KR102303234B1 - Method and apparatus for driver-adaptive parking assistance - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량이 운전자에 의해 수동으로 주차될 때, 상기 차량의 주차위치를 저장하는 주차정보저장부, 상기 차량의 동승자 유무를 판단하는 동승자유무판단부 및 상기 차량의 수동 주차 여부 및 상기 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시키는 주차지원부를 포함하는 운전자 적응 주차지원장치에 관한 것이다.The present invention provides a parking information storage unit for storing the parking position of the vehicle when the vehicle is manually parked by a driver, a passenger freedom determination unit for determining whether a passenger is present in the vehicle, and whether the vehicle is manually parked and whether the vehicle is manually parked. It relates to a driver adaptive parking support device including a parking support unit that automatically parks a vehicle in consideration of at least one of them.

Figure R1020140154564
Figure R1020140154564

Description

운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법{Method and apparatus for driver-adaptive parking assistance}{Method and apparatus for driver-adaptive parking assistance}

본 발명은 운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 수동으로 주차될 때, 차량의 동승자 유무에 따라 차량의 주차위치 정보를 저장하여 동승자 유무에 따른 운전자의 운전 습관을 반영하여 차량을 자동으로 주차시키는 운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법에 관한 것이다.The present invention relates to a driver adaptive parking assisting device and driver adaptive parking assisting method, and more particularly, when a vehicle is manually parked, by storing the parking location information of the vehicle according to the presence or absence of a passenger, The present invention relates to a driver adaptive parking assist device and driver adaptive parking assist method for automatically parking a vehicle by reflecting driving habits.

차량의 수가 증가하면서 주차 공간이 매우 협소해졌다. 이에 운전 경력이 얼마 안된 운전자나 운전 경력이 오래 되었더라도 협소한 주차 공간에 주차를 수동으로 하는 것이 매우 부담스러운 일이 되었다. 이에 최근 주차지원 시스템(SPAS, Smart Parking Assist system)을 채택하는 차량의 수가 점점 증가하고 있다.As the number of vehicles increased, parking spaces became very narrow. Therefore, it is very burdensome to manually park in a narrow parking space even for a driver with little driving experience or with a long driving experience. Accordingly, the number of vehicles adopting a smart parking assist system (SPAS) is increasing.

현재의 주차지원 시스템은 정해진 차량의 설정된 사양에 따라, 정해진 파라미터에 따라 목표 주차 위치를 설정한다. 운전자들은 자신의 운전 습관이 아닌 기계적으로 설정된 기준에 따라 차량이 주차됨으로써 차량이 잘못 주차되는 것에 불만이 큰 상황이다.A current parking assistance system sets a target parking position according to a predetermined parameter according to a predetermined specification of a vehicle. Drivers are very dissatisfied with their vehicle being parked incorrectly because the vehicle is parked according to mechanically set criteria rather than their driving habits.

근래에 이러한 일률적인 주차 환경을 벗어나, 주차 시 운전자의 성향을 반영하여 차량을 주차시키는 기술이 연구 중에 있다.In recent years, research is being conducted on a technology for parking a vehicle by reflecting the driver's tendency when parking, out of such a uniform parking environment.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량이 수동으로 주차될 때, 차량의 동승자 유무에 따라 차량의 주차위치 정보를 저장하여 동승자 유무에 따른 운전자의 운전 습관을 반영하여 차량을 자동으로 주차시키는 운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법을 제공함에 있다.The problem to be solved by the present invention is driver adaptive parking that automatically parks the vehicle by reflecting the driver's driving habits according to the presence or absence of a passenger by storing the parking location information of the vehicle according to the presence or absence of a passenger when the vehicle is manually parked It is to provide a support device and a driver adaptive parking support method.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 운전자 적응 주차지원장치는, 차량이 운전자에 의해 수동으로 주차될 때, 상기 차량의 주차위치를 저장하는 주차정보저장부, 상기 차량의 동승자 유무를 판단하는 동승자유무판단부 및 상기 차량의 수동 주차 여부 및 상기 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시키는 주차지원부를 포함한다.In order to achieve the above object, the driver adaptive parking assistance device according to an embodiment of the present invention includes a parking information storage unit that stores a parking position of the vehicle when the vehicle is manually parked by a driver, and whether or not the vehicle is occupant. It includes a passenger freedom determination unit that determines whether the vehicle is manually parked, and a parking support unit that automatically parks the vehicle in consideration of at least one of whether the vehicle is manually parked or not.

