓ２０８）。この基準角度情報は、リバース鏡面角度情報が設定されていない地点においてシフト位置がリバースになったときに設定する鏡面角度を表す情報であり、フラッシュメモリ３４に予め記憶されている。
Even if the shift position is reversed, if the vehicle is not located within a certain radius centered on the parking position stored in the
そして、クリアランスソナー８により障害物が検出されない場合には、この基準角度情報により特定される鏡面角度となるように、アクチュエータ４１、４２を制御する。また、クリアランスソナー８により障害物が検出された場合には、リバース境界角度を補正し（Ｓ２１２）、この補正した境界角度となるようにアクチュエータ４１、４２を制御する（Ｓ２１４）。
When no obstacle is detected by the clearance sonar 8, the
上記した構成によれば、リバース鏡面角度情報と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶された駐車位置を含む一定領域内に車両が位置し、かつ、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合、鏡面の角度が、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から、車両の現在位置と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶されたリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２が制御される。すなわち、シフトレバーがリバース位置にされたときに、車両の駐車位置に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することができる。
According to the configuration described above, the vehicle is located within a certain area including the parking position stored in the
また、車両の周辺の照度により昼間と判定した場合には昼間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２が制御され、車両の周辺の照度により夜間と判定した場合には夜間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２が制御されるので、車両の駐車位置だけでなく、車両の周辺の照度に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することができる。
Further, when it is determined that the daytime is based on the illuminance around the vehicle, the
また、降雨時であると判定した場合には降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２が制御され、非降雨時であると判定した場合には非降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２が制御されるので、車両の駐車位置だけでなく、車両の周辺の降雨の状況に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することができる。
In addition, when it is determined that it is raining, the
また、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったことを判定した場合、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２が制御される。すなわち、鏡面の角度が、シフトレバーがリバース以外になった場合に適した復帰鏡面角度となるように復帰させることができる。 In addition, when it is determined that the vehicle shift position is not reverse to reverse, the mirror surface angle is changed from the mirror surface angle based on the reverse mirror surface angle information to the mirror surface angle based on the return mirror surface angle information. 41 and 42 are controlled. That is, the mirror surface angle can be returned so as to be a return mirror surface angle suitable when the shift lever is other than reverse.
また、障害物が検出されたことを判定すると、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度に対して障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化するようにアクチュエータ４１、４２が制御されるので、障害物の視認性を向上することが可能である。
If it is determined that an obstacle has been detected, the angle of the mirror surface changes by the amount of change in the mirror surface angle specified by the mirror surface angle information at the time of obstacle detection with respect to the mirror surface angle based on the reverse mirror surface angle information. Thus, since the
また、リバース鏡面角度情報が、インターフェース３１を介してナビゲーション装置５から送信される現在位置情報により特定される現在位置と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶されるので、現在位置を特定するための手段を備えることなく、リバース鏡面角度情報を、現在位置と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶させることができる。
Further, since the reverse mirror surface angle information is stored in the
また、インターフェースを介してナビゲーション装置５から記憶指示情報を受信したことをトリガとして、リバース鏡面角度情報を、車両の駐車位置と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶させるので、リバース鏡面角度情報をフラッシュメモリ３４に記憶させるための記憶指示を行うための操作部を新たに設ける必要がない。
In addition, the reverse mirror surface angle information is stored in the
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, Based on the meaning of this invention, it can implement with a various form.
例えば、上記実施形態では、Ｓ１０２にて、リバース鏡面角度情報を、昼間用と夜間用、非降雨用と降雨用等の条件に区別してフラッシュメモリ３４に記憶させたが、例えば、リバース鏡面角度情報を、昼間用と夜間用に区別することなく、非降雨用と降雨用に区別して、フラッシュメモリ３４に記憶させてもよく、反対に、非降雨用と降雨用に区別することなく、昼間用と夜間用に区別してフラッシュメモリ３４に記憶させてもよい。また、ユーザ操作により各条件を区別するか区別しないかを選択できるようしてもよい。
For example, in the above embodiment, in S102, the reverse mirror surface angle information is stored in the
また、上記実施形態では、クリアランスソナー８を用いて車両後方の障害物の有無を検出したが、クリアランスソナー以外の装置、例えば、バックガイドモニタを用いて車両後方の障害物を検出するようにしてもよい。 In the above embodiment, the clearance sonar 8 is used to detect the presence of an obstacle behind the vehicle. However, an obstacle other than the clearance sonar such as a back guide monitor is used to detect an obstacle behind the vehicle. Also good.
