JP2012139506A - カテーテル位置の検知における呼吸による影響の低減 - Google Patents
カテーテル位置の検知における呼吸による影響の低減 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012139506A JP2012139506A JP2011288915A JP2011288915A JP2012139506A JP 2012139506 A JP2012139506 A JP 2012139506A JP 2011288915 A JP2011288915 A JP 2011288915A JP 2011288915 A JP2011288915 A JP 2011288915A JP 2012139506 A JP2012139506 A JP 2012139506A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- probe
- patch
- matrix
- processor
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000000241 respiratory effect Effects 0.000 title description 38
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 67
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 56
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 claims abstract description 48
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 64
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 11
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 41
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 238000012549 training Methods 0.000 description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 13
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 12
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 6
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 4
- 239000007933 dermal patch Substances 0.000 description 3
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 3
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 3
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 2
- 238000010219 correlation analysis Methods 0.000 description 2
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 2
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 2
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 2
- 230000035900 sweating Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000010009 beating Methods 0.000 description 1
- 230000035565 breathing frequency Effects 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 210000003748 coronary sinus Anatomy 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002847 impedance measurement Methods 0.000 description 1
- 239000007943 implant Substances 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000007914 intraventricular administration Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000036387 respiratory rate Effects 0.000 description 1
- 238000007920 subcutaneous administration Methods 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/063—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using impedance measurements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/08—Detecting, measuring or recording devices for evaluating the respiratory organs
- A61B5/0809—Detecting, measuring or recording devices for evaluating the respiratory organs by impedance pneumography
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
- A61B5/7271—Specific aspects of physiological measurement analysis
- A61B5/7282—Event detection, e.g. detecting unique waveforms indicative of a medical condition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
- A61B2017/00694—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body
