JP2012021361A - Construction machine - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a construction machine capable of reducing the misoperation of a work machine.SOLUTION: A construction machine 100 comprises: a head sensor 140 and a controller 350. The head sensor 140 detects that a head Pa is positioned in a first space Rwithout touching the head Pa. When it is not detected that the head Pa is positioned in the first space R, the controller 350 prohibits the operation of a work machine 60 with an operation tool 160.

Description

本発明は、作業機を備える建設機械に関する。   The present invention relates to a construction machine including a work machine.

一般的に、油圧ショベルなどの建設機械は、作業機と、作業機の誤操作防止装置とを備えている。
例えば、特許文献１では、オペレータが運転席に着座しているか否かを判別する接触式センサを備える誤操作防止装置が提案されている。接触式センサは、運転席の座部内に設けられており、座部上にかかる重みを検出する。この誤操作防止装置によれば、作業機がロックされている場合であっても、オペレータの着座に応じてロックが自動解除されるので、ロックを手動で解除する必要がない。 In general, a construction machine such as a hydraulic excavator includes a work machine and a malfunction prevention device for the work machine.
For example, Patent Document 1 proposes an erroneous operation preventing apparatus including a contact sensor that determines whether or not an operator is seated in a driver's seat. The contact-type sensor is provided in the seat of the driver's seat and detects the weight applied on the seat. According to this erroneous operation preventing device, even when the work machine is locked, the lock is automatically released according to the operator's seating, so there is no need to manually release the lock.

特開２００６−２４１９０８号公報JP 2006-241908 A

しかしながら、特許文献１では、座部上にかかる重みに応じてロックが自動解除されるので、作業機が誤操作するおそれがある。例えば、オペレータが後向きで座部に乗って作業する場合であっても作業機のロックが解除されるので、オペレータが誤って操作具に触れることによって作業機の誤操作が発生する。
本発明は、上述の状況に鑑みてなされたものであり、作業機の誤操作を抑制可能な建設機械を提供することを目的とする。 However, in Patent Document 1, since the lock is automatically released according to the weight applied to the seat, there is a risk that the work implement may be erroneously operated. For example, even when the operator is working backward while riding on the seat, the lock of the work implement is released, so that an erroneous operation of the work implement occurs when the operator accidentally touches the operation tool.
This invention is made | formed in view of the above-mentioned situation, and aims at providing the construction machine which can suppress the misoperation of a working machine.

第１の発明に係る建設機械は、作業機を備える建設機械であって、キャブと、キャブ内に設けられる運転席と、キャブ内に設けられ、作業機を操作するための操作具と、キャブ内に設けられ、操作具を操作するオペレータの頭部が位置すべき第１空間に頭部が位置することを、頭部に接触せずに検出する頭部センサと、頭部が第１空間に位置することが検出されない場合に、操作具による作業機の操作を実行不能とする制御部とを備える。
第１の発明に係る建設機械によれば、頭部センサが非接触式であるので、頭部が第１空間に位置するか否かを検出できる。また、制御部は、頭部が第１空間に位置しないことをもって、オペレータに作業機を操作する意思が無いものと判別する。そのため、オペレータが運転席に後向きで乗って作業している場合や、オペレータが作業機を視認できないほど前後左右を覗き込んでいる場合などにおいても、オペレータに作業機を操作する意思が無いことを認識することができる。その結果、作業機の誤操作を抑制することができる。 A construction machine according to a first aspect of the present invention is a construction machine including a work machine, and includes a cab, a driver seat provided in the cab, an operation tool provided in the cab for operating the work machine, and a cab. A head sensor that detects that the head is located in the first space where the head of the operator who operates the operating tool is located without touching the head, and the head is in the first space. And a control unit that disables the operation of the work implement by the operation tool when it is not detected to be located at the position.
According to the construction machine of the first invention, since the head sensor is a non-contact type, it can be detected whether or not the head is located in the first space. Moreover, a control part discriminate | determines that an operator does not have the intention to operate a working machine because a head is not located in 1st space. Therefore, even when the operator is working backwards on the driver's seat or when the operator is looking in front, back, left, or right so that the work machine cannot be seen, the operator has no intention to operate the work machine. Can be recognized. As a result, erroneous operation of the work implement can be suppressed.

第２の発明に係る建設機械は、キャブ内に設けられ、オペレータの足先部が位置すべき第２空間に足先部が位置することを、足先部に接触せずに検出する足先部センサを備え、制御部は、足先部が第２空間に位置することが検出されない場合に、操作具による作業機の操作を実行不能とする。
第２の発明に係る建設機械によれば、足先部センサが非接触式であるので、足先部が第２空間に位置するか否かを検出できる。また、制御部は、足先部が第２空間に位置しないことをもって、オペレータに作業機を操作する意思が無いものと判別する。そのため、オペレータが運転席の座部に足を上げて休憩している場合などにおいても、オペレータに作業機を操作する意思が無いことを認識することができる。その結果、作業機の誤操作をより抑制することができる。 A construction machine according to a second aspect of the present invention is provided in a cab, and detects a foot tip that is located in a second space where an operator's foot tip portion should be located without contacting the foot tip portion. The control unit includes a part sensor, and the control unit disables the operation of the work implement by the operation tool when it is not detected that the foot tip part is located in the second space.
According to the construction machine according to the second aspect of the present invention, since the foot tip sensor is a non-contact type, it can be detected whether or not the foot tip is located in the second space. Moreover, a control part discriminate | determines that the operator has no intention to operate a working machine because a foot part is not located in 2nd space. Therefore, even when the operator is resting with his feet raised on the seat of the driver's seat, it can be recognized that the operator has no intention to operate the work implement. As a result, erroneous operation of the work machine can be further suppressed.

第３の発明に係る建設機械は、頭部が第１空間に位置することが検出されない時間を計測する計時部を備え、制御部は、頭部が第１空間に位置することが検出されない場合であっても、計時部による計測時間が所定時間を経過するまでは、操作具による作業機の操作を実行可能とする。
第３の発明に係る建設機械によれば、頭部が検出されない時間が所定時間を経過したことをもって、オペレータに作業機を操作する意思が無いと判別する。そのため、第１空間外への頭部の移動が一時的である場合にまで、作業機の操作ができなくなることを抑制できる。 A construction machine according to a third aspect of the present invention includes a timing unit that measures a time during which it is not detected that the head is located in the first space, and the control unit does not detect that the head is located in the first space. Even so, the operation of the work implement by the operation tool can be executed until the measurement time by the time measuring unit has passed the predetermined time.
According to the construction machine according to the third aspect of the present invention, it is determined that the operator has no intention to operate the work implement when the predetermined time has passed without the head being detected. For this reason, it is possible to suppress the operation of the work implement from being disabled until the movement of the head outside the first space is temporary.

第４の発明に係る建設機械は、操作具が操作されていることを検出する操作センサを備え、制御部は、頭部が第１空間に位置することが検出されない場合であっても、操作具が操作されていることが継続して検出されるときは、操作具による作業機の操作を実行可能とする。
第４の発明に係る建設機械によれば、オペレータが操作具を継続して操作していることをもって、オペレータに作業機を操作する意思が有ると判別する。そのため、作業機の操作上、頭部を第１空間外に移動させることが必要である場合にまで、作業機の操作ができなくなることを抑制できる。 A construction machine according to a fourth aspect of the present invention includes an operation sensor that detects that the operation tool is operated, and the control unit operates even when the head is not detected to be located in the first space. When it is continuously detected that the tool is being operated, the operation of the work implement by the operation tool can be executed.
According to the construction machine according to the fourth aspect of the present invention, it is determined that the operator has an intention to operate the work implement when the operator continuously operates the operation tool. For this reason, it is possible to suppress the operation of the work implement from being disabled until it is necessary to move the head out of the first space for the operation of the work implement.