また、上記実施形態では、１つのクリアランスソナーを用いて車両の後方に存在する障害物を検出するようにしたが、例えば、障害物検出時鏡面角度情報を、車両の運転席側の後方に存在する障害物と車両の助手席側の後方に存在する障害物とに区別して別々にフラッシュメモリ３４に記憶させておき、図８に示すように、車両の運転席側の後方に存在する障害物を検出する運転席側クリアランスソナー（運転席側障害物検出手段に相当する）と車両の助手席側の後方に存在する障害物を検出する助手席側クリアランスソナー（助手席側障害物検出手段に相当する）を備え、運転席側クリアランスソナーにより障害物が検出されたことを判定すると、障害物検出時鏡面角度情報に基づいて運転席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するようにアクチュエータを制御し、助手席側クリアランスソナーにより障害物が検出されたことを判定すると、障害物検出時鏡面角度情報に基づいて助手席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するようにアクチュエータを制御するようにしてもよい。このように、障害物が検出された側のドアミラーの鏡面の角度を、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化させ、障害物が検出されない側のドアミラーの鏡面の角度は変化させないようにすることができる。
Further, in the above embodiment, the obstacle existing behind the vehicle is detected using one clearance sonar. For example, the mirror angle information at the time of obstacle detection exists behind the driver seat side of the vehicle. Are separately stored in the
また、上記実施形態では、復帰鏡面角度１１、鏡面角度目標変化量１２、リバース鏡面角度１３等の情報を車両の駐車位置と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶させたが、記憶媒体としてはフラッシュメモリに限定されるものではなく、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ等の不揮発性記憶媒体としてもよい。
In the above embodiment, information such as the return
また、上記実施形態では、障害物が検出された場合の鏡面角度が一定角度、変化するように障害物検出時鏡面角度情報を規定したが、例えば、障害物との距離に応じて鏡面角度が段階的あるいは連続的に変化するように障害物検出時鏡面角度情報を規定してもよい。 Further, in the above embodiment, the specular angle information at the time of obstacle detection is defined so that the specular angle when an obstacle is detected changes by a constant angle, but for example, the specular angle depends on the distance from the obstacle. The specular angle information at the time of obstacle detection may be defined so as to change stepwise or continuously.
また、上記実施形態では、ドアミラー制御装置１０に、コンライトセンサ６、レインセンサ７およびクリアランスソナー８が接続された構成を示したが、コンライトセンサ６、レインセンサ７およびクリアランスソナー８の少なくとも１つを含むように構成してよい。
In the above-described embodiment, a configuration is shown in which the
また、上記実施形態では、インターフェース３１を介して地図表示装置としてのナビゲーション装置５からリバース鏡面角度情報の記憶媒体への記憶を指示する記憶指示情報や現在位置情報を受信する構成を示したが、地図表示装置としてナビゲーション装置以外の装置、例えば、現在位置検出機能付きの携帯端末等から上記記憶指示情報や現在位置情報を受信する構成としてもよい。
Moreover, although the said embodiment showed the structure which receives the memory | storage instruction | indication information and current position information which instruct | indicate the memory | storage to the storage medium of reverse mirror surface angle information from the
また、上記実施形態では、照度検出手段としてコンライトセンサ６を用いたが、コンライトセンサ以外のセンサを用いて車両周辺の照度を検出するようにしてもよい。
Moreover, in the said embodiment, although the
また、上記実施形態では、雨滴検出手段としてレインセンサ７を用いたが、レインセンサ以外のセンサを用いて車両周辺の雨滴の有無を検出するようにしてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the rain sensor 7 was used as a raindrop detection means, you may make it detect the presence or absence of the raindrop around a vehicle using sensors other than a rain sensor.
また、上記実施形態では、障害物検出手段としてクリアランスソナー８を用いたが、クリアランスソナー以外の装置を用いて障害物を検出するように構成してもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the clearance sonar 8 was used as an obstacle detection means, you may comprise so that an obstruction may be detected using apparatuses other than a clearance sonar.
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１０２がリバース鏡面角度情報記憶制御手段に相当し、Ｓ２００、Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６、Ｓ２１４、Ｓ２１６、Ｓ２１０、Ｓ２１２、Ｓ２１８がリバース制御手段に相当し、Ｓ２２０、Ｓ２２２が復帰制御手段に相当する。 The correspondence relationship between the configuration in the above embodiment and the configuration in the claims will be described. S102 corresponds to reverse mirror surface angle information storage control means, and S200, S202, S204, S206, S214, S216, S210, S212. , S218 corresponds to the reverse control means, and S220 and S222 correspond to the return control means.
