JP2012007804A - Projection type flying body - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a projection type flying body capable of grasping states of a target place in real time even while being at a remote place.SOLUTION: As a first solution means, the projection type flying body is projected by a projection apparatus and flies toward the target place, and includes: a camera for photographing the ground or the sea; and a communication device for transmitting an image photographed by the camera to a reception device by means of a wireless communication. Further as a second solution means, the projection type flying body is projected by the projection apparatus and flies toward the target place, and includes: a body to be dropped which incorporates the camera for photographing the ground or the sea and the communication device for transmitting an image photographed by the camera to the reception device by means of the wireless communication; and a dropping device for dropping the body to be dropped at any timing.

Description

本発明は、投射型飛翔体に関する。  The present invention relates to a projection type flying object.

従来、遠方に存在する目的地の状況を観察する技術として、カメラを内蔵した投下体をヘリコプター等の飛行機に搭載して目的地上空まで運搬した後、その目的地上空から地上へ向けて投下体を投下し、当該投下体が地上に落下するまでの間に地上の状況をカメラで撮影し、その撮影画像を無線通信によりオペレータが駐在する待機所に設置された地上受信装置へ伝送する技術が知られている。   Conventionally, as a technology for observing the situation of a destination that exists far away, a dropping body with a built-in camera is mounted on an airplane such as a helicopter and transported to the target ground sky, and then the dropping body from the target ground sky toward the ground Is a technology to capture the situation on the ground with a camera until the dropping body falls to the ground, and transmit the captured image to the ground receiving device installed in the waiting place where the operator is stationed by wireless communication Are known.

特開２００８−１４５０１４号公報JP 2008-145041 A

上記従来技術は、カメラを内蔵した投下体をヘリコプター等の飛行機に搭載して目的地上空まで運搬する必要があるため、目的地の状況を遠隔地に居るオペレータが把握するまでに時間がかかり、リアルタイム性が要求される場面では採用することができなかった。  The above-mentioned conventional technology requires that a dropping body with a built-in camera be mounted on an airplane such as a helicopter and transported to the destination ground, so it takes time for the operator at the remote location to grasp the situation of the destination, It could not be used in situations where real-time performance is required.

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、遠隔地に居ながら目的地の状況をリアルタイムに把握することの可能な投射型飛翔体を提供することを目的とする。  The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a projection type flying object capable of grasping the state of the destination in real time while being in a remote place.

上記課題を解決するために、本発明では、投射型飛翔体に係る第１の解決手段として、投射装置によって投射されて目的地に向かって飛翔する投射型飛翔体であって、地上或いは海上を撮影するカメラと、該カメラによる撮影画像を無線通信によって受信装置へ伝送する通信装置とを具備することを特徴とする。
また、本発明では、投射型飛翔体に係る第２の解決手段として、投射装置によって投射されて目的地に向かって飛翔する投射型飛翔体であって、地上或いは海上を撮影するカメラ及び該カメラによる撮影画像を無線通信によって受信装置へ伝送する通信装置を内蔵する投下体と、該投下体を任意のタイミングで投下する投下装置とを具備することを特徴とする。
さらに、本発明では、投射型飛翔体に係る第３の解決手段として、上記第１または第２の解決手段において、前記カメラは赤外線カメラであることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, in the present invention, as a first solving means related to a projection type flying object, a projection type flying object that is projected by a projection device and flies toward a destination, The camera includes: a camera that captures an image; and a communication device that transmits an image captured by the camera to a receiving device through wireless communication.
Further, in the present invention, as a second solving means related to the projection type flying object, a projection type flying object which is projected by the projection device and flies toward the destination, and a camera for photographing the ground or the sea and the camera And a dropping device that includes a communication device that transmits the captured image to the receiving device by wireless communication, and a dropping device that drops the dropping device at an arbitrary timing.
Furthermore, in the present invention, as the third solving means relating to the projection type flying object, in the first or second solving means, the camera is an infrared camera.

本発明に係る投射型飛翔体によれば、目的地までごく短時間で到達して撮影を開始することができるため、オペレータは遠隔地に居ながら目的地の状況をリアルタイムに把握することが可能となる。   According to the projection type flying object of the present invention, it is possible to reach the destination in a very short time and start photographing, so that the operator can grasp the situation of the destination in real time while staying at a remote place. It becomes.

本発明の第１実施形態における投射型飛翔体Ａの構成概略図（ａ）及び投射型飛翔体Ａに設けられた通信装置３のブロック構成図（ｂ）である。It is the block schematic diagram (b) of the communication apparatus 3 provided in the structure schematic diagram (a) of the projection type flying body A and the projection type flying body A in 1st Embodiment of this invention. 投射型飛翔体Ａの動作を時系列的に表した図である。FIG. 4 is a diagram showing the operation of the projectile flying object A in time series. 本発明の第２実施形態における投射型飛翔体Ｂの構成概略図（ａ）及び投射型飛翔体Ｂに設けられた通信装置１６のブロック構成図（ｂ）である。It is the block schematic diagram (b) of the communication apparatus 16 provided in the structure schematic diagram (a) of the projection type flying body B in 2nd Embodiment of this invention, and the projection type flying body B. 投射型飛翔体Ｂの動作を時系列的に表した図である。FIG. 5 is a diagram showing the operation of the projectile flying object B in time series.