- A61B2017/00699—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body correcting for movement caused by respiration, e.g. by triggering
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
- A61B2034/2053—Tracking an applied voltage gradient
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physiology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Robotics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Psychiatry (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)
Abstract
【解決手段】この方法は、被験者の呼吸の間にプローブの位置を追跡することと、呼吸の間に体電極間のインピーダンスに関連付けられる指標を決定することとを更に含む。この方法はまた、プローブの位置を指標に関連付ける関数を計算することと、その関数を適用して、インピーダンスに関連付けられる、続く指標に基づいて呼吸の終末呼気の点を識別することとを含む。
【選択図】図1A
Description
被験者の体にガルバニック接触させて体電極を配置することと、
被験者の体内にプローブを設置することと、
被験者の呼吸の間にプローブの位置を追跡することと、
呼吸の間に体電極間のインピーダンスに関連付けられる指標を決定することと、
プローブの位置を指標に関連付ける関数を計算することと、
その関数を適用して、インピーダンスに関連付けられる、続く指標に基づいて呼吸の終末呼気の点を識別することとを含む。
被験者の体にガルバニック接触させて配置される体電極と、
被験者の体内に設置されたプローブと、
プロセッサと、を備え、そのプロセッサは、
被験者の呼吸の間にプローブの位置を追跡し、
呼吸の間に体電極間のインピーダンスに関連付けられる指標を決定し、
プローブの位置を指標に関連付ける関数を計算し、
その関数を適用して、インピーダンスに関連付けられる、続く指標に基づいて呼吸の終末呼気の点を識別ように構成されている。
本発明のある実施形態は、患者、一般的には医療手技を受ける被験者の体内のプローブの位置を決定する方法を提供する。この方法は、被験者の呼吸によって生じる測定位置の誤差を補正するものである。
以下の説明は、一例として、また少なくとも部分的に、1つの実施形態が、2つの位置決定座標副システムを有すると想定したものである。まず、プローブの磁場を測定することにより、電磁(EM)座標副システムが被験者体内のカテーテルプローブの位置を決定する。次に、プローブから被験者の体の上の種々の電極又はパッチに流れる電流を測定することによって、電流座標副システムがプローブの位置を決定する。この第2の副システムは、本明細書において改良型電流位置(ACL)副システムとも呼ばれる。これら2つの座標副システムは、以下で説明するように、ハイブリッド型カテーテルプローブを使用することにより、互いに位置合わせされ、このハイブリッド型カテーテルは、EM副システムの磁場を測定することができ、またACL副システムの電流の供給源として働くことができる。
図3は、本発明の実施形態による、基準パッチ80Rのベクトル関係を示す概略図である。パッチの初期位置がパッチ80、82、及び84として示されている。移動後の位置がパッチ80’、82’、及び84’として示されている。
Nは時間patchInitTimeにおけるサンプル数であり、
yi=ayi−1+(1−a)xi、 (4)
上式において、yi、yi−1は、現在及び以前の位置推定値であり、
xiは現在の位置測定値であり、
aは0〜1の係数である。
理想的には、アースに対して測定される各ACLパッチのインピーダンスはゼロであるが、実際にそうなるとは限らない。インピーダンスがゼロと異なる場合、パッチを流れる測定電流は、カテーテル20などのカテーテルの予想位置の誤差につながることがあり、そのため、そのような誤差を低減するために、プロセッサ46は、パッチ較正工程106(図2A及び2B)で、パッチ電流較正モジュール119Cを使用してACLパッチに対して較正を実施する。この較正により、ゼロでないインピーダンスが、またパッチ間のインピーダンスの差が補正される。この較正によってプロセッサ46は、パッチインピーダンスがゼロである場合にパッチ内を流れる電流を推定することができる。
jは、パッチによって伝達される周波数fjを示す周波数インデックスである。
Zijは、除細動保護回路152の既知のインピーダンスである。この既知のインピーダンスは通常、パッチボックスの製造業者によって与えられ得るか、あるいは回路152の解析から決定され得る。
qijは、焼灼保護回路154のインピーダンスである。この焼灼保護回路のインピーダンスは、以下で説明するパッチインピーダンス較正プロセスの間に推定される。
Eiは、周波数fiでパッチiを駆動する、電圧源56Vから得られる電圧である。
Iijは、パッチiを通じて周波数fiで測定された電流である。
Vijは、パッチi上にて周波数fjで測定された電圧である。
Xijは、周波数fjにおける、パッチi上での実際の電圧である。
−I=σ・X、又はσ=−I・X−1 (12)
上式において、Iはパッチ電流のマトリクスであり、Xはパッチ電圧のマトリクスである。
σ’=(Id+σ・Rk)−1・σ (13a)
上式において、Idは単位行列であり、
σは、式(12)で定義される電導度マトリクスであり、
Rkは、周波数fkで送信するカテーテルの、(zik+qik)をi番目の対角要素とするパッチ抵抗の対角行列である。
この節における説明は、パッチ補正工程108(図2A)について述べるものである。工程108において、プロセッサ46はパッチ有効面積モジュール119Fを使用して、ACLパッチiの有効面積の変化を補正するプロセスを実施する。この節において、パッチ60Pは、パッチi及びパッチjと呼ぶことによって区別される。ACLパッチの有効面積が変化する原因のいくつかは、一般的には発汗によって、パッチが患者の体40から部分的に剥がれること、及び皮膚の電導度が変化することである。パッチ有効面積補正モデルは、以下を想定したものである。
Rij=G・Ci・Cj・dij (14)
上式において、Rijはパッチiとパッチjとの間のインピーダンスであり、
Ci、Cjは、パッチi及びパッチjの有効面積であり、
dijは、パッチiとパッチjとの間の距離であり、
Gは、とりわけ媒質の電導度の関数である比例定数である。
式(21)で与えられる6つの電流は、それらの合計が常に1であるので、5自由度を有するにすぎない。電流の更なる解析における特異性を防ぐために、電流射影工程110において、これら6つの電流は、射影マトリクスJを用いて、電流射影モジュール119Dにおいて5つの独立した数に変換される。射影マトリクスJは、以下のマトリクスの直交化によって導出される。
(In5)=J・(In6) (23)