第５の発明に係る建設機械は、操作具の操作量に応じて、パイロット油圧を出力するパイロットバルブと、パイロット油圧に応じて、作業機に供給される作動油の量を制御するコントロールバルブと、パイロットバルブとコントロールバルブとに作動油を供給する油圧ポンプと、油圧ポンプとパイロットバルブとに連通する油圧回路内に設けられ、制御部から送信される信号に応じて、油圧回路の開放と油圧回路の遮断とを切り替える油圧ロック電磁弁とを備える。制御部は、頭部が前記第１空間に位置することが検出されない場合に、油圧回路の遮断を指示する信号を油圧ロック電磁弁に電流を送信する。
第５の発明に係る建設機械によれば、油圧ロック電磁弁に信号を送信することによって、作業機への作動油の供給を簡便に遮断することができる。 A construction machine according to a fifth aspect of the present invention includes a pilot valve that outputs a pilot hydraulic pressure according to an operation amount of an operating tool, and a control valve that controls an amount of hydraulic oil supplied to the work machine according to the pilot hydraulic pressure. A hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the pilot valve and the control valve, and a hydraulic circuit that is provided in a hydraulic circuit that communicates with the hydraulic pump and the pilot valve, and opens the hydraulic circuit and hydraulic pressure according to a signal transmitted from the control unit. A hydraulic lock solenoid valve that switches between circuit shut-off and switching. When it is not detected that the head is positioned in the first space, the control unit transmits a current to the hydraulic lock solenoid valve to instruct a cutoff of the hydraulic circuit.
According to the construction machine which concerns on 5th invention, the supply of the hydraulic fluid to a working machine can be interrupted | blocked simply by transmitting a signal to a hydraulic lock | rock solenoid valve.

第６の発明に係る建設機械は、オペレータの胴体部に装着されるシートベルトと、シートベルトがオペレータに装着されているか否かを検出するシートベルトセンサと、を備え、制御部は、シートベルトがオペレータに装着されていることが検出されない場合に、操作具による作業機の操作を実行不能とする。
第６の発明に係る建設機械によれば、オペレータがシートベルトを装着したことをもって、オペレータに作業機を操作する意思が有ると判別する。そのため、オペレータがシートベルトを装着せずに他の作業を行う場合などにおいても、オペレータに作業機を操作する意思が無いことを認識することができる。その結果、作業機の誤操作をより抑制することができる。 A construction machine according to a sixth aspect of the present invention includes a seat belt that is mounted on the operator's body, and a seat belt sensor that detects whether or not the seat belt is mounted on the operator. If it is not detected that the operator is attached to the operator, the operation of the work implement by the operation tool is made unexecutable.
According to the construction machine according to the sixth aspect of the present invention, it is determined that the operator has an intention to operate the work implement when the operator wears the seat belt. Therefore, even when the operator performs other work without wearing the seat belt, it can be recognized that the operator does not intend to operate the work implement. As a result, erroneous operation of the work machine can be further suppressed.

本発明によれば、作業機の誤操作を抑制可能な建設機械を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the construction machine which can suppress the erroneous operation of a working machine can be provided.

第１実施形態に係る建設車両１００の構成を示す斜視図である。1 is a perspective view illustrating a configuration of a construction vehicle 100 according to a first embodiment. 第１実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the internal structure of the cab 70 which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す側面図である。It is a side view which shows the internal structure of the cab 70 which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す平面図である。It is a top view which shows the internal structure of the cab 70 which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る油圧回路及び制御回路の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the hydraulic circuit and control circuit which concern on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る制御部３５０の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the control part 350 which concerns on 1st Embodiment. 第２実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す側面図である。It is a side view which shows the internal structure of the cab 70 which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す平面図である。It is a top view which shows the internal structure of the cab 70 which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る油圧回路及び制御回路の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the hydraulic circuit and control circuit which concern on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る制御部３５０の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the control part 350 which concerns on 2nd Embodiment. 第３実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す側面図である。It is a side view which shows the internal structure of the cab 70 which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す平面図である。It is a top view which shows the internal structure of the cab 70 which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る制御部３５０の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the control part 350 which concerns on 3rd Embodiment.

次に、図面を用いて、本発明の実施形態について説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率等は現実のものとは異なっている場合がある。従って、具体的な寸法等は以下の説明を参酌して判断すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。   Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description of the drawings, the same or similar parts are denoted by the same or similar reference numerals. However, the drawings are schematic, and the ratio of each dimension may be different from the actual one. Accordingly, specific dimensions and the like should be determined in consideration of the following description. Moreover, it is a matter of course that portions having different dimensional relationships and ratios are included between the drawings.

[第１実施形態]
（建設車両１００の構成）
本実施形態に係る建設車両１００の構成について、図面を参照しながら説明する。本実施形態では、建設車両１００の一例として、油圧ショベルについて説明する。図１は、本実施形態に係る建設車両１００の構成を示す斜視図である。
図１に示すように、建設車両１００は、下部走行体１０、旋回台２０、カウンタウェイト３０、ポンプ室４０、機器室５０、作業機６０、及びキャブ７０を備える。
下部走行体１０は、車幅方向に設けられる一対の履帯１１，１２を回転させる。これによって、建設車両１００は、前後左右方向に走行する。 [First embodiment]
(Configuration of construction vehicle 100)
A configuration of the construction vehicle 100 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. In this embodiment, a hydraulic excavator will be described as an example of the construction vehicle 100. FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of a construction vehicle 100 according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the construction vehicle 100 includes a lower traveling body 10, a swivel base 20, a counterweight 30, a pump chamber 40, an equipment chamber 50, a work implement 60, and a cab 70.
The lower traveling body 10 rotates a pair of crawler belts 11 and 12 provided in the vehicle width direction. As a result, the construction vehicle 100 travels in the front-rear and left-right directions.

旋回台２０は、下部走行体１０上に搭載される。旋回台２０は、下部走行体１０によって旋回可能に支持される。旋回台２０上には、カウンタウェイト３０、ポンプ室４０、機器室５０、作業機６０、及びキャブ７０が配置される。
カウンタウェイト３０は、旋回台２０の後端部上に設けられる。カウンタウェイト３０は、例えば、鋼板によって組み立てられた箱の中に屑鉄やコンクリート等を入れることによって形成される。カウンタウェイト３０は、作業機６０の動きに応じた車体バランスの保持に利用される。
ポンプ室４０は、作動油を循環させる油圧ポンプ３００（図５参照）などを収容する。 The swivel base 20 is mounted on the lower traveling body 10. The turntable 20 is supported by the lower traveling body 10 so as to be turnable. On the swivel base 20, a counterweight 30, a pump chamber 40, an equipment chamber 50, a work implement 60, and a cab 70 are arranged.
The counterweight 30 is provided on the rear end portion of the swivel base 20. The counterweight 30 is formed, for example, by putting scrap iron, concrete, or the like in a box assembled from steel plates. The counterweight 30 is used to maintain the vehicle body balance according to the movement of the work machine 60.
The pump chamber 40 accommodates a hydraulic pump 300 (see FIG. 5) that circulates hydraulic oil.

機器室５０は、作動油を収容する作動油タンク３１０及び作動油を作業機６０に供給するコントロールバルブ３３０（図５参照）などを収容する。
作業機６０は、機器室５０の前方に設けられる。作業機６０は、ブーム６１と、ブーム６１の先端に取り付けられるアーム６２と、アーム６２の先端に取り付けられるバケット６３とを有する。ブーム６１、アーム６２及びバケット６３は、アクチュエータ６１ａ，６２ａ，６３ａによって上下に駆動される。アクチュエータ６１ａ，６２ａ，６３ａは、作動油が循環する油圧回路の一部を構成する。油圧回路の構成については後述する。
キャブ７０は、建設車両１００のオペレータが乗る運転室である。キャブ７０は、オペレータが作業機６０の動きを見渡せるように、機器室５０の前方、かつ、作業機６０の側方に設けられる。キャブ７０の内部構成については後述する。 The equipment chamber 50 stores a hydraulic oil tank 310 that stores hydraulic oil, a control valve 330 (see FIG. 5) that supplies the hydraulic oil to the work machine 60, and the like.
The work machine 60 is provided in front of the equipment room 50. The work machine 60 includes a boom 61, an arm 62 attached to the tip of the boom 61, and a bucket 63 attached to the tip of the arm 62. The boom 61, the arm 62, and the bucket 63 are driven up and down by actuators 61a, 62a, and 63a. Actuators 61a, 62a, and 63a constitute part of a hydraulic circuit through which hydraulic oil circulates. The configuration of the hydraulic circuit will be described later.
The cab 70 is a cab where an operator of the construction vehicle 100 rides. The cab 70 is provided in front of the equipment room 50 and on the side of the work machine 60 so that the operator can look over the movement of the work machine 60. The internal configuration of the cab 70 will be described later.