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
〔第１実施形態〕
図１（ａ）は、本発明の第１実施形態における投射型飛翔体Ａの構成概略図である。この図に示すように、第１実施形態における投射型飛翔体Ａは、不図示の投射装置によって投射されて目的地に向かって回転しながら飛翔するものであり、先端（飛翔方向側）に向かって徐々に縮径する略円筒形状のケーシング１の内部空間に、地上（或いは海上）を撮影するカメラ２と、該カメラ２による撮影画像を無線通信によって地上（或いは海上）に設置された受信装置（図示省略）へ伝送する通信装置３とが設けられた構成となっている。なお、ケーシング１の先端は平らであっても良い。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
FIG. 1A is a schematic configuration diagram of a projectile flying object A according to the first embodiment of the present invention. As shown in this figure, the projection type flying object A in the first embodiment is projected by a projection device (not shown) and flies while rotating toward the destination, and is directed toward the tip (flight direction side). A camera 2 that captures the ground (or the sea) in an internal space of a substantially cylindrical casing 1 that is gradually reduced in diameter, and a receiver that is installed on the ground (or the sea) by wireless communication of images captured by the camera 2 The communication device 3 for transmitting to (not shown) is provided. The tip of the casing 1 may be flat.

カメラ２は、例えば赤外線カメラであり、レンズが外部に露出するように、且つ入射光軸がケーシング１の中心軸に対して略直交するように、ケーシング１の内部空間に固定設置されている。このカメラ２は、後述の通信装置３と信号ケーブルを介して接続されており、通信装置３による制御の下、レンズを介して入射された赤外線をＣＣＤ素子表面に結像させ、ＣＣＤ素子から得られる電気信号を通信装置３に出力する。なお、ＣＣＤ素子から得られる電気信号は撮影画像（赤外線画像）に応じた信号であるため、以下ではこの信号を撮影画像信号と称す。   The camera 2 is an infrared camera, for example, and is fixedly installed in the internal space of the casing 1 so that the lens is exposed to the outside and the incident optical axis is substantially orthogonal to the central axis of the casing 1. This camera 2 is connected to a communication device 3 to be described later via a signal cable. Under the control of the communication device 3, an infrared ray incident through a lens is imaged on the surface of the CCD element and obtained from the CCD element. The generated electrical signal is output to the communication device 3. Since the electrical signal obtained from the CCD element is a signal corresponding to the photographed image (infrared image), this signal is hereinafter referred to as a photographed image signal.

また、図１（ａ）では、カメラ２がケーシング１の先端付近に設置されているように図示しているが、上記の設置条件（レンズが外部に露出し且つ入射光軸がケーシング１の中心軸に対して略直交する）を満足するのであれば、ケーシング１内のどの位置にカメラ２を設置しても良い。なお、図１（ａ）の点線で示すように、カメラ２を、レンズの入射光軸がケーシング１の中心軸に対して略平行となるようにケーシング１の先端に取り付けても良い。  Further, in FIG. 1A, the camera 2 is illustrated as being installed near the tip of the casing 1, but the above installation conditions (the lens is exposed to the outside and the incident optical axis is the center of the casing 1). The camera 2 may be installed at any position in the casing 1 as long as it is substantially perpendicular to the axis. Note that the camera 2 may be attached to the tip of the casing 1 so that the incident optical axis of the lens is substantially parallel to the central axis of the casing 1 as indicated by a dotted line in FIG.

通信装置３は、信号ケーブルを介してカメラ２と接続されており、ケーシング１の内部空間に固定設置されている。図１（ｂ）は、通信装置３のブロック構成図である。この図に示すように、通信装置３は、天地センサ３ａ、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信回路３ｂ、信号処理回路３ｃ、伝送回路３ｄ及び送信アンテナ３ｅから構成されている。   The communication device 3 is connected to the camera 2 via a signal cable, and is fixedly installed in the internal space of the casing 1. FIG. 1B is a block configuration diagram of the communication device 3. As shown in this figure, the communication device 3 includes a top and bottom sensor 3a, a GPS (Global Positioning System) receiving circuit 3b, a signal processing circuit 3c, a transmission circuit 3d, and a transmission antenna 3e.

