JP2012092929A

JP2012092929A - 減速機

Info

Publication number: JP2012092929A
Application number: JP2010242037A
Authority: JP
Inventors: Hiromitsu Ota; 浩充太田; Yasuo Shinno; 康生新野
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2010-10-28
Filing date: 2010-10-28
Publication date: 2012-05-17

Abstract

【課題】ロストモーションが少ない減速機を安価に提供する。
【解決手段】クランク軸３を入力軸としキャリヤ４を出力軸として作動させる偏心遥動型減速機１において、２枚の内歯車２１、９１と２枚の外歯歯車５、６を用い２組の回転力伝達系を構成し各々正転専用と逆転専用とし力伝達歯面を常に接触させることで、内歯車２１、９１と外歯歯車５、６の噛合部のロストモーションを除去する。
キャリヤ４と外歯歯車５を固定板７１に対しＸ軸方向に可動で回転方向には拘束された第１可動板７２と、第１可動板７２に対してＹ軸方向に可動で回転方向には拘束された第２可動板７３を連結した構造のカップリング７で連結する。固定板７１をキャリヤ４に固定し、第２可動板７３を外歯歯車５に固定することにより、外歯歯車５の公転運動を吸収し、自転運動のみをロストモーション無しにキャリヤ４に伝達する。
【選択図】図１

Description

本発明は、遊星減速機に関するものであり、詳しくは偏心回転し内歯歯車に内接噛合する外歯歯車を備えた偏心遥動型減速機に関するものである。

偏心遥動型減速機の外歯歯車の自転を出力として出力軸に伝達するために、出力軸に固定されたピンと外歯歯車に設けられピンに内接して公転する穴を複数備え、ピンと穴の接触部を介して自転トルクを伝達する機構が用いられている。この機構ではピンと穴の寸法誤差や位置誤差を許容するためガタが必要であり、必然的にバックラッシが発生する。また、内歯歯車と外歯歯車の噛合部でもバックラッシが存在する。このバックラッシ量を低減するために、ピンと穴の間に樽形円筒の内ローラを配置してピンと穴の間のバックラッシを低減した従来技術１（例えば、特許文献１参照）や、内歯歯車と２個の外歯歯車の噛合部で外歯歯車の一方を円周方向に変位させて噛合部のロストモーションを除去した従来技術２（例えば、特許文献２参照）がある。

特開２０００−２４９１９９号公報特開平５−１５７１４５号公報

特許文献１の技術は構成部品の加工誤差の影響をある程度は緩和できるが、本質的には所定の誤差以内で構成部品を製作する必要があることは変わらず、構成部品の加工誤差によるバックラッシの発生を完全に除去することは困難である。さらに、ピンと内ローラ間の力の伝達が内ローラの両端部のみでなされるため、局部的な摩耗の進行が早く寿命が短くなる恐れがある。特許文献２の技術単独ではピンと穴の間のバックラッシを除去できないので減速機全体としてのロストモーションを完全には除去できない。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、ロストモーションを除去し、構成部品の精度を大幅に緩和することで低コストの減速機を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明の特徴は、内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合する第１外歯歯車と、前記内歯歯車と噛合する第２外歯歯車と、前記第１、第２外歯歯車を前記内歯歯車中心軸線に対し所定偏心量で公転可能に支持するクランク軸と、前記第１、第２外歯歯車の自転運動と連係するキャリヤを備え、前記クランク軸を入力軸とし、前記内歯歯車と前記キャリヤのいずれかを出力軸として作動させる偏心遥動型減速機において、
前記キャリヤと前記第１、第２外歯歯車を夫々連結する第１、第２カップリングを備え、
前記第１、第２カップリングが、
第１の方向の正方向と第１の方向の負方向の少なくも１方向の力による変形である第１変形をする時の変形抵抗が前記第１の方向と直交する第２の方向の力による変形である第２変形をする時の変形抵抗より大きな複数の第1部材を、前記第２の方向に間隔をおいて配置することにより固定部材と第１可動部材を可動に連結し、
第３の方向の正方向と第３の方向の負方向の少なくも１方向の力に対する変形抵抗が前記第３の方向と直交する第４の方向の力に対する変形抵抗より大きな複数の第２部材を、前記第４の方向に間隔をおいて配置することにより前記第１可動部材と第２可動部材を可動に連結し、
前記第１の方向と前記第２の方向と前記第３の方向と前記第４の方向が前記クランク軸線に直交し、前記第１の方向と前記第３の方向が所定の角度で交差する構造であり、
前記内歯歯車の歯のピッチ円方向の一方の歯面を第１歯面とし前記ピッチ円方向の逆方向の歯面を第２歯面とすると、前記第１外歯歯車と前記内歯歯車の噛合部においては前記第１、第２歯面の一方の歯面のみが接触し、前記第２外歯歯車と前記内歯歯車の噛合部においては前記第１、第２歯面の他方の歯面のみが接触するように配置することである。

