JP2012128614A - Display method of traffic jam prediction - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a display method of traffic jam prediction allowing a driver to quickly perform drive operation for avoiding or resolving a traffic jam by accurately predicting the traffic jam and displaying a prediction result easy to view and recognize for the driver.SOLUTION: The display method of traffic jam prediction includes the steps of: detecting acceleration of an own vehicle; calculating a power spectrum corresponding to frequency by frequency analysis of the detected acceleration; calculating a simple regression line of the calculated power spectrum, and calculating a maximum value of tilt variation in the simple regression line within a prescribed frequency range as a tilt maximum value; calculating the degree of traffic jam prediction at the front of the own vehicle corresponding to the tilt maximum value; and performing display according to the degree of traffic jam prediction.

Description

本発明は、渋滞予兆表示方法に関し、より具体的には、自車両の加速度から渋滞予兆を判定しその渋滞予兆結果を表示する方法に関する。   The present invention relates to a traffic jam sign display method, and more specifically to a method for determining a traffic jam sign from the acceleration of the host vehicle and displaying the traffic jam sign result.

従来から、車両用運転支援装置において渋滞予測方法が提案されている。例えば、特許文献１には、レーダ装置による検出結果から自車両の前方及び後方の所定距離内に存在する他車両の車両密度を算出し、その車両密度を用いて自車両の走行状態が渋滞の発生原因になり得るか否かを判定することが記載されている。   Conventionally, a traffic jam prediction method has been proposed in a vehicle driving support apparatus. For example, in Patent Document 1, the vehicle density of other vehicles existing within a predetermined distance in front and behind the host vehicle is calculated from the detection result of the radar device, and the running state of the host vehicle is determined to be congested using the vehicle density. It is described that it is determined whether or not it can be a cause of occurrence.

特開２００９−２６２８６２号公報JP 2009-262862 A

しかし、特許文献１を含む従来の方法では、渋滞予測結果の表示が必ずしも運転者にとって見やすくわかりやすいものとは言えず、運転者が渋滞の回避あるいは解消のための運転操作を迅速におこなう上でさらなる改善の余地がある。   However, in the conventional methods including Patent Document 1, it cannot be said that the display of the traffic jam prediction result is necessarily easy to see and understand for the driver, and it is further possible for the driver to quickly perform a driving operation for avoiding or eliminating the traffic jam. There is room for improvement.

したがって、本発明の目的は、渋滞予兆を的確におこなうと共にその予兆結果を運転者にとって見やすくわかりやすく表示して、運転者が渋滞の回避あるいは解消のための運転操作を迅速におこなうことが可能な渋滞予兆表示方法を提供することである。   Accordingly, an object of the present invention is to accurately perform a traffic jam sign and display the sign result in an easy-to-understand and easy-to-understand manner for the driver so that the driver can quickly perform a driving operation for avoiding or eliminating the traffic jam. It is to provide a traffic jam sign display method.

本発明は、自車両の加速度を検出するステップと、検出した加速度の周波数分析から周波数に対応するパワースペクトルを算出するステップと、算出したパワースペクトルの単回帰直線を演算し、所定周波数範囲での当該単回帰直線の傾きの変化量の極大値を傾き極大値として算出するステップと、傾き極大値に応じて自車両前方での渋滞予兆度を算出するステップと、渋滞予兆度に応じた表示をおこなうステップと、を含む渋滞予兆表示方法である。   The present invention includes a step of detecting an acceleration of the host vehicle, a step of calculating a power spectrum corresponding to the frequency from a frequency analysis of the detected acceleration, a single regression line of the calculated power spectrum is calculated, and a predetermined frequency range is calculated. A step of calculating the maximum value of the amount of change in the slope of the single regression line as a maximum value of the slope, a step of calculating a traffic jam sign degree in front of the host vehicle according to the slope maximum value, and a display according to the traffic jam sign level. And a step for performing a traffic jam sign display method.

本発明によれば、渋滞予兆を視覚的に把握できるので、運転者が渋滞の回避あるいは解消のための運転操作へ迅速に移行することが可能となる。   According to the present invention, since a traffic jam sign can be visually grasped, the driver can quickly shift to a driving operation for avoiding or eliminating the traffic jam.

本発明の一形態によると、さらに、自車両と先行車両との車間距離を検出するステップを含み、表示をおこなうステップはその車間距離も同時に表示する。   According to an aspect of the present invention, the method further includes a step of detecting the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle, and the displaying step also displays the inter-vehicle distance at the same time.