(RIi5)=J・(RIi6) (28)
図5は、本発明の実施形態による、フィルタ処理モジュール119Gで用いられるフィルタの例示的なグラフを示している。モジュール119Gにて実施されるフィルタ処理工程112は、EMシステムから導出される位置、すなわち式(5)で与えられる
yi=ayi−1+(1−α)xi、 (29)
上式において、yi、yi−1は、現在及び以前の調整値であり、
xiは現在のRI測定値であり、
αは0〜1の係数である。αは通常、現在の調整値を決定する際に約1sの有効時間定数が存在するように選択される。
初期化モードの間、すなわち訓練経路114において、フィルタ処理モジュール119Gで得られた値が分析工程118にて分析される。この分析では、相関分析モジュール119Bが使用される。初期化の開始時に、通常は医療手技の最初に、専門家56が、本明細書ではCSRC27と想定される基準センサーを、心臓38内の比較的一定した位置に配置する。このセンサーは通常、2つ以上の呼吸サイクルにわたって、すなわち、本明細書において訓練期間と称される約30秒間の期間にわたって、この位置に置かれる。
Kは、訓練期間におけるサンプルの総数である。
相関マトリクスC及び呼吸方向ベクトル
C(3,5)は、最後の列を省略することによってマトリクスCから導出される(3行、5列)マトリクスであり、
Rvkは、式(30)で与えられる呼吸指標の速度である。
RIνMaxi=α(RIνMaxi−1−β)+β (39)
(1) 被験者の体にガルバニック接触させて体電極を配置することと、
前記被験者の前記体内にプローブを設置することと、
前記被験者の呼吸の間に前記プローブの位置を追跡することと、
前記呼吸の間に前記体電極間のインピーダンスに関連付けられる指標を決定することと、
前記プローブの前記位置を前記指標に関連付ける関数を計算することと、
前記関数を適用して、前記インピーダンスに関連付けられる、続く指標に基づいて前記呼吸の終末呼気の点を識別することと、を含む、方法。
(2) 前記終末呼気の点を識別することは、前記関数が既定の閾値未満であると評価することを含む、実施態様1に記載の方法。
(3) 前記プローブの位置を追跡することは、電磁追跡システムを使用して前記位置を決定することを含む、実施態様1に記載の方法。
(4) 前記プローブの位置を追跡することは、前記プローブと前記体電極との間の電流に応答して前記位置を算出することを含む、実施態様1に記載の方法。
(5) 前記指標を決定することは、前記プローブと前記体電極との間の電流をそれぞれ測定することを含む、実施態様1に記載の方法。
(6) 前記指標を決定することは、前記体電極間の前記インピーダンスを前記プローブの前記位置に関連付けるマトリクスを形成することを含む、実施態様1に記載の方法。
(7) 前記マトリクスを形成することは、前記呼吸の方向を決定することを含む、実施態様6に記載の方法。
(8) 前記マトリクス及び前記方向に応答して前記呼吸の前記終末呼気の点(end-experium points)を決定することを含む、実施態様7に記載の方法。
(9) 前記指標の変化率、前記マトリクス、及び前記方向に応答して前記呼吸の前記終末呼気の点を決定することを含む、実施態様7に記載の方法。
(10) 被験者の体にガルバニック接触させて配置される体電極と、
前記被験者の前記体内に設置されたプローブと、
プロセッサと、を備え、該プロセッサは、
前記被験者の呼吸の間に前記プローブの位置を追跡し、
前記呼吸の間に前記体電極間のインピーダンスに関連付けられる指標を決定し、
前記プローブの前記位置を前記指標に関連付ける関数を計算し、
前記関数を適用して、前記インピーダンスに関連付けられる、続く指標に基づいて前記呼吸の終末呼気の点を識別するように構成されている、装置。
(12) 前記プローブの位置を追跡することは、電磁追跡システムを使用して前記位置を決定することを含む、実施態様10に記載の装置。
(13) 前記プローブの位置を追跡することは、前記プローブと前記体電極との間の電流に応答して前記位置を算出することを含む、実施態様10に記載の装置。
(14) 前記指標を決定することは、前記プローブと前記体電極との間の電流をそれぞれ測定することを含む、実施態様10に記載の装置。
(15) 前記指標を決定することは、前記体電極間の前記インピーダンスを前記プローブの前記位置に関連付けるマトリクスを形成することを含む、実施態様11に記載の装置。
(16) 前記マトリクスを形成することは、前記呼吸の方向を決定することを含む、実施態様15に記載の装置。
(17) 前記プロセッサは、前記マトリクス及び前記方向に応答して前記呼吸の前記終末呼気の点を決定するように構成されている、実施態様16に記載の装置。
(18) 前記プロセッサは、前記指標の変化率、前記マトリクス、及び前記方向に応答して前記呼吸の前記終末呼気の点を決定するように構成されている、実施態様16に記載の装置。
Claims (18)
- 被験者の体にガルバニック接触させて体電極を配置することと、
前記被験者の前記体内にプローブを設置することと、
前記被験者の呼吸の間に前記プローブの位置を追跡することと、
前記呼吸の間に前記体電極間のインピーダンスに関連付けられる指標を決定することと、
前記プローブの前記位置を前記指標に関連付ける関数を計算することと、
前記関数を適用して、前記インピーダンスに関連付けられる、続く指標に基づいて前記呼吸の終末呼気の点を識別することと、を含む、方法。 - 前記終末呼気の点を識別することは、前記関数が既定の閾値未満であると評価することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記プローブの位置を追跡することは、電磁追跡システムを使用して前記位置を決定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記プローブの位置を追跡することは、前記プローブと前記体電極との間の電流に応答して前記位置を算出することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記指標を決定することは、前記プローブと前記体電極との間の電流をそれぞれ測定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記指標を決定することは、前記体電極間の前記インピーダンスを前記プローブの前記位置に関連付けるマトリクスを形成することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記マトリクスを形成することは、前記呼吸の方向を決定することを含む、請求項6に記載の方法。
- 前記マトリクス及び前記方向に応答して前記呼吸の前記終末呼気の点を決定することを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記指標の変化率、前記マトリクス、及び前記方向に応答して前記呼吸の前記終末呼気の点を決定することを含む、請求項7に記載の方法。
- 被験者の体にガルバニック接触させて配置される体電極と、
前記被験者の前記体内に設置されたプローブと、
プロセッサと、を備え、該プロセッサは、