（キャブ７０の内部構成）
次に、本実施形態に係るキャブ７０の内部構成について、図面を参照しながら説明する。図２は、本実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す斜視図である。図２において、乗降用ドアや窓などは省略されている。
キャブ７０内には、フロアパネル１１０、運転席１２０、ロックレバー１２５、コンソール１３０、頭部センサ１４０、足先部センサ１５０、右側操作具１６０Ｒ、左側操作具１６０Ｌ、走行ペダル１７０、走行レバー１８０、リヤコンソール１９０が設けられる。
フロアパネル１１０は、キャブ７０内に設けられる床板である。オペレータＰは、フロアパネル１１０上を移動できる。 (Internal configuration of cab 70)
Next, the internal configuration of the cab 70 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is a perspective view showing an internal configuration of the cab 70 according to the present embodiment. In FIG. 2, entrance doors and windows are omitted.
In the cab 70, a floor panel 110, a driver's seat 120, a lock lever 125, a console 130, a head sensor 140, a toe portion sensor 150, a right operation tool 160R, a left operation tool 160L, a travel pedal 170, a travel lever 180, A rear console 190 is provided.
Floor panel 110 is a floor board provided in cab 70. The operator P can move on the floor panel 110.

運転席１２０は、フロアパネル１１０上に設けられる。オペレータＰは、運転席１２０に着座した状態で作業機６０の操作を実行する。
ロックレバー１２５は、作業機６０の誤作動防止を目的として、キャブ７０の乗降口に設けられる。ロックレバー１２５の位置は、乗降口を開放する鉛直位置と、乗降口を遮断する水平位置（図３参照）とに切り替え可能である。オペレータＰは、ロックレバー１２５の位置を切り替えることによって、作業機６０の操作の可否状態を決定できる。具体的に、ロックレバー１２５を鉛直位置から水平位置へ切り替えることによって、作業機６０を操作可能な状態へ切り替えることができる。一方で、ロックレバー１２５を水平位置から鉛直位置へ切り替えることによって、作業機６０を操作不能な状態へ切り替えることができる。 Driver seat 120 is provided on floor panel 110. The operator P executes the operation of the work machine 60 while sitting on the driver's seat 120.
The lock lever 125 is provided at the entrance of the cab 70 for the purpose of preventing malfunction of the work machine 60. The position of the lock lever 125 can be switched between a vertical position where the entrance / exit is opened and a horizontal position where the entrance / exit is blocked (see FIG. 3). The operator P can determine whether or not the work implement 60 can be operated by switching the position of the lock lever 125. Specifically, by switching the lock lever 125 from the vertical position to the horizontal position, the work implement 60 can be switched to an operable state. On the other hand, the work implement 60 can be switched to an inoperable state by switching the lock lever 125 from the horizontal position to the vertical position.

コンソール１３０は、運転席１２０の右前において、キャブ７０の内壁に取り付けられる。コンソール１３０は、モニタ１３０ａを有する。モニタ１３０ａには、作業機６０の操作状況や建設車両１００の走行状況などが表示される。特に、作業機６０の操作が実行不能となった場合、モニタ１３０ａには、その理由が表示される。
頭部センサ１４０は、コンソール１３０上に取り付けられる。頭部センサ１４０は、検出エリアに存在する人体に接触することなく検出可能な非接触式センサである。このような非接触型センサとしては、赤外線タイプ、超音波タイプ、三次元画像処理タイプなどの周知の人感センサを用いることができる。頭部センサ１４０の検出エリアについては後述する。 The console 130 is attached to the inner wall of the cab 70 in front of the driver's seat 120. The console 130 has a monitor 130a. The monitor 130a displays the operation status of the work implement 60, the travel status of the construction vehicle 100, and the like. In particular, when the operation of the work machine 60 becomes impossible to execute, the reason is displayed on the monitor 130a.
The head sensor 140 is mounted on the console 130. The head sensor 140 is a non-contact type sensor that can be detected without contacting a human body existing in the detection area. As such a non-contact type sensor, a known human sensor such as an infrared type, an ultrasonic type, or a three-dimensional image processing type can be used. The detection area of the head sensor 140 will be described later.

足先部センサ１５０は、コンソール１３０の側面に取り付けられる。足先部センサ１５０は、検出エリアに存在する人体に接触することなく検出可能な非接触式センサである。このような非接触型人感センサとしては、赤外線タイプ、超音波タイプ、三次元画像処理タイプなどの周知の人感センサを用いることができる。足先部センサ１５０の検出エリアについては後述する。   The foot tip sensor 150 is attached to the side surface of the console 130. The foot part sensor 150 is a non-contact type sensor that can be detected without contacting a human body existing in the detection area. As such a non-contact type human sensor, a known human sensor such as an infrared type, an ultrasonic type, or a three-dimensional image processing type can be used. The detection area of the foot tip sensor 150 will be described later.

右側操作具１６０Ｒは、運転席１２０の右側に設けられる。左側操作具１６０Ｌは、運転席１２０の左側に設けられる。右側操作具１６０Ｒ及び左側操作具１６０Ｌ（以下、適宜「操作具１６０」と総称する。）は、作業機６０を操作するためのレバーである。操作具１６０の操作量に応じてアクチュエータ６１ａ，６２ａ，６３ａに作動油が供給されることによって、作業機６０が作動する。   The right operation tool 160R is provided on the right side of the driver seat 120. The left operation tool 160L is provided on the left side of the driver's seat 120. The right operation tool 160R and the left operation tool 160L (hereinafter collectively referred to as “operation tool 160” as appropriate) are levers for operating the work implement 60. When the working oil is supplied to the actuators 61a, 62a, and 63a according to the operation amount of the operation tool 160, the work machine 60 is operated.

走行ペダル１７０及び走行レバー１８０は、コンソール１３０の左側において、フロアパネル１１０上に設けられる。走行ペダル１７０及び走行レバー１８０は、下部走行体１０を操作するためのツールである。
リヤコンソール１９０は、運転席１２０の後方に設けられる。リヤコンソール１９０は、図示しないヒューズボックスや制御部３５０などを収容する。なお、オペレータＰは、運転席１２０の前方から手を伸ばすことによって、リヤコンソール１９０にアクセスすることができる。 The travel pedal 170 and the travel lever 180 are provided on the floor panel 110 on the left side of the console 130. The travel pedal 170 and the travel lever 180 are tools for operating the lower travel body 10.
The rear console 190 is provided behind the driver seat 120. The rear console 190 accommodates a fuse box (not shown), the control unit 350, and the like. The operator P can access the rear console 190 by reaching from the front of the driver seat 120.

（検出エリア）
次に、頭部センサ１４０及び足先部センサ１５０による検出エリアについて、図面を参照しながら説明する。図３は、本実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す側面図である。図４は、本実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す平面図である。なお、図３及び図４では、着座状態のオペレータＰが図示されている。
頭部センサ１４０の検出エリアは、キャブ７０の内部に設定される第１空間Ｒ1である。 (Detection area)
Next, detection areas by the head sensor 140 and the foot tip sensor 150 will be described with reference to the drawings. FIG. 3 is a side view showing an internal configuration of the cab 70 according to the present embodiment. FIG. 4 is a plan view showing an internal configuration of the cab 70 according to the present embodiment. 3 and 4 show the operator P in the seated state.
The detection area of the head sensor 140 is the first space R 1 set inside the cab 70.

第１空間Ｒ1は、着座状態のオペレータＰが作業機６０を操作する際に、オペレータＰの頭部Ｐａが位置すべき三次元領域である。具体的に、第１空間Ｒ1は、運転席１２０のヘッドレスト前方の２０ｃｍ〜５０ｃｍ四方のエリアであればよい。頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置する場合、オペレータＰは作業機６０を視認することができる。本実施形態において、第１空間Ｒ1は、頭部センサ１４０を基準として距離ｘ1から距離ｘ2までの空間として定義されている。 The first space R 1 is a three-dimensional region where the head Pa of the operator P should be located when the operator P in the seated state operates the work implement 60. Specifically, the first space R 1 may be an area of 20 cm to 50 cm square in front of the headrest of the driver seat 120. When the head Pa is located in the first space R 1 , the operator P can visually recognize the work implement 60. In the present embodiment, the first space R 1 is defined as a space from the distance x 1 to the distance x 2 with the head sensor 140 as a reference.