상기 주차위치는 상기 차량과 상기 차량 전후좌우에 존재하는 물체 간 폭을 고려한다.The parking position considers the width between the vehicle and an object existing in front, rear, left and right of the vehicle.

상기 주차정보저장부는 상기 차량에 상기 동승자가 없을 때, 상기 차량의 주차위치를 저장한다.The parking information storage unit stores the parking position of the vehicle when there is no passenger in the vehicle.

상기 차량의 기어 상태 및 엠디피에스 제어 각도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단한다.It is determined whether the vehicle is manually parked by the driver in consideration of at least one of the gear state of the vehicle and the MDPS control angle.

상기 차량 주차위치의 표준 편차를 산출하는 신뢰성판별부를 더 포함하며, 상기 주차지원부는 상기 주차위치의 데이터 개수가 설정된 값 이상이고, 상기 차량 주차위치의 표준 편차가 설정된 값 이하일 때 상기 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터를 재설정한다.Further comprising a reliability determining unit for calculating the standard deviation of the vehicle parking position, the parking support unit is the vehicle is parked when the number of data of the parking position is greater than or equal to a set value, and the standard deviation of the vehicle parking position is less than or equal to a set value Reset the parameters for the position.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 운전자 적응 주차지원방법은 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판별하는 단계, 상기 차량의 주차 완료 시 주차위치를 저장하는 단계, 상기 차량의 동승자 유무를 판단하는 단계 및 상기 차량의 수동 주차 여부 및 상기 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시키는 단계를 포함한다.In order to achieve the above object, the driver adaptive parking assistance method according to an embodiment of the present invention includes the steps of determining whether a vehicle is manually parked by a driver, storing a parking position when the vehicle is parked, and a passenger in the vehicle and determining whether or not the vehicle is manually parked and automatically parking the vehicle in consideration of at least one of whether the vehicle is manually parked or not.

상기 주차위치는 상기 차량과 상기 차량 전후좌우의 물체 간 폭을 고려한다.The parking position considers the width between the vehicle and an object on the front, rear, left and right sides of the vehicle.

상기 주차위치 저장 단계에서 상기 차량에 상기 동승자가 없을 때, 상기 차량의 주차위치를 저장한다.When there is no passenger in the vehicle in the step of storing the parking location, the parking location of the vehicle is stored.

상기 차량의 기어 상태 및 엠디피에스 제어 각도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단하는 단계를 더 포함한다.The method further includes determining whether the vehicle is manually parked by a driver in consideration of at least one of a gear state of the vehicle and an MDPS control angle.

상기 차량 주차위치의 표준 편차를 산출하는 단계를 더 포함하며, 상기 차량 자동 주차 단계에서 상기 주차위치의 데이터 개수가 설정된 값 이상이고, 상기 표준 편차가 설정된 값 이하일 때 상기 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터를 재설정한다.The method further comprises the step of calculating a standard deviation of the vehicle parking position, wherein in the vehicle automatic parking step, when the number of data of the parking position is greater than or equal to a set value, and the standard deviation is less than or equal to a set value, the position at which the vehicle is parked Reset the parameters.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the driver adaptive parking assisting device and driver adaptive parking assisting method of the present invention, there are one or more of the following effects.

첫째,　차량이 운전자에 의해 수동으로 주차될 때, 차량의 주차위치를 저장함으로써 운전자의 운전습관을 데이터베이스화하여 차량의 자동 주차 시 반영하는 장점이 있다.First, when the vehicle is manually parked by the driver, the driver's driving habits are converted into a database by storing the parking position of the vehicle and reflected when the vehicle is automatically parked.

둘째,　차량의 수동 주차 여부 및 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시킴으로써 동승자 유무에 따른 운전자의 주차 습관을 반영하는 장점도 있다.Second, there is also the advantage of reflecting the driver's parking habits according to the presence or absence of a passenger by automatically parking the vehicle in consideration of at least one of whether the vehicle is manually parked or not and whether or not a passenger is present.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 운전자 적응 주차지원장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 구성의 제어 흐름을 도시한 제어흐름도이다.1 is a configuration diagram showing the configuration of a driver adaptive parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a control flow diagram showing the control flow of the configuration shown in FIG. 1 .

