JP2012006432A - Conveyance vehicle system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送車システムに関し、特に、搬送車が軌道に沿って走行する搬送車システムに関する。 The present invention relates to a transport vehicle system, and more particularly to a transport vehicle system in which a transport vehicle travels along a track.
大型化したガラス基板やそれが複数枚収納されたカセットを搬送するための搬送車が知られている。搬送車は、工場内のクリーンルーム内を自動走行して、処理装置間で物品を搬送する。 2. Description of the Related Art A transport vehicle for transporting a large glass substrate or a cassette in which a plurality of glass substrates are stored is known. The transport vehicle automatically travels in a clean room in the factory and transports articles between processing devices.
搬送車が走行する軌道は、例えば、天井から吊り下げられたレールである。搬送車が走行する空間は、外部から遮断されたクリーンルームになっている。 The track on which the transport vehicle travels is, for example, a rail suspended from the ceiling. The space in which the transport vehicle travels is a clean room that is blocked from the outside.
搬送車が走行する軌道レイアウトは、直線部、曲線部、分岐部、合流部を有している。搬送車は、分岐ガイドローラ及び駆動機構が設けられている。それにより、搬送車が分岐部に到達すると、駆動機構が分岐側の分岐ガイドローラをガイド位置に移動させることで、分岐動作が実行される(例えば、特許文献1を参照。)。 The track layout on which the transport vehicle travels includes a straight portion, a curved portion, a branch portion, and a merging portion. The conveyance vehicle is provided with a branch guide roller and a drive mechanism. Thus, when the transport vehicle reaches the branching portion, the driving mechanism moves the branching guide roller on the branching side to the guide position, so that the branching operation is executed (see, for example, Patent Document 1).
搬送車システムにおいて、搬送車が軌道の走行面の上を走るシステムが知られている。搬送車は、軌道の分岐部を走行する際に、例えば、分岐側の分岐ガイドローラを分岐ガイドレールに対してガイド位置に配置することで、分岐側の軌道に移って走行を続ける。
しかし、分岐部又は合流部では、搬送車は走行レールから脱輪するおそれがある。搬送車が走行レールから脱輪すると、搬送車は大きく姿勢が変わったりまたは走行レールから脱落したりする。
In the transport vehicle system, a system in which the transport vehicle runs on a traveling surface of a track is known. When the transport vehicle travels on the branching portion of the track, for example, the branching-side branch guide roller is disposed at the guide position with respect to the branching guide rail, thereby moving to the branching-side track and continuing traveling.
However, there is a risk that the transport vehicle may derail from the traveling rail at the branching portion or the merging portion. When the transport vehicle is derailed from the traveling rail, the posture of the transport vehicle changes greatly or falls off the traveling rail.
本発明の課題は、搬送車システムにおいて軌道の分岐部における搬送車の脱落を防止することにある。 An object of the present invention is to prevent a transport vehicle from dropping off at a branching portion of a track in a transport vehicle system.
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
本発明の一見地に係る搬送車システムは、分岐部または合流部を含む軌道と、軌道に沿って走行する搬送車とを備えている。軌道は、分岐部または合流部の内側において分断された一対の走行レールと、分岐部または合流部の内側において搬送車が通過する領域に配置された第1板状部材と、第1板状部材の周囲に配置された第2板状部材とを有している。
このシステムでは、搬送車は軌道の分岐部を走行する際に、一対の走行レールから第1板状部材を通ってさらに一対の走行レールに移る。万が一、搬送が分岐部を走行中に第1板状部材から外れた場合には、搬送車は第2板状部材に乗り上げる。従って、分岐部または合流部において搬送車が軌道から脱落することが防止されている。
軌道の分岐部または合流部において一対の走行レールが分断されており、その部分に第1板状部材が配置されている。したがって、分岐部または合流部の曲線形状に合わせた走行レールを用意する必要がない。また、第1板状部材と第2板状部材が分割して設けられているので、例えば第1板状部材と第2板状部材に異なる表面処理を施すことができる。つまり、不要な処理をなくすことができる。
A transport vehicle system according to an aspect of the present invention includes a track including a branching portion or a junction, and a transport vehicle that travels along the track. The track has a pair of traveling rails divided inside the branching part or the merging part, a first plate member arranged in a region through which the transport vehicle passes inside the branching part or the merging part, and a first plate member The 2nd plate-shaped member arrange | positioned around this.