頭部センサ１４０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することを頭部Ｐａに接触せずに検出する。頭部センサ１４０は、距離ｘ1以内に頭部Ｐａが位置する場合（すなわち、オペレータＰが前に屈んでいる場合）や、距離ｘ1以内にオペレータＰの上体部が位置する場合（すなわち、オペレータＰが立っている場合）などには反応しない。なお、頭部センサ１４０の検出角ｒ1や中心軸などは、頭部センサ１４０の取り付け位置などに応じて、適宜設定することができる。 The head sensor 140 detects that the head Pa is located in the first space R 1 without contacting the head Pa. The head sensor 140 is used when the head Pa is located within the distance x 1 (that is, when the operator P is bent forward) or when the upper body part of the operator P is located within the distance x 1 (that is, , When the operator P is standing). Note that the detection angle r 1 and the central axis of the head sensor 140 can be appropriately set according to the mounting position of the head sensor 140 and the like.

また、足先部センサ１５０の検出エリアは、キャブ７０の内部に設定される第２空間Ｒ2である。
第２空間Ｒ2は、着座状態のオペレータＰが作業機６０を操作する際に、オペレータＰの足先部Ｐｂが位置すべき三次元領域である。具体的に、第２空間Ｒ2は、走行ペダル１７０周辺の２０ｃｍ〜５０ｃｍ四方のエリアであればよい。本実施形態において、第２空間Ｒ2は、足先部センサ１５０からフロアパネル１１０までの空間のうち検出角ｒ2によってカバーされる空間として定義されている。すなわち、第２空間Ｒ2は、第１空間Ｒ1とは異なり、足先部センサ１５０からの距離によっては定義されていない。 The detection area of the foot sensor 150 is the second space R 2 set inside the cab 70.
The second space R 2 is a three-dimensional region in which the toe portion Pb of the operator P is to be positioned when the sitting operator P operates the work implement 60. Specifically, the second space R 2 may be any 20cm~50cm square area around the traveling pedal 170. In the present embodiment, the second space R 2 is defined as a space covered by the detection angle r 2 in the space from the foot tip sensor 150 to the floor panel 110. That is, unlike the first space R 1 , the second space R 2 is not defined by the distance from the toe portion sensor 150.

足先部センサ１５０は、足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することを足先部Ｐｂに接触せずに検出する。
なお、足先部センサ１５０の検出角ｒ2や中心軸などは、足先部センサ１５０の取り付け位置などに応じて、適宜設定することができる。また、人体のうち第２空間Ｒ2で検出されるのは足先部Ｐｂである可能性が高いので、足先部センサ１５０は、検出した対象物が足先部Ｐｂであることまで判別する必要はない。 Toe section sensor 150 detects without contacting that toe portion Pb are positioned in the second space R 2 in Ashisaki portion Pb.
It should be noted that the detection angle r 2 and the central axis of the foot tip sensor 150 can be appropriately set according to the attachment position of the foot tip sensor 150 and the like. In addition, since it is highly likely that the toe part Pb is detected in the second space R 2 in the human body, the toe part sensor 150 determines that the detected object is the toe part Pb. There is no need.

（油圧回路及び制御回路の構成）
次に、本実施形態に係る油圧回路及び制御回路の構成について、図面を参照しながら説明する。図５は、本実施形態に係る油圧回路及び制御回路の構成を示すブロック図である。図５において、油圧回路は破線によって図示されており、制御回路は実線によって図示されている。
本実施形態に係る油圧回路は、油圧ポンプ３００、作動油タンク３１０、パイロットバルブ３２０、コントロールバルブ３３０、油圧ロック電磁弁３４０及びアクチュエータ６１ａ，６２ａ，６３ａによって構成される。 (Configuration of hydraulic circuit and control circuit)
Next, configurations of the hydraulic circuit and the control circuit according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the hydraulic circuit and the control circuit according to the present embodiment. In FIG. 5, the hydraulic circuit is illustrated by a broken line, and the control circuit is illustrated by a solid line.
The hydraulic circuit according to this embodiment includes a hydraulic pump 300, a hydraulic oil tank 310, a pilot valve 320, a control valve 330, a hydraulic lock electromagnetic valve 340, and actuators 61a, 62a, and 63a.

油圧ポンプ３００は、作動油タンク３１０に収容されている作動油をパイロットバルブ３２０及びコントロールバルブ３３０に供給する。パイロットバルブ３２０は、操作具１６０の操作量に応じて、パイロット油圧をコントロールバルブ３３０に出力する。コントロールバルブ３３０は、パイロットバルブ３２０から入力されるパイロット油圧に応じて、作動油をアクチュエータ６１ａ，６２ａ，６３ａに供給する。これによって、作業機６０は作動する。   The hydraulic pump 300 supplies the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank 310 to the pilot valve 320 and the control valve 330. The pilot valve 320 outputs pilot hydraulic pressure to the control valve 330 according to the operation amount of the operation tool 160. The control valve 330 supplies hydraulic oil to the actuators 61a, 62a, 63a according to the pilot hydraulic pressure input from the pilot valve 320. As a result, the work machine 60 operates.

油圧ロック電磁弁３４０は、油圧ポンプ３００とパイロットバルブ３２０とに連通する油圧回路内に設けられる。油圧ロック電磁弁３４０は、電源３５５と電気的に接続されている。
ここで、油圧ロック電磁弁３４０は、制御部３５０から送信される信号に応じて、油圧回路の開放と油圧回路の遮断とを切り替える。油圧回路が遮断されている場合、操作具１６０による作業機６０の操作は実行不能となる。 The hydraulic lock electromagnetic valve 340 is provided in a hydraulic circuit communicating with the hydraulic pump 300 and the pilot valve 320. The hydraulic lock solenoid valve 340 is electrically connected to the power source 355.
Here, the hydraulic lock solenoid valve 340 switches between opening of the hydraulic circuit and blocking of the hydraulic circuit in accordance with a signal transmitted from the control unit 350. When the hydraulic circuit is interrupted, the operation of the work machine 60 by the operation tool 160 cannot be executed.

本実施形態に係る制御回路は、ロックレバー１２５、頭部センサ１４０、足先部センサ１５０及び制御部３５０によって構成される。
制御部３５０は、ロックレバー１２５が水平位置（図３及び図４参照）に切り替えられたことを検出する。制御部３５０は、ロックレバー１２５の位置の検出結果と、頭部センサ１４０、足先部センサ１５０の検出結果とに基づいて、油圧ロック電磁弁３４０に送信する信号を決定する。 The control circuit according to this embodiment includes a lock lever 125, a head sensor 140, a foot tip sensor 150, and a control unit 350.
The control unit 350 detects that the lock lever 125 has been switched to the horizontal position (see FIGS. 3 and 4). The control unit 350 determines a signal to be transmitted to the hydraulic lock electromagnetic valve 340 based on the detection result of the position of the lock lever 125 and the detection results of the head sensor 140 and the toe part sensor 150.

具体的に、制御部３５０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置すること、及び足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することが検出されない場合に、油圧回路の遮断を指示する信号を油圧ロック電磁弁３４０に送信する。その結果、油圧ロック電磁弁３４０によって油圧回路が遮断されるので、操作具１６０による作業機６０の操作は実行不能となる。
なお、制御部３５０は、ロックレバー１２５が鉛直位置（図２参照）に切り替えられた場合にも、油圧回路の遮断を指示する信号を油圧ロック電磁弁３４０に送信するので、操作具１６０による作業機６０の操作は実行不能となる。 Specifically, the control unit 350 instructs to shut off the hydraulic circuit when it is not detected that the head Pa is located in the first space R 1 and the toe portion Pb is located in the second space R 2. A signal to be transmitted is transmitted to the hydraulic lock solenoid valve 340. As a result, the hydraulic circuit is shut off by the hydraulic lock solenoid valve 340, so that the operation of the work implement 60 by the operation tool 160 becomes impossible.
Even when the lock lever 125 is switched to the vertical position (see FIG. 2), the control unit 350 transmits a signal instructing to shut off the hydraulic circuit to the hydraulic lock electromagnetic valve 340. The operation of the machine 60 becomes impossible.

（制御部３５０の動作）
以下において、本実施形態に係る制御部３５０の動作について、図面を参照しながら説明する。図６は、本実施形態に係る制御部３５０の動作を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、ロックレバー１２５が水平位置に切り替えられているものとする。
ステップＳ１０において、制御部３５０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されたか否かを判定する。頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出された場合、処理はステップＳ２０に進む。頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されない場合、処理はステップＳ４０に進む。 (Operation of control unit 350)
Hereinafter, the operation of the control unit 350 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the control unit 350 according to this embodiment. In the following description, it is assumed that the lock lever 125 is switched to the horizontal position.
In step S10, the control unit 350 determines whether it is detected that the head Pa is positioned in the first space R 1. If the head Pa that has been detected which is located in the first space R 1, the process proceeds to step S20. If the head Pa is to be positioned in the first space R 1 is not detected, the process proceeds to step S40.

