JP2012078238A - Reluctance type resolver - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、サーボモータ等の回転角度の検出に利用されるレゾルバに関するものであり、低コスト、かつ、外来ノイズに対して誤差が少なくできる構造に関する。 The present invention relates to a resolver used for detecting a rotation angle of a servo motor or the like, and relates to a structure that can reduce costs and reduce errors with respect to external noise.
本発明の背景となる従来技術としては、図８に示すようなリラクタンス型レゾルバがある。図中のロータ１は、珪素鋼板等の磁性材料で形成された円板であって、回転中心に対して偏心して取り付けられている。磁性材料によって形成されたステータ２には、ロータ１に対向して４つの磁極歯が設けられており、この磁極歯にはそれぞれ、４つのコイル３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ（以下、４つのコイルを区別しない場合は単に「コイル３」と呼び、添え字アルファベットは省略する）が巻回されている。 As a prior art as the background of the present invention, there is a reluctance resolver as shown in FIG. The rotor 1 in the figure is a disc made of a magnetic material such as a silicon steel plate, and is attached eccentrically with respect to the center of rotation. The stator 2 formed of a magnetic material is provided with four magnetic pole teeth facing the rotor 1, and each of the magnetic pole teeth has four coils 3a, 3b, 3c, 3d (hereinafter, four coils). Is not simply distinguished, it is simply called “Coil 3”, and the subscript alphabet is omitted).
ロータ１が回転すると磁極歯とロータとの間のエアギャップが変化するため、コイル３のインダクタンスが変化する。すなわち、ロータ１の回転角度をθとするとコイル３ａのインダクタンスＬａ（θ）は、
Ｌａ（θ）＝Ｌｍ・ｃｏｓ（θ）＋Ｌｎ ・・・ 式１
と表わされる。なお、Ｌｍ，Ｌｎは、ロータ１が最も磁極歯に近づいた時のインダクタンスをＬｐ、最も遠ざかった時のインダクタンスをＬｖとして以下のように表わされる。
Ｌｍ＝（Ｌｐ−Ｌｖ）／２・・・ 式２
Ｌｎ＝（Ｌｐ＋Ｌｖ）／２・・・ 式３
When the rotor 1 rotates, the air gap between the magnetic pole teeth and the rotor changes, so that the inductance of the coil 3 changes. That is, when the rotation angle of the rotor 1 is θ, the inductance La (θ) of the coil 3a is
La (θ) = Lm · cos (θ) + Ln Equation 1
It is expressed as Lm and Ln are expressed as follows, where Lp is the inductance when the rotor 1 is closest to the magnetic pole teeth, and Lv is the inductance when the rotor 1 is farthest away.
Lm = (Lp−Lv) / 2 Formula 2
Ln = (Lp + Lv) / 2 Formula 3
同様にコイル３ｂ、コイル３ｃ、コイル３ｄのインダクタンスは次のように表わされる。
Ｌｂ（θ）＝Ｌｍ・ｓｉｎ（θ）＋Ｌｎ・・・ 式４
Ｌｃ（θ）＝−Ｌｍ・ｃｏｓ（θ）＋Ｌｎ・・・ 式５
Ｌｄ（θ）＝−Ｌｍ・ｓｉｎ（θ）＋Ｌｎ・・・ 式６
Similarly, the inductances of the coil 3b, the coil 3c, and the coil 3d are expressed as follows.
Lb (θ) = Lm · sin (θ) + Ln Expression 4
Lc (θ) = − Lm · cos (θ) + Ln Expression 5
Ld (θ) = − Lm · sin (θ) + Ln Expression 6
これらコイルに、周波数がωｔ、振幅がＩの正弦波電流ｉ（ｔ）を通電した時、それぞれのコイルに発生する電圧ｅａ（ｔ），ｅｂ（ｔ），ｅｃ（ｔ），ｅｄ（ｔ）は以下のように表わされる。
ｉ（ｔ）＝Ｉ・ｓｉｎ（ωｔ）・・・ 式７
ｅａ（ｔ）＝ωＩ（Ｌｍ・ｃｏｓ（θ）＋Ｌｎ）ｃｏｓ（ωｔ）・・・ 式８
ｅｂ（ｔ）＝ωＩ（Ｌｍ・ｓｉｎ（θ）＋Ｌｎ）ｃｏｓ（ωｔ）・・・ 式９
ｅｃ（ｔ）＝ωＩ（−Ｌｍ・ｃｏｓ（θ）＋Ｌｎ）ｃｏｓ（ωｔ）・・・ 式１０
ｅｄ（ｔ）＝ωＩ（−Ｌｍ・ｓｉｎ（θ）＋Ｌｎ）ｃｏｓ（ωｔ）・・・ 式１１
When these coils are supplied with a sine wave current i (t) having a frequency of ωt and an amplitude of I, voltages ea (t), eb (t), ec (t), ed (t) generated in the respective coils Is expressed as follows.