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 운전자 적응 주차지원장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 운전자 적응 주차지원장치의 구성을 도시한 구성도이다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining the driver adaptive parking assistance apparatus according to embodiments of the present invention. 1 is a configuration diagram illustrating a configuration of a driver adaptive parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시례에 따른 운전자 적응 주차지원장치는 초음파센서부(100), 주차정보저장부(200), 카메라부(300), 동승자유무판단부(400), 수동주차여부판단부(500), 신뢰성판별부(600), 주차지원부(700) 및 엠디피에스(800)를 포함한다.Driver adaptive parking assistance device according to an embodiment of the present invention includes an ultrasonic sensor unit 100, a parking information storage unit 200, a camera unit 300, a passenger freedom determination unit 400, a manual parking determination unit 500 ), a reliability determination unit 600 , a parking support unit 700 , and an MDPS 800 .

초음파센서부(100)는 차량의 전후좌우 방향에 설치된다. 초음파센서부(100)는 차량과 차량 전후좌우 방향에 존재하는 물체와의 거리를 주차정보저장부(200)에 출력한다.The ultrasonic sensor unit 100 is installed in the front, rear, left and right directions of the vehicle. The ultrasonic sensor unit 100 outputs the distance between the vehicle and an object existing in the front, rear, left, right, and left directions to the parking information storage unit 200 .

주차정보저장부(200)는 차량이 운전자에 의해 수동으로 주차될 때, 차량의 주차위치를 저장한다. 주차정보저장부(200)에서 주차위치는 차량과 전후좌우에 존재하는 물체 간 폭을 고려한다. 주차정보저장부(200)는 초음파센서부(100)가 출력한 물체와의 거리값을 수신하여 차량의 전후좌우에서 물체와 차량 간의 폭을 산출한다. 주차정보저장부(200)는 전후측방 카메라 센서를 이용하여 차량 주변의 물체와 차량 간의 거리를 산출할 수도 있다.The parking information storage unit 200 stores the parking position of the vehicle when the vehicle is manually parked by the driver. The parking position in the parking information storage unit 200 considers the width between the vehicle and the object existing in the front, rear, left and right. The parking information storage unit 200 receives the distance value from the object output by the ultrasonic sensor unit 100 and calculates the width between the object and the vehicle in the front, rear, left and right sides of the vehicle. The parking information storage unit 200 may calculate the distance between the vehicle and an object around the vehicle by using the front and rear camera sensors.

주차정보저장부(200)는 동승자 유무에 따라 차량의 주차위치가 달라지는 것을 고려한다. 주차정보저장부(200)는 차량 내에 동승자가 존재할 때 및 차량 내에 동승자가 존재하지 않을 때를 구분하여 차량의 주차위치를 저장한다. 주차정보저장부(200)는 차량과 차량 전후좌우의 물체 간의 폭을 고려하여 주차위치를 산출한다.The parking information storage unit 200 considers that the parking position of the vehicle is changed according to the presence or absence of a passenger. The parking information storage unit 200 stores the parking position of the vehicle by classifying when a passenger is present in the vehicle and when there is no passenger in the vehicle. The parking information storage unit 200 calculates the parking position in consideration of the width between the vehicle and the object on the front, rear, left and right sides of the vehicle.

주차정보저장부(200)는 차량에 동승자가 없을 때, 차량의 주차위치를 무 동승자 데이터베이스에 저장한다. 주차정보저장부(200)는 차량에 동승자가 있을 때, 차량의 주차위치를 유 동승자 데이터베이스에 저장한다.The parking information storage unit 200 stores the parking position of the vehicle in the non-passenger database when there is no passenger in the vehicle. The parking information storage unit 200 stores the parking position of the vehicle in the passenger database when there is a passenger in the vehicle.

주차정보저장부(200)는 차량 내에 동승자가 존재하면 유 동승자 데이터베이스에 차량의 주차위치를 저장한다. 주차지원부(700)는 주차정보저장부(200)의 유 동승자 데이터베이스의 데이터개수(n1)가 설정된 값(N) 이상인지 판단한다.If there is a passenger in the vehicle, the parking information storage unit 200 stores the parking location of the vehicle in the passenger database. The parking support unit 700 determines whether the number of data (n1) in the floating passenger database of the parking information storage unit 200 is greater than or equal to a set value (N).