In this system, the transport vehicle moves from the pair of travel rails to the pair of travel rails through the first plate-shaped member when traveling on the branch portion of the track. In the unlikely event that the conveyance deviates from the first plate-like member while traveling on the branch portion, the conveyance vehicle rides on the second plate-like member. Therefore, the conveyance vehicle is prevented from dropping off from the track at the branch portion or the junction portion.
A pair of running rails are divided at a branching portion or a junction portion of the track, and a first plate-like member is disposed at that portion. Therefore, it is not necessary to prepare a traveling rail that matches the curved shape of the branching part or the joining part. Further, since the first plate member and the second plate member are provided separately, for example, different surface treatments can be applied to the first plate member and the second plate member. That is, unnecessary processing can be eliminated.
軌道は、吊り下げ部材と、枠部材と、複数の第1支持部と、複数の第2支持部とを有していてもよい。吊り下げ部材は、天井から吊り下げられている。枠部材は、吊り下げ部材に支持されるとともに一対の走行レールを支持する。複数の第1支持部は、分岐部または合流部において枠部材に支持されるとともに第1板状部材を支持する。複数の第2支持部は、分岐部または合流部において枠部材に支持されるとともに第2板状部材を支持する。第2支持部は第1支持部より強度が低い。
このシステムでは、軌道の第1板状部材および第2板状部材は第1支持部と第2支持部によって支持されており、第1支持部と第2支持部は天井から吊り下げられた吊り下げ部材に支持された枠部材に支持されている。
第2支持部には通常走行時の搬送車の荷重が作用しないので、第2支持部の強度が第1支持部より低くても問題がない。
The track may include a suspension member, a frame member, a plurality of first support portions, and a plurality of second support portions. The suspension member is suspended from the ceiling. The frame member is supported by the suspension member and supports the pair of traveling rails. The plurality of first support parts are supported by the frame member at the branching part or the joining part and support the first plate-like member. The plurality of second support parts are supported by the frame member at the branching part or the joining part and support the second plate-like member. The second support part is lower in strength than the first support part.
In this system, the first plate member and the second plate member of the track are supported by the first support portion and the second support portion, and the first support portion and the second support portion are suspended from the ceiling. It is supported by the frame member supported by the lowering member.
Since the load of the transport vehicle during normal travel does not act on the second support part, there is no problem even if the strength of the second support part is lower than that of the first support part.
複数の第2支持部は、枠部材に沿って互いに離れて配置されていてもよい。
このシステムでは、複数の第2支持部には通常走行時の搬送車の荷重が作用しないので、複数の第2支持部を互いに離れて配置しても問題がない。
The plurality of second support portions may be arranged away from each other along the frame member.
In this system, since the load of the transport vehicle during normal travel does not act on the plurality of second support parts, there is no problem even if the plurality of second support parts are arranged apart from each other.
本発明に係る搬送車システムでは、軌道の分岐部または合流部において一対の走行レールが分断されており、その部分に第1板状部材が配置されている。したがって、分岐部または合流部の曲線形状に合わせた走行レールを用意する必要がない。また、第1板状部材と第2板状部材が分割して設けられているので、例えば第1板状部材と第2板状部材に異なる表面処理を施すことができる。 In the transport vehicle system according to the present invention, the pair of traveling rails is divided at the branching or joining portion of the track, and the first plate-like member is disposed at that portion. Therefore, it is not necessary to prepare a traveling rail that matches the curved shape of the branching part or the joining part. Further, since the first plate member and the second plate member are provided separately, for example, different surface treatments can be applied to the first plate member and the second plate member.