ここで、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されない場合とは、例えば、オペレータＰが車体後方を向いてリヤコンソール１９０にアクセスしている場合や、着座状態のオペレータＰが作業機６０を視認できないほど前後左右を覗き込んでいる場合などである。このような場合には、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が無いものと判断することができる。 Here, the case where it is not detected that the head Pa is located in the first space R 1 is, for example, when the operator P is facing the rear of the vehicle body and accessing the rear console 190, This is the case when looking into the front, rear, left and right so that the working machine 60 cannot be seen. In such a case, it can be determined that the operator P has no intention to operate the work implement 60.

ステップＳ２０において、制御部３５０は、足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することが検出されたか否かを判定する。足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することが検出された場合、処理はステップＳ３０に進む。足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することが検出されない場合、処理はステップＳ４０に進む。
ここで、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されたにもかかわらず、足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することが検出されない場合とは、例えば、オペレータＰが運転席１２０の座部に足を上げて休憩している場合などである。このような場合には、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が無いものと判断することができる。 In step S20, the control unit 350 determines whether the foot portion Pb is detected to be located in the second space R 2. If the toe portion Pb that has been detected which is located in the second space R 2, the process proceeds to step S30. If the toe portion Pb are to be located in the second space R 2 are not detected, the process proceeds to step S40.
Here, although it is detected that the head Pa is located in the first space R 1 , it is not detected that the foot tip portion Pb is located in the second space R 2. For example, the operator P This is a case where a person rests with his feet raised on the seat of the driver's seat 120. In such a case, it can be determined that the operator P has no intention to operate the work implement 60.

ステップＳ３０において、制御部３５０は、操作具１６０による作業機６０の操作を実行可能とする。具体的に、制御部３５０は、油圧回路の開放を指示する信号を油圧ロック電磁弁３４０に送信することによって、油圧回路を開放する。
ステップＳ４０において、制御部３５０は、操作具１６０による作業機６０の操作を実行不能とする。具体的に、制御部３５０は、油圧回路の遮断を指示する信号を油圧ロック電磁弁３４０に送信することによって、油圧回路を遮断する。 In step S <b> 30, control unit 350 enables operation of work implement 60 using operation tool 160. Specifically, the control unit 350 opens a hydraulic circuit by transmitting a signal instructing opening of the hydraulic circuit to the hydraulic lock electromagnetic valve 340.
In step S <b> 40, control unit 350 disables the operation of work implement 60 using operation tool 160. Specifically, the control unit 350 cuts off the hydraulic circuit by transmitting a signal instructing to cut off the hydraulic circuit to the hydraulic lock electromagnetic valve 340.

（作用及び効果）
（１）第１実施形態に係る建設機械１００は、頭部センサ１４０と制御部３５０とを備える。頭部センサ１４０は、オペレータＰの頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することを、頭部Ｐａに接触せずに検出する。制御部３５０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されない場合に、操作具１６０による作業機６０の操作を実行不能とする。
このように、頭部センサ１４０が非接触式であるので、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置するか否かを検出できる。また、制御部３５０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置しないことをもって、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が無いものと判別する。そのため、オペレータＰが運転席に後向きで乗って作業している場合や、オペレータＰが作業機６０を視認できないほど前後左右を覗き込んでいる場合などにおいても、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が無いことを認識することができる。その結果、作業機６０の誤操作を抑制することができる。 (Function and effect)
(1) The construction machine 100 according to the first embodiment includes a head sensor 140 and a control unit 350. The head sensor 140 detects that the head P of the operator P is located in the first space R 1 without touching the head Pa. The control unit 350 disables the operation of the work implement 60 by the operation tool 160 when it is not detected that the head Pa is located in the first space R 1 .
Thus, since the head sensor 140 is a non-contact type, it is possible to detect whether the head Pa is positioned in the first space R 1. Further, the control unit 350 determines that the operator P does not intend to operate the work implement 60 when the head Pa is not located in the first space R 1 . Therefore, the operator P operates the work machine 60 even when the operator P is working while riding backwards on the driver's seat or when the operator P looks into the work machine 60 so that the work machine 60 cannot be seen. Recognize that there is no intention. As a result, erroneous operation of the work machine 60 can be suppressed.

（２）第１実施形態に係る建設機械１００は、オペレータＰの足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することを、足先部Ｐｂに接触せずに検出する足先部センサ１５０を備える。制御部３５０は、足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することが検出されない場合に、操作具１６０による作業機６０の操作を実行不能とする。
このように、足先部センサ１５０が非接触式であるので、足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置するか否かを検出できる。また、制御部３５０は、足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置しないことをもって、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が無いものと判別する。そのため、オペレータＰが運転席１２０の座部に足を上げて休憩している場合などにおいても、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が無いことを認識することができる。その結果、作業機６０の誤操作をより抑制することができる。 (2) construction machine 100 according to the first embodiment, that the toe portion Pb of the operator P is positioned in the second space R 2, a toe portion sensor 150 which detects without contacting the foot portion Pb Prepare. Control unit 350, when the toe portion Pb are to be located in the second space R 2 is not detected, and infeasible operation of the working machine 60 by the operation tool 160.
Thus, since the feet section sensor 150 is a non-contact type, it is possible to detect whether the toe portion Pb are positioned in the second space R 2. The control unit 350, with the toe portion Pb is not positioned in the second space R 2, it determines that there is no intention to operate the working machine 60 to the operator P. Therefore, even when the operator P is resting with his feet on the seat of the driver's seat 120, it can be recognized that the operator P has no intention to operate the work implement 60. As a result, erroneous operation of the work machine 60 can be further suppressed.

[第２実施形態]
以下において、第２実施形態に係る建設機械１００について説明する。ただし、以下においては、第１実施形態との相違点について主として説明する。
（キャブ７０の内部構成）
本実施形態に係るキャブ７０の内部構成について、図面を参照しながら説明する。図７は、本実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す側面図である。図８は、本実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す平面図である。 [Second Embodiment]
Hereinafter, the construction machine 100 according to the second embodiment will be described. However, differences from the first embodiment will be mainly described below.
(Internal configuration of cab 70)
The internal configuration of the cab 70 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 7 is a side view showing an internal configuration of the cab 70 according to the present embodiment. FIG. 8 is a plan view showing the internal configuration of the cab 70 according to the present embodiment.

本実施形態において、キャブ７０内には、右側操作センサ１６５Ｒ及び左側操作センサ１６５Ｌ（以下、適宜「操作センサ１６５」と総称する。）が設けられる。
右側操作センサ１６５Ｒは、右側操作具１６０Ｒの内部に設けられる。右側操作センサ１６５Ｒは、右側操作具１６０Ｒが操作されていることを検出する。
左側操作センサ１６５Ｌは、左側操作具１６０Ｌの内部に設けられる。左側操作センサ１６５Ｌは、左側操作具１６０Ｌが操作されていることを検出する。 In the present embodiment, the cab 70 is provided with a right operation sensor 165R and a left operation sensor 165L (hereinafter collectively referred to as “operation sensor 165” as appropriate).
The right operation sensor 165R is provided inside the right operation tool 160R. The right operation sensor 165R detects that the right operation tool 160R is being operated.
The left operation sensor 165L is provided inside the left operation tool 160L. The left operation sensor 165L detects that the left operation tool 160L is being operated.

（制御回路の構成）
次に、本実施形態に係る油圧回路及び制御回路の構成について、図面を参照しながら説明する。図９は、本実施形態に係る油圧回路及び制御回路の構成を示すブロック図である。
本実施形態に係る制御回路は、ロックレバー１２５、頭部センサ１４０、足先部センサ１５０及び制御部３５０に加えて、操作センサ１６５及び計時部３６０によって構成される。
計時部３６０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが頭部センサ１４０によって検出されない時間を計測する。計時部３６０は、計測時間を制御部３５０に通知する。
制御部３５０は、頭部センサ１４０、足先部センサ１５０及び操作センサ１６５の検出結果に加えて、計時部３６０による計測時間に基づいて、油圧ロック電磁弁３４０に出力する電流を制御する。 (Configuration of control circuit)
Next, configurations of the hydraulic circuit and the control circuit according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the hydraulic circuit and the control circuit according to the present embodiment.
The control circuit according to the present embodiment includes an operation sensor 165 and a timer unit 360 in addition to the lock lever 125, the head sensor 140, the toe part sensor 150, and the control unit 350.
The time measuring unit 360 measures a time during which the head sensor 140 does not detect that the head Pa is located in the first space R 1 . The time measuring unit 360 notifies the control unit 350 of the measurement time.
The control unit 350 controls the current output to the hydraulic lock electromagnetic valve 340 based on the time measured by the time measuring unit 360 in addition to the detection results of the head sensor 140, the foot tip sensor 150, and the operation sensor 165.