前記被験者の呼吸の間に前記プローブの位置を追跡し、
前記呼吸の間に前記体電極間のインピーダンスに関連付けられる指標を決定し、
前記プローブの前記位置を前記指標に関連付ける関数を計算し、
前記関数を適用して、前記インピーダンスに関連付けられる、続く指標に基づいて前記呼吸の終末呼気の点を識別するように構成されている、装置。 - 前記終末呼気の点を識別することは、前記関数が既定の閾値未満であると評価することを含む、請求項10に記載の装置。
- 前記プローブの位置を追跡することは、電磁追跡システムを使用して前記位置を決定することを含む、請求項10に記載の装置。
- 前記プローブの位置を追跡することは、前記プローブと前記体電極との間の電流に応答して前記位置を算出することを含む、請求項10に記載の装置。
- 前記指標を決定することは、前記プローブと前記体電極との間の電流をそれぞれ測定することを含む、請求項10に記載の装置。
- 前記指標を決定することは、前記体電極間の前記インピーダンスを前記プローブの前記位置に関連付けるマトリクスを形成することを含む、請求項11に記載の装置。
- 前記マトリクスを形成することは、前記呼吸の方向を決定することを含む、請求項15に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記マトリクス及び前記方向に応答して前記呼吸の前記終末呼気の点を決定するように構成されている、請求項16に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記指標の変化率、前記マトリクス、及び前記方向に応答して前記呼吸の前記終末呼気の点を決定するように構成されている、請求項16に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US12/980,488 US9414770B2 (en) | 2010-12-29 | 2010-12-29 | Respiratory effect reduction in catheter position sensing |
US12/980,488 | 2010-12-29 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012139506A true JP2012139506A (ja) | 2012-07-26 |
JP6045790B2 JP6045790B2 (ja) | 2016-12-14 |
Family
ID=45470372
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011288915A Active JP6045790B2 (ja) | 2010-12-29 | 2011-12-28 | カテーテル位置の検知における呼吸による影響の低減 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9414770B2 (ja) |
EP (1) | EP2471482B1 (ja) |
JP (1) | JP6045790B2 (ja) |
CN (1) | CN102525472B (ja) |
AU (1) | AU2011265496B2 (ja) |
CA (1) | CA2762298C (ja) |
IL (1) | IL216888A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016147058A (ja) * | 2015-02-13 | 2016-08-18 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 登録されたカテーテル画像を用いるインピーダンスに基づく位置検出システムの訓練 |
JP2017047215A (ja) * | 2015-09-04 | 2017-03-09 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 磁場の不一致に基づくパッチ位置座標の修正 |
Families Citing this family (44)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7559931B2 (en) | 2003-06-09 | 2009-07-14 | OrthAlign, Inc. | Surgical orientation system and method |
US7972298B2 (en) | 2004-03-05 | 2011-07-05 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US20100153081A1 (en) * | 2008-12-11 | 2010-06-17 | Mako Surgical Corp. | Implant planning for multiple implant components using constraints |
JP2010524562A (ja) * | 2007-04-19 | 2010-07-22 | マコー サージカル コーポレイション | 捕捉された関節運動情報を使用したインプラント計画 |
CA2706356C (en) * | 2008-02-20 | 2017-03-28 | Mako Surgical Corp. | Implant planning using corrected captured joint motion information |
EP2344078B1 (en) | 2008-07-24 | 2018-04-18 | OrthAlign, Inc. | Systems for joint replacement |
CA2736525C (en) | 2008-09-10 | 2019-10-22 | OrthAlign, Inc. | Hip surgery systems and methods |
US8118815B2 (en) | 2009-07-24 | 2012-02-21 | OrthAlign, Inc. | Systems and methods for joint replacement |
US10869771B2 (en) | 2009-07-24 | 2020-12-22 | OrthAlign, Inc. | Systems and methods for joint replacement |
CA2825042C (en) * | 2010-01-21 | 2021-01-05 | OrthAlign, Inc. | Systems and methods for joint replacement |
US8672837B2 (en) | 2010-06-24 | 2014-03-18 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
JP2015517361A (ja) | 2012-05-18 | 2015-06-22 | オースアライン・インコーポレイテッド | 膝関節形成術用の装置および方法 |