(1)搬送車システム
図1を用いて本発明の一実施形態が採用された搬送車システム1について説明する。図1は、本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図である。
(1) Transportation vehicle system The
搬送車システム1は、軌道2と、軌道2上を走行する搬送車3と有している。この実施形態では、軌道2は天井から吊り下げられており、さらに、軌道2の周囲はクリーンルームになっている。
The
(2)軌道
軌道2は、走行レール4とガイドレール6を有している。走行レール4は、左右の第1走行レール4aおよび第2走行レール4bから構成されている。第1走行レール4aおよび第2走行レール4bは、平坦な走行面を有している。第1走行レール4aおよび第2走行レール4bはアルミ製であり、その走行面には硬質アルマイト処理が施されている。
(2) Track The
ガイドレール6は、第1ガイドレール6aおよび第2ガイドレール6bを有している。第1ガイドレール6aおよび第2ガイドレール6bは、第1走行レール4aおよび第2走行レール4bの外側端にそれぞれ設けられている。第1ガイドレール6aおよび第2ガイドレール6bは上方に延びている。
The guide rail 6 has a
また、第1走行レール4aおよび第2走行レール4bに沿って、図示しない給電線が設けられている。
A power supply line (not shown) is provided along the
図2は、軌道の分岐部の概略平面図である。軌道2は、図2に示すように、第1直線部201と、第1直線部201の先にある分岐部206と、分岐部206から左側に曲がる曲線部203と、分岐部206からそのまま直線状に延びる第2直線部202とを有している。
FIG. 2 is a schematic plan view of a branch portion of the track. As shown in FIG. 2, the
第1直線部201の第1走行レール4aと、第2直線部202の第1走行レール4aとの間には、分岐部206の第1走行レール4aが配置されている。第1直線部201の第2走行レール4bと、曲線部203の第2走行レール4bとの間には、分岐部206の第2走行レール4bが配置されている。
Between the
第1直線部201の第2走行レール4bと、曲線部203の第2走行レール4bとの間は、分岐部206において、途切れている。第1直線部201の第2走行レール4bと、第2直線部202の第2走行レール4bとの間は、分岐部206において、途切れている。つまり、分岐部206に、走行レールは配置されていない。
The
(3)走行用板部材および脱落防止用板部材
分岐部206には、搬送車3の走行面を形成する走行用板部材301が配置されている。走行用板部材301は、第1板状部材として、分岐部206の内側において搬送車3の車輪が通過する領域に配置されている。走行用板部材301の走行面は、走行レール4の走行面と同じ高さである。したがって、搬送車3は走行レールと走行用板部材301との間をスムーズに移行できる。走行用板部材301はアルミ製であり、その走行面には硬質アルマイト処理が施されている。
(3) Traveling plate member and drop-off prevention plate member The
走行用板部材301は、第1走行面301aと、第2走行面301bとから構成されている。第1走行面301aは、第1直線部201の第2走行レール4bと、曲線部203の第2走行レール4bとの間に延びている。より詳細には、第1走行面301aは、分岐部206において、第1走行レール4aから、第2直線部202の第2走行レール4bと曲線部203の第1走行レール4aの端面同士が近接した部分まで、延びている。第1走行面301aは、走行レール4の幅より広い幅を有している。その結果、第1走行面301a内には、車輪が通過する第1仮想走行面307が形成されている。第2走行面301bは、第1直線部201の第2走行レール4bと、第2直線部202の第2走行レール4bとの間に延びている。より詳細には、第2走行面301bは、分岐部206において、第2走行レール4bから、第2直線部202の第2走行レール4bと曲線部203の第1走行レール4aの端面同士が近接した部分まで、延びている。第2走行面301bは、走行レール4の幅より広い幅を有している。その結果、第2走行面301b内には、車輪が通過する第2仮想走行面308が形成されている。
The
走行用板部材301の周囲には、脱落防止用板部材302が配置されている。脱落防止用板部材302は、第2板状部材として、分岐部206の内側において走行用板部材301の周囲に配置されている。脱落防止用板部材302は、走行用板部材301に密着した状態で、第1走行レール4aおよび第2走行レール4bの間に配置されている。つまり、分岐部206において、走行用板部材301および脱落防止用板部材302が、第1走行レール4aおよび第2走行レール4bの隙間を埋めるように配置されている。
A drop
脱落防止用板部材302の走行面は、走行レール4および走行用板部材301の走行面よりわずかに(例えば、1〜2mm)低い。脱落防止用板部材302はアルミ製であり、その走行面には装飾アルマイト処理が施されている。
The travel surface of the drop