天地センサ３ａは、投射型飛翔体Ａの回転飛翔中に、カメラ２のレンズが天を向いているのか、或いは地を向いているのかを検出し、その検出結果を表す天地検出信号を信号処理回路３ｃに出力する。ＧＰＳ受信回路３ｂは、ＧＰＳ衛星から受信した電波信号を復調することで、電波信号に含まれている送信時刻情報及び衛星位置情報を抽出し、抽出したこれらの情報と自身が把握している受信時刻情報とに基づいて、投射型飛翔体Ａの現在位置を検出（算出）し、その検出結果を表す位置検出信号を信号処理回路３ｃに出力する。   The top-and-bottom sensor 3a detects whether the lens of the camera 2 is facing the heaven or the ground during the rotation flight of the projection type projectile A, and processes the top-and-bottom detection signal representing the detection result. Output to the circuit 3c. The GPS receiving circuit 3b demodulates the radio signal received from the GPS satellite, thereby extracting the transmission time information and the satellite position information included in the radio signal, and receiving the extracted information and the reception itself. Based on the time information, the current position of the projectile projectile A is detected (calculated), and a position detection signal representing the detection result is output to the signal processing circuit 3c.

信号処理回路３ｃは、天地センサ３ａから入力される天地検出信号及びＧＰＳ受信回路３ｂから入力される位置検出信号に基づいて、投射型飛翔体Ａが目的地上空に位置し、且つカメラ２のレンズが地を向いているという撮影条件が成立したか否かを判定し、その撮影条件が成立した時にのみ撮影動作が実行されるようにカメラ２を制御する。つまり、カメラ２から出力される撮影画像信号は、常に目的地の上空から地上（或いは海上）の状況を写した画像を表すものとなる。   Based on the top and bottom detection signal input from the top and bottom sensor 3a and the position detection signal input from the GPS receiving circuit 3b, the signal processing circuit 3c is configured so that the projection type flying object A is positioned in the target ground sky and the lens of the camera 2 It is determined whether or not the shooting condition that the camera is facing the ground is satisfied, and the camera 2 is controlled so that the shooting operation is executed only when the shooting condition is satisfied. That is, the captured image signal output from the camera 2 always represents an image obtained by copying the situation on the ground (or on the sea) from above the destination.

また、この信号処理回路３ｃは、カメラ２から入力される撮影画像信号のデジタル変換、圧縮、符号化、暗号化等を行うことで送信用の画像データを生成し、当該生成した画像データを後述の伝送回路３ｄ及び送信アンテナ３ｅを介して受信装置へ送信する。なお、カメラ２から出力される撮影画像信号がデジタル信号である場合には、信号処理回路３ｃによる撮影画像信号のデジタル変換を行う必要はない。   In addition, the signal processing circuit 3c generates image data for transmission by performing digital conversion, compression, encoding, encryption, and the like of the captured image signal input from the camera 2, and the generated image data is described later. Is transmitted to the receiving device via the transmission circuit 3d and the transmission antenna 3e. When the captured image signal output from the camera 2 is a digital signal, it is not necessary to perform digital conversion of the captured image signal by the signal processing circuit 3c.

伝送回路３ｄは、信号処理回路３ｃから入力される画像データのデジタル変調及び周波数変換（アップコンバート）を行うことで、画像データを無線送信可能なＲＦ(Radio Frequency)信号に変換し、当該ＲＦ信号を送信アンテナ３ｅに出力する。送信アンテナ３ｅは、伝送回路３ｄから入力されるＲＦ信号を受信装置に向けて電波送信する。   The transmission circuit 3d performs digital modulation and frequency conversion (up-conversion) on the image data input from the signal processing circuit 3c, thereby converting the image data into an RF (Radio Frequency) signal that can be wirelessly transmitted. Is output to the transmitting antenna 3e. The transmitting antenna 3e transmits an RF signal input from the transmission circuit 3d to the receiving device by radio waves.

以上が第１実施形態における投射型飛翔体Ａの構成に関する説明であり、以下では図２を参照しながら投射型飛翔体Ａの動作について時系列的に説明する。なお、図２において、符号１００は投射型飛翔体Ａを目的地に向けて投射する投射装置であり、符号２００は投射型飛翔体Ａから電波送信されるＲＦ信号を受信し、ＲＦ信号に含まれる画像データを抽出して表示画面に撮影画像を表示する受信装置である。これら投射装置１００及び受信装置２００は、観察対象地である目的地から遠く離れたオペレータが駐在する待機所に設置されている。なお、投射装置１００及び受信装置２００は同じ場所に設置する必要はなく、また、船舶等に搭載して海上に設置しても良い。   The above is the description regarding the configuration of the projection-type flying object A in the first embodiment. Hereinafter, the operation of the projection-type flying object A will be described in time series with reference to FIG. In FIG. 2, reference numeral 100 denotes a projection device that projects the projection type projectile A toward the destination, and reference numeral 200 receives an RF signal transmitted from the projection type projectile A and is included in the RF signal. The receiving device extracts the image data to be displayed and displays the captured image on the display screen. The projection device 100 and the reception device 200 are installed in a standby station where an operator far from a destination that is an observation target is stationed. Note that the projection device 100 and the reception device 200 do not have to be installed at the same place, and may be mounted on a ship or the like and installed on the sea.