US9649160B2 (en) | 2012-08-14 | 2017-05-16 | OrthAlign, Inc. | Hip replacement navigation system and method |
US8849393B2 (en) * | 2012-11-30 | 2014-09-30 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Correction of shift and drift in impedance-based medical device navigation using measured impedances at external patch electrodes |
US9820677B2 (en) * | 2013-01-03 | 2017-11-21 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Cointegration filter for a catheter navigation system |
US9057600B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-06-16 | Hansen Medical, Inc. | Reducing incremental measurement sensor error |
US9014851B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-04-21 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments |
US9696131B2 (en) | 2013-12-24 | 2017-07-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Adaptive fluoroscope location for the application of field compensation |
US10105117B2 (en) | 2015-02-13 | 2018-10-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Compensation for heart movement using coronary sinus catheter images |
US10363149B2 (en) | 2015-02-20 | 2019-07-30 | OrthAlign, Inc. | Hip replacement navigation system and method |
US10932861B2 (en) | 2016-01-14 | 2021-03-02 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic tracking surgical system and method of controlling the same |
US10932691B2 (en) | 2016-01-26 | 2021-03-02 | Auris Health, Inc. | Surgical tools having electromagnetic tracking components |
US11324554B2 (en) | 2016-04-08 | 2022-05-10 | Auris Health, Inc. | Floating electromagnetic field generator system and method of controlling the same |
US20180055576A1 (en) * | 2016-09-01 | 2018-03-01 | Covidien Lp | Respiration motion stabilization for lung magnetic navigation system |
AU2018236220A1 (en) | 2017-03-14 | 2019-09-26 | OrthAlign, Inc. | Hip replacement navigation systems and methods |
US10863995B2 (en) | 2017-03-14 | 2020-12-15 | OrthAlign, Inc. | Soft tissue measurement and balancing systems and methods |
EP3600031A4 (en) * | 2017-03-31 | 2021-01-20 | Auris Health, Inc. | ROBOTIC NAVIGATION SYSTEMS IN LUMINAL NETWORKS COMPENSATION FOR PHYSIOLOGICAL NOISE |
US10022192B1 (en) | 2017-06-23 | 2018-07-17 | Auris Health, Inc. | Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks |
CN110809452B (zh) | 2017-06-28 | 2023-05-23 | 奥瑞斯健康公司 | 电磁场发生器对准 |
US11395703B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-07-26 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic distortion detection |
US10646284B2 (en) | 2017-12-05 | 2020-05-12 | Covidien Lp | Multi-rigid registration of magnetic navigation to a computed tomography volume |
US12004849B2 (en) | 2017-12-11 | 2024-06-11 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable media for non-rigid registration of electromagnetic navigation space to CT volume |
US10984585B2 (en) | 2017-12-13 | 2021-04-20 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable media for automatic computed tomography to computed tomography registration |
CN109965875B (zh) * | 2017-12-28 | 2023-06-27 | 四川锦江电子医疗器械科技股份有限公司 | 一种基于多分辨率映射的体内三维定位系统和方法 |