i (t) = I · sin (ωt) Equation 7
ea (t) = ωI (Lm · cos (θ) + Ln) cos (ωt) Equation 8
eb (t) = ωI (Lm · sin (θ) + Ln) cos (ωt) Equation 9
ec (t) = ωI (−Lm · cos (θ) + Ln) cos (ωt) Equation 10
ed (t) = ωI (−Lm · sin (θ) + Ln) cos (ωt) Equation 11
これらの電圧を、演算回路を用いて下式のように演算すると、次の正弦波信号ｅｘ（ｔ），ｅｙ（ｔ）が得られる。
ｅｘ（ｔ）＝ｅａ（ｔ）−ｅｃ（ｔ）
＝２ωＩ・Ｌｍ・ｃｏｓ（θ）・ｃｏｓ（ωｔ）・・・ 式１２
ｅｙ（ｔ）＝ｅｂ（ｔ）−ｅｄ（ｔ）
＝２ωＩ・Ｌｍ・ｓｉｎ（θ）・ｃｏｓ（ωｔ）・・・ 式１３
When these voltages are calculated as follows using an arithmetic circuit, the following sine wave signals ex (t) and ey (t) are obtained.
ex (t) = ea (t) -ec (t)
= 2ωI · Lm · cos (θ) · cos (ωt) Equation 12
ey (t) = eb (t) -ed (t)
= 2ωI · Lm · sin (θ) · cos (ωt) Equation 13
サンプルホールド回路等を用いてｃｏｓ（ωｔ）＝１となるタイミングでｅｘ（ｔ），ｅｙ（ｔ）をサンプリングし、これらに次式の演算を施すことにより、ロータの回転角度θが算出される。
θ＝ｔａｎ−１（ｅｙ（ｔ）／ｅｘ（ｔ））・・・ 式１４
A sample hold circuit or the like is used to sample ex (t) and ey (t) at the timing when cos (ωt) = 1, and the rotation angle θ of the rotor is calculated by performing the following calculation on these. .
θ = tan−1 (ey (t) / ex (t)) Equation 14
本発明の背景となる他の技術として、特許文献１に示されるようなリラクタンス型レゾルバがある。このレゾルバは、図８のコイル３をプリント基板に置き換えたものであり、巻線作業が簡単化されるため製造コストが安い。また、レゾルバの形状を薄型化できるメリットもある。 As another technique which is the background of the present invention, there is a reluctance resolver as disclosed in Patent Document 1. This resolver is obtained by replacing the coil 3 in FIG. 8 with a printed circuit board, and the winding work is simplified, so that the manufacturing cost is low. There is also an advantage that the resolver can be thinned.
さらに、本発明の背景となる他の技術として、特許文献２に示されるようなリラクタンス型レゾルバがある。この事例でもコイルをプリント基板によって構成しており、製造コストの安いレゾルバを実現している。 Furthermore, there is a reluctance type resolver as disclosed in Patent Document 2 as another technique as the background of the present invention. In this case as well, the coil is formed of a printed circuit board, and a resolver with a low manufacturing cost is realized.
図８における従来のリラクタンス型レゾルバにおいては、以下のような二つの課題がある。その第一はコイルを巻線によって製造するため、生産性が低く、製造コストが高いという課題である。また、第二の課題は、外来のノイズ磁束に対して角度検出値に誤差を生じやすいという課題である。その理由を図９を用いて説明する。 The conventional reluctance resolver in FIG. 8 has the following two problems. The first is the problem of low productivity and high manufacturing cost because the coil is manufactured by winding. The second problem is that an angle detection value is likely to cause an error with respect to an external noise magnetic flux. The reason will be described with reference to FIG.