１ シフト位置センサ
２ ミラーマニュアル操作部
３ａ、３ｂ ドアＥＣＵ
４ａ、４ｂ ミラー駆動部
５ ナビゲーション装置
６ コンライトセンサ
７ レインセンサ
８ クリアランスソナー
１０ ドアミラー制御装置
DESCRIPTION OF
4a, 4b
Claims (8)
前記車両のシフト位置がリバース以外になった場合の前記鏡面の角度を特定するための復帰鏡面角度情報を記憶する記憶媒体（３４）と、
前記車両のシフト位置がリバースになった場合の前記鏡面の角度を特定するためのリバース鏡面角度情報を、前記車両の駐車位置と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶させるリバース鏡面角度情報記憶制御手段と、
前記リバース鏡面角度情報と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶された前記駐車位置を含む一定領域内に前記車両が位置し、かつ、前記車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合、前記鏡面の角度が、前記復帰鏡面角度情報に基づく前記鏡面の角度から、前記車両の現在位置と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶された前記リバース鏡面角度情報に基づく前記鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御するリバース制御手段と、を備えたことを特徴とするドアミラー制御装置。 A door mirror control device comprising an actuator (41, 42) for changing a mirror surface angle of a door mirror of a vehicle, and capable of changing the mirror surface angle by controlling the actuator (41, 42),
A storage medium (34) for storing return mirror surface angle information for specifying the angle of the mirror surface when the shift position of the vehicle is other than reverse;
Reverse mirror angle information storage control for storing, in the storage medium (34), reverse mirror angle information for specifying the angle of the mirror surface when the vehicle shift position is reversed, in association with the parking position of the vehicle. Means,
The vehicle is positioned within a certain area including the parking position stored in the storage medium (34) in association with the reverse mirror surface angle information, and the shift position of the vehicle is reversed from other than reverse. If determined, the mirror surface angle is based on the reverse mirror surface angle information stored in the storage medium (34) in association with the current position of the vehicle from the mirror surface angle based on the return mirror surface angle information. And a reverse control means for controlling the actuators (41, 42) so as to have an angle of.
前記リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、前記リバース鏡面角度情報を昼間用と夜間用に区別して前記記憶媒体（３４）に記憶させ、
前記リバース制御手段は、前記照度検出手段（６）により検出された前記車両の周辺の照度により昼間と判定した場合には前記昼間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御し、前記照度検出手段（６）により検出された前記車両の周辺の照度により夜間と判定した場合には前記夜間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴とする請求項１に記載のドアミラー制御装置。 Illuminance detection means (6) for detecting the illuminance around the vehicle,
The reverse mirror surface angle information storage control means stores the reverse mirror surface angle information in the storage medium (34) separately for daytime and nighttime,
When the reverse control means determines the daytime based on the illuminance around the vehicle detected by the illuminance detection means (6), the reverse control means has a mirror surface angle based on the reverse mirror surface angle information for the daytime. When the actuator (41, 42) is controlled and it is determined that it is nighttime based on the illuminance around the vehicle detected by the illuminance detection means (6), the mirror surface angle is based on the nighttime reverse mirror surface angle information. The door mirror control device according to claim 1, wherein the actuator (41, 42) is controlled as described above.
前記リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、前記リバース鏡面角度情報を降雨時用と非降雨時用に区別して前記記憶媒体（３４）に記憶させ、
前記リバース制御手段は、前記雨滴検出手段（７）により雨滴が検出されたことに基づいて降雨時であると判定した場合には前記降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御し、前記雨滴検出手段（７）により雨滴が検出されないことに基づいて非降雨時であると判定した場合には前記非降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴とする請求項１または２に記載のドアミラー制御装置。 Comprising raindrop detection means (7) for detecting the presence or absence of raindrops around the vehicle,
The reverse mirror surface angle information storage control means stores the reverse mirror surface angle information in the storage medium (34) separately for raining and non-raining,
If the reverse control means determines that it is raining based on the detection of raindrops by the raindrop detection means (7), the reverse control means has a mirror surface angle based on the reverse mirror surface angle information for raining. In addition, when the actuator (41, 42) is controlled and it is determined that it is not raining based on the fact that no raindrop is detected by the raindrop detection means (7), the reverse mirror surface angle information for non-rainfall The door mirror control device according to claim 1 or 2, wherein the actuator (41, 42) is controlled so that the angle of the mirror surface is based on the angle.