図２に示すように、投射型飛翔体Ａは、まず、投射装置１００によって待機所から目的地に向けて投射（発射）される。本実施形態における投射型飛翔体Ａは、弾丸のように推進機構が無く自立飛行ができない飛翔体であるため、火薬の爆発力によって弾丸を発射する大砲などを投射装置１００として用いることができる。   As shown in FIG. 2, the projection type projectile A is first projected (launched) from the waiting place toward the destination by the projection device 100. Since the projection type projectile A in the present embodiment is a projectile that does not have a propulsion mechanism and cannot fly independently like a bullet, a cannon that fires a bullet by the explosive force of gunpowder can be used as the projection device 100.

投射型飛翔体Ａは、投射装置１００から投射されると、放物線状の軌道を描きつつ、目的地に向かって回転しながら飛翔する。このように投射型飛翔体Ａが飛翔している間、通信装置３の信号処理回路３ｃは、天地センサ３ａから入力される天地検出信号及びＧＰＳ受信回路３ｂから入力される位置検出信号に基づいて、一定周期で、投射型飛翔体Ａが目的地上空に位置し、且つカメラ２のレンズが地を向いているという撮影条件が成立したか否かを判定するが、目的地上空に到達するまでは上記の撮影条件は成立しないため、カメラ２による撮影は行われない。   When projected from the projection apparatus 100, the projectile flying object A flies while rotating toward the destination while drawing a parabolic trajectory. Thus, while the projection type flying object A is flying, the signal processing circuit 3c of the communication device 3 is based on the top detection signal input from the top sensor 3a and the position detection signal input from the GPS reception circuit 3b. In a certain cycle, it is determined whether or not the photographing condition that the projection type flying object A is located in the target ground sky and the lens of the camera 2 faces the ground is satisfied. Since the above photographing condition is not satisfied, photographing by the camera 2 is not performed.

そして、投射型飛翔体Ａが目的地上空に到達すると、信号処理回路３ｃは、天地センサ３ａによってカメラ２のレンズが地を向いていることが検出された場合（つまり、撮影条件が成立した場合）に、撮影動作が実行されるようにカメラ２を制御する。これにより、カメラ２によって目的地の上空から地上の状況が一定周期で撮影され、その撮影画像を表す撮影画像信号がカメラ２から信号処理回路３ｃへ出力される。   When the projectile flying object A reaches the target ground sky, the signal processing circuit 3c detects that the lens of the camera 2 is facing the ground by the top and bottom sensor 3a (that is, when the photographing condition is satisfied). ), The camera 2 is controlled so that the photographing operation is executed. As a result, the camera 2 captures the situation on the ground from above the destination at a constant cycle, and a captured image signal representing the captured image is output from the camera 2 to the signal processing circuit 3c.

信号処理回路３ｃは、撮影画像信号のデジタル変換、圧縮、符号化、暗号化等を行うことで送信用の画像データを生成し、当該生成した画像データを伝送回路３ｄに出力する。また、伝送回路３ｄは、画像データを無線送信可能なＲＦ信号に変換し、当該ＲＦ信号を送信アンテナ３ｅを介して受信装置２００へ電波送信する。   The signal processing circuit 3c generates image data for transmission by performing digital conversion, compression, encoding, encryption, and the like of the captured image signal, and outputs the generated image data to the transmission circuit 3d. The transmission circuit 3d converts the image data into an RF signal that can be wirelessly transmitted, and transmits the RF signal to the receiving device 200 via the transmission antenna 3e.

受信装置２００は、投射型飛翔体Ａから電波送信されるＲＦ信号を受信し、ＲＦ信号に含まれる画像データを抽出して表示画面に撮影画像を表示する。このように受信装置２００に表示された撮影画像は、投射型飛翔体Ａが目的地上空を飛翔している間、カメラ２のレンズが地を向く度に更新されるため、時々刻々と変化する目的地の状況を動画像としてオペレータに提供することができる。   The receiving device 200 receives an RF signal transmitted by radio waves from the projectile flying object A, extracts image data included in the RF signal, and displays a captured image on a display screen. Thus, the captured image displayed on the receiving device 200 is updated every time the lens of the camera 2 faces the ground while the projectile flying object A is flying over the target ground sky, and thus changes every moment. The situation of the destination can be provided to the operator as a moving image.

一方、投射型飛翔体Ａが目的地上空から抜けると、通信装置３はカメラ２の制御及び撮影画像の送信（ＲＦ信号の送信）を停止する。そして、投射型飛翔体Ａは、飛翔力を失うと地上（或いは海上）へ向かって降下し、地表面（或いは海面）に衝突して破棄される。なお、秘匿性維持のために、投射型飛翔体Ａに自爆機構を設け、撮影終了後に地表面（或いは海面）に衝突する前、或いは衝突した後に投射型飛翔体Ａを自爆させても良い。   On the other hand, when the projectile flying object A leaves the target ground, the communication device 3 stops the control of the camera 2 and the transmission of the captured image (RF signal transmission). Then, when the flying type A loses the flying force, it descends toward the ground (or the sea) and collides with the ground surface (or the sea surface) to be discarded. In order to maintain confidentiality, a self-destructing mechanism may be provided in the projectile flying object A, and the projecting projectile A may be self-destructed before or after colliding with the ground surface (or the sea surface) after completion of imaging.