請求項２に係る発明の特徴は、請求項１に係る発明において、前記内歯歯車を軸方向に分割し前記第１、第２外歯歯車と夫々噛合する第１、第２内歯歯車とし、前記第１、第２内歯歯車の少なくも一方に前記第１、第２内歯歯車の円周方向の相対角度を調整する角度設定手段を備えることである。

請求項３に係る発明の特徴は、請求項１または請求項２に係る発明において、前記所定の角度が概略９０度であることである。

請求項４に係る発明の特徴は、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に係る発明において、前記第１部材と前記第２部材の少なくも一方の前記第１変形が弾性変形であることである。

請求項５に係る発明の特徴は、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に係る発明において、前記第１部材と前記第２部材の少なくも一方が複数の部品で構成され、前記第１部材と前記第２部材の少なくも一方の前記第２変形が前記部品の相対運動による変形であることである。

請求項1に係る発明によれば、正転時は内歯歯車の第１歯面が第１外歯歯車に回転力を伝達し、逆転時は内歯歯車の第２歯面が第２外歯歯車に回転力を伝達する。第１歯面と第１外歯歯車、第２歯面と第２外歯歯車は常に接触しているので、回転の反転時に回転力を伝達する外歯歯車は瞬時に切り換わる。つまり、内歯歯車と外歯歯車の噛合部でバックラッシに起因するロスとモーションは発生しない。
さらに、外歯歯車の公転運動をカップリングの第１可動部材の第２の方向の並進運動と第２可動部材の第４の方向の並進運動の組合せで吸収し、外歯歯車の自転運動のみを複数の第１部材に作用する偶力と複数の第２部材に作用する偶力によりキャリヤに伝達できる。外歯歯車の公転運動精度が自転運動の精度に影響を及ぼさないので、従来必要であった公転運動誤差を吸収するための寸法余裕が不要となり、この寸法余裕によるガタやロストモーションを防止できる。また、外歯歯車の自転運動を精度の低い構成部品を用いてもスムースにキャリヤに伝達できる。
結果として、内歯歯車と外歯歯車の噛合部と、外歯歯車とキャリヤの連結部のどちらにもガタやロストモーションが無い減速機を低価格に実現できる。

請求項２に係る発明によれば、内歯歯車を２分割し第１、第２内歯歯車の円周方向の相対角度を調整する角度設定手段を備えるので、第１、第２内歯歯車の円周方向の相対角度を容易に調整できる。このため、第１外歯歯車と第２外歯歯車の内の一方の外歯歯車と内歯歯車の第１歯面のみが接触し、他方の外歯歯車とは内歯歯車の第２歯面のみが接触するようにして、内歯歯車と外歯歯車の噛合部でロストモーションが発生しない減速機を確実に組立できる。

