JP2012128661A - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】検出部120は、基準位置姿勢において視点から観測される三次元形状モデル上の幾何特徴を基準幾何特徴として検出する。類似度算出部140は、参照位置姿勢において視点から観測される三次元形状モデル上の基準幾何特徴に対応する幾何特徴である参照幾何特徴を探索し、基準幾何特徴と参照幾何特徴との類似度を算出する。評価値算出部150は、類似度に基づいて、基準幾何特徴と参照幾何特徴との対応付けに係る評価値を算出する。
【選択図】図1
Description
Vi=Ci/N・・・式1
Vi=(1−Σ(dist(j)・θ(j)))/N・・・・式5
ここで、dist(j)・θ(j)はそれぞれ、j番目の参照位置姿勢において算出されたdist、θであり、Σ(dist(j)・θ(j))は、各参照位置姿勢における類似度dist、θの積を全位置姿勢に渡って加算された和である。また、Nは、参照位置姿勢の数である。
dist<thresh1・・・式6
θ<thresh2・・・式7
ここで、thresh1、thresh2は閾値であり、予め適切な値を設定しておけばよい。なお、基準幾何特徴に対して、対応する参照幾何特徴との幾何的な類似度を算出する方法であれば、この他のいかなる方法であってもよい。例えば、式6及び式7の何れか一方を満たした場合、その対応は正対応であると判定してもよい。或いは、式6及び式7の何れかのみを利用して正対応を判定してもよい。
(n1・e)(n2・e)<0・・・式11
Claims (11)
- 物体の三次元形状モデルと前記三次元形状モデルを観測する視点との相対的な位置及び姿勢の関係を基準位置姿勢として設定する第1の設定手段と、
前記基準位置姿勢において視点から観測される前記三次元形状モデル上の幾何特徴を基準幾何特徴として検出する検出手段と、
前記基準位置姿勢とは異なる、前記三次元形状モデルと前記三次元形状モデルを観測する視点との相対的な位置及び姿勢の関係を参照位置姿勢として設定する第2の設定手段と、
前記参照位置姿勢において視点から観測される前記三次元形状モデル上の前記基準幾何特徴に対応する幾何特徴である参照幾何特徴を探索する探索手段と、
前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との類似度を算出する第1の算出手段と、
前記第1の算出手段により算出される類似度に基づいて、前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との対応付けに係る評価値を算出する第2の算出手段とを有することを特徴とする情報処理装置。 - 前記評価値に基づく前記基準幾何特徴と、撮像手段により撮像された前記物体の画像データ上の幾何特徴とのフィッティングにより、前記物体の位置及び姿勢を算出する第3の算出手段を有することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記第2の設定手段は、複数の参照位置姿勢を設定し、前記第1の算出手段は、前記複数の参照位置姿勢の夫々について、前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との類似度を算出し、前記第2の算出手段は、前記第1の算出手段により算出された複数の類似度に基づいて、前記各基準幾何特徴について、前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との対応付けに係る評価値を算出することを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記第2の算出手段は、前記第1の算出手段により算出された複数の類似度に基づいて、前記複数の参照位置姿勢の数に対する、前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との対応付けが正しいと判定される数の割合を前記評価値として算出することを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記基準幾何特徴は、前記三次元形状モデル上の点、又は、前記三次元形状モデル上の方向を持つ点であることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第1の算出手段は、前記基準幾何特徴が属する前記三次元形状モデルの面パッチと、前記参照幾何特徴が属する前記三次元形状モデルの面パッチとの同一性に基づいて、前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との類似度を算出することを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第1の算出手段は、前記三次元形状モデル上における前記基準幾何特徴の位置及び方向と、前記三次元形状モデル上における前記参照幾何特徴の位置及び方向との同一性に基づいて、前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との類似度を算出することを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第3の算出手段は、所定の値以上の前記評価値に対応する前記基準幾何特徴を選択し、選択した前記基準幾何特徴と、前記物体の画像データ上の幾何特徴とのフィッティングにより、前記物体の位置及び姿勢を算出することを特徴とする請求項2乃至7の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第3の算出手段は、前記評価値に対応する重み付けを前記基準幾何特徴に対して設定し、前記重み付けが設定された前記基準幾何特徴と、前記物体の画像データ上の幾何特徴とのフィッティングにより、前記物体の位置及び姿勢を算出することを特徴とする請求項2乃至6の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 情報処理装置によって実行される情報処理方法であって、
物体の三次元形状モデルと前記三次元形状モデルを観測する視点との相対的な位置及び姿勢の関係を基準位置姿勢として設定する第1の設定ステップと、
前記基準位置姿勢において視点から観測される前記三次元形状モデル上の幾何特徴を基準幾何特徴として検出する検出ステップと、
前記基準位置姿勢とは異なる、前記三次元形状モデルと前記三次元形状モデルを観測する視点との相対的な位置及び姿勢の関係を参照位置姿勢として設定する第2の設定ステップと、
前記参照位置姿勢において視点から観測される前記三次元形状モデル上の前記基準幾何特徴に対応する幾何特徴である参照幾何特徴を探索する探索ステップと、
前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との類似度を算出する第1の算出ステップと、
前記第1の算出ステップにより算出される類似度に基づいて、前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との対応付けに係る評価値を算出する第2の算出ステップとを含むことを特徴とする情報処理方法。 - 物体の三次元形状モデルと前記三次元形状モデルを観測する視点との相対的な位置及び姿勢の関係を基準位置姿勢として設定する第1の設定ステップと、
前記基準位置姿勢において視点から観測される前記三次元形状モデル上の幾何特徴を基準幾何特徴として検出する検出ステップと、
前記基準位置姿勢とは異なる、前記三次元形状モデルと前記三次元形状モデルを観測する視点との相対的な位置及び姿勢の関係を参照位置姿勢として設定する第2の設定ステップと、
前記参照位置姿勢において視点から観測される前記三次元形状モデル上の前記基準幾何特徴に対応する幾何特徴である参照幾何特徴を探索する探索ステップと、
前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との類似度を算出する第1の算出ステップと、
前記第1の算出ステップにより算出される類似度に基づいて、前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との対応付けに係る評価値を算出する第2の算出ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
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