以上のように、本実施形態における投射型飛翔体Ａによれば、弾丸のように大砲などの投射装置１００を用いて目的地に向けて発射することができるため、目的地までごく短時間で到達し、目的地上空を飛翔している間は目的地の状況を動画像としてオペレータに提供することができる。すなわち、本実施形態によれば、オペレータは遠隔地に居ながら目的地の状況をリアルタイムに把握することが可能となる。また、夜間でも目的地の状況を観察することができる。   As described above, according to the projection type projectile A according to the present embodiment, since it can be launched toward the destination using the projection device 100 such as a cannon like a bullet, the destination can be reached in a very short time. While reaching and flying over the destination ground, the situation of the destination can be provided to the operator as a moving image. That is, according to this embodiment, the operator can grasp the situation of the destination in real time while staying at a remote place. In addition, the situation of the destination can be observed even at night.

〔第２実施形態〕
図３（ａ）は、本発明の第２実施形態における投射型飛翔体Ｂの構成概略図である。この図に示すように、第２実施形態における投射型飛翔体Ｂは、投射装置によって投射されて目的地に向かって回転しながら飛翔するものであり、先端に向かって徐々に縮径する略円筒形状のケーシング１１の内部空間に、爆破機構１２と、投下体１４とが設けられた構成となっている。なお、ケーシング１１の先端は平らであっても良い。 [Second Embodiment]
FIG. 3A is a schematic configuration diagram of the projectile flying object B in the second embodiment of the present invention. As shown in this figure, the projection type flying object B in the second embodiment is projected by the projection device and flies while rotating toward the destination, and is a substantially cylinder that gradually decreases in diameter toward the tip. In the internal space of the casing 11 having a shape, a blasting mechanism 12 and a dropping body 14 are provided. The tip of the casing 11 may be flat.

爆破機構１２は、火薬の爆発力を利用してケーシング１１を爆破させるものであり、タイマーによって火薬の着火タイミングを制御する機能を有している。このタイマーは、投射型飛翔体Ｂが投射位置から目的地上空に到達するまでの時間を考慮してセットされる。つまり、上記タイマーによるタイムカウント動作が終了した時点でケーシング１１が爆破されて、投下体１４が投射型飛翔体Ｂから目的地の地上（或いは海上）へ向けて投下されることになる。このような爆破機構１２は、投下体１４を任意のタイミングで投下する投下装置として機能するものである。
なお、図３（ａ）では図示を省略しているが、投下体１４にはパラシュートが設けられており、投下体１４が投下された際にはそのパラシュートが開いて落下速度が低減される構成となっている。 The blasting mechanism 12 blasts the casing 11 using the explosive force of the explosive, and has a function of controlling the ignition timing of the explosive with a timer. This timer is set in consideration of the time until the projectile projectile B reaches the target ground sky from the projection position. That is, when the time counting operation by the timer is completed, the casing 11 is blown up, and the dropping body 14 is dropped from the projection type flying body B toward the destination ground (or the sea). Such a blasting mechanism 12 functions as a dropping device that drops the dropping body 14 at an arbitrary timing.
In addition, although illustration is abbreviate | omitted in Fig.3 (a), the dropping body 14 is provided with the parachute, and when the dropping body 14 is dropped, the parachute will open and the fall speed will be reduced. It has become.

この投下体１４は、地上（或いは海上）を撮影するカメラ１５、該カメラ１５による撮影画像を無線通信によって受信装置へ伝送する通信装置１６及び錘１７を内蔵する、略円筒形状の筐体である。カメラ１５は、例えば赤外線カメラであり、レンズの入射光軸が投下体１４の中心軸に対して略平行となるように、投下体１４の内部空間に固定設置されている。このカメラ１５は、後述の通信装置１６と信号ケーブルを介して接続されており、通信装置１６による制御の下、レンズを介して入射された赤外線をＣＣＤ素子表面に結像させ、ＣＣＤ素子から得られる電気信号（撮影画像信号）を通信装置１６に出力する。   The dropping body 14 is a substantially cylindrical housing that incorporates a camera 15 for photographing the ground (or the sea), a communication device 16 for transmitting an image captured by the camera 15 to a receiving device by wireless communication, and a weight 17. . The camera 15 is an infrared camera, for example, and is fixedly installed in the internal space of the dropping body 14 so that the incident optical axis of the lens is substantially parallel to the central axis of the dropping body 14. This camera 15 is connected to a communication device 16 (described later) via a signal cable. Under the control of the communication device 16, infrared light incident through the lens is imaged on the surface of the CCD element and obtained from the CCD element. The electrical signal (photographed image signal) to be output is output to the communication device 16.