請求項３に係る発明によれば、外歯歯車の公転運動をカップリングの第１可動部材の第２の方向の並進運動と第２可動部材の第２の方向と直交する第４の方向の並進運動の組合せで吸収する。直交する組合せなので、第２の方向の並進運動と第４の方向の並進運動のストロークを同等かつ最小とできる。ストロークが最小なので第１部材と第２部材を小型化できる。

請求項４に係る発明によれば、第１部材と第２部材を弾性変形により変形させるのでロストモーションやガタのない力伝達が可能で、外歯歯車の自転運動をロストモーションなしでキャリヤに伝達できる。

請求項５に係る発明によれば、第１部材と第２部材をその構成部品の相対運動により変形させるので変形抵抗の少ない方向への変形量の制限がない。このため、外歯歯車の公転運動半径が大きな大型の減速機にも本発明を適用できる。

本実施形態の減速機の全体を示す断面図である（図３のＦ−Ｆ断面）。図１のＡ−Ａ断面図である。図１のＢ−Ｂ断面図である。本実施形態の内歯歯車と第２外歯歯車の噛合部の詳細を示す図である。本実施形態の内歯歯車と第１外歯歯車の噛合部の詳細を示す図である。本実施形態のカップリングの変形態様を示す図である。本実施形態のカップリングの変形態様を示す図である。本実施形態のカップリングの変形態様を示す図である。図８のＨ−Ｈ断面図である。本実施形態の変形態様を示す図である。図１０のＩ−Ｉ断面図である。

以下、本発明の実施の形態を図１〜図３に示す内歯歯車を軸方向に２分割し、外歯歯車を２枚備えた事例に基づき説明する。
図１に示すように、本減速機１はハウジング２の中心部に、ハウジング２で保持された軸受１５と、軸受１３を介してハウジング２により回転自在に支持された側板４３で保持された軸受１４を介して回転自在に支持されたクランク軸３を備えている。クランク軸３は２箇所の円筒状の偏心カム部３１と偏心カム部３２を備えている。偏心カム部３１の外周に軸受１１を介して回転自在に支持される第１外歯歯車５と、偏心カム部３２の外周に軸受１２を介して回転自在に支持される第２外歯歯車６とを備えている。第１外歯歯車５は軸受１０を介してクランク軸３により回転自在に支持された側板４１とカップリング７により連結されている。第２外歯歯車６は側板４３とカップリング８により連結されている。キャリヤ４は側板４１と側板４３を２本の連結部材４２の両端にボルトで締結することで構成されている。第１外歯歯車５はハウジング２の内周面に設けられた第１内歯車２１と１箇所で噛合するような歯車のピッチ円径を備えている。第２外歯歯車６は内歯歯車９の内周面に設けられた第２内歯車９１と１箇所で噛合するような歯車のピッチ円径を備えている。第１外歯歯車５の噛合点と第２外歯歯車６の噛合点はハウジング２の円周方向で１８０度の角度差の位置に配置されている。クランク軸３の回転に伴い第１外歯歯車５は内歯車２１と噛合しながら、第２外歯歯車６は内歯車９１と噛合しながら偏心カム３１、３２の偏心量ｅ（図２参照）を半径とする公転運動をする。

図２に示すように、内歯歯車９は外周の一部を切欠いて形成された傾斜面９２を備えており、ハウジング２に取り付けられた押しねじ２０の先端部と接している。内歯歯車９はハウジング２に外周をガイドされ、回転方向に押しねじ２０で調整可能で、調整後締め付けボルト９２でハウジング２に固定される。調整・組立は以下のように行われる。
押しねじ２０をねじ込むことで内歯歯車９はハウジング２に対して左回転し、図４に示すように内歯車９１の第２歯面と第２外歯歯車６が接触し、第１歯面と第２外歯歯車６の間にはバックラッシＢｋを持つ。さらに押しねじ２０をねじ込むことで、第２外歯歯車６が左回転し、カップリング８とキャリヤ４とカップリング７を介して連結された第１外歯歯車５も左回転する。図５に示すように内歯車２１の第１歯面と第１外歯歯車５が接触するまで押しねじ２０をねじ込み後ボルト９２で内歯歯車９をハウジング２に固定する。