주차정보저장부(200)는 차량 내에 동승자가 존재하지 않으면 무 동승자 데이터베이스에 차량의 주차위치를 저장한다. 주차지원부(700)는 주차정보저장부(200)의 무 동승자 데이터베이스의 데이터개수(n2)가 설정된 값(N) 이상인지 판단한다The parking information storage unit 200 stores the parking position of the vehicle in the non-passenger database if there is no passenger in the vehicle. The parking support unit 700 determines whether the number of data (n2) of the non-passenger database of the parking information storage unit 200 is greater than or equal to a set value (N).

카메라부(300)는 차량 내부 영상을 출력한다. 카메라부(300)는 차량 내부 영상을 동승자유무판단부(400)에 출력한다.The camera unit 300 outputs an image inside the vehicle. The camera unit 300 outputs an image inside the vehicle to the passenger freedom determination unit 400 .

동승자유무판단부(400)는 차량의 동승자 유무를 판단한다. 동승자유무판단부(400)는 카메라부(300)가 출력한 차량 내부 영상을 수신한다. 동승자유무판단부(400)는 차량 내부 영상에서 운전자 이외의 승객을 감지한다. 동승자유무판단부(400)는 차량 내부 영상에 관심영역을 설정하여 승객을 감지할 수 있다. 동승자유무판단부(400)는 차량 내부 영상에서 조수석 및 후방좌석 부분을 관심영역을 설정하여 승객을 감지할 수 있다.The passenger freedom determination unit 400 determines whether or not a passenger is present in the vehicle. The passenger freedom determination unit 400 receives the vehicle interior image output by the camera unit 300 . The passenger freedom determination unit 400 detects passengers other than the driver in the image inside the vehicle. The passenger freedom determination unit 400 may detect a passenger by setting a region of interest in an image inside the vehicle. The passenger freedom determining unit 400 may detect a passenger by setting a region of interest in the passenger seat and the rear seat portion in the image inside the vehicle.

수동주차여부판단부(500)는 차량의 기어 상태 및 엠디피에스(MDPS, Motor-Driven Power Steering) 제어각도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단한다. 수동주차여부판단부(500)는 차량 내 CAN(Controller Area network) 통신을 통해 엠디피에스에 의해 차량이 자동으로 주차되는지 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 상기 스캔 모드로 주차공간을 탐색하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 엠디피에스 제어 각도가 설정된 임계값 이상인지 여부를 판단하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 엠디피에스 제어 각도가 설정된 임계값 이상이면 차량 운전자에 의한 수동 주차 중인 것으로 판단한다. The manual parking determination unit 500 determines whether the vehicle is manually parked by the driver in consideration of at least one of a gear state of the vehicle and a motor-driven power steering (MDPS) control angle. The manual parking determination unit 500 may determine whether the vehicle is automatically parked by the MDPS through in-vehicle controller area network (CAN) communication. The manual parking determination unit 500 may determine whether the vehicle is manually parked by the driver by searching for a parking space in the scan mode. The manual parking determination unit 500 may determine whether the manual parking by the driver of the vehicle is performed by determining whether the MDPS control angle is equal to or greater than a set threshold value. The manual parking determination unit 500 determines that the vehicle is being manually parked by the driver if the MDPS control angle is equal to or greater than a set threshold value.

수동주차여부판단부(500)는 차량의 기어가 후진 기어인지 여부를 확인하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 차량의 기어가 주차 기어인지 여부를 확인하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 차량의 기어가 후진 기어에서 주차 기어로 변경되면 차량 운전자에 의한 수동 주차 중인 것으로 판단할 수 있다.The manual parking determination unit 500 may determine whether the vehicle is manually parked by the driver by checking whether the gear of the vehicle is a reverse gear. The manual parking determination unit 500 may determine whether the vehicle is manually parked by the driver by checking whether the gear of the vehicle is a parking gear. The manual parking determination unit 500 may determine that the vehicle is being manually parked by the driver when the gear of the vehicle is changed from the reverse gear to the parking gear.

신뢰성판별부(600)는 차량 주차위치의 표준 편차를 산출한다. 신뢰성판별부(600)는 유 동승자 데이터베이스에 저장된 주차위치 데이터의 표준편차를 산출한다. 신뢰성판별부(600)는 무 동승자 데이터베이스에 저장된 주차위치 데이터의 표준편차를 산출한다.Reliability determining unit 600 calculates the standard deviation of the vehicle parking position. Reliability determining unit 600 calculates the standard deviation of the parking location data stored in the floating passenger database. Reliability determining unit 600 calculates the standard deviation of the parking location data stored in the non-passenger database.