図９は従来のリラクタンス型レゾルバに対して、外部からノイズ磁束φｄが与えられた場合の磁束の流れを示す図である。なお、ノイズ磁束の発生原因としては、近郊に設置された電力線の影響や、モータの漏れ磁束等が考えられる。図９において、コイル３ａとコイル３ｂを比較すると、ロータ１の偏心によってコイル３ａのエアギャップが小さいため、多くのノイズ磁束が通過する。同様にコイル３ｃとコイル３ｄの比較においてもコイル３ｄに多くのノイズ磁束が通過する。コイル３ａとコイル３ｃの出力電圧に均等に含まれるノイズ成分は、式１２で示したように引き算されるため、検出信号ｅｘ（ｔ）には現われないが、上述のように不均等なノイズ磁束が流れるため、結果として角度検出値に誤差が発生する。 FIG. 9 is a diagram showing the flow of magnetic flux when a noise magnetic flux φd is applied from the outside to a conventional reluctance resolver. In addition, as a generation | occurrence | production cause of noise magnetic flux, the influence of the power line installed in the suburbs, the leakage magnetic flux of a motor, etc. can be considered. In FIG. 9, when comparing the coil 3a and the coil 3b, since the air gap of the coil 3a is small due to the eccentricity of the rotor 1, a lot of noise magnetic flux passes. Similarly, in the comparison between the coil 3c and the coil 3d, a lot of noise magnetic flux passes through the coil 3d. The noise components that are evenly included in the output voltages of the coils 3a and 3c are subtracted as shown in Equation 12, and thus do not appear in the detection signal ex (t). As a result, an error occurs in the detected angle value.
特許文献１に示されたレゾルバは、コイルをプリント基板によって形成しており、生産性に関する課題は改善されている。しかしながら、ステータコアを複数の磁性体を組み立てることで構成しており、組立作業性による製造コストの課題は残る。さらに、上述した外来ノイズ磁束に関する課題は、図８のレゾルバと同様であり、角度検出値に誤差が発生するという課題がある。 In the resolver shown in Patent Document 1, the coil is formed of a printed circuit board, and the problem relating to productivity is improved. However, the stator core is configured by assembling a plurality of magnetic bodies, and the problem of manufacturing cost due to assembly workability remains. Further, the problem related to the external noise magnetic flux described above is the same as that of the resolver in FIG. 8, and there is a problem that an error occurs in the detected angle value.
特許文献２に示されたレゾルバについても、コイルをプリント基板によって形成しているので生産性の課題が改善されているが、ステータコアの構造が複雑であり、組立作業性による製造コストの課題がある。また、外来磁束ノイズによって角度検出誤差が発生するという課題も同様である。 The resolver disclosed in Patent Document 2 also improves productivity because the coil is formed of a printed circuit board, but the structure of the stator core is complicated, and there is a problem of manufacturing cost due to assembly workability. . The problem that an angle detection error occurs due to external magnetic flux noise is also the same.
上述した課題は、コイルのインダクタンスの変化を検出することによって、ロータの回転角度を検出するリラクタンス型レゾルバであって、磁性材料により形成された円板であって、回転軸が当該円板の中心に対して偏心して取り付けられたロータと、磁性材料からなり、前記ロータに近接配置される２つの磁極歯が一体形成されたステータコアと、前記ステータコアの２つの磁極歯を貫通する２つの孔と、当該孔の周囲に銅箔パターンによって形成されるとともに巻き方向が互いに逆になるよう接続された２つのコイルと、を有するプリント基板と、を備えることを特徴とするリラクタンス型レゾルバによって解決される。 The above-described problem is a reluctance resolver that detects the rotation angle of the rotor by detecting a change in the inductance of the coil, and is a disk formed of a magnetic material, the rotation axis of which is the center of the disk. A rotor that is eccentrically attached to the rotor, a stator core made of a magnetic material and integrally formed with two magnetic pole teeth disposed close to the rotor, and two holes that penetrate the two magnetic pole teeth of the stator core; This is solved by a reluctance resolver comprising: a printed circuit board having two coils formed around the hole by a copper foil pattern and connected so that winding directions are opposite to each other.