図３にカップリング７の詳細を示す。
固定板７１の両端部に薄肉のヒンジ部７５を介して２個のリンク７４の一端を連結し、リンク７４の他端を薄肉のヒンジ部７６を介して第１可動板７２に連結することで第１の平行リンクを構成する。この第１の平行リンクはＸ軸方向の変形抵抗が小さく、Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向の変形抵抗が大きな特性を備える。第１可動板７２と第２可動板７３を２個のリンク７４で連結し第１の平行リンクと直交する第２の平行リンクを構成する。この第２の平行リンクはＸ軸方向の変形抵抗が大きく、Ｙ軸方向の変形抵抗が小さな特性を備える。
カップリング８も固定板８１、第１可動板８２、第２可動板８３とリンク８４等により同様の平行ばね機構を構成する。

本減速機１では、カップリング７の固定板７１を側板４１に固定し、第２可動板７３を第１外歯歯車５に固定する、このとき第２可動板７３の中心が第１外歯歯車５の自転中心と一致するようにする。同様に、カップリング８の固定板８１を側板４３に固定し、第２可動板８３を第２外歯歯車６に固定する。

以下、この減速機１の詳細な作動について図１〜図５、に基づき説明する。
図１に示すように、クランク軸３が回転すると第１外歯歯車５はハウジング２の内周面に設けられた内歯車２１と噛合しながら公転する。このとき、第１外歯歯車５の歯数をＺ_１、内歯車２１の歯数をＺ_２とすると、第１外歯歯車５はクランク軸３の１回転当りＺ_２−Ｚ_１の歯数だけ相対回転をする。つまり、第１外歯歯車５はハウジング２に対して偏心ｅを半径とする１回転の公転運動と、（Ｚ_２−Ｚ_１）／Ｚ_２回転の自転運動をする。カップリング７の第２可動板７３は第１外歯歯車５に固定されているので、第１外歯歯車５と同一の回転をする。同様に第２外歯歯車６は内歯車９１に対して偏心ｅを半径とする１回転の公転運動と、（Ｚ_２−Ｚ_１）／Ｚ_２回転の自転運動をする。

内歯車２１、９１と外歯歯車５、６の噛合部の作動を以下に説明する。
図２において、クランク軸３が右回転すると、第２外歯歯車６は内歯歯車９の内周面に設けられた内歯車９１と噛合しながら右回転で公転すると共に左回転の自転をする、このとき図４に示すように、第２外歯歯車６は内歯車９１の第２歯面と接触して第２歯面から力を受けることで左回転する。同時にカップリング８とキャリヤ４とカップリング７を介して第２外歯歯車６と連結された第１外歯歯車も、図５に示すように、ハウジング２の内周面に設けられた内歯車２１と噛合しながら左回転の自転をする。このとき、第１外歯歯車５は内歯車２１の第１歯面とわずかな接触力で接触しながら回転し、左回転に対して軽い制動力を与える。つまり、クランク軸３が右回転すると第２外歯歯車６が内歯車９１の第２歯面から受ける力による回転力から第１外歯歯車５に働く軽い制動力を差引いた左回転の回転力をキャリヤに伝える。
クランク軸３が逆転し左回転すると、瞬時に上記の関係が逆転し、第１外歯歯車５が内歯車２１の第１歯面から受ける力による回転力から第２外歯歯車６に働く軽い制動力を差引いた右回転の回転力をキャリヤに伝える。
このため、内歯車２１、９１と外歯歯車５、６の噛合部においてガタやロストモーションが発生しない。