脱落防止用板部材302は、第1板部材303と、第2板部材304と、第3板部材305とを有している。第1板部材303は、走行用板部材301に対して第2直線部202側に配置されている。第2板部材304は、走行用板部材301に対して曲線部203側に配置されている。第3板部材305は、走行用板部材301に対して第1直線部201側に配置されている。
The drop
(4)搬送車
搬送車3は、搬送車本体15と、駆動走行部18と、従動走行部19を有している。搬送車本体15の構造は従来と同じであるので説明を省略する。駆動走行部18および従動走行部19は、搬送車本体15に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
(4) Transport Vehicle The
図1を用いて、駆動走行部18を説明する。駆動走行部18は、主に、本体フレーム20と、第1駆動輪ユニット21と、第2駆動輪ユニット22と、固定ガイドローラ機構(31,32)と、分岐ガイドローラ機構(33,34,35)とを有している。
The
第1駆動輪ユニット21は、本体フレーム20の右側端部に装着されており、第1走行車輪25と、第1モータ26と、第1エンコーダ27とを有している。第1走行車輪25は、第1走行レール4aの走行面の上に載っている。第1モータ26は、第1走行車輪25に連結されている。第1エンコーダ27は、第1モータ26の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第1モータ26の回転速度や回転回数を得ることができる。
The first
第2駆動輪ユニット22は、本体フレーム20の左側端部に装着されており、第2走行車輪28と、第2モータ29と、第2エンコーダ30とを有している。第2走行車輪28は、第2走行レール4bの走行面の上に載っている。第2モータ29は第2走行車輪28に連結されている。第2エンコーダ30は、第2モータ29の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第2モータ29の回転速度や回転回数を得ることができる。
The second
固定ガイドローラ機構(31,32)は、一対の第1固定ガイドローラ31と、一対の第2固定ガイドローラ32とを有している。一対の第1固定ガイドローラ31は、本体フレーム20の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第1固定ガイドローラ31は、第1走行車輪25の走行方向前後両側に離れて配置され、第1ガイドレール6aの内側に常に当接または近接している。一対の第2固定ガイドローラ32は、本体フレーム20の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第2固定ガイドローラ32は、第2走行車輪28の走行方向前後両側に離れて配置され、第2ガイドレール6bの内側に常に当接または近接している。
The fixed guide roller mechanism (31, 32) has a pair of first
分岐ガイドローラ機構(33,34,35)は、分岐部206において分岐動作を行うための機構であり、一対の第1分岐ガイドローラ33と、第2分岐ガイドローラ34と、第1分岐ガイドローラ駆動部35(図3)とを有している。
The branch guide roller mechanism (33, 34, 35) is a mechanism for performing a branch operation in the
第1分岐ガイドローラ33は、第1固定ガイドローラ31に対応して配置されている。第2分岐ガイドローラ34は、第2固定ガイドローラ32に対応して配置されている。第1分岐ガイドローラ駆動部35(図3)は、第1分岐ガイドローラ33と、第2分岐ガイドローラ34の位置を変更するための機構である。
The first
以上の構造により、第1分岐ガイドローラ駆動部35(図3)によって、第1分岐ガイドローラ33および第2分岐ガイドローラ34が第1ガイドレール6aの外側に当接または近接するガイド位置と、第1ガイドレール6aから離れた非ガイド位置との間で移動する。
With the above structure, the first
従動走行部19は、主に、本体フレーム23と、第1従動輪36と、第2従動輪37と、第2固定ガイドローラ機構(40,41)と、第2分岐ガイドローラ機構(42,43,44)とを有している。
第1従動輪36は、走行レール4の第1走行レール4aの上に載っている。第2従動輪37は、走行レール4の第2走行レール4bの上に載っている。
The driven traveling
The first driven
第2固定ガイドローラ機構(40,41)は、一対の第3固定ガイドローラ40と、一対の第4固定ガイドローラ41とを有している。第3固定ガイドローラ40は、本体フレーム23の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第3固定ガイドローラ40は、第1従動輪36の走行方向前後両側に離れて配置され、第1ガイドレール6aの内側に常に当接または近接している。第4固定ガイドローラ41は、本体フレーム23の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第4固定ガイドローラ41は、第2従動輪37の走行方向前後両側に離れて配置され、第2ガイドレール6bの内側に常に当接または近接している。