MX2020010117A (es) | 2018-03-28 | 2020-11-06 | Auris Health Inc | Sistemas y metodos para mostrar la ubicacion estimada de instrumento. |
US11877840B2 (en) * | 2018-05-29 | 2024-01-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter localization using current location combined with magnetic-field sensing |
JP7214757B2 (ja) | 2018-05-31 | 2023-01-30 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 生理学的ノイズを検出する管腔網のナビゲーションのためのロボットシステム及び方法 |
EP3801348B1 (en) | 2018-05-31 | 2024-05-01 | Auris Health, Inc. | Image-based airway analysis and mapping |
US11207141B2 (en) | 2019-08-30 | 2021-12-28 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for weight-based registration of location sensors |
CN114340540B (zh) | 2019-08-30 | 2023-07-04 | 奥瑞斯健康公司 | 器械图像可靠性系统和方法 |
WO2021044297A1 (en) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic distortion detection and compensation |
US11896296B2 (en) * | 2020-11-10 | 2024-02-13 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | End expirium identification methods, systems, and processes |
US20220183669A1 (en) * | 2020-12-16 | 2022-06-16 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Probe-cavity motion modeling |
WO2023089494A1 (en) | 2021-11-22 | 2023-05-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Algorithm for optimal beat selection |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54127192A (en) * | 1978-03-24 | 1979-10-02 | Tokyo Shibaura Electric Co | Breathing monitor device |
US20040254437A1 (en) * | 1998-06-30 | 2004-12-16 | Hauck John A. | Method and apparatus for catheter navigation and location and mapping in the heart |
JP2005319256A (ja) * | 2004-05-07 | 2005-11-17 | Toyama Prefecture | 副交感神経活動の評価法 |
JP2007021218A (ja) * | 2005-07-15 | 2007-02-01 | Biosense Webster Inc | ハイブリッドの磁気およびインピーダンスに基く位置検出方法 |
JP2008068084A (ja) * | 2006-09-06 | 2008-03-27 | Biosense Webster Inc | 心臓電位分布図の体表面測定値との相関 |
JP2009530047A (ja) * | 2006-03-22 | 2009-08-27 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 呼吸でゲーティングされた心拍記録 |
WO2009128062A2 (en) * | 2008-04-15 | 2009-10-22 | Navotek Medical Ltd. | Hybrid medical device localization system |
JP2010082446A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Biosense Webster Inc | 電流局在化追跡機 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5391199A (en) | 1993-07-20 | 1995-02-21 | Biosense, Inc. | Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias |
US5730129A (en) | 1995-04-03 | 1998-03-24 | General Electric Company | Imaging of interventional devices in a non-stationary subject |
US6580938B1 (en) | 1997-02-25 | 2003-06-17 | Biosense, Inc. | Image-guided thoracic therapy and apparatus therefor |
US6370419B2 (en) | 1998-02-20 | 2002-04-09 | University Of Florida | Method and apparatus for triggering an event at a desired point in the breathing cycle |
US6076005A (en) | 1998-02-25 | 2000-06-13 | St. Jude Children's Research Hospital | Respiration responsive gating means and apparatus and methods using the same |
WO2000016684A1 (en) | 1998-09-24 | 2000-03-30 | Super Dimension Ltd. | System and method for determining the location of a catheter during an intra-body medical procedure |