外歯歯車５、６とキャリヤ４を連結するカップリング７、８の作用を以下に説明する。
図３に示すように、クランク軸３の回転のスタート位置を第１外歯歯車５が内歯車２１とＸ軸に対してθの角度を持つＣ点で噛合する位置とすると、第１外歯歯車５と第２可動板７３は公転運動をするためクランク軸３の回転軸心に対しＣ点側に公転半径ｅだけ偏心している。このため、第１の平行リンクは変形し、図２のＸ軸方向へほぼｅ・ｃｏｓθだけ第１可動板７２が固定板７１に対して変位している。また、第２の平行リンクは変形し、図２のＹ軸方向へほぼｅ・ｓｉｎθだけ第２可動板７３が第１可動板７２に対して変位している。ここで、クランク軸３が左回転すると、第１外歯歯車５はハウジング２の内周面に設けられた内歯車２１と噛合しながら左回転で公転すると共に右回転の自転をする。

公転による第２可動板７３のＸ軸方向の並進運動は固定板７１と第１可動板７２を連結する第１の平行リンクで吸収され、Ｙ軸方向の並進運動は第１可動板７２と第２可動板７３を連結する第２の平行リンクで吸収されるため、固定板７１に作用する公転に起因する力は小さい。
一方、第２可動板７３の自転による右回転の回転力は第２の平行リンクの１対のリンク７４に作用する反対方向のＸ軸方向の力により右回転の回転力として第１可動板７２に伝達される。第２の平行リンクのＸ軸方向は変形抵抗が大きいので伝達力が大きく、結果として、大きな自転の回転力を伝達できる。次に、第１可動板７２の回転力は第１の平行リンクの１対のリンク７４に作用する反対方向のＹ軸方向の力により右回転の回転力として固定板７１に伝達される。第１の平行リンクのＹ軸方向は変形抵抗が大きいので伝達力が大きく、結果として、大きな右回転の回転力を固定板７１に伝達できる。
クランク軸３が右回転した場合も同様にして、左回転の回転力を固定板７１に伝達できる。

結局、カップリング７は第１外歯歯車５の公転運動に伴う力の伝達能力は小さく、自転運動に伴う回転力の伝達能力は大きい特性を備えている。また、カップリング７は一体成形の弾性変形による平行リンク機構の構成であるため、ガタやロストモーションの無い回転力伝達が可能である。そのため、第１外歯歯車５の自転力をガタやロストモーション無しにキャリヤ４に伝達可能である。カップリング８についても同様であり、第２外歯歯車６の自転力をガタやロストモーション無しにキャリヤ４に伝達可能である。
以上のように、減速機１は第１、第２外歯歯車５、６からキャリヤ４へロストモーション無しに回転力の伝達が可能である。さらに、カップリングのＸ−Ｙ平面における構成部品の加工誤差を吸収する能力が大きいため、構成部品を高精度に加工する必要がなく減速機を安価に製作できる。

本事例では、２枚の内歯歯車に回転位相差を与えた例について説明したが、内歯車を１枚とし第１外歯歯車５と第２外歯歯車６のキャリヤに対する回転方向の取付角度に差を与えて内歯車２１の第１歯面と第１外歯歯車５が接触し、内歯車２１の第２歯面と第２外歯歯車６が接触するようにしてもよい。また、歯形はインボリュート歯型、トロコイド歯型など特に限定する必要は無く、内歯歯車と外歯歯車が噛合回転できればよい。

＜本実施形態のカップリングの変形態様＞
図６に示すように、固定板１００と中間の第１可動板１０１を、弾性ヒンジ１０５を備えたリンク１０３により構成された２組の平行リンクを対向して配置した第１平行リンクにより連結する。第１可動板１０１と第２可動板１０２を、第１平行リンクと直交して配置された弾性ヒンジ１０６を備えたリンク１０４により構成された２組の平行リンクを対向して配置した、第２平行リンクにより連結する。以上の第１平行リンクと第２平行リンクにより構成されるカップリングを備えた減速機。
このカップリングは、第１平行リンクにより第２可動板１０２の公転運動のＸ軸方向の成分を吸収し、第２平行リンクによりＹ軸方向の成分を吸収し、第２可動板１０２の自転力のみを伝達する。
外歯歯車の自転力をガタやバックラッシ無しにキャリヤに伝達可能で、カップリングのＸ−Ｙ平面における構成部品の加工誤差を吸収する能力が大きいため、構成部品を高精度に加工する必要がなく減速機を安価に製作できる。さらに、２組の平行リンクにより回転力を伝達するので、減速機の外形を大型化することなくより大きなトルクを伝達できる。