前記車両の後方に存在する前記障害物を検出する障害物検出手段（８）を備え、
前記リバース制御手段は、前記障害物検出手段（８）により前記障害物が検出されたことを判定すると、前記鏡面の角度が、前記リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度に対して前記障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化するように前記アクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置。 The storage medium (34) stores mirror angle information at the time of obstacle detection that represents a change amount that changes the angle of the mirror surface when the obstacle is detected behind the vehicle.
An obstacle detection means (8) for detecting the obstacle present behind the vehicle;
When the reverse control means determines that the obstacle is detected by the obstacle detection means (8), the angle of the mirror surface is detected with respect to the angle of the mirror surface based on the reverse mirror surface angle information. The door mirror control according to any one of claims 1 to 4, wherein the actuator (41, 42) is controlled so as to change by an amount of change in the angle of the mirror surface specified by the time mirror surface angle information. apparatus.
前記障害物検出手段（８）は、前記車両の運転席側の後方に存在する前記障害物を検出する運転席側障害物検出手段と、前記車両の助手席側の後方に存在する前記障害物を検出する助手席側障害物検出手段により構成されており、
前記リバース制御手段は、前記運転席側障害物検出手段により前記障害物が検出されたことを判定すると、前記障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、前記運転席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するように前記アクチュエータ（４１、４２）を制御し、前記助手席側障害物検出手段により前記障害物が検出されたことを判定すると、前記障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、前記助手席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するように前記アクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴とする請求項５に記載のドアミラー制御装置。 In the storage medium (34), the mirror surface angle information at the time of obstacle detection includes the obstacle existing behind the driver's side of the vehicle and the obstacle existing behind the passenger's side of the vehicle. Are distinguished and stored separately,
The obstacle detection means (8) includes a driver seat side obstacle detection means for detecting the obstacle present behind the driver seat side of the vehicle and the obstacle present behind the passenger seat side of the vehicle. It consists of passenger side obstacle detection means to detect
When the reverse control means determines that the obstacle has been detected by the driver-side obstacle detection means, the amount of change in the angle of the mirror surface specified by the mirror surface angle information at the time of obstacle detection corresponds to the driver seat. When the actuator (41, 42) is controlled so that the angle of the mirror surface of the side door mirror changes and it is determined that the obstacle has been detected by the front passenger side obstacle detection means, the obstacle detection time mirror surface 6. The actuator (41, 42) according to claim 5, wherein the actuator (41, 42) is controlled so that the angle of the mirror surface of the door mirror on the passenger seat side is changed by an amount of change in the angle of the mirror surface specified by the angle information. Door mirror control device.
地図を表示することが可能な地図表示装置（５）と通信するインターフェース（３１）を備え、
前記リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、前記リバース鏡面角度情報を、前記鏡面角度検出回路（３６）より出力される信号により特定される前記鏡面の角度として、前記インターフェース（３１）を介して前記地図表示装置（５）から送信される現在位置情報により特定される現在位置と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置。 A mirror surface angle detection circuit (36) for detecting the angle of the mirror surface that changes according to the control of the actuator (41, 42);
An interface (31) communicating with a map display device (5) capable of displaying a map;
The reverse mirror surface angle information storage control means uses the reverse mirror surface angle information as the mirror surface angle specified by the signal output from the mirror surface angle detection circuit (36) through the interface (31). The door mirror control according to any one of claims 1 to 6, wherein the storage medium (34) stores the information in association with a current position specified by current position information transmitted from the display device (5). apparatus.
前記リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、前記インターフェースを介して前記地図表示装置（５）から前記記憶指示情報を受信したことをトリガとして、前記リバース鏡面角度情報を、前記車両の駐車位置と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶させることを特徴とする請求項７に記載のドアミラー制御装置。 In response to a user operation on the map display device, storage instruction information for instructing storage of the reverse mirror surface angle information in the storage medium (34) is transmitted from the map display device (5),
The reverse specular angle information storage control means associates the reverse specular angle information with the parking position of the vehicle, triggered by receiving the storage instruction information from the map display device (5) via the interface. The door mirror control device according to claim 7, wherein the door mirror control device is stored in the storage medium (34).
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