具体的には、制御部３５０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されない場合であっても、計時部３６０による計測時間が所定時間を経過するまでの間は、操作具１６０による作業機６０の操作を実行可能とする。
また、制御部３５０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されない場合であっても、検出されなくなる以前から操作具１６０の操作が継続して検出されている間は、操作具１６０による作業機６０の操作を実行可能とする。 Specifically, even when it is not detected that the head Pa is located in the first space R 1 , the control unit 350 does not operate until the measurement time by the time measuring unit 360 passes a predetermined time. The operation of the work machine 60 by the tool 160 can be executed.
In addition, even when the control unit 350 does not detect that the head Pa is located in the first space R 1 , while the operation of the operation tool 160 is continuously detected before it is not detected, Operation of the work machine 60 by the operation tool 160 can be executed.

（制御部３５０の動作）
次に、本実施形態に係る制御部３５０の動作について、図面を参照しながら説明する。図１０は、本実施形態に係る制御部３５０の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１０において、制御部３５０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されたか否かを判定する。頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出された場合、処理はステップＳ２０に進む。頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されない場合、処理はステップＳ３１に進む。 (Operation of control unit 350)
Next, the operation of the control unit 350 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the control unit 350 according to this embodiment.
In step S10, the control unit 350 determines whether it is detected that the head Pa is positioned in the first space R 1. If the head Pa that has been detected which is located in the first space R 1, the process proceeds to step S20. If the head Pa is to be positioned in the first space R 1 is not detected, the process proceeds to step S31.

ステップＳ２０において、制御部３５０は、足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することが検出されたか否かを判定する。足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することが検出された場合、処理はステップＳ３０に進む。足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することが検出されない場合、処理はステップＳ４０に進む。
ステップＳ３０において、制御部３５０は、操作具１６０による作業機６０の操作を実行可能とする。具体的に、制御部３５０は、油圧回路の開放を指示する信号を油圧ロック電磁弁３４０に送信する。 In step S20, the control unit 350 determines whether the foot portion Pb is detected to be located in the second space R 2. If the toe portion Pb that has been detected which is located in the second space R 2, the process proceeds to step S30. If the toe portion Pb are to be located in the second space R 2 are not detected, the process proceeds to step S40.
In step S <b> 30, control unit 350 enables operation of work implement 60 using operation tool 160. Specifically, the control unit 350 transmits a signal instructing opening of the hydraulic circuit to the hydraulic lock electromagnetic valve 340.

ステップＳ３１において、制御部３５０は、計時部３６０による計測時間が所定時間を経過したか否かを判定する。所定時間を経過した場合、処理はステップＳ３２に進む。所定時間を経過していない場合、処理はステップＳ１０に戻る。
ここで、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されないものの、計測時間が所定時間を経過しない場合とは、例えば、第１空間Ｒ1外への頭部Ｐａの移動が一時的である場合などである。このような場合には、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が有るものと判断することができる。 In step S31, the control unit 350 determines whether or not the measurement time by the time measuring unit 360 has passed a predetermined time. If the predetermined time has elapsed, the process proceeds to step S32. If the predetermined time has not elapsed, the process returns to step S10.
Here, although it is not detected that the head Pa is located in the first space R 1 , the case where the measurement time does not elapse for a predetermined time is, for example, the movement of the head Pa outside the first space R 1 temporarily. This is the case. In such a case, it can be determined that the operator P has an intention to operate the work implement 60.

ステップＳ３２において、制御部３５０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されなくなる前から、操作具１６０の操作が継続して検出されているか否かを判定する。継続して検出されている場合、処理はステップＳ２０に進む。継続して検出されていない場合、処理はステップＳ４０に進む。
ここで、操作具１６０の操作が継続して検出されている場合とは、例えば、第１空間Ｒ1外へ頭部Ｐａを移動させて作業機６０を操作しなければならない場合である。このような場合には、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が有るものと判断することができる。
ステップＳ４０において、制御部３５０は、操作具１６０による作業機６０の操作を実行不能とする。具体的に、制御部３５０は、油圧回路の遮断を指示する信号を油圧ロック電磁弁３４０に送信する。 In step S32, the control unit 350 determines before the head Pa is no longer detected to be positioned in the first space R 1, whether the operation of the operating member 160 is continuously detected. If it is detected continuously, the process proceeds to step S20. If not continuously detected, the process proceeds to step S40.
Here, the case where the operation of the operation tool 160 is continuously detected is, for example, a case where the work machine 60 must be operated by moving the head Pa out of the first space R 1 . In such a case, it can be determined that the operator P has an intention to operate the work implement 60.
In step S <b> 40, control unit 350 disables the operation of work implement 60 using operation tool 160. Specifically, the control unit 350 transmits a signal instructing to shut off the hydraulic circuit to the hydraulic lock electromagnetic valve 340.

（作用及び効果）
（１）第２実施形態に係る建設機械１００は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されない時間を計測する計時部３６０を備える。制御部３５０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されない場合であっても、計時部３６０による計測時間が所定時間を経過するまでは、操作具１６０による作業機６０の操作を実行可能とする。
従って、頭部Ｐａが検出されない時間が所定時間を経過したことをもって、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が無いと判別する。そのため、第１空間Ｒ1外への頭部Ｐａの移動が一時的である場合にまで、作業機６０の操作ができなくなることを抑制できる。 (Function and effect)
(1) The construction machine 100 according to the second embodiment includes a time measuring unit 360 that measures a time during which it is not detected that the head Pa is located in the first space R 1 . Even if it is not detected that the head Pa is located in the first space R 1 , the control unit 350 does not operate the work implement 60 using the operation tool 160 until the measurement time by the time measuring unit 360 has passed a predetermined time. Make the operation executable.
Therefore, it is determined that the operator P has no intention to operate the work implement 60 when the predetermined time has passed without the head Pa being detected. Therefore, it is possible to suppress the operation of the work implement 60 from being disabled until the movement of the head Pa outside the first space R 1 is temporary.

（２）第２実施形態に係る建設機械１００は、操作具１６０が操作されていることを検出する操作センサ１６５を備える。制御部３５０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されない場合であっても、検出されなくなる以前から操作具１６０の操作が継続して検出されている間は、操作具１６０による作業機６０の操作を実行可能とする。
従って、オペレータＰが操作具を継続して操作していることをもって、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が有ると判別する。そのため、作業機６０の操作上、頭部Ｐａを第１空間Ｒ1外に移動させることが必要である場合にまで、作業機６０の操作ができなくなることを抑制できる。 (2) The construction machine 100 according to the second embodiment includes an operation sensor 165 that detects that the operation tool 160 is operated. Even if it is not detected that the head Pa is located in the first space R 1 , the control unit 350 does not detect the operation tool 160 until the operation tool 160 is continuously detected before it is detected. The operation of the work machine 60 by 160 can be executed.
Therefore, it is determined that the operator P has an intention to operate the work implement 60 when the operator P continues to operate the operation tool. Therefore, it is possible to suppress the operation of the work implement 60 from being disabled until it is necessary to move the head Pa out of the first space R 1 in the operation of the work implement 60.

[第３実施形態]
以下において、第３実施形態に係る建設機械１００について説明する。ただし、以下においては、第１実施形態との相違点について主として説明する。
（キャブ７０の内部構成）
本実施形態に係るキャブ７０の内部構成について、図面を参照しながら説明する。図１１は、本実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す側面図である。図１２は、本実施形態に係るキャブ７０の内部構成を示す平面図である。
本実施形態において、キャブ７０内には、シートベルト装置２００、係止部２１０及びシートベルトセンサ２２０を備える。 [Third embodiment]
Hereinafter, the construction machine 100 according to the third embodiment will be described. However, differences from the first embodiment will be mainly described below.
(Internal configuration of cab 70)
The internal configuration of the cab 70 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 11 is a side view showing the internal configuration of the cab 70 according to the present embodiment. FIG. 12 is a plan view showing an internal configuration of the cab 70 according to the present embodiment.
In the present embodiment, the cab 70 includes a seat belt device 200, a locking portion 210, and a seat belt sensor 220.