US9572519B2 (en) | 1999-05-18 | 2017-02-21 | Mediguide Ltd. | Method and apparatus for invasive device tracking using organ timing signal generated from MPS sensors |
US10342558B2 (en) | 2003-09-30 | 2019-07-09 | Koninklijke Philips N.V. | Target tracking method and apparatus for radiation treatment planning and delivery |
US20050107687A1 (en) * | 2003-11-14 | 2005-05-19 | Anderson Peter T. | System and method for distortion reduction in an electromagnetic tracker |
US20060143454A1 (en) | 2004-05-27 | 2006-06-29 | Silverbrook Research Pty Ltd | Storage of multiple keys in memory |
US7684850B2 (en) * | 2005-01-07 | 2010-03-23 | Biosense Webster, Inc. | Reference catheter for impedance calibration |
US7711423B2 (en) * | 2005-05-24 | 2010-05-04 | Medtronic, Inc. | Algorithm for the automatic determination of optimal pacing intervals |
US7848787B2 (en) | 2005-07-08 | 2010-12-07 | Biosense Webster, Inc. | Relative impedance measurement |
US7962195B2 (en) * | 2006-06-01 | 2011-06-14 | Biosense Webster, Inc. | Model-based correction of position measurements |
US7515954B2 (en) * | 2006-06-13 | 2009-04-07 | Rhythmia Medical, Inc. | Non-contact cardiac mapping, including moving catheter and multi-beat integration |
JP4810361B2 (ja) | 2006-08-31 | 2011-11-09 | 日本電信電話株式会社 | 光ファイバ切断工具および切断方法 |
US9220439B2 (en) * | 2006-12-29 | 2015-12-29 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Navigational reference dislodgement detection method and system |
US9549689B2 (en) | 2007-03-09 | 2017-01-24 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and method for correction of inhomogeneous fields |
US9486152B2 (en) * | 2007-03-09 | 2016-11-08 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Respiratory-based control of medical procedure |
US20090030307A1 (en) | 2007-06-04 | 2009-01-29 | Assaf Govari | Intracorporeal location system with movement compensation |
US8825134B2 (en) * | 2007-09-14 | 2014-09-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Catheter localization system |
US8494608B2 (en) | 2008-04-18 | 2013-07-23 | Medtronic, Inc. | Method and apparatus for mapping a structure |
US9023027B2 (en) | 2008-09-30 | 2015-05-05 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Current localization tracker |
US8478388B2 (en) * | 2009-04-07 | 2013-07-02 | Pacesetter, Inc. | Cardiac coordinate system for motion analysis |
US9270427B2 (en) | 2010-01-11 | 2016-02-23 | Futurewei Technologies, Inc. | System and method for multiplexing control and data channels in a multiple input, multiple output communications system |
US8603004B2 (en) * | 2010-07-13 | 2013-12-10 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Methods and systems for filtering respiration noise from localization data |
US9113824B2 (en) | 2011-01-31 | 2015-08-25 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Compensation for respiratory motion |
-
2010
- 2010-12-29 US US12/980,488 patent/US9414770B2/en active Active
-
2011
- 2011-12-11 IL IL216888A patent/IL216888A/en active IP Right Grant
- 2011-12-15 CA CA2762298A patent/CA2762298C/en active Active
- 2011-12-22 AU AU2011265496A patent/AU2011265496B2/en not_active Ceased
- 2011-12-28 EP EP11195867.4A patent/EP2471482B1/en active Active