通信装置１６は、信号ケーブルを介してカメラ１５と接続されており、投下体１４の内部空間に固定設置されている。図３（ｂ）は、通信装置１６のブロック構成図である。この図に示すように、通信装置１６は、ＧＰＳ受信回路１６ａ、信号処理回路１６ｂ、伝送回路１６ｃ及び送信アンテナ１６ｄから構成されている。   The communication device 16 is connected to the camera 15 via a signal cable, and is fixedly installed in the internal space of the dropping body 14. FIG. 3B is a block configuration diagram of the communication device 16. As shown in this figure, the communication device 16 includes a GPS reception circuit 16a, a signal processing circuit 16b, a transmission circuit 16c, and a transmission antenna 16d.

ＧＰＳ受信回路１６ａは、ＧＰＳ衛星から受信した電波信号を復調することで、電波信号に含まれている送信時刻情報及び衛星位置情報を抽出し、抽出したこれらの情報と自身が把握している受信時刻情報とに基づいて、投下体１４の現在位置を検出（算出）し、その検出結果を表す位置検出信号を信号処理回路１６ｂに出力する。   The GPS receiving circuit 16a demodulates the radio signal received from the GPS satellite, thereby extracting the transmission time information and the satellite position information included in the radio signal, and receiving the extracted information and its own grasp. Based on the time information, the current position of the dropped body 14 is detected (calculated), and a position detection signal representing the detection result is output to the signal processing circuit 16b.

信号処理回路１６ｂは、ＧＰＳ受信回路１６ａから入力される位置検出信号に基づいて、投下体１４が目的地上空に位置しているという撮影条件が成立したか否かを判定し、その撮影条件が成立した時にのみ撮影動作が実行されるようにカメラ１５を制御する。
また、この信号処理回路１６ｂは、カメラ１５から入力される撮影画像信号のデジタル変換、圧縮、符号化、暗号化等を行うことで送信用の画像データを生成し、当該生成した画像データを後述の伝送回路１６ｃ及び送信アンテナ１６ｄを介して地上受信装置へ送信する。なお、カメラ１５から出力される撮影画像信号がデジタル信号である場合には、信号処理回路１６ｂによる撮影画像信号のデジタル変換を行う必要はない。 Based on the position detection signal input from the GPS receiver circuit 16a, the signal processing circuit 16b determines whether or not an imaging condition that the dropping body 14 is located in the target ground sky is satisfied, and the imaging condition is The camera 15 is controlled so that the photographing operation is executed only when it is established.
The signal processing circuit 16b generates image data for transmission by performing digital conversion, compression, encoding, encryption, and the like of the captured image signal input from the camera 15, and the generated image data is described later. The transmission circuit 16c and the transmission antenna 16d transmit the signal to the ground receiving device. When the captured image signal output from the camera 15 is a digital signal, it is not necessary to perform digital conversion of the captured image signal by the signal processing circuit 16b.

伝送回路１６ｃは、信号処理回路１６ｂから入力される画像データのデジタル変調及び周波数変換（アップコンバート）を行うことで、画像データを無線送信可能なＲＦ信号に変換し、当該ＲＦ信号を送信アンテナ１６ｄに出力する。送信アンテナ１６ｄは、伝送回路１６ｃから入力されるＲＦ信号を受信装置に向けて電波送信する。   The transmission circuit 16c performs digital modulation and frequency conversion (up-conversion) on the image data input from the signal processing circuit 16b, thereby converting the image data into an RF signal that can be wirelessly transmitted, and the RF signal is transmitted to the transmission antenna 16d. Output to. The transmission antenna 16d transmits an RF signal input from the transmission circuit 16c to the reception device by radio waves.

錘１７は、投下体１４の内部空間においてカメラ１５側の底面に設けられている。この錘１７は、投下体１４が投射型飛翔体Ｂから投下されてパラシュートが開いた際に、常にカメラ１５のレンズが地を向くようにするために用意されたものである。
つまり、投下体１４の落下中に、カメラ１５から出力される撮影画像信号は、常に目的地上空から地上（或いは海上）の状況を写した画像を表すものとなる。
なお、錘１７の役割を投下体１４の筐体で実現しても良い。つまり、投下体１４が投射型飛翔体Ｂから投下された後、常にカメラ１５のレンズが地を向くように、投下体１４のカメラ１５側が重くなるように筐体の形状設計を行っても良い。この場合、錘１７を投下体１４内に設ける必要はなくなる。 The weight 17 is provided on the bottom surface on the camera 15 side in the internal space of the dropping body 14. The weight 17 is prepared so that the lens of the camera 15 always faces the ground when the dropping body 14 is dropped from the projection type flying body B and the parachute is opened.
In other words, the captured image signal output from the camera 15 while the dropped body 14 is falling always represents an image in which the situation on the ground (or on the sea) is copied from the target ground sky.
Note that the role of the weight 17 may be realized by the casing of the dropping body 14. That is, after the dropping body 14 is dropped from the projection type flying body B, the shape of the housing may be designed so that the camera 15 side of the dropping body 14 is heavy so that the lens of the camera 15 always faces the ground. . In this case, it is not necessary to provide the weight 17 in the dropping body 14.