The second fixed guide roller mechanism (40, 41) has a pair of third
第2分岐ガイドローラ機構(42,43,44)は、分岐部206において分岐動作を行うための機構であり、一対の第3分岐ガイドローラ42と、第4分岐ガイドローラ43と、第2分岐ガイドローラ駆動部44(図3)とを有している。
The second branch guide roller mechanism (42, 43, 44) is a mechanism for performing a branch operation in the
第1分岐ガイドローラ33は、第1固定ガイドローラ31に対応して配置されている。第2分岐ガイドローラ34は、第2固定ガイドローラ32に対応して配置されている。第2分岐ガイドローラ駆動部44(図3)は、第1分岐ガイドローラ33と、第2分岐ガイドローラ34の位置を変更するための機構である。
The first
以上の構造により、第2分岐ガイドローラ駆動部44(図3)によって、第3分岐ガイドローラ42および第4分岐ガイドローラ43が第1ガイドレール6aの外側に当接または近接するガイド位置と、第1ガイドレール6aから離れた非ガイド位置との間で移動する。
With the above structure, the second branch guide roller driving unit 44 (FIG. 3) causes the third
(5)被検出部およびセンサ
図2を用いて、走行レール4に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ11と、バーコード13と、磁気マーク14とを含んでいる。なお、図2では、反射テープ11と、バーコード13と、磁気マーク14は、走行レール4の内側に図示されているが、実際には走行レール4上に設けられている。
反射テープ11は、曲線部203において搬送車3の位置を検出するための部材であり、曲線部203に配置されている。
バーコード13は、走行レール4の原点マークおよび複数の基準マークとして機能している。
磁気マーク14は、搬送車3の停止位置を示す部材である。磁気マーク14は、鋼などの磁性体や、銅やアルミなどの非磁性体で構成されている。この実施形態では、磁気マーク14は、第1直線部201に配置されており、磁気マーク14の中間が停止位置になっている。
(5) Detected part and sensor A plurality of types of detected parts provided along the traveling
The
The
The magnetic mark 14 is a member that indicates the stop position of the
駆動走行部18および従動走行部19には、さらに、図3に示すように、光電センサ47と、リニアスケール49と、バーコードリーダ50とが設けられている。光電センサ47は、反射テープ11を検出するためのものである。なお、図における光電センサ47は、左側に曲がる曲線部を走行中の位置を検出するためのセンサであり、右側に曲がる曲線部用のセンサ(図示せず)は別に設けられている。リニアスケール49は、磁気マーク14を検出するためのものである。リニアスケール49は、磁気マーク14に対する搬送車3の絶対位置、言い換えれば磁気マーク14を基準とする位置を求める。バーコードリーダ50は、バーコード13を検出するためのものである。
As shown in FIG. 3, the
(6)制御構成
図3を用いて、搬送車システム1の制御構成を説明する。図3は、搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図である。
(6) Control Configuration The control configuration of the
搬送車システム1は、搬送車コントローラ52を有している。搬送車コントローラ52は、複数の搬送車3の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ52と搬送車3は交信可能である。搬送車コントローラ52は、コントローラ本体54と、メモリ55を有している。コントローラ本体54は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータである。メモリ55内には、ルートマップが記憶されている。
The
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。 The route map is a map that describes the arrangement of the travel route, the position of the origin, the reference position based on the origin, and the coordinates of the transfer position. The coordinates are obtained by converting the travel distance from the origin into the number of output pulses of the encoder of the transport vehicle.