図７に示すように、２個の固定板２００をＹ軸方向で対向して配置し、固定板２００の両端部に板ばね２０４の一端を押え板２０３で固定する。板ばね２０４の他端を押え板２０３で第１可動板２０１の固定板２００の端部に対向する面に板ばね２０４に撓みが生じないように固定する。以上により２組の平行ばねをＹ軸方向に対向して配置した第１平行ばねを構成し、第１平行ばねにより、固定板２００と第１可動板２０１を連結する。第１可動板２０１の固定板２００の両端部に直角な４箇所の内周面に板ばね２０５の一端を押え板２０６で固定する。板ばね２０５の他端を押え板２０６で第２可動板２０２の外周面に板ばね２０５に撓みが生じないように固定する。以上により２組の平行ばねをＸ軸方向に対向して配置した第２平行ばねを構成し、第２平行ばねにより、第１可動板２０１と第２可動板２０２を連結する。以上の第１平行ばねと第２平行ばねにより構成されるカップリングを備えた減速機。
このカップリングは、第１平行ばねにより第２可動板２０２の公転運動のＸ軸方向の成分を吸収し、第２平行ばねによりＹ軸方向の成分を吸収し、第２可動板２０２の自転力のみを伝達する。
外歯歯車の自転力をガタやバックラッシ無しにキャリヤに伝達可能で、カップリングのＸ−Ｙ平面における構成部品の加工誤差を吸収する能力が大きいため、構成部品を高精度に加工する必要がなく減速機を安価に製作できる。さらに、板ばねにより構成されるのでばねの板厚方向の変形が容易で、大きな公転運動の吸収が可能となり、内歯歯車の公転半径の大きな減速機に使用可能である。

図８、図９に示すように、固定板３００と中間の第１可動板３０１を、固定ピン３０３に軸受３０５を締り嵌めで挿入したガタの無いジョイント部により回転自在に連結されたリンク３０４により構成された第１平行リンクにより連結する。第１可動板３０１と第２可動板３０２を、ジョイント部を介して回転自在に連結されたリンク３０６により構成され、第１平行リンクと直交して配置された第２平行リンクにより連結する。以上の第１平行リンクと第２平行リンクにより構成されるカップリングを備えた減速機。
このカップリングは、第１平行リンクにより第２可動板３０２の公転運動のＸ軸方向の成分を吸収し、第２平行リンクによりＹ軸方向の成分を吸収し、第２可動板３０２の自転力のみを伝達する。
外歯歯車の自転力をガタやバックラッシ無しにキャリヤに伝達可能で、カップリングのＸ−Ｙ平面における構成部品の加工誤差を吸収する能力が大きいため、構成部品を高精度に加工する必要がなく減速機を安価に製作できる。さらに、ジョイント部が相対回転できる分離された部品により構成されるので、平行リンクの運動範囲を任意に設定でき、適用範囲の広いカップリングを実現できる。