以上が第２実施形態における投射型飛翔体Ｂの構成に関する説明であり、以下では図４を参照しながら投射型飛翔体Ｂの動作について時系列的に説明する。
図４に示すように、投射型飛翔体Ｂは、まず、第１実施形態と同様に、大砲等の投射装置１００によって待機所から目的地に向けて投射（発射）される。 The above is the description regarding the configuration of the projectile flying object B in the second embodiment. Hereinafter, the operation of the projecting projectile B will be described in time series with reference to FIG.
As shown in FIG. 4, the projection type projectile B is first projected (launched) from a standby place to a destination by a projection device 100 such as a cannon, as in the first embodiment.

投射型飛翔体Ｂは、投射装置１００から投射されると、放物線状の軌道を描きつつ、目的地に向かって回転しながら飛翔する。このように投射型飛翔体Ｂが飛翔している間、爆破機構１２はタイマーによるタイムカウント動作を行い、タイムカウント動作が終了した時点、つまり投射型飛翔体Ｂが目的地上空に到達した時点で、ケーシング１１を爆破させる。これにより、ケーシング１１が爆破されて投射型飛翔体Ｂから投下体１４が地上へ向けて投下される。   When projected from the projection apparatus 100, the projectile flying object B flies while rotating toward the destination while drawing a parabolic trajectory. In this way, while the projectile flying object B is flying, the blasting mechanism 12 performs a time counting operation by a timer, and when the time counting operation ends, that is, when the projecting projecting object B reaches the target ground sky. The casing 11 is blown up. Thereby, the casing 11 is blown up and the dropping body 14 is dropped from the projection type flying body B toward the ground.

投下体１４が投下されるとパラシュートが開き、錘１７によってカメラ１５のレンズが地を向くように姿勢制御されたまま投下体１４は自由落下する。この時、投下体１４に内蔵された通信装置１６の信号処理回路１６ｂは、ＧＰＳ受信回路１６ａから入力される位置検出信号を基に、投下体１４が目的地上空に位置しているという撮影条件が成立したと判定し、撮影動作が実行されるようにカメラ１５を制御する（シャッターを一定周期で切る）。   When the dropping body 14 is dropped, the parachute opens, and the dropping body 14 freely falls while the posture is controlled by the weight 17 so that the lens of the camera 15 faces the ground. At this time, the signal processing circuit 16b of the communication device 16 built in the dropping body 14 is based on the position detection signal input from the GPS receiving circuit 16a, and the imaging condition that the dropping body 14 is located in the target ground sky. Is determined, and the camera 15 is controlled so that the photographing operation is executed (shutter is released at a constant cycle).

これにより、カメラ１５によって目的地の上空から地上の状況が一定周期で撮影され、その撮影画像を表す撮影画像信号がカメラ１５から信号処理回路１６ｂへ出力される。信号処理回路１６ｂは、撮影画像信号のデジタル変換、圧縮、符号化、暗号化等を行うことで送信用の画像データを生成し、当該生成した画像データを伝送回路１６ｃに出力する。また、伝送回路１６ｃは、画像データを無線送信可能なＲＦ信号に変換し、当該ＲＦ信号を送信アンテナ１６ｄを介して受信装置２００へ電波送信する。   Thus, the camera 15 captures the ground situation from above the destination at a constant cycle, and a captured image signal representing the captured image is output from the camera 15 to the signal processing circuit 16b. The signal processing circuit 16b generates image data for transmission by performing digital conversion, compression, encoding, encryption, and the like of the captured image signal, and outputs the generated image data to the transmission circuit 16c. The transmission circuit 16c converts the image data into an RF signal that can be wirelessly transmitted, and transmits the RF signal to the reception device 200 via the transmission antenna 16d.

受信装置２００は、投下体１４から電波送信されるＲＦ信号を受信し、ＲＦ信号に含まれる画像データを抽出して表示画面に撮影画像を表示する。このように受信装置２００に表示された撮影画像は、投下体１４が目的地上空を自由落下している間、一定周期で更新されるため、時々刻々と変化する目的地の状況を動画像としてオペレータに提供することができる。   The receiving device 200 receives an RF signal transmitted by radio waves from the dropping body 14, extracts image data included in the RF signal, and displays a captured image on the display screen. Since the captured image displayed on the receiving device 200 is updated at a constant cycle while the dropping body 14 is freely falling on the target ground, the situation of the destination that changes from moment to moment is used as a moving image. Can be provided to the operator.