シートベルト装置２００は、運転席１２０の左側に取り付けられる。シートベルト装置２００は、巻取り部２００ａ、シートベルト２００ｂ及び被係止プレート２００ｃによって構成される。巻取り装置２００ａは、シートベルト２００ｂの非装着時に、シートベルト２００ｂを巻取る。シートベルト２００ｂは、オペレータＰの胴体部に装着される。被係止プレート２００ｃは、シートベルト２００ｂの先端に設けられる。被係止プレート２００ｃは、係止部２１０に係止される。   The seat belt device 200 is attached to the left side of the driver seat 120. The seat belt device 200 includes a winding portion 200a, a seat belt 200b, and a locked plate 200c. The winding device 200a winds up the seat belt 200b when the seat belt 200b is not worn. The seat belt 200b is attached to the trunk portion of the operator P. The locked plate 200c is provided at the tip of the seat belt 200b. The locked plate 200c is locked to the locking portion 210.

係止部２１０は、運転席１２０の右側に取り付けられる。係止部２１０は、被係止プレート２００ｃが挿入された場合に、被係止プレート２００ｃを係止する。
シートベルトセンサ２２０は、係止部２１０の内部に設けられる。シートベルトセンサ２２０は、シートベルト２００ｂがオペレータＰの胴体部に装着されているか否かを検出する。具体的に、シートベルトセンサ２２０は、被係止プレート２００ｃが係止部２１０に係止されているか否かを検出する。 The locking part 210 is attached to the right side of the driver seat 120. The locking part 210 locks the locked plate 200c when the locked plate 200c is inserted.
The seat belt sensor 220 is provided inside the locking portion 210. The seat belt sensor 220 detects whether or not the seat belt 200b is attached to the trunk portion of the operator P. Specifically, the seat belt sensor 220 detects whether or not the locked plate 200 c is locked to the locking portion 210.

（制御部３５０の動作）
次に、本実施形態に係る制御部３５０の動作について、図面を参照しながら説明する。図１３は、本実施形態に係る制御部３５０の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１０において、制御部３５０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されたか否かを判定する。頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出された場合、処理はステップＳ２０に進む。頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが検出されない場合、処理はステップＳ４０に進む。 (Operation of control unit 350)
Next, the operation of the control unit 350 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the control unit 350 according to this embodiment.
In step S10, the control unit 350 determines whether it is detected that the head Pa is positioned in the first space R 1. If the head Pa that has been detected which is located in the first space R 1, the process proceeds to step S20. If the head Pa is to be positioned in the first space R 1 is not detected, the process proceeds to step S40.

ステップＳ２０において、制御部３５０は、足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することが検出されたか否かを判定する。足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することが検出された場合、処理はステップＳ２１に進む。足先部Ｐｂが第２空間Ｒ2に位置することが検出されない場合、処理はステップＳ４０に進む。
ステップＳ２１において、制御部３５０は、シートベルト２００ｂがオペレータＰの胴体部に装着されているか否かを判定する。装着されている場合、処理はステップＳ３０に進む。装着されていない場合、処理はステップＳ４０に進む。 In step S20, the control unit 350 determines whether the foot portion Pb is detected to be located in the second space R 2. If the toe portion Pb that has been detected which is located in the second space R 2, the process proceeds to step S21. If the toe portion Pb are to be located in the second space R 2 are not detected, the process proceeds to step S40.
In step S <b> 21, the control unit 350 determines whether or not the seat belt 200 b is attached to the trunk portion of the operator P. If so, the process proceeds to step S30. If not, the process proceeds to step S40.

ステップＳ３０において、制御部３５０は、操作具１６０による作業機６０の操作を実行可能とする。具体的に、制御部３５０は、油圧回路の開放を指示する信号を油圧ロック電磁弁３４０に送信する。
ステップＳ４０において、制御部３５０は、操作具１６０による作業機６０の操作を実行不能とする。具体的に、制御部３５０は、油圧回路の遮断を指示する信号を油圧ロック電磁弁３４０に送信する。 In step S <b> 30, control unit 350 enables operation of work implement 60 using operation tool 160. Specifically, the control unit 350 transmits a signal instructing opening of the hydraulic circuit to the hydraulic lock electromagnetic valve 340.
In step S <b> 40, control unit 350 disables the operation of work implement 60 using operation tool 160. Specifically, the control unit 350 transmits a signal instructing to shut off the hydraulic circuit to the hydraulic lock electromagnetic valve 340.

（作用及び効果）
第３実施形態に係る建設機械１００は、シートベルト２００ｂがオペレータＰの胴体部に装着されているか否かを検出するシートベルトセンサ２２０を備える。制御部３５０は、シートベルト２００ｂがオペレータＰの胴体部に装着されていない場合、操作具１６０による作業機６０の操作を実行不能とする。
従って、オペレータＰがシートベルト２００ｂを装着したことをもって、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が有ると判別する。そのため、オペレータＰがシートベルト２００ｂを装着せずに他の作業を行う場合などにおいても、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が無いことを認識することができる。その結果、作業機６０の誤操作をより抑制することができる。 (Function and effect)
The construction machine 100 according to the third embodiment includes a seat belt sensor 220 that detects whether or not the seat belt 200b is attached to the trunk of the operator P. When the seat belt 200b is not attached to the trunk portion of the operator P, the control unit 350 disables the operation of the work implement 60 using the operation tool 160.
Accordingly, it is determined that the operator P has an intention to operate the work implement 60 when the operator P wears the seat belt 200b. Therefore, even when the operator P performs other work without wearing the seat belt 200b, it can be recognized that the operator P has no intention to operate the work implement 60. As a result, erroneous operation of the work machine 60 can be further suppressed.

（その他の実施形態）
本発明は上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
（Ａ）上記実施形態では特に触れていないが、第１空間Ｒ1及び第２空間Ｒ2は、オペレータＰごとに設定可能である。
（Ｂ）上記実施形態において、頭部センサ１４０及び足先部センサ１５０は、コンソール１３０周辺に取り付けられることとしたが、これに限られるものではない。頭部センサ１４０及び足先部センサ１５０は、コンソール１３０と一体化されていてもよい。また、頭部センサ１４０及び足先部センサ１５０は、フロアパネル１１０やキャブ７０の天井に設けられていてもよい。 (Other embodiments)
Although the present invention has been described according to the above-described embodiments, it should not be understood that the descriptions and drawings constituting a part of this disclosure limit the present invention. From this disclosure, various alternative embodiments, examples and operational techniques will be apparent to those skilled in the art.
(A) Although not particularly mentioned in the above embodiment, the first space R 1 and the second space R 2 can be set for each operator P.
(B) In the above embodiment, the head sensor 140 and the foot tip sensor 150 are attached to the periphery of the console 130, but are not limited thereto. The head sensor 140 and the foot tip sensor 150 may be integrated with the console 130. Further, the head sensor 140 and the foot tip sensor 150 may be provided on the floor panel 110 or the ceiling of the cab 70.

（Ｃ）上記実施形態において、制御部３５０は、油圧回路を遮断することによって、作業機６０の操作を実行不能としているが、これに限られるものではない。例えば、制御部３５０は、操作具１６０を物理的に固定することによって、作業機６０の操作を実行不能としてもよい。
（Ｄ）上記実施形態では特に触れていないが、制御部３５０は、頭部Ｐａが第１空間Ｒ1に位置することが、所定時間以上継続して検出された場合に、操作具１６０による作業機６０の操作を実行可能としてもよい。これによって、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が有ることをより精度良く判別することができる。 (C) In the embodiment described above, the control unit 350 disables the operation of the work implement 60 by cutting off the hydraulic circuit, but is not limited thereto. For example, the control unit 350 may make the operation of the work machine 60 inoperable by physically fixing the operation tool 160.
(D) Although not particularly mentioned in the above embodiment, the control unit 350 operates the operation tool 160 when it is detected that the head Pa is located in the first space R 1 continuously for a predetermined time or more. The operation of the machine 60 may be executable. Thereby, it can be determined with higher accuracy that the operator P has the intention to operate the work implement 60.