さらに詳細な手段としては、前記ステータコアの２つの磁極歯が、前記ロータの表面に近接して対向配置され、前記ロータの回転角度に応じて、前記磁極歯と前記ロータ表面との対向面積が変化することによってインダクタンスが変化するレゾルバとすることができる。 As a more detailed means, the two magnetic pole teeth of the stator core are arranged to face each other close to the surface of the rotor, and the facing area of the magnetic pole teeth and the rotor surface changes according to the rotation angle of the rotor. By doing so, it is possible to obtain a resolver whose inductance changes.
さらにまた、別の詳細手段としては、前記ステータコアの２つの磁極歯が、前記ロータの側面に近接して対向配置され、前記ロータの回転角度に応じて、前記磁極歯と前記ロータ側面との間のエアギャップが変化することによってインダクタンスが変化することを利用したレゾルバとすることができる。 Furthermore, as another detailed means, the two magnetic pole teeth of the stator core are arranged to face each other in the vicinity of the side surface of the rotor, and depending on the rotation angle of the rotor, between the magnetic pole teeth and the rotor side surface. It is possible to provide a resolver that utilizes the fact that the inductance changes as the air gap changes.
本発明によるリラクタンス型レゾルバによれば、コイルとして巻線を用いず、プリント基板による印刷パターンで構成しているので、生産性が高く、製造コストが安いという効果がある。また、コイルは巻き方向が逆の２つのコイルを近接して配置しているので、外来のノイズ磁束によって発生する誤差電圧をキャンセルする働きがあり、角度検出値の誤差が少ないという効果がある。 According to the reluctance type resolver according to the present invention, since the winding is not used as the coil and the printed pattern is formed by the printed board, the productivity is high and the manufacturing cost is low. Further, since the coils are arranged close to each other in two winding directions, there is an effect of canceling an error voltage generated by an external noise magnetic flux, and there is an effect that an error of an angle detection value is small.
図１に本発明の一実施例によるリラクタンス型レゾルバの構造図を示す。ロータ１は珪素鋼板等の磁性材料によって形成された円板であって、回転軸４に対して偏心して取り付けられている。そしてロータ１に対して近接してプリント基板５が配置されている。 FIG. 1 shows a structural diagram of a reluctance resolver according to an embodiment of the present invention. The rotor 1 is a disc formed of a magnetic material such as a silicon steel plate and is eccentrically attached to the rotating shaft 4. A printed circuit board 5 is arranged close to the rotor 1.
プリント基板５の詳細構造について図２を用いて説明する。プリント基板５にはステータコア６の磁極歯が貫通する孔が設けられており、磁性材料によって形成されたステータコア６を図２の下面から接着等によって固定している。ステータコア６は２個の磁極歯を一体として形成されている。プリント基板上のステータコア６が貫通する孔の周囲には、銅箔の印刷パターンによってコイル３ａ、コイル３ｂ、コイル３ｃ、コイル３ｄが設けられている。各々のコイルは２個の磁極歯のそれぞれに巻き回された２つのコイルを直列接続した構成となっており、２つのコイルは互いに巻方向が逆になっている。 The detailed structure of the printed circuit board 5 will be described with reference to FIG. The printed circuit board 5 is provided with holes through which the magnetic pole teeth of the stator core 6 pass, and the stator core 6 formed of a magnetic material is fixed from the lower surface of FIG. The stator core 6 is formed by integrating two magnetic pole teeth. A coil 3a, a coil 3b, a coil 3c, and a coil 3d are provided around the hole through which the stator core 6 on the printed circuit board passes through a printed pattern of copper foil. Each coil has a configuration in which two coils wound around each of the two magnetic pole teeth are connected in series, and the winding directions of the two coils are opposite to each other.
次に本発明によるレゾルバの動作原理を説明する。図３は本発明による一実施例の正面方向から見た模式図である。ロータ１は回転中心に対して偏心して取り付けられていて、ロータ１の外周部は図中の点線の軌跡を描いて回転する。今、ロータ１の位置が図３の状態にあるとすると、ステータコア６ｂはロータ１と向かい合う面積が最大となっている。この時、ステータコア６ｂに巻回されたコイル３ｂのインダクタンスは最大値（＝Ｌｐ）となっている。一方、ステータコア６ｄはロータ１と向かい合う面積が最小となり、この時、コイル３ｄのインダクタンスは最小となる。これらコイルのインダクタンスはロータ１の回転角度θによって変化し、その関係式は式１、式４、式５、式６に示した通りである。 Next, the operation principle of the resolver according to the present invention will be described. FIG. 3 is a schematic view of one embodiment of the present invention viewed from the front. The rotor 1 is mounted eccentrically with respect to the center of rotation, and the outer peripheral portion of the rotor 1 rotates while drawing a locus of a dotted line in the figure. Now, assuming that the position of the rotor 1 is in the state of FIG. 3, the stator core 6 b has the largest area facing the rotor 1. At this time, the inductance of the coil 3b wound around the stator core 6b is the maximum value (= Lp). On the other hand, the stator core 6d has the smallest area facing the rotor 1, and at this time, the inductance of the coil 3d is minimized. The inductances of these coils vary depending on the rotation angle θ of the rotor 1, and the relational expressions are as shown in Expressions 1, 4, 5, and 6.