주차지원부(700)는 차량의 수동 주차 여부 및 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시킨다. 주차지원부(700)는 주차위치의 데이터 개수가 설정된 값 이상이고, 차량 주차위치의 표준 편차가 설정된 값 이하일 때 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터를 재설정한다. 주차지원부(700)는 유 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터 개수(n1)가 설정된 값(N) 이상이고, 산출된 유 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터의 표준편차가 설정된 값 이하이면 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터(P1)를 재설정한다. 주차지원부(700)는 무 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터 개수(n2)가 설정된 값(N) 이상이고, 산출된 무 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터의 표준편차가 설정된 값 이하이면 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터(P2)를 재설정한다.The parking support unit 700 automatically parks the vehicle in consideration of at least one of whether or not the vehicle is manually parked and whether or not a passenger is present. The parking support unit 700 resets the parameter for the location where the vehicle is parked when the number of data of the parking location is greater than or equal to a set value and the standard deviation of the parking location of the vehicle is less than or equal to the set value. If the number of parking location data (n1) in the floating passenger database is greater than or equal to the set value (N), and the calculated standard deviation of the parking location data in the floating passenger database is less than or equal to the set value, the parking support unit 700 determines the location where the vehicle is parked. Reset parameter P1. If the number of parking location data (n2) in the non-passenger database is greater than or equal to the set value (N), and the standard deviation of the calculated parking location data in the non-passenger database is less than or equal to the set value, Reset parameter P2.

주차지원부(700)는 차량의 운전자의 주차 습관을 담은 저장된 주차위치 파라미터를 재설정할 수 있다. 주차지원부(700)는 저장된 주차위치 파라미터를 항상 재설정하는 것이 아니라, 일정한 표준편차 이내에서 변경된 주차위치만을 반영한다. 주차지원부(700)의 동승자가 존재할 때 주차위치 파라미터는 상한 및 하한을 갖는다. 주차지원부(700)의 동승자가 존재하지 않을 때 주차위치 파라미터는 상한 및 하한을 갖는다. 주차지원부(700)는 주차위치 파라미터가 상한 및 하한을 갖게하여 일반적인 운전자의 운전 습관에서 벗어나는 주차습관을 배제한다.The parking support unit 700 may reset the stored parking location parameter containing the parking habit of the driver of the vehicle. The parking support unit 700 does not always reset the stored parking position parameters, but only reflects the changed parking positions within a certain standard deviation. When a passenger of the parking support unit 700 is present, the parking position parameter has an upper limit and a lower limit. When a passenger of the parking support unit 700 does not exist, the parking position parameter has upper and lower limits. The parking support unit 700 excludes a parking habit that deviates from the driving habit of a general driver by having the parking location parameter have upper and lower limits.

주차지원부(700)는 초음파센서부(100) 및 카메라부(300)를 이용하여 차량의 주차 공간을 탐색한다. 주차지원부(700)는 차량의 주차 공간을 탐색하면, 엠디피에스(800)에 차량을 주차시키는 신호를 출력한다. 주차지원부(700)는 저장된 주차위치 파라미터를 엠디피에스(800)에 출력한다. 주차지원부(700)는 운전자가 본 발명의 일실시례에 따른 운전자 적응 주차지원장치를 수행하도록 선택하는 스위치를 포함할 수 있다.The parking support unit 700 searches for a parking space of the vehicle using the ultrasonic sensor unit 100 and the camera unit 300 . When the parking support unit 700 searches for a parking space of the vehicle, it outputs a signal for parking the vehicle to the MDPS 800 . The parking support unit 700 outputs the stored parking location parameters to the MDPS 800 . The parking assistance unit 700 may include a switch for the driver to select to perform the driver adaptive parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.