本発明の一形態によれば、渋滞予兆と共に先行車両との車間距離をも視覚的に把握できるので、運転者が車間距離を把握した上で渋滞の回避あるいは解消のための運転操作をとることが可能となる。   According to one aspect of the present invention, the distance between the vehicle and the preceding vehicle can be visually grasped together with the traffic jam sign, so that the driver can take a driving operation for avoiding or eliminating the traffic congestion after grasping the distance between the vehicles. Is possible.

本発明の一形態によると、表示をおこなうステップは、渋滞予兆が有る場合と無い場合とで表示形態を変化させる。   According to one aspect of the present invention, the display step changes the display form depending on whether or not there is a traffic jam sign.

本発明の一形態によれば、渋滞予兆の有無を即座に把握することができるので速やかに渋滞への進行を防ぐために適した運転操作へ移行することが可能となる。   According to one aspect of the present invention, since it is possible to immediately grasp the presence or absence of a traffic jam sign, it is possible to quickly shift to a driving operation suitable for preventing the traffic from proceeding to a traffic jam.

本発明の一実施例に従う、渋滞予兆表示方法を実施する装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the apparatus which implements the traffic congestion sign display method according to one Example of this invention. 本発明の一実施例に従う、加速度スペクトルを示す図である。FIG. 4 shows an acceleration spectrum according to one embodiment of the present invention. 本発明の一実施例に従う、渋滞予兆度と傾き極大値との関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship between the traffic jam sign degree and inclination maximum value according to one Example of this invention. 本発明の一実施例に従う、表示器の配置例を示す図である。It is a figure which shows the example of arrangement | positioning of a display device according to one Example of this invention. 本発明の一実施例に従う、表示器による表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display by a display according to one Example of this invention. 本発明の一実施例に従う、渋滞予兆表示制御のフローチャートである。It is a flowchart of traffic congestion sign display control according to one Example of this invention.

図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に従う、渋滞予兆表示方法を実施する渋滞予兆表示装置１０の構成を示す図である。渋滞予兆表示装置１０は車両に搭載される。渋滞予兆表示装置１０は、１つの装置としてあるいは他の装置の一部として車両に搭載することができる。   Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a traffic jam sign display device 10 that implements a traffic jam sign display method according to an embodiment of the present invention. The traffic jam sign display device 10 is mounted on a vehicle. The traffic jam sign display device 10 can be mounted on a vehicle as one device or as part of another device.

渋滞予兆表示装置１０は、車速センサ１１、レーダ装置１２、ナビゲーション装置１３、処理装置１４、スイッチ１５、各種アクチュエータ１６、スピーカー１７、表示器１８、および通信装置１９を備える形で構成される。なお、処理装置１４は、ナビゲーション装置１３の中に組み込んでもよい。また、スピーカー１７および表示器１８は、ナビゲーション装置１３が備える該当機能を利用してもよい。   The traffic jam sign display device 10 includes a vehicle speed sensor 11, a radar device 12, a navigation device 13, a processing device 14, a switch 15, various actuators 16, a speaker 17, a display 18, and a communication device 19. Note that the processing device 14 may be incorporated in the navigation device 13. In addition, the speaker 17 and the display 18 may use corresponding functions provided in the navigation device 13.

車速センサ１１は、自車両の加速度を検出し、その検出信号を処理装置１４へ送る。レーダ装置１２は、自車両の周辺に設定される所定の検出対象領域を複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査（スキャン）しながら赤外光レーザやミリ波等の電磁波を発信する。レーダ装置１２は、検出対象領域における物体からの反射信号（電磁波）を受信し、その反射信号を処理装置１４へ送る。   The vehicle speed sensor 11 detects the acceleration of the host vehicle and sends a detection signal to the processing device 14. The radar device 12 divides a predetermined detection target region set around the host vehicle into a plurality of angle regions, and transmits an electromagnetic wave such as an infrared laser or millimeter wave while scanning each angle region. . The radar device 12 receives a reflection signal (electromagnetic wave) from an object in the detection target region and sends the reflection signal to the processing device 14.