（Ｅ）上記実施形態では特に触れていないが、頭部センサ１４０及び足先部センサ１５０として三次元画像処理タイプの人感センサを用いる場合には、人間の顔を認識する機能を備えさせてもよい。これによって、オペレータＰの顔の位置及び向きを検出できるので、オペレータＰに作業機６０を操作する意思が有ることをより精度良く判別することができる。
（Ｆ）上記実施形態では、操作センサ１６５は、操作具１６０に接続されており、操作具１６０の動きをセンシングすることとしたが、これに限られるものではない。例えば、操作センサ１６５は、パイロットバルブ３２０のパイロット油圧をセンシングする油圧センサであってもよい。この場合であっても、操作センサ１６５は、操作具１６０が操作されていることを検出することができる。
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。従って、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。 (E) Although not particularly mentioned in the above embodiment, when a human sensor of a three-dimensional image processing type is used as the head sensor 140 and the toe part sensor 150, a function for recognizing a human face is provided. Also good. As a result, the position and orientation of the face of the operator P can be detected, so that it is possible to more accurately determine that the operator P is willing to operate the work implement 60.
(F) In the above embodiment, the operation sensor 165 is connected to the operation tool 160 and senses the movement of the operation tool 160. However, the present invention is not limited to this. For example, the operation sensor 165 may be a hydraulic pressure sensor that senses the pilot hydraulic pressure of the pilot valve 320. Even in this case, the operation sensor 165 can detect that the operation tool 160 is being operated.
As described above, the present invention naturally includes various embodiments not described herein. Therefore, the technical scope of the present invention is defined only by the invention specifying matters according to the scope of claims reasonable from the above description.

１００…建設車両、１０…下部走行体、１１，１２…履帯、２０…旋回台、３０…カウンタウェイト、４０…ポンプ室、５０…機器室、６０…作業機、６１…ブーム、６２…アーム、６３…バケット、６１ａ，６２ａ，６３ａ…アクチュエータ、７０…キャブ、１１０…フロアパネル、１２０…運転席、１２５…ロックレバー、１３０…コンソール、１４０…頭部センサ、１５０…足先部センサ、１６０Ｒ…右側操作具、１６０Ｌ…左側操作具、１６５Ｒ…右側操作センサ、１６５Ｌ…左側操作センサ、１７０…走行ペダル、１８０…走行レバー、１９０…リヤコンソール、２００…シートベルト装置、２００ａ…巻取り部、２００ｂ…シートベルト、２００ｃ…被係止プレート、２１０…係止部、２２０…シートベルトセンサ、３００…油圧ポンプ、３１０…作動油タンク、３２０…パイロットバルブ、３３０…コントロールバルブ、３４０…油圧ロック電磁弁、３５０…制御部、３５５…電源、３６０…計時部、Ｒ1…第１空間、Ｒ2…第２空間 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Construction vehicle, 10 ... Undercarriage, 11, 12 ... Track, 20 ... Swing stand, 30 ... Counterweight, 40 ... Pump room, 50 ... Equipment room, 60 ... Working machine, 61 ... Boom, 62 ... Arm, 63 ... Bucket, 61a, 62a, 63a ... Actuator, 70 ... Cab, 110 ... Floor panel, 120 ... Driver's seat, 125 ... Lock lever, 130 ... Console, 140 ... Head sensor, 150 ... Toe sensor, 160R ... Right operation tool, 160L ... left operation tool, 165R ... right operation sensor, 165L ... left operation sensor, 170 ... travel pedal, 180 ... travel lever, 190 ... rear console, 200 ... seat belt device, 200a ... winding part, 200b ... Seat belt, 200c ... Locked plate, 210 ... Locking portion, 220 ... Seat belt sensor, 300 ... Oil Pump, 310 ... hydraulic oil tank, 320 ... pilot valve, 330 ... control valve, 340 ... hydraulic lock solenoid valves, 350 ... controller, 355 ... power supply 360 ... timing unit, R 1 ... first space, R 2 ... first 2 spaces

Claims (6)

作業機を備える建設機械であって、
キャブと、
前記キャブ内に設けられる運転席と、
前記キャブ内に設けられ、前記作業機を操作するための操作具と、
前記キャブ内に設けられ、前記操作具を操作するオペレータの頭部が位置すべき第１空間に前記頭部が位置することを、前記頭部に接触せずに検出する頭部センサと、
前記頭部が前記第１空間に位置することが検出されない場合に、前記操作具による前記作業機の操作を実行不能とする制御部と、
を備える建設機械。 A construction machine equipped with a work machine,
With the cab,
A driver seat provided in the cab;
An operating tool provided in the cab for operating the work implement;
A head sensor that is provided in the cab and detects that the head is located in a first space in which the head of an operator who operates the operation tool should be located without contacting the head;
A control unit that disables the operation of the work implement by the operation tool when it is not detected that the head is located in the first space;
Construction machinery comprising. 前記キャブ内に設けられ、前記オペレータの足先部が位置すべき第２空間に前記足先部が位置することを、前記足先部に接触せずに検出する足先部センサを備え、
前記制御部は、前記足先部が前記第２空間に位置することが検出されない場合に、前記操作具による前記作業機の操作を実行不能とする、
請求項１に記載の建設機械。 Provided with a toe part sensor that is provided in the cab and detects that the toe part is located in a second space in which the toe part of the operator is to be located without contacting the toe part;
The control unit, when it is not detected that the foot toe portion is located in the second space, disables the operation of the work implement by the operation tool,
The construction machine according to claim 1. 前記頭部が前記第１空間に位置することが検出されない時間を計測する計時部を備え、
前記制御部は、前記頭部が前記第１空間に位置することが検出されない場合であっても、前記計時部による計測時間が所定時間を経過するまでは、前記操作具による前記作業機の操作を実行可能とする、
請求項１又は２に記載の建設機械。 A time measuring unit for measuring a time during which it is not detected that the head is located in the first space;
Even if it is a case where it is not detected that the head is located in the 1st space, the control part operates the work implement by the operation tool until the measurement time by the time measuring part passes a predetermined time. Can be executed,
The construction machine according to claim 1 or 2. 前記操作具が操作されていることを検出する操作センサを備え、
前記制御部は、前記頭部が前記第１空間に位置することが検出されない場合であっても、前記操作具が操作されていることが継続して検出されるときは、前記操作具による前記作業機の操作を実行可能とする、
請求項１乃至３のいずれかに記載の建設機械。 An operation sensor for detecting that the operation tool is operated;
Even when it is not detected that the head is positioned in the first space, the control unit detects that the operation tool is being operated continuously, and the control tool causes the control tool to The operation of the work machine can be executed.
The construction machine according to any one of claims 1 to 3. 前記操作具の操作量に応じて、パイロット油圧を出力するパイロットバルブと、
前記パイロット油圧に応じて、前記作業機に供給される作動油の量を制御するコントロールバルブと、
前記パイロットバルブと前記コントロールバルブとに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプと前記パイロットバルブとに連通する油圧回路内に設けられ、前記制御部から送信される信号に応じて、前記油圧回路の開放と前記油圧回路の遮断とを切り替える油圧ロック電磁弁と、
を備え、
前記制御部は、前記頭部が前記第１空間に位置することが検出されない場合、前記油圧回路の遮断を指示する信号を前記油圧ロック電磁弁に送信する、
請求項１乃至４のいずれかに記載の建設機械。 A pilot valve that outputs a pilot hydraulic pressure according to an operation amount of the operation tool;
A control valve for controlling the amount of hydraulic oil supplied to the working machine according to the pilot hydraulic pressure;
A hydraulic pump for supplying hydraulic oil to the pilot valve and the control valve;
A hydraulic lock solenoid valve that is provided in a hydraulic circuit that communicates with the hydraulic pump and the pilot valve, and that switches between opening the hydraulic circuit and shutting off the hydraulic circuit in response to a signal transmitted from the control unit;
With
The control unit, when it is not detected that the head is located in the first space, transmits a signal instructing to shut off the hydraulic circuit to the hydraulic lock solenoid valve.
The construction machine according to any one of claims 1 to 4. 前記オペレータの胴体部に装着されるシートベルトと、
前記シートベルトが前記オペレータに装着されているか否かを検出するシートベルトセンサと、
を備え、
前記制御部は、前記シートベルトが前記オペレータに装着されていることが検出されない場合に、前記操作具による前記作業機の操作を実行不能とする、
請求項１乃至５のいずれかに記載の建設機械。 A seat belt mounted on the operator's trunk,
A seat belt sensor that detects whether the seat belt is worn by the operator;
With
The control unit, when it is not detected that the seat belt is worn by the operator, disables the operation of the work implement by the operation tool;
The construction machine according to any one of claims 1 to 5.
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