엠디피에스(800)는 주차지원부(700)가 출력하는 주차위치 파라미터를 수신한다. 엠디피에스(800)는 주차지원부(700)가 출력한 주차위치 파라미터를 고려하여 탐색한 주차 공간에 주차가 되도록 한다. 엠디피에스(800)는 주차위치 파라미터(P1) 및 주차위치 파라미터(P2) 중 어느 하나의 파라미터에 의해 조향 휠을 제어하여 자동으로 차량을 주차시킨다.The MDPS 800 receives the parking location parameter output by the parking support unit 700 . The MDPS 800 allows parking in the searched parking space in consideration of the parking location parameter output by the parking support unit 700 . The MDPS 800 automatically parks the vehicle by controlling the steering wheel according to any one of the parking position parameter P1 and the parking position parameter P2.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 운전자 적응 주차지원방법의 작용을 설명하면 다음과 같다. 도 2는 도 1에 도시한 구성의 제어 흐름을 도시한 제어흐름도이다.The operation of the driver adaptive parking assistance method according to the present invention configured as described above will be described as follows. FIG. 2 is a control flow diagram showing a control flow of the configuration shown in FIG. 1 .

수동주차여부판단부(500)는 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판별한다(S100). 수동주차여부판단부(500)는 상기 스캔 모드로 주차공간을 탐색하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 차량의 기어가 후진 기어인지 여부를 확인하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 엠디피에스 제어 각도가 설정된 임계값 이상인지 여부를 판단하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 차량의 기어가 주차 기어인지 여부를 확인하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다.The manual parking determination unit 500 determines whether the vehicle is manually parked by the driver (S100). The manual parking determination unit 500 may determine whether the vehicle is manually parked by the driver by searching for a parking space in the scan mode. The manual parking determination unit 500 may determine whether the vehicle is manually parked by the driver by checking whether the gear of the vehicle is a reverse gear. The manual parking determination unit 500 may determine whether the manual parking by the driver of the vehicle is performed by determining whether the MDPS control angle is equal to or greater than a set threshold value. The manual parking determination unit 500 may determine whether the vehicle is manually parked by the driver by checking whether the gear of the vehicle is a parking gear.

주차정보저장부(200)는 차량의 주차 완료 시 주차위치를 저장한다. 주차정보저장부(200)는 주차 완료 시 차량 전후좌우의 폭을 측정하여 저장한다(S110) 주차정보저장부(200)에서 주차위치는 차량과 전후좌우에 존재하는 물체 간 폭을 고려한다.The parking information storage unit 200 stores the parking position when the vehicle is parked. The parking information storage unit 200 measures and stores the width of the front, rear, left, and right of the vehicle upon completion of parking ( S110 ). The parking location in the parking information storage unit 200 considers the width between the vehicle and objects existing on the front, rear, left, and right.

동승자유무판단부(400)는 차량 내에 동승자 유무를 판단한다(S120). 동승자유무판단부(400)는 카메라부(300)가 출력한 차량 내부 영상을 수신한다. 동승자유무판단부(400)는 차량 내부 영상에서 운전자 이외의 승객을 감지한다. 동승자유무판단부(400)는 차량 내부 영상에 관심영역을 설정하여 승객을 감지할 수 있다. 동승자유무판단부(400)는 차량 내부 영상에서 조수석 및 후방 좌석 부분을 관심영역을 설정하여 승객을 감지할 수 있다.The passenger freedom determination unit 400 determines whether there is a passenger in the vehicle (S120). The passenger freedom determination unit 400 receives the vehicle interior image output by the camera unit 300 . The passenger freedom determination unit 400 detects passengers other than the driver in the image inside the vehicle. The passenger freedom determination unit 400 may detect a passenger by setting a region of interest in an image inside the vehicle. The passenger freedom determining unit 400 may detect a passenger by setting a region of interest in the passenger seat and the rear seat portion in the vehicle interior image.

주차정보저장부(200)는 차량 내에 동승자가 존재하면 유 동승자 데이터베이스에 차량의 주차위치를 저장한다(S130).If there is a passenger in the vehicle, the parking information storage unit 200 stores the parking position of the vehicle in the passenger database (S130).

주차지원부(700)는 주차정보저장부(200)의 유 동승자 데이터베이스의 데이터개수(n1)가 설정된 값(N) 이상인지 판단한다(S140).The parking support unit 700 determines whether the number of data (n1) in the floating passenger database of the parking information storage unit 200 is greater than or equal to a set value (N) (S140).