図４は、図３の実施形態例を側面から見た図であり、ステータコア６とロータ１は極小さなエアギャップを介して近接して対向するよう配置されている。また、ステータコア６は磁極歯がプリント基板５を貫通するよう配置されている。 FIG. 4 is a view of the embodiment of FIG. 3 as viewed from the side, and the stator core 6 and the rotor 1 are arranged so as to oppose each other via a very small air gap. The stator core 6 is arranged such that the magnetic pole teeth penetrate the printed circuit board 5.
図５および図６は、本発明のもう１つの実施形態であるレゾルバの、正面から見た模式図および側面から見た図である。この実施例においては、ロータ１はステータコア６の内側に配置されており、図６に示すように、ステータコア６はロータ１の側面にエアギャップを介して近接するよう配置されている。この実施例においては、ロータ１の回転角度θに応じてステータコア６とロータ１の間のエアギャップが変化するため、コイルのインダクタンスが変化する。このインダクタンス変化と回転角度θの関係式は式１、式４、式５、式６に示した通りである。 FIG. 5 and FIG. 6 are a schematic view and a side view of a resolver as another embodiment of the present invention as seen from the front. In this embodiment, the rotor 1 is disposed inside the stator core 6, and the stator core 6 is disposed so as to be close to the side surface of the rotor 1 via an air gap as shown in FIG. In this embodiment, since the air gap between the stator core 6 and the rotor 1 changes according to the rotation angle θ of the rotor 1, the inductance of the coil changes. The relational expression between the inductance change and the rotation angle θ is as shown in Expression 1, Expression 4, Expression 5, and Expression 6.
本発明によるレゾルバの外来ノイズ磁束に対する挙動を説明する。図２に示したように２個の磁極歯に巻回された２つのコイルは互いに近接して配置されている。従って、外来ノイズ磁束が与えられた時、２つのコイルを通過するノイズ磁束はほぼ等しい量となる。しかも、２つのコイルは互いに逆方向になるよう直列接続されているため、ノイズ磁束によって発生したコイルの誘起電圧は、２つのコイル間で互いに相殺し、出力信号には現われない。この結果、外来ノイズ磁束の影響を受けない精度のよいレゾルバを実現することができる。 The behavior of the resolver according to the present invention with respect to the external noise magnetic flux will be described. As shown in FIG. 2, the two coils wound around the two magnetic pole teeth are arranged close to each other. Therefore, when the external noise magnetic flux is given, the noise magnetic flux passing through the two coils is almost equal. In addition, since the two coils are connected in series so as to be in opposite directions, the induced voltage of the coil generated by the noise magnetic flux cancels out between the two coils and does not appear in the output signal. As a result, an accurate resolver that is not affected by the external noise magnetic flux can be realized.
次に本発明によるリラクタンス型レゾルバを用いた応用例として、多回転絶対位置を検出する回転検出器の実施例を説明する。図７は、本発明によるレゾルバを３つ組み合わせて、それぞれのロータを、互いに減速比が異なるギアで結合したものである。例えば、ギア７とギア８の減速比を１０:１０、ギア７とギア９の減速比を１０:９、ギア７とギア１０の減速比を１０：７とすることによって、入力回転軸４が６３回転するまでの多回転において、ロータ１ａ，１ｂ，１ｃの位置関係は同位置にならない。よって３つのロータの検出位置データから６３回転中の絶対位置が検出できる。 Next, as an application example using the reluctance resolver according to the present invention, an embodiment of a rotation detector for detecting a multi-rotation absolute position will be described. FIG. 7 shows a combination of three resolvers according to the present invention, in which each rotor is coupled with gears having different reduction ratios. For example, when the reduction ratio of the gear 7 and the gear 8 is 10:10, the reduction ratio of the gear 7 and the gear 9 is 10: 9, and the reduction ratio of the gear 7 and the gear 10 is 10: 7, the input rotary shaft 4 is In multiple rotations up to 63 rotations, the positional relationship of the rotors 1a, 1b, 1c is not the same position. Therefore, the absolute position during 63 rotations can be detected from the detected position data of the three rotors.
本発明の実施例では、ロータ１を円板とし、ステータコア６が４つの例、すなわち２極レゾルバを示したが、ロータ形状によって多極のレゾルバを実現することも可能である。例えばロータ１は楕円形状とし、８つのステータコア６を配置することにより、１回転を２周期として検出する４極レゾルバを構成することができる。 In the embodiment of the present invention, the rotor 1 is a disk and the stator core 6 has four examples, that is, a two-pole resolver. However, a multi-pole resolver can be realized by a rotor shape. For example, the rotor 1 has an elliptical shape, and by arranging eight stator cores 6, it is possible to configure a four-pole resolver that detects one rotation as two cycles.
図２に示した実施例では、ステータコア６は４つの独立した部品で示したが、製造コストの削減、組立作業性の改善のため、４つを一体とすることも可能である。この場合、４つのステータコアは互いの相対位置が精度よく実装されるため、結果として検出位置精度が向上する効果もある。 In the embodiment shown in FIG. 2, the stator core 6 is shown as four independent parts, but it is also possible to integrate the four in order to reduce the manufacturing cost and improve the assembly workability. In this case, since the relative positions of the four stator cores are mounted with high accuracy, the detection position accuracy can be improved as a result.
１ ロータ、２ ステータ、３ コイル、４ 回転軸、５ プリント基板、６ ステータコア、７，８，９，１０ ギア。 1 rotor, 2 stator, 3 coil, 4 rotating shaft, 5 printed circuit board, 6 stator core, 7, 8, 9, 10 gear.
Claims (3)
磁性材料により形成された円板であって、回転軸が当該円板の中心に対して偏心して取り付けられたロータと、
磁性材料からなり、前記ロータに近接配置される２つの磁極歯が一体形成されたステータコアと、
前記ステータコアの２つの磁極歯を貫通する２つの孔と、当該孔の周囲に銅箔パターンによって形成されるとともに巻き方向が互いに逆になるよう接続された二つのコイルと、を有するプリント基板と、
を備えることを特徴とするリラクタンス型レゾルバ。 A reluctance type resolver that detects a rotation angle of a rotor by detecting a change in inductance of a coil,
A rotor formed of a magnetic material, the rotor having a rotational axis attached eccentrically with respect to the center of the disk;
A stator core made of a magnetic material and integrally formed with two magnetic pole teeth disposed close to the rotor;
A printed circuit board having two holes penetrating the two magnetic pole teeth of the stator core, and two coils formed by a copper foil pattern around the hole and connected so that the winding directions are opposite to each other;
A reluctance type resolver comprising:
前記ステータコアの２つの磁極歯は、前記ロータの表面に近接して対向配置され、前記ロータの回転角度に応じて、前記磁極歯と前記ロータ表面との対向面積が変化することによってインダクタンスが変化する、ことを特徴とするリラクタンス型レゾルバ。 A reluctance resolver according to claim 1,
The two magnetic pole teeth of the stator core are arranged to face each other in the vicinity of the surface of the rotor, and the inductance changes as the facing area between the magnetic pole teeth and the rotor surface changes according to the rotation angle of the rotor. A reluctance type resolver characterized by that.
前記ステータコアの２つの磁極歯は、前記ロータの側面に近接して対向配置され、前記ロータの回転角度に応じて、前記磁極歯と前記ロータ側面との間のエアギャップが変化することによってインダクタンスが変化する、ことを特徴とするリラクタンス型レゾルバ。 A reluctance resolver according to claim 1,
The two magnetic pole teeth of the stator core are arranged to face each other in the vicinity of the side surface of the rotor, and an inductance is generated by changing an air gap between the magnetic pole teeth and the rotor side surface according to a rotation angle of the rotor. A reluctance resolver characterized by changing.
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