投下体１４は、地表面（目的地が海上の場合は海面）まで落下すると地表面（或いは海面）に衝突して破棄される。なお、秘匿性維持のために、投下体１４に自爆機構を設け、撮影終了後に地表面（或いは海面）に衝突する前、或いは衝突した後に投下体１４を自爆させても良い。   When the dropped body 14 falls to the ground surface (the sea surface when the destination is on the sea), it collides with the ground surface (or the sea surface) and is discarded. In order to maintain confidentiality, the dropping body 14 may be provided with a self-destructing mechanism, and the dropping body 14 may self-destruct before or after colliding with the ground surface (or the sea surface) after photographing.

以上のように、本実施形態における投射型飛翔体Ｂによれば、弾丸のように大砲などの投射装置１００を用いて目的地に向けて発射することができるため、目的地までごく短時間でカメラ１５を内蔵する投下体１４を運搬することができ、投下体１４を投下した後は、投下体１４によって目的地の状況を動画像としてオペレータに提供することができる。すなわち、本実施形態によれば、オペレータは遠隔地に居ながら目的地の状況をリアルタイムに把握することが可能となる。また、夜間でも目的地の状況を観察することができる。   As described above, according to the projection type projectile B in the present embodiment, since it can be launched toward the destination using the projection device 100 such as a cannon like a bullet, the destination can be reached in a very short time. The dropping body 14 incorporating the camera 15 can be transported, and after dropping the dropping body 14, the situation of the destination can be provided to the operator as a moving image by the dropping body 14. That is, according to this embodiment, the operator can grasp the situation of the destination in real time while staying at a remote place. In addition, the situation of the destination can be observed even at night.

なお、本発明は上記実施形態に限定されず、以下のような変形例が挙げられる。
（１）上記第１及び第２実施形態では、カメラ２或いはカメラ１５として赤外線カメラを使用したが、夜間の運用を行う必要がない場合には通常の可視光を検出するカメラを用いても良い。また、夜間運用時においても、投射型飛翔体Ａ或いはＢに照明弾を発射する機構を設けることで、通常の可視光を検出するカメラを用いることができる。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, The following modifications are mentioned.
(1) In the first and second embodiments, an infrared camera is used as the camera 2 or the camera 15. However, when it is not necessary to perform night operation, a camera that detects normal visible light may be used. . In addition, even during nighttime operation, a camera that detects normal visible light can be used by providing a mechanism that emits an illuminating bullet to the projectile flying object A or B.

（２）上記第１及び第２実施形態では、目的地の状況を表す撮影画像のみを受信装置２００に送信する場合を例示したが、ＧＰＳ機能によって取得した位置情報を撮影画像とともに受信装置２００に送信するようにしても良い。また、気象センサ（気温センサ、湿度センサ、気圧センサ等）を、第１実施形態であればケーシング１内に、第２実施形態であれば投下体１４内に設けることで、撮影画像とともに気象情報を受信装置２００に送信するようにしても良い。 (2) In the first and second embodiments, the case where only the captured image representing the situation of the destination is transmitted to the receiving device 200 is illustrated. However, the positional information acquired by the GPS function is stored in the receiving device 200 together with the captured image. You may make it transmit. Further, by providing a weather sensor (temperature sensor, humidity sensor, air pressure sensor, etc.) in the casing 1 in the first embodiment and in the dropping body 14 in the second embodiment, weather information is taken together with the photographed image. May be transmitted to the receiving apparatus 200.

Ａ、Ｂ…投射型飛翔体、１、１１…ケーシング、２、１５…カメラ、３、１６…通信装置、１２…爆破機構、１４…投下体、１００…投射装置、２００…受信装置  A, B ... Projection type flying object, 1, 11 ... Casing, 2, 15 ... Camera, 3, 16 ... Communication device, 12 ... Explosive mechanism, 14 ... Dropping body, 100 ... Projection device, 200 ... Reception device

Claims (3)

投射装置によって投射されて目的地に向かって飛翔する投射型飛翔体であって、
地上或いは海上を撮影するカメラと、
該カメラによる撮影画像を無線通信によって受信装置へ伝送する通信装置と
を具備することを特徴とする投射型飛翔体。 A projection type flying object projected by a projection device and flying toward a destination,
A camera that shoots the ground or the sea,
And a communication device that transmits an image captured by the camera to a receiving device by wireless communication. 投射装置によって投射されて目的地に向かって飛翔する投射型飛翔体であって、
地上或いは海上を撮影するカメラ及び該カメラによる撮影画像を無線通信によって受信装置へ伝送する通信装置を内蔵する投下体と、
該投下体を任意のタイミングで投下する投下装置と
を具備することを特徴とする投射型飛翔体。 A projection type flying object projected by a projection device and flying toward a destination,
A dropping body incorporating a camera for photographing the ground or the sea and a communication device for transmitting a captured image by the camera to a receiving device by wireless communication;
And a dropping device for dropping the dropped object at an arbitrary timing. 前記カメラは赤外線カメラであることを特徴とする請求項１または２に記載の投射型飛翔体。   The projection type projectile according to claim 1, wherein the camera is an infrared camera.
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