図１０、図１１に示すように、固定板４００に２個のガイドバー４０３をＹ軸と平行に固定する。第１可動板４０１に直動軸受４０４を固定して締り嵌めでガイドバー４０３に挿入し、第１可動板４０１を固定板４００に対してＸ軸方向にガタが無くＹ軸方向に摺動自在に支持する第１ガイドを構成する。第１可動板４０１に２個のガイドバー４０５をＸ軸と平行に固定する。第２可動板４０２に直動軸受４０６を固定して締り嵌めでガイドバー４０５に挿入し、第２可動板４０２を第１可動板４０１に対してＹ軸方向にガタが無くＸ軸方向に摺動自在に支持する第２ガイドを構成する。以上の第１ガイドと第２ガイドにより構成されるカップリングを備えた減速機。ここではガイドバーが２個の例を説明したが、ガイドバーの数は１個以上あればよい。
このカップリングは、第１ガイドにより第２可動板４０２の公転運動のＹ軸方向の成分を吸収し、第２ガイドによりＸ軸方向の成分を吸収し、第２可動板４０２の自転力のみを伝達する。
外歯歯車の自転力をガタやバックラッシ無しにキャリヤに伝達可能で、カップリングのＸ−Ｙ平面における構成部品の加工誤差を吸収する能力が大きいため、構成部品を高精度に加工する必要がなく減速機を安価に製作できる。さらに、ジョイント部が相対摺動できる分離された部品により構成されるので、ガイドの運動範囲を任意に設定でき、適用範囲の広いカップリングを実現できる。

１：減速機２：ハウジング３：クランク軸４：キャリヤ５：第１外歯歯車６：第２外歯歯車７、８：カップリング９：内歯歯車２１、９１：内歯車４１、４３：側板４２：連結部材７１、８１：固定板７２、８２：第１可動板７３、８３：第２可動板

Claims

内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合する第１外歯歯車と、前記内歯歯車と噛合する第２外歯歯車と、前記第１、第２外歯歯車を前記内歯歯車中心軸線に対し所定偏心量で公転可能に支持するクランク軸と、前記第１、第２外歯歯車の自転運動と連係するキャリヤを備え、前記クランク軸を入力軸とし、前記内歯歯車と前記キャリヤのいずれかを出力軸として作動させる偏心遥動型減速機において、
前記キャリヤと前記第１、第２外歯歯車を夫々連結する第１、第２カップリングを備え、
前記第１、第２カップリングが、
第１の方向の正方向と第１の方向の負方向の少なくも１方向の力による変形である第１変形をする時の変形抵抗が前記第１の方向と直交する第２の方向の力による変形である第２変形をする時の変形抵抗より大きな複数の第1部材を、前記第２の方向に間隔をおいて配置することにより固定部材と第１可動部材を可動に連結し、
第３の方向の正方向と第３の方向の負方向の少なくも１方向の力に対する変形抵抗が前記第３の方向と直交する第４の方向の力に対する変形抵抗より大きな複数の第２部材を、前記第４の方向に間隔をおいて配置することにより前記第１可動部材と第２可動部材を可動に連結し、
前記第１の方向と前記第２の方向と前記第３の方向と前記第４の方向が前記クランク軸線に直交し、前記第１の方向と前記第３の方向が所定の角度で交差する構造であり、
前記内歯歯車の歯のピッチ円方向の一方の歯面を第１歯面とし前記ピッチ円方向の逆方向の歯面を第２歯面とすると、前記第１外歯歯車と前記内歯歯車の噛合部においては前記第１、第２歯面の一方の歯面のみが接触し、前記第２外歯歯車と前記内歯歯車の噛合部においては前記第１、第２歯面の他方の歯面のみが接触するように配置する、
減速機。
前記内歯歯車を軸方向に分割し前記第１、第２外歯歯車と夫々噛合する第１、第２内歯歯車とし、前記第１、第２内歯歯車の少なくも一方に前記第１、第２内歯歯車の円周方向の相対角度を調整する角度設定手段を備える請求項１に記載の減速機。
前記所定の角度が概略９０度である請求項１または請求項２に記載の減速機。
前記第１部材と前記第２部材の少なくも一方の前記第１変形が弾性変形である請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の減速機。
前記第１部材と前記第２部材の少なくも一方が複数の部品で構成され、前記第１部材と前記第２部材の少なくも一方の前記第２変形が前記部品の相対運動による変形である請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の減速機。