JP2012126219A - シート検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】シート検知装置10は、車室内の撮像領域を撮像して3次元空間での撮像領域の距離の情報を有する距離画像を生成する処理部23と、距離画像に基づき、車室内のシート16のヘッドレストの位置およびシート16の腰部の位置を検知するヘッドレスト位置算出部53および腰部位置算出部56と、ヘッドレスト位置算出部53および腰部位置算出部56により検知されたヘッドレストの位置および腰部の位置に基づき、シート16の前面形状を算出する前面形状算出部57と、距離画像において、前面形状算出部57により算出された前面形状よりも車両後方側の領域をシート16の領域であると検知するシート領域検知部58とを備える。
【選択図】図2
Description
また、従来、例えばカメラの単一視点によって乗員の表面立体形状を検出するとともに、この単一視点の影部分となる裏側形状を規定する基準面をシート情報に基づいて設定し、表面立体形状と基準面とから乗員の体積を算出する装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
また、腰部の領域の厚さが所定厚さ未満の場合には、シートが乗員によって隠蔽されていると判断して、腰部の領域の厚さから所定人体厚さを差し引くことによって腰部の位置を精度良く算出することができる。
本実施の形態によるシート検知装置10は、例えば図1、図2に示すように、単眼距離画像センサ11と、制御装置12とを備えて構成され、例えば車両13に搭載されたエアバッグ(例えば、フロントエアバッグ)14の展開を制御するエアバッグシステム15の一部を構成している。
処理部23から出力される光量制御の指令信号は、発光部21から出力される発光パルスの発光量を指示する。
この画像データは、受光素子38において受光パルスが検出された位置(つまり、撮像対象での発光パルスの反射点の位置)に対応する二次元配列の画素から構成され、各画素は、受光素子38で検出された受光パルスの光量(つまり、パルス数)の情報と、発光パルスと受光パルスとの位相差(時間差)の情報とを有している。
そして、これらのXYZ画像に対して、輝度画像を参照して平滑化およびノイズ除去などの画像処理を行なう。
そして、このデータ除去後のシート座標系での各軸成分(T座標、B座標、H座標)をカメラ座標系での各軸成分(X座標、Y座標、Z座標)に変換して、この変換後の各軸成分(X座標、Y座標、Z座標)による3つのX画像およびY画像およびZ画像(XYZ画像)を出力する。
そして、車両左右方向(B方向)の位置が所定位置範囲内かつ車両左右方向(B方向)の長さが所定長さ範囲内である正面領域SAを、シート16のヘッドレスト16aが存在するヘッドレスト領域であると検知し、該ヘッドレスト領域に基づきヘッドレスト16aの位置(例えば、3次元空間での中心位置など)を算出する。
そして、TH画像上において、ヘッドレスト16aの位置Pを中心とする2つの異なる円弧Ca,Cbを設定し、これら2つの異なる円弧Ca,Cb間の所定中心角範囲を探索領域として設定する。
また、所定中心角範囲は、例えば、ヘッドレスト16aの位置Pから車両上下方向の下方に向かう軸線AHを基準として、ヘッドレスト16aの位置Pから車両前後方向の前方に向かう軸線ATまでに到る90°の範囲とされている。
そして、例えば図4(B)に示すように、データ点が存在する領域をシート16の腰部の領域Bであると検知する。
例えば図7(A)〜(C)に示すように、前面形状算出部57は、TH画像上においてヘッドレスト16aの位置Pおよび腰部の位置BPを含む直線を、シートバック16bの前面側の表面上での車両左右方向の中央部を近似して示す近似直線SLとする。
そして、この近似直線SLから車両左右方向の両端部SHL,SHRに向かうことに伴い、漸次、車両前後方向の前方側に突出するようにして形成されるV字型溝の溝面を、シート16の前面形状FSとする。
これにより、例えば図8(A)に示すようにシート16およびシート16に着座した乗員Mが存在する画像領域を含む画像から、例えば図8(B)に示すような乗員が存在する画像領域のみを含む画像が得られる。
なお、図8(A),(B)には、XYZ座標系でのXYZ画像に対応する輝度画像を示した。
この場合、シート領域検知部58は、前面形状FSおよび前面形状FSHよりも車両前後方向の後方側の領域をシート16の領域であると検知し、このシート16の領域をXYZ画像から除去する。
駆動制御部60は、乗員判定部60による判定結果と、例えば車両13の急減速を検出する加速度センサなどの衝突センサ70から出力される検出結果の信号とに基づき、車両13に搭載されたエアバッグ(例えば、フロントエアバッグ)14の展開を制御する。
そして、画像処理後のXYZ画像を、一時的にシート座標系の画像に変換して車室内の所定の構造物(例えば、ピラー、ドア、ダッシュボード、センターコンソールなど)に関連するデータを除去し、この除去後の画像を、再びカメラ座標系でのXYZ画像に変換する。
先ず、ステップS02においては、距離画像から正面領域を抽出する正面領域抽出の処理を行なう。
次に、ステップS03においては、正面領域に基づきヘッドレスト16aの位置(3次元空間での中心位置など)を算出するヘッドレスト位置算出の処理を行なう。
先ず、ステップS04においては、ヘッドレスト16aの位置に基づき、ヘッドレスト16aの位置を中心とする2つの異なる円弧Ca,Cb間においてシート16の腰部の領域を探索する。
次に、ステップS06においては、シート16の腰部の領域の厚さに基づき、シート16の腰部の位置(例えば、シートバック16bの前面側の表面上での位置など)を算出する。
先ず、ステップS07においては、ヘッドレスト16aの位置Pおよび腰部位置算出部56により算出された腰部の位置BPに基づき、シート16の前面形状を算出する。
先ず、例えば図10に示すステップS21においては、3つのXYZ画像に対して、例えばソーベルフィルターなどの偏微分フィルターによる畳み込み演算により、各画素毎に横方向の偏微分と縦方向の偏微分とを行なうことによって、3つのXYZ画像毎に横偏微分画像および縦偏微分画像を算出する。
先ず、例えば図11に示すステップS31においては、正面領域SAのシート座標系でのB軸の最大値および最小値から、車両左右方向(B方向)の位置(例えば、中心位置など)および長さ(B方向幅)を算出する。
また、腰部の領域の厚さが所定厚さ未満の場合には、シート16が乗員によって隠蔽されていると判断して、腰部の領域の厚さBWから所定人体厚さHWを差し引くことによって腰部の位置BPを精度良く算出することができる。
そして、3次元空間を構成する複数の単位空間毎に該単位空間内に含まれる内部座標の総数に係るスコア値を算出し、複数の画素毎に対応する内部座標が含まれる単位空間のスコア値を、所定の大きさの球形状の指標として、複数の画素毎に対応させて示すスコア画像を生成する。
そして、3次元空間での複数の内部座標の分布に対してエッジを抽出し、該エッジに応じて複数に分割された画像領域により構成される内部エッジ画像を生成し、各画像領域に異なるラベルを設定する。
先ず、ヘッドレスト位置算出部53は、頭部領域位置取得部81により取得された乗員の頭部領域から後方側および上方側にヘッドレスト16aの位置の探索領域EAを設定する。
そして、例えば図13(A)に示すように、単眼距離画像センサ11から見てシート16のヘッドレスト16aおよび乗員Mの頭部領域HAの両方が適度に撮像可能である場合には、ヘッドレスト位置算出部53は、例えば図13(B),(C)に示すような適宜のラベリング処理によって得られる画像、つまり複数の分離された画像領域PA1,…により構成される画像を取得する。
この画像において、ヘッドレスト位置算出部53は、車両上下方向の上方側に最も高い位置に存在する画像領域PA1をヘッドレスト16aが存在する領域であると検知する。
そして、この画像領域PA1における所定位置(例えば、中心位置など)をヘッドレスト16aの位置Pであると検知する。
この画像において、ヘッドレスト位置算出部53は、頭部領域HAの後方直近の位置をヘッドレスト16aの位置Pであると検知する。
そして、3次元空間を構成する複数の単位空間毎に該単位空間内に含まれる内部座標の総数に係るスコア値を算出し、複数の画素(v,u)毎に対応する内部座標が含まれる単位空間のスコア値を、所定の大きさの球形状の指標として、複数の画素(v,u)毎の画素値に対応させて示すスコア画像を生成する。
そして、複数の画像領域のうち内部座標の平均値の差が所定差以下の画像領域同士を単一の結合領域に結合した後に、スコア値の平均値が閾平均値以下の画像領域と、体積が上限体積値以上または下限体積値以下の画像領域と、所定方向の幅寸法(例えば、B方向幅など)が所定閾値以上の画像領域とを、頭部領域の候補から除外する。
そして、これらの処理を実行した後に、頭部領域の候補として残っている複数の画像領域のうち、スコア値の平均値が最も高い画像領域を、乗員の頭部が存在する頭部領域であると判定する。
11 単眼距離画像センサ
12 制御装置
22 受光部(撮像手段)
23 処理部(距離画像生成手段)
51 画像処理部
52 正面領域抽出部(正面領域抽出手段)
53 ヘッドレスト位置算出部(位置検知手段、ヘッドレスト位置算出手段、ヘッドレスト位置検知手段)
54 腰部領域探索部(腰部領域探索手段)
55 腰部厚さ検知部(腰部厚さ検知手段)
56 腰部位置算出部(位置検知手段、腰部位置算出手段)
57 前面形状算出部(前面形状算出手段)
58 シート領域検知部(シート領域検知手段)
81 頭部領域位置取得部(頭部領域位置取得手段)
Claims (4)
- 車室内の撮像領域を撮像して撮像結果を出力する撮像手段と、
前記撮像結果に基づき、3次元空間での前記撮像領域の距離の情報を有する距離画像を生成する距離画像生成手段と、
前記距離画像に基づき、前記車室内のシートのヘッドレストの位置および前記シートの腰部の位置を検知する位置検知手段と、
前記ヘッドレストの位置および前記腰部の位置に基づき、前記シートの前面形状を算出する前面形状算出手段と、
前記距離画像において、前記前面形状算出手段により算出された前記前面形状よりも車両後方側の領域を前記シートの領域であると検知するシート領域検知手段とを備えることを特徴とするシート検知装置。 - 前記位置検知手段は、
前記距離画像に基づいて、前記ヘッドレストの位置を中心とする2つの異なる円弧間において前記シートの腰部の領域を探索する腰部領域探索手段と、
前記腰部の領域の車両後方側の端部と前記ヘッドレストの位置とを含む直線に直交する方向での前記腰部の領域の厚さを検知する腰部厚さ検知手段と、
前記腰部の領域の厚さが所定厚さ以上の場合には、前記腰部の領域の厚さから予め記憶している所定シート厚さを車両後方側から差し引いて前記腰部の位置を算出し、前記腰部の領域の厚さが前記所定厚さ未満の場合には、前記腰部の領域の厚さから予め記憶している所定人体厚さを車両前方側から差し引いて前記腰部の位置を算出する腰部位置算出手段と
を備えることを特徴とする請求項1に記載のシート検知装置。 - 前記位置検知手段は、
前記距離画像を構成する複数の画素毎に前記3次元空間での法線方向を算出し、該法線方向が車両左右方向に傾く角度が所定閾角度以下である領域を正面領域として前記距離画像から抽出する正面領域抽出手段と、
前記正面領域のうち前記車両左右方向の位置が所定位置範囲内かつ前記車両左右方向の長さが所定長さ範囲内である前記正面領域をヘッドレスト領域であると検知し、該ヘッドレスト領域に基づき前記ヘッドレストの位置を算出するヘッドレスト位置算出手段と
を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のシート検知装置。 - 前記車室内の乗員の頭部領域の位置を取得する頭部領域位置取得手段を備え、
前記位置検知手段は、前記頭部領域の位置に基づき前記ヘッドレストの位置を検知するヘッドレスト位置検知手段を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のシート検知装置。
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