ナビゲーション装置１３は、ＧＰＳ信号等の測位信号を受信して、その測位信号から自車両の現在位置を算出する。また、ナビゲーション装置１３は、車速センサ１１およびヨーレートセンサ（図示なし）等が検出した加速度およびヨーレートから自律航法を用いて自車両の現在位置を算出することもできる。ナビゲーション装置１３は、地図データを備え、表示する地図上に自車両の現在位置、目的地までの経路情報や渋滞情報等を出力する機能を有する。   The navigation device 13 receives a positioning signal such as a GPS signal and calculates the current position of the host vehicle from the positioning signal. The navigation device 13 can also calculate the current position of the host vehicle from the acceleration and yaw rate detected by the vehicle speed sensor 11 and the yaw rate sensor (not shown) using autonomous navigation. The navigation device 13 includes map data and has a function of outputting the current position of the host vehicle, route information to a destination, traffic jam information, and the like on a map to be displayed.

処理装置１４は、周波数分析部３１、単回帰直線算出部３２、傾き極大値算出部３３、反射点検出部３４、他車両検出部３５、車間距離検出部３６、渋滞予兆算出部３７、走行制御部３８、報知制御部３９、および通信制御部４０を備える。各ブロックの機能は、処理装置１４が有するコンピュータ（ＣＰＵ）によって実現される。各ブロックの機能の詳細は後述する。   The processing device 14 includes a frequency analysis unit 31, a single regression line calculation unit 32, an inclination maximum value calculation unit 33, a reflection point detection unit 34, another vehicle detection unit 35, an inter-vehicle distance detection unit 36, a traffic jam sign calculation unit 37, and a travel control. Unit 38, notification control unit 39, and communication control unit 40. The function of each block is realized by a computer (CPU) included in the processing device 14. Details of the function of each block will be described later.

処理装置１４は、ハードウエア構成として、例えば、入力アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路、各種演算処理を行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）、ＣＰＵが演算に際してデータを記憶するのに使用するＲＡＭ、ＣＰＵが実行するプログラムおよび用いるデータ（テーブル、マップを含む）を記憶するＲＯＭ、スピーカー１７に対する駆動信号および表示器１８に対する表示信号などを出力する出力回路を備えている。   The processing device 14 has, for example, an A / D conversion circuit that converts an input analog signal into a digital signal, a central processing unit (CPU) that performs various arithmetic processing, and a CPU that stores data when performing arithmetic operations. It includes a RAM to be used, a ROM for storing programs to be executed by the CPU and data to be used (including tables and maps), an output circuit for outputting a drive signal for the speaker 17, a display signal for the display 18, and the like.

スイッチ１５は、自車両の走行制御に係る各種信号を処理装置１４へ出力する。各種信号には、例えばアクセルペダルの操作（位置）信号、自動走行制御（ＡＣＣ）に係る各種信号（制御開始、制御停止、目標車速、車間距離等）などが含まれる。   The switch 15 outputs various signals related to traveling control of the host vehicle to the processing device 14. The various signals include, for example, accelerator pedal operation (position) signals, various signals related to automatic travel control (ACC) (control start, control stop, target vehicle speed, inter-vehicle distance, etc.).

各種アクチュエータ１６は、複数のアクチュエータの総称として用いており、例えばスロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ等が含まれる。   The various actuators 16 are used as a general term for a plurality of actuators, and include, for example, a throttle actuator, a brake actuator, a steering actuator, and the like.

表示器１８は、ＬＣＤ等のディスプレイを含み、タッチパネル機能を有するディスプレイとすることができる。表示器１８は、音声出力部および音声入力部を備える構成でもよい。表示器１８は、報知制御部３９からの制御信号に応じて、所定の警報情報を表示したり、所定の警告灯を点滅ないし点灯させることによって、運転者に報知する。スピーカー１７は、報知制御部３９からの制御信号に応じて所定の警報音や音声を出力することによって、運転者に報知する。   The display 18 includes a display such as an LCD, and can be a display having a touch panel function. The display 18 may be configured to include an audio output unit and an audio input unit. The indicator 18 notifies the driver by displaying predetermined warning information or blinking or lighting a predetermined warning light in accordance with a control signal from the notification control unit 39. The speaker 17 notifies the driver by outputting a predetermined warning sound or sound according to a control signal from the notification control unit 39.

通信装置１９は、通信制御部４０による制御下で、無線通信によって他車両あるいはサーバ装置（図示なし）や中継局（図示なし）と通信を行い、渋滞予兆算出３７から出力される渋滞予兆算出結果と位置情報を対応付けて送信したり、他車両等から渋滞情報等を受信する。取得された情報は、通信制御部４０を介して報知制御部３９あるいは走行制御部３８に送られる。   The communication device 19 communicates with another vehicle or a server device (not shown) or a relay station (not shown) by wireless communication under the control of the communication control unit 40, and the traffic jam sign calculation result output from the traffic jam sign calculation 37. And position information are transmitted in association with each other, or traffic jam information is received from other vehicles. The acquired information is sent to the notification control unit 39 or the travel control unit 38 via the communication control unit 40.

次に処理装置１４の各ブロックの機能について説明する。周波数分析部３１は、車速センサ１１が検出した自車両の加速度について周波数分析を行い、パワースペクトルを算出する。図２に２つの異なる走行状態（ａ）、（ｂ）におけるパワースペクトルの例を示す。図２では、パワースペクトルとして周波数に対応した加速度スペクトル５１、５３が例示されている。   Next, the function of each block of the processing device 14 will be described. The frequency analysis unit 31 performs frequency analysis on the acceleration of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 11 and calculates a power spectrum. FIG. 2 shows examples of power spectra in two different traveling states (a) and (b). In FIG. 2, acceleration spectra 51 and 53 corresponding to frequencies are illustrated as power spectra.

単回帰直線算出部３２は、得られたパワースペクトルに対して単回帰分析をおこない単回帰直線を算出する。図２の例では、符号５２、５４で指示される直線がそれぞれ加速度スペクトル５１、５３に対して得られる単回帰直線である。   The single regression line calculation unit 32 performs a single regression analysis on the obtained power spectrum and calculates a single regression line. In the example of FIG. 2, the straight lines indicated by reference numerals 52 and 54 are simple regression lines obtained for the acceleration spectra 51 and 53, respectively.

傾き極大値算出部３３は、得られた単回帰直線から傾き極大値を算出する。図２の例では、最初に単回帰直線５２、５４の傾きを算出する。すなわち、図２において、所定の周波数範囲Ｙ（例えば、数秒から数分の時間範囲に対応する周波数範囲、０〜０．５Ｈｚ等）でのスペクトル値の変化Ｘに基づき傾きα（＝Ｙ／Ｘ）を算出する。図２では（ａ）と（ｂ）での傾きα１、α２が得られる。   The slope maximum value calculation unit 33 calculates the slope maximum value from the obtained single regression line. In the example of FIG. 2, first, the slopes of the single regression lines 52 and 54 are calculated. That is, in FIG. 2, the slope α (= Y / X) based on the change X of the spectral value in a predetermined frequency range Y (for example, a frequency range corresponding to a time range of several seconds to several minutes, 0 to 0.5 Hz, etc.). ) Is calculated. In FIG. 2, the inclinations α1 and α2 at (a) and (b) are obtained.

次に、得られた傾きαの差分、すなわち所定の時間間隔での傾きαｋとαｋ−１との差分Δα（＝αｋ―αｋ−１）を算出する。得られた差分Δαの時間変化、あるいは差分Δαから得られるパラメータ（例えば、絶対値｜Δα｜、２乗値（Δα）２等）の時間変化の極大値を求める。得られた極大値を傾き極大値として処理装置１４内のメモリ（ＲＡＭ等）に格納する。 Next, a difference between the obtained inclinations α, that is, a difference Δα (= α k −α k−1 ) between the inclinations α k and α k−1 at a predetermined time interval is calculated. The maximum value of the time change of the obtained difference Δα or the time change of the parameter (for example, absolute value | Δα |, square value (Δα) 2, etc.) obtained from the difference Δα is obtained. The obtained maximum value is stored in a memory (RAM or the like) in the processing device 14 as a tilt maximum value.

反射点検出部３４は、レーダ装置１２が検出した反射信号から反射点（物体）の位置を検出する。他車両検出部３５は、反射点検出部３４から出力される反射点の位置情報に基づき、隣り合う反射点間の距離、反射点の分布状態等から自車両の周辺に存在する少なくとも１台以上の他車両を検出する。車間距離検出部３６は、反射点検出部３４が検出した他車両情報から自車両と他車両との間の車間距離を検出し、その結果を走行制御部３８、報知制御部３９、および通信制御部４０へ出力する。   The reflection point detector 34 detects the position of the reflection point (object) from the reflection signal detected by the radar apparatus 12. The other vehicle detection unit 35 is based on the position information of the reflection point output from the reflection point detection unit 34, and is at least one or more units present in the vicinity of the host vehicle from the distance between adjacent reflection points, the distribution state of the reflection points, and the like. Detect other vehicles. The inter-vehicle distance detection unit 36 detects the inter-vehicle distance between the host vehicle and the other vehicle from the other vehicle information detected by the reflection point detection unit 34, and the result is determined as a travel control unit 38, a notification control unit 39, and communication control. To the unit 40.

渋滞予兆算出部３７は、傾き極大値算出部３３により算出された傾き極大値に応じて渋滞予兆度を算出する。ここで、渋滞予兆度は、自車両前方にける道路（車線）において渋滞に至る可能性を示すパラメータとして定義する。すなわち、渋滞予兆度は、渋滞となる可能性が高い場合に大きくなり、その可能性が低い場合に小さくなる。この渋滞予兆度を本発明では傾き極大値から算出する。   The traffic jam sign calculator 37 calculates the traffic jam sign degree according to the slope maximum value calculated by the slope maximum value calculator 33. Here, the traffic jam sign is defined as a parameter indicating the possibility of traffic jam on the road (lane) in front of the host vehicle. In other words, the traffic jam predictor increases when the possibility of traffic jam is high, and decreases when the possibility is low. In the present invention, this traffic jam sign degree is calculated from the slope maximum value.

図３は、渋滞予兆度と傾き極大値との関係を説明するための図である。図３の直線５６、５７は、図２の直線５２、５４と同様に単回帰直線算出部３２によって求められる単回帰直線である。単回帰直線５６は傾きαが小さい場合の例であり、単回帰直線５７は傾きαが大きい場合の例である。渋滞予兆度の大小を判定する閾値については、任意の値を定めることができるが、一般的に（１／ｆ）ゆらぎ特性として知られている「−４５度」をその値とすることができる。   FIG. 3 is a diagram for explaining the relationship between a traffic jam sign and a slope maximum value. The straight lines 56 and 57 in FIG. 3 are single regression lines obtained by the single regression line calculation unit 32 in the same manner as the straight lines 52 and 54 in FIG. The single regression line 56 is an example when the slope α is small, and the single regression line 57 is an example when the slope α is large. An arbitrary value can be set as the threshold value for determining the magnitude of the traffic jam sign degree, but “−45 degrees”, which is generally known as (1 / f) fluctuation characteristics, can be set as the value. .

傾きαが小さい場合は、先行車両から受ける衝撃波（振動、ゆらぎ）が小さい場合に相当し、車間距離が短くなって車群が密になる、すなわち渋滞に至る可能性が大きい場合に相当する。この場合、渋滞予兆度は大きな値をとる。逆に傾きαが大きい場合は、先行車両から受ける衝撃波（振動、ゆらぎ）が大きい場合に相当し、車間距離が短くなりにくく車群が密になりにくい、すなわち渋滞に至る可能性が小さ場合に相当する。この場合、渋滞予兆度は小さな値をとる。なお、ここで言う衝撃波（振動、ゆらぎ）とは、各車両が加速および減速の動作を繰り返すことにより後方の車両にその動作（前後の動き）を一種の振動として伝播させることを意味する。図３の例では、単回帰直線５６から単回帰直線５７へ向かって傾きαが大きくなるにつれて、渋滞に至る可能性が低くなっていく、すなわち渋滞予兆度が小さくなっていく関係にある。   The case where the inclination α is small corresponds to a case where the shock wave (vibration, fluctuation) received from the preceding vehicle is small, and corresponds to the case where the distance between the vehicles becomes short and the vehicle group becomes dense, that is, there is a high possibility of congestion. In this case, the sign of congestion is a large value. Conversely, when the slope α is large, it corresponds to the case where the shock wave (vibration, fluctuation) received from the preceding vehicle is large, and the distance between the vehicles is difficult to shorten and the vehicle group is difficult to be dense, that is, the possibility of traffic congestion is small. Equivalent to. In this case, the traffic jam sign is a small value. The shock wave (vibration, fluctuation) referred to here means that each vehicle repeats acceleration and deceleration operations to propagate the operation (back and forth movement) as a kind of vibration to the rear vehicle. In the example of FIG. 3, as the inclination α increases from the single regression line 56 toward the single regression line 57, the possibility of traffic jams decreases, that is, the traffic jam sign rate decreases.

したがって、本発明ではこの単回帰直線の傾きの大きさ、より具体的には、傾き極大値算出部３３によって算出された傾き極大値（例えば、｜Δα｜、（Δα）２等の時間変化の極大値）に応じて渋滞予兆度を算出する。具体的には、例えば傾き極大値（ｘ）と渋滞予兆度（ｙ）との関係を示す関数（例えば、ｙ＝ａｘ＋ｂ）を予め求めておき、傾き極大値算出部３３によって算出された傾き極大値（ｘ）に対する渋滞予兆度（ｙ）を算出する。あるいは、傾き極大値と対応する渋滞予兆度の値との関係を予め作成してテーブルとしてメモリに格納しておき、算出された傾き極大値に対する渋滞予兆度をそのテーブルを参照して求めることもできる。 Accordingly, in the present invention, the magnitude of the slope of this single regression line, more specifically, the slope maximum value calculated by the slope maximum value calculation unit 33 (for example, | Δα |, (Δα) 2, etc.) The traffic congestion sign is calculated according to the maximum value. Specifically, for example, a function (for example, y = ax + b) indicating the relationship between the slope maximum value (x) and the traffic jam sign degree (y) is obtained in advance, and the slope maximum value calculated by the slope maximum value calculation unit 33 is obtained. The traffic congestion predicting degree (y) for the value (x) is calculated. Alternatively, the relationship between the maximum value of the slope and the corresponding traffic jam sign value is created in advance and stored in a memory as a table, and the traffic jam sign level for the calculated slope maximum value can be obtained by referring to the table. it can.

渋滞予兆算出部３７は、算出した渋滞予兆度を含む制御信号を走行制御部３８、報知制御部３９、および通信制御部４０に送る。また、渋滞予兆算出部３７は、渋滞予兆度をナビゲーション装置１３に出力する。ナビゲーション装置１３は、渋滞予兆算出部３７から受信した渋滞予兆度と、通信制御部４０から出力される他車両において予測された渋滞予測結果等とに基づき、渋滞を回避するように自車両の経路探索や経路誘導を行うことができる。   The traffic jam sign calculation unit 37 sends a control signal including the calculated traffic jam sign degree to the travel control unit 38, the notification control unit 39, and the communication control unit 40. Further, the traffic jam sign calculating unit 37 outputs the traffic jam sign degree to the navigation device 13. The navigation device 13 determines the route of the host vehicle so as to avoid the traffic jam based on the traffic jam sign degree received from the traffic jam sign calculation unit 37 and the traffic jam prediction result predicted by the other vehicle output from the communication control unit 40. Search and route guidance can be performed.

走行制御部３８は、渋滞予兆算出部３７から出力される渋滞予兆度と通信制御部４０から出力される他車両において予測された渋滞発生予測結果等と、スイッチ１５から出力される各種信号と、車速センサ１１から出力される自車両の加速度の検出結果と、車間距離検出部３６から出力される車間距離の検出結果とに基づき、各種アクチュエータを制御することにより、自車両の走行を制御する。   The travel control unit 38 includes a traffic jam sign level output from the traffic jam sign calculation unit 37, a traffic jam occurrence prediction result predicted in another vehicle output from the communication control unit 40, and various signals output from the switch 15. The travel of the host vehicle is controlled by controlling various actuators based on the detection result of the acceleration of the host vehicle output from the vehicle speed sensor 11 and the detection result of the inter-vehicle distance output from the inter-vehicle distance detection unit 36.

報知制御部４３は、渋滞予兆算出部３７から出力される渋滞予兆度と通信制御部４０から出力される他車両において予測された渋滞発生予測結果等とに基づき、表示器１８およびスピーカー１７による報知制御をおこなう。報知制御部４３は、例えば、「減速して車間距離を取ること」等をスピーカー１７から音声で伝えたりするための制御信号を送る。   The notification control unit 43 notifies the display unit 18 and the speaker 17 based on the traffic jam sign degree output from the traffic jam sign calculation unit 37 and the traffic jam occurrence prediction result predicted in the other vehicle output from the communication control unit 40. Take control. For example, the notification control unit 43 sends a control signal for transmitting voice from the speaker 17 such as “decelerate and take a distance between vehicles”.

図４は、本発明の一実施例に従う、車室内での表示器の配置例を示す図である。図４では、表示部６３を、車室の中心線Ｃ上に位置するルームミラー６２の下部に設置する場合と、フロントカバー部６０の上に設置する場合を例示している。表示部６３は、ナビゲーション装置１３の表示部６１の一部として組み込むあるいはその上部等に配置してもよい。なお、表示部６３は、車室の中心付近に位置することが望ましい。その理由は、表示部６３が車室の中心付近に位置することにより、運転者の視線方向が左右いずれに向かっていても、表示部６３を運転者の視野内に入れることができるからである。   FIG. 4 is a diagram showing an example of the arrangement of the indicator in the passenger compartment according to one embodiment of the present invention. In FIG. 4, the case where the display part 63 is installed in the lower part of the room mirror 62 located on the centerline C of a vehicle interior, and the case where it installs on the front cover part 60 are illustrated. The display unit 63 may be incorporated as a part of the display unit 61 of the navigation device 13 or may be disposed on the top thereof. The display unit 63 is preferably located near the center of the passenger compartment. The reason is that the display unit 63 is positioned near the center of the passenger compartment, so that the display unit 63 can be placed in the driver's field of view regardless of whether the driver's line of sight is directed to the left or right. .

図５は、表示部６３の表示例を示す図である。表示部６３は、渋滞予兆の有無を表示する点灯部６３１、６３２を有する。点灯部６３１は、渋滞予兆度が所定値以下の場合、すなわち渋滞の可能性が低い場合に所定の色（例えば緑色）で点灯あるいは点滅する。点灯部６３２は、渋滞予兆度が所定値より大きい場合、すなわち渋滞の可能性が高い場合に所定の色（例えば赤色）で点灯あるいは点滅する。なお、図の点灯部６３１、６３２内の文字表示は説明のために記載されているもので実際には表示してもしなくてもよい。この渋滞予兆の有無の表示により、運転者は前方での渋滞の可能性を視覚的に把握することができ、減速して車間距離をとる等の渋滞回避のための運転に速やかに移行することが可能となる。   FIG. 5 is a diagram illustrating a display example of the display unit 63. The display unit 63 includes lighting units 631 and 632 that display the presence or absence of a traffic jam sign. The lighting unit 631 lights up or blinks in a predetermined color (for example, green) when the traffic jam sign is less than a predetermined value, that is, when the possibility of traffic jam is low. The lighting unit 632 lights or blinks in a predetermined color (for example, red) when the traffic jam sign degree is larger than a predetermined value, that is, when the possibility of traffic jam is high. In addition, the character display in the lighting parts 631 and 632 in the figure is described for explanation, and may or may not be actually displayed. This indication of the presence or absence of traffic jams allows the driver to visually grasp the possibility of traffic jams ahead and promptly shift to driving to avoid traffic jams such as decelerating and taking distance between vehicles. Is possible.

表示ブロック６３３は、上述した衝撃波が所定の大きさ以上の場合に所定の色（例えば白色）で点灯する。衝撃波の大きさは、渋滞予兆算出部３７において渋滞予兆度を算出する際に用いる傾き極大値の時間的変化（微分値）の大きさ等から算出することができる。例えば、その時間的変化が小さい場合には衝撃波は小さく、時間的変化が大きい場合には衝撃波は大きくなるので、所定のしきい値を設けて、そのしきい値を越えた場合に点灯部６３３を点灯させるようにする。なお、この衝撃波の有無の表示６３３は設けなくてもよく、適宜設定することができる。表示ブロック６３４には、車間距離検出部３６から送られる車間距離（ｍ）を表示する。   The display block 633 lights up with a predetermined color (for example, white) when the above-described shock wave is greater than or equal to a predetermined magnitude. The magnitude of the shock wave can be calculated from the magnitude of the temporal change (differential value) of the slope maximum value used when the traffic jam sign calculator 37 calculates the traffic jam sign degree. For example, when the temporal change is small, the shock wave is small, and when the temporal change is large, the shock wave is large. Therefore, a predetermined threshold value is provided, and when the threshold value is exceeded, the lighting unit 633 To light up. Note that the presence / absence indication 633 of the shock wave is not necessarily provided, and can be set as appropriate. The display block 634 displays the inter-vehicle distance (m) sent from the inter-vehicle distance detection unit 36.

表示ブロック６３５、６３６、６３７は、スイッチボタンであり、それぞれ、点灯部６３１、６３２の表示をオフさせるスイッチ、表示ブロック６３３の表示をオフさせるスイッチ、表示部６３全体の表示をオフさせるスイッチである。運転者は各スイッチを押す（触れる）ことにより、手動で対応する表示機能を停止させることができる。   Display blocks 635, 636, and 637 are switch buttons, a switch for turning off the display of the lighting units 631 and 632, a switch for turning off the display of the display block 633, and a switch for turning off the display of the entire display unit 63, respectively. . The driver can manually stop the corresponding display function by pressing (touching) each switch.

図６は、本発明の一実施例に従う、渋滞予兆表示制御のフローチャートである。なお、各ステップの詳細は既に説明した通りである。ステップＳ１０において、車速センサ１１によって自車両の加速度を検出する。並行して、ステップＳ１２において、レーダ装置１２からの出力信号に基づき自車両の周辺の車両との車間距離を検出する（図１のブロック３４〜３６）。   FIG. 6 is a flowchart of traffic jam sign display control according to an embodiment of the present invention. The details of each step are as described above. In step S10, the vehicle speed sensor 11 detects the acceleration of the host vehicle. In parallel, in step S12, an inter-vehicle distance from a vehicle around the host vehicle is detected based on an output signal from the radar device 12 (blocks 34 to 36 in FIG. 1).

ステップＳ１４において、加速度スペクトル単回帰極大化をおこなう。具体的には、上述した傾き極大値を算出する（図１のブロック３１〜３３）。ステップＳ１６において、渋滞予兆度を算出する（図１のブロック３７）。ステップＳ１８において、渋滞予兆の有無、すなわち渋滞予兆度が所定値より大きいか否かを判定する。この判定がＹｅｓの場合、次のステップＳ２０において渋滞予兆の有無等の表示をおこなう。ステップＳ１８の判定がＮｏの場合、ステップＳ１４に戻り以降のフローを繰り返す。   In step S14, acceleration spectrum single regression maximization is performed. More specifically, the above-described inclination maximum value is calculated (blocks 31 to 33 in FIG. 1). In step S16, a traffic jam sign is calculated (block 37 in FIG. 1). In step S18, it is determined whether there is a traffic jam sign, that is, whether the traffic jam sign degree is greater than a predetermined value. If this determination is Yes, the presence or absence of a traffic jam sign is displayed in the next step S20. If the determination in step S18 is No, the process returns to step S14 and the subsequent flow is repeated.

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において改変して用いることができる。   The embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to such an embodiment, and can be modified and used without departing from the spirit of the present invention.

１０ 渋滞予兆表示装置
１４ 処理装置
５１、５３ 加速度（パワー）スペクトル
５２、５４、５６、５７ 単回帰直線
６３ 表示部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Traffic jam sign display apparatus 14 Processing apparatus 51, 53 Acceleration (power) spectrum 52, 54, 56, 57 Single regression line 63 Display part

Claims (3)

自車両の加速度を検出するステップと、
検出した加速度の周波数分析から周波数に対応するパワースペクトルを算出するステップと、
算出したパワースペクトルの単回帰直線を演算し、所定周波数範囲での当該単回帰直線の傾きの変化量の極大値を傾き極大値として算出するステップと、
傾き極大値に応じて自車両前方での渋滞予兆度を算出するステップと、
渋滞予兆度に応じた表示をおこなうステップと、
を含む渋滞予兆表示方法。 Detecting the acceleration of the host vehicle;
Calculating a power spectrum corresponding to the frequency from frequency analysis of the detected acceleration;
Calculating a single regression line of the calculated power spectrum, and calculating a maximum value of a change amount of the slope of the single regression line in a predetermined frequency range as a slope maximum value;
Calculating a traffic jam sign in front of the host vehicle according to the slope maximum value;
A step for displaying according to a traffic sign,
Congestion sign display method including. さらに、自車両と先行車両との車間距離を検出するステップを含み、
前記表示をおこなうステップは当該車間距離も同時に表示する、請求項１に記載の渋滞予兆表示方法。 Furthermore, the step of detecting the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle,
The traffic jam sign display method according to claim 1, wherein the step of displaying displays the distance between the vehicles at the same time. 前記表示をおこなうステップは、渋滞予兆が有る場合と無い場合とで表示形態を変化させる、請求項１または２に記載の渋滞予兆表示方法。   3. The traffic jam sign display method according to claim 1 or 2, wherein the displaying step changes a display form depending on whether or not there is a traffic jam sign.
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