주차지원부(700)는 주차정보저장부(200)의 유 동승자 데이터베이스의 데이터개수(n1)가 설정된 값(N) 이상이면 신뢰성판별부(600)는 저장된 주차위치 데이터의 표준 편차를 산출한다(S150).If the number of data (n1) in the floating passenger database of the parking information storage unit (200) is equal to or greater than the set value (N), the reliability determination unit (600) calculates the standard deviation of the stored parking location data (S150). ).

주차지원부(700)는 유 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터 개수(n1)가 설정된 값(N) 이상이고, 산출된 주차위치 데이터의 표준편차가 설정된 값 이하인지 판단한다(S160).The parking support unit 700 determines whether the number of parking location data (n1) in the floating passenger database is greater than or equal to a set value (N), and whether the standard deviation of the calculated parking location data is less than or equal to a set value (S160).

주차지원부(700)는 유 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터 개수(n1)가 설정된 값(N) 이상이고, 산출된 유 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터의 표준편차가 설정된 값 이하이면 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터(P1)를 재설정한다(S170).If the number of parking location data (n1) in the floating passenger database is greater than or equal to the set value (N), and the calculated standard deviation of the parking location data in the floating passenger database is less than or equal to the set value, the parking support unit 700 determines the location where the vehicle is parked. The parameter P1 is reset (S170).

주차정보저장부(200)는 차량 내에 동승자가 존재하지 않으면 무 동승자 데이터베이스에 차량의 주차위치를 저장한다(S180).The parking information storage unit 200 stores the parking position of the vehicle in the non-passenger database if there is no passenger in the vehicle (S180).

주차지원부(700)는 주차정보저장부(200)의 무 동승자 데이터베이스의 데이터개수(n2)가 설정된 값(N) 이상인지 판단한다(S190).The parking support unit 700 determines whether the number of data (n2) of the non-passenger database of the parking information storage unit 200 is equal to or greater than the set value (N) (S190).

주차지원부(700)는 주차정보저장부(200)의 무 동승자 데이터베이스의 데이터개수(n2)가 설정된 값(N) 이상이면 신뢰성판별부(600)는 저장된 주차위치 데이터의 표준 편차를 산출한다(S200).If the number of data (n2) in the non-passenger database of the parking information storage unit 200 is greater than or equal to the set value (N), the parking support unit 700 determines the reliability determination unit 600 to calculate the standard deviation of the stored parking location data (S200). ).

주차지원부(700)는 무 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터 개수(n2)가 설정된 값(N) 이상이고, 산출된 주차위치 데이터의 표준편차가 설정된 값 이하인지 판단한다(S210).The parking support unit 700 determines whether the number of parking location data (n2) in the non-passenger database is greater than or equal to a set value (N), and whether the standard deviation of the calculated parking location data is less than or equal to a set value (S210).

주차지원부(700)는 무 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터 개수(n2)가 설정된 값(N) 이상이고, 산출된 무 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터의 표준편차가 설정된 값 이하이면 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터(P2)를 재설정한다(S220).If the number of parking location data (n2) in the non-passenger database is greater than or equal to the set value (N), and the standard deviation of the calculated parking location data in the non-passenger database is less than or equal to the set value, The parameter P2 is reset (S220).

엠디피에스(800)는 주차지원부(700)가 출력하는 주차위치 파라미터를 수신한다. 엠디피에스(800)는 주차위치 파라미터(P1) 및 주차위치 파라미터(P2) 중 어느 하나의 파라미터에 의해 조향 휠을 제어하여 자동으로 차량을 주차시킨다(S230).The MDPS 800 receives the parking location parameter output by the parking support unit 700 . The MDPS 800 automatically parks the vehicle by controlling the steering wheel according to any one of the parking position parameter P1 and the parking position parameter P2 ( S230 ).

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been shown and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Various modifications may be made by those of ordinary skill in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

100 : 초음파센서부
200 : 주차정보저장부
300 : 카메라부
400 : 동승자유무판단부
500 : 수동주차여부판단부
600 : 신뢰성판별부
700 : 주차지원부
800 : 엠디피에스100: ultrasonic sensor unit
200: parking information storage unit
300: camera unit
400: passenger freedom judgment unit
500: Manual parking determination unit
600: reliability determination unit
700: Parking Support Department
800: MDPS

Claims (10)