- 2011-12-28 JP JP2011288915A patent/JP6045790B2/ja active Active
- 2011-12-29 CN CN201110462048.0A patent/CN102525472B/zh active Active
-
2016
- 2016-04-13 US US15/097,626 patent/US10524692B2/en active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54127192A (en) * | 1978-03-24 | 1979-10-02 | Tokyo Shibaura Electric Co | Breathing monitor device |
US20040254437A1 (en) * | 1998-06-30 | 2004-12-16 | Hauck John A. | Method and apparatus for catheter navigation and location and mapping in the heart |
JP2005319256A (ja) * | 2004-05-07 | 2005-11-17 | Toyama Prefecture | 副交感神経活動の評価法 |
JP2007021218A (ja) * | 2005-07-15 | 2007-02-01 | Biosense Webster Inc | ハイブリッドの磁気およびインピーダンスに基く位置検出方法 |
JP2009530047A (ja) * | 2006-03-22 | 2009-08-27 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 呼吸でゲーティングされた心拍記録 |
JP2008068084A (ja) * | 2006-09-06 | 2008-03-27 | Biosense Webster Inc | 心臓電位分布図の体表面測定値との相関 |
WO2009128062A2 (en) * | 2008-04-15 | 2009-10-22 | Navotek Medical Ltd. | Hybrid medical device localization system |
JP2010082446A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Biosense Webster Inc | 電流局在化追跡機 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016147058A (ja) * | 2015-02-13 | 2016-08-18 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 登録されたカテーテル画像を用いるインピーダンスに基づく位置検出システムの訓練 |
JP2017047215A (ja) * | 2015-09-04 | 2017-03-09 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 磁場の不一致に基づくパッチ位置座標の修正 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10524692B2 (en) | 2020-01-07 |
JP6045790B2 (ja) | 2016-12-14 |
US20160262655A1 (en) | 2016-09-15 |
CA2762298C (en) | 2019-10-01 |
AU2011265496A1 (en) | 2012-07-19 |
EP2471482A1 (en) | 2012-07-04 |
US9414770B2 (en) | 2016-08-16 |
CN102525472B (zh) | 2015-09-09 |
CA2762298A1 (en) | 2012-06-29 |
EP2471482B1 (en) | 2016-10-26 |
IL216888A0 (en) | 2012-02-29 |
IL216888A (en) | 2017-07-31 |
AU2011265496B2 (en) | 2015-07-09 |
CN102525472A (zh) | 2012-07-04 |
US20120172712A1 (en) | 2012-07-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6045790B2 (ja) | カテーテル位置の検知における呼吸による影響の低減 | |
JP5642369B2 (ja) | 電流局在化追跡機 | |
US9023027B2 (en) | Current localization tracker | |
JP6301051B2 (ja) | 複数の追跡方法を用いたプローブ追跡 | |
JP5202880B2 (ja) | インピーダンス校正用基準カテーテル | |
JP2020168394A (ja) | 心内信号を利用した位置合わせマップ | |
US9113824B2 (en) | Compensation for respiratory motion | |
EP3505061B1 (en) | Improving impedance-based position tracking performance using principal component analysis | |
CN111265216A (zh) | 冠状窦(cs)导管移动检测 | |
JP7247055B2 (ja) | 能動電流位置(acl)における静電容量効果の低減 | |
JP7512018B2 (ja) | 電流位置を磁気検知と組み合わせて使用するカテーテルの位置特定 | |
AU2009220029B2 (en) | Current localisation tracker |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141030 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150928 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151110 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160712 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161011 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161101 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161116 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6045790 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |