JP2012035348A - プログラム作成支援システム、及び、そのコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】プログラム作成支援システム1は、各サーボ5の接続構成を設定するための設定画面SGを表示する表示装置4と、所定の情報を記憶する制御ユニット3と、を備えている。そして、プログラム作成支援システム1は、仮想3次元空間に配置するための各サーボ5にそれぞれ対応するオブジェクトSOを生成し、設定画面SGにて設定された接続構成となるように各オブジェクトSOを配置した仮想3次元空間に基づいて2次元画像を生成し、当該2次元画像を前記設定画面SG上に表示させるものである。更に、設定画面SGに含まれる動作設定領域DSにて接続構成が設定された各サーボ5のそれぞれの動作に対応する駆動信号を生成し、各サーボ5に出力するものである。
【選択図】図2
Description
2 入力装置
3 制御ユニット(記憶手段、オブジェクト生成手段、空間構築手段、画像表示手段、動作設定領域表示手段、駆動信号出力手段、情報領域表示手段、モーション実行手段、コンピュータ)
4 表示装置
5 サーボ(駆動手段)
SG 設定画面
SO オブジェクト
DS 動作設定領域
TS 情報設定領域
CP 支援プログラム
Claims (6)
- 直列的に接続された複数の駆動手段によって駆動されるロボット装置用の駆動プログラムの作成を支援するためのプログラム作成支援システムであって、
各駆動手段の接続構成を設定するための設定画面を表示する表示装置と、
前記複数の駆動手段にそれぞれ対応するオブジェクトを仮想3次元空間に配置するために必要な所定の情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された所定の情報に基づいて、前記仮想3次元空間に配置するための各駆動手段のオブジェクトを生成するオブジェクト生成手段と、
前記設定画面にて設定された接続構成となるように前記オブジェクト生成手段が生成した各オブジェクトを配置した前記仮想3次元空間を構築する空間構築手段と、
前記空間構築手段にて構築された前記仮想3次元空間に基づいて2次元画像を生成し、当該2次元画像を前記設定画面上に表示させる画像表示手段と、
前記設定画面にて接続構成が設定された各駆動手段のそれぞれの動作を設定するための動作設定領域を前記設定画面に表示させる動作設定領域表示手段と、
前記動作設定領域に設定された動作に対応する駆動信号を生成し、前記複数の駆動手段の少なくとも一つに対して出力する駆動信号出力手段と、を備えていることを特徴とするプログラム作成支援システム。 - 前記複数の駆動手段にそれぞれ対応するオブジェクトを仮想3次元空間に配置するために必要な所定の情報を設定するための情報設定領域を前記設定画面に表示させる情報領域表示手段を更に備えている請求項1に記載のプログラム作成支援システム。
- 前記設定画面は、各駆動手段の接続構成として、各駆動手段間の接続面及び接続角度の少なくともいずれか一方が設定されるように構成されている請求項1又は2に記載のプログラム作成支援システム。
- 前記所定の情報として、前記仮想3次元空間における前記オブジェクトの各頂点の座標の情報が利用される請求項1〜3のいずれか一項に記載のプログラム作成支援システム。
- 前記動作設定領域に設定された動作に対応するモーションデータを生成し、当該モーションデータに基づいて、前記動作設定領域にて設定された駆動手段に対応するオブジェクトを前記仮想3次元空間内でモーションさせるモーション実行手段を更に備え、
前記画像表示手段は、前記仮想3次元空間内の前記オブジェクトのモーションを前記設定画面上に表示させる請求項1〜4のいずれか一項に記載のプログラム作成支援システム。 - 直列的に接続された複数の駆動手段によって駆動されるロボット装置用の駆動プログラムの作成を支援するためのプログラム作成支援システムであって、各駆動手段の接続構成を設定するための設定画面を表示する表示装置と、前記複数の駆動手段にそれぞれ対応するオブジェクトを仮想3次元空間に配置するために必要な所定の情報を記憶する記憶手段と、を備えたプログラム作成支援システムに組み込まれるコンピュータを、
前記記憶手段に記憶された所定の情報に基づいて、前記仮想3次元空間に配置するための各駆動手段のオブジェクトを生成するオブジェクト生成手段、前記設定画面にて設定された接続構成となるように前記オブジェクト生成手段が生成した各オブジェクトを配置した前記仮想3次元空間を構築する空間構築手段、前記空間構築手段にて構築された前記仮想3次元空間に基づいて2次元画像を生成し、当該2次元画像を前記設定画面上に表示させる画像表示手段、前記設定画面にて接続構成が設定された各駆動手段のそれぞれの動作を設定するための動作設定領域を前記設定画面に表示させる動作設定領域表示手段及び、前記動作設定領域に設定された動作に対応する駆動信号を生成し、前記複数の駆動手段の少なくとも一つに対して出力する駆動信号出力手段として機能させるように構成されたプログラム作成支援システム用のコンピュータプログラム。
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