차량이 운전자에 의해 수동으로 주차될 때, 상기 차량의 주차위치를 저장하는 주차정보저장부;
상기 차량의 동승자 유무를 판단하는 동승자유무판단부;
상기 저장된 차량 주차위치의 표준 편차를 산출하는 신뢰성판별부; 및
상기 차량의 수동 주차 여부 및 상기 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시키는 주차지원부를 포함하되,
상기 주차지원부는 상기 주차위치의 데이터 개수가 설정된 값 이상이고, 상기 차량 주차위치의 표준 편차가 설정된 값 이하일 때 상기 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터를 재설정하는 것을 특징으로 하는 운전자 적응 주차지원장치.a parking information storage unit for storing the parking position of the vehicle when the vehicle is manually parked by the driver;
a passenger freedom determination unit for determining whether or not a passenger is present in the vehicle;
a reliability determination unit for calculating a standard deviation of the stored vehicle parking position; and
Comprising a parking support unit for automatically parking the vehicle in consideration of at least one of whether the vehicle is manually parked and whether the passenger is present,
Driver adaptive parking assistance apparatus, characterized in that the parking support unit resets the parameter for the location where the vehicle is parked when the number of data of the parking location is greater than or equal to a set value and the standard deviation of the parking location of the vehicle is less than or equal to a set value. 제 1 항에 있어서
상기 주차위치는 상기 차량과 상기 차량 전후좌우에 존재하는 물체 간 폭을 고려하는 운전자 적응 주차지원장치.2. The method of claim 1
The parking position is a driver adaptive parking assisting device that considers a width between the vehicle and an object existing in front, rear, left and right of the vehicle. 제 1 항에 있어서
상기 주차정보저장부는 상기 차량에 상기 동승자가 없을 때, 상기 차량의 주차위치를 저장하는 운전자 적응 주차지원장치.2. The method of claim 1
The parking information storage unit is a driver adaptive parking assisting device for storing the parking position of the vehicle when there is no passenger in the vehicle. 제 1 항에 있어서
상기 차량의 기어 상태 및 엠디피에스 제어 각도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단하는 수동주차여부판단부; 를 더 포함하는 운전자 적응 주차지원장치.2. The method of claim 1
a manual parking determination unit that determines whether the vehicle is manually parked by the driver in consideration of at least one of the gear state and the MDPS control angle of the vehicle; Driver adaptive parking assistance device further comprising a. 삭제delete 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판별하는 단계;
상기 차량의 주차 완료 시 주차위치를 저장하는 단계;
상기 차량의 동승자 유무를 판단하는 단계;
상기 차량 주차위치의 표준 편차를 산출하는 단계; 및
상기 차량의 수동 주차 여부 및 상기 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시키되, 상기 주차위치의 데이터 개수가 설정된 값 이상이고, 상기 표준 편차가 설정된 값 이하일 때 상기 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터를 재설정하는 차량 자동 주차 단계를 포함하는 운전자 적응 주차지원방법.determining whether the vehicle is manually parked by a driver;
storing a parking location when the vehicle is parked;
determining whether or not there is a passenger in the vehicle;
calculating a standard deviation of the vehicle parking position; and
The vehicle is automatically parked in consideration of at least one of whether the vehicle is manually parked or not and the presence of a passenger, and the vehicle is parked when the number of data of the parking location is greater than or equal to a set value and the standard deviation is less than or equal to a set value Driver adaptive parking assistance method comprising the step of automatically parking the vehicle to reset the parameters for. 제 6 항에 있어서
상기 주차위치는 상기 차량과 상기 차량 전후좌우의 물체 간 폭을 고려하는 운전자 적응 주차지원방법.7. The method of claim 6
The parking position is a driver adaptive parking assisting method in consideration of the width between the vehicle and the front, rear, left and right objects of the vehicle. 제 6 항에 있어서
상기 주차위치 저장 단계에서 상기 차량에 상기 동승자가 없을 때, 상기 차량의 주차위치를 저장하는 운전자 적응 주차지원방법.7. The method of claim 6
Driver adaptive parking assistance method for storing the parking position of the vehicle when there is no passenger in the vehicle in the parking position storage step. 제 6 항에 있어서
상기 차량의 기어 상태 및 엠디피에스 제어 각도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단하는 단계; 를 더 포함하는 운전자 적응 주차지원방법.7. The method of claim 6
determining whether the vehicle is manually parked by a driver in consideration of at least one of a gear state of the vehicle and an MDPS control angle; Driver adaptive parking assistance method further comprising a. 삭제delete
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