搬送車3は、走行制御部59を有している。走行制御部59は、搬送車コントローラ52からの指令に基づいて第1モータ26と第2モータ29に駆動信号を送信できる。走行制御部59は、さらに、分岐制御部60に接続されている。分岐制御部60は、搬送車コントローラ52からの指令に基づいて第1分岐ガイドローラ駆動部35および第2分岐ガイドローラ駆動部44(図3)に駆動信号を送信できる。
The
(7)分岐部における軌道の構造
図4〜図9を用いて、軌道2を支持する支持構造310について説明する。図4は、軌道の分岐部の詳細平面図である。
(7) Structure of the track at the branch portion The
支持構造310は、図4の縦方向に延びる複数の第1枠部材311と、横方向に延びる複数の第2枠部材312とからなる骨組み構造を有している。第1枠部材311は、第1直線部201および第2直線部202の第1走行レール4aおよび第2走行レール4bの真下にも配置されている(図7および図9を参照。)。第1枠部材311と第2枠部材312は、互いに接合されている。
支持構造310は、さらに、図4および図5に示すように、複数の吊り下げ部材221を有している。吊り下げ部材221は、天井から延び、第1枠部材311および第2枠部材312に固定されている。これにより、支持構造310が天井から吊り下げられた状態になっている。
支持構造310は、さらに、複数の第1支持部(例えば、第3支持部材321,第5支持部材325)と、複数の第2支持部(例えば、第1支持部材313,第2支持部材315)とを有している。第1支持部は、分岐部206において枠部材に支持されるとともに走行用板部材301を支持している。第2支持部は、分岐部206において枠部材に支持されると共に脱落防止用部材302を支持している。
The
As shown in FIGS. 4 and 5, the
The
図5は、図4のV−V矢視断面図である。図5では、主に、第3板部材305を支持する構造が示されている。図5において、第1枠部材311が紙面左右方向に延びており、第2枠部材312が紙面直交方向に延びている。第2枠部材312の上面には、複数の第1支持部材313が配置されている。第1支持部材313は、第2支持部として、第3板部材305を下方から支持している。複数の第1枠部材311間には、複数の第3枠部材314が延びている。第3枠部材314は、第1枠部材311上に配置された断面H字形状の部材である。第3枠部材314の上方には、複数の第2支持部材315が配置されている。第2支持部材315は、第2支持部として、第3板部材305を下方から支持している。
5 is a cross-sectional view taken along line VV in FIG. FIG. 5 mainly shows a structure for supporting the
図6は、図4のVI−VI矢視断面図である。図6では、主に、走行用板部材301の第1走行面301aおよび第1板部材303を支持する構造が示されている。図6において、第1枠部材311が、紙面左右方向に延びている。2本の第1枠部材311間には、複数の第3枠部材314が延びている。第3枠部材314は、第1枠部材311上に配置された断面H字形状の部材である。第3枠部材314の上方には、複数の第2支持部材315が配置されている。第2支持部材315は、第2支持部として、第1板部材303を下方から支持している。図6には、さらに、第3支持部材321が示されている。第3支持部材321は、第4枠部材324上に配置されており、第1支持部として、平面視において走行用板部材301の第2仮想走行面308に相当する部分において走行用板部材301を下方から支持している。第4枠部材324は、複数の第1枠部材311間に延びている。また、第3支持部材321は、第1枠部材311の真上に位置している。
6 is a cross-sectional view taken along the line VI-VI in FIG. FIG. 6 mainly shows a structure for supporting the first traveling
図6には、第5支持部材325も示されている。第5支持部材325は、第1枠部材311同士を連結する第4枠部材324の上面に配置されている。第5支持部材325は、第1支持部として、平面視において走行用板部材301の第1仮想走行面307と第2仮想走行面308とが交差する部分において走行用板部材301を下方から支持している。第5支持部材325は、平面視において、第1枠部材311の真上に配置されている。
FIG. 6 also shows the
図7は、図4のVII−VII矢視断面図である。図7では、主に、第1走行レール4aと第2走行レール4bとの間において、走行用板部材301および第3板部材305を支持する構造が開示されている。図7において、第2枠部材312の上面には、第4枠部材324が配置され、第4枠部材324の上面には、第8支持部材330と、第6支持部材326が配置されている。第8支持部材330は、第1支持部として、走行用板部材301を下方から支持している。第8支持部材330は、平面視において走行用板部材301の第1仮想走行面307と第1走行レール4aが交差する部分において走行用板部材301を下方から支持している。第8支持部材330は、第2枠部材312の真上に位置している。第6支持部材326は、第2支持部として、第3板部材305を下方から支持している。
7 is a cross-sectional view taken along arrow VII-VII in FIG. FIG. 7 mainly discloses a structure for supporting the
図8は、図4のVIII−VIII矢視断面図である。図8では、主に、曲線部203の第1走行レール4aと第2走行レール4bとの間において、走行用板部材301および第2板部材304を支持する構造が開示されている。2本の第1枠部材311同士の間に、複数の第1連結部材327が設けられている。さらに、2本の第1連結部材327同士の間に、複数の第2連結部材328が設けられている。第1連結部材327および第2連結部材328の上面には、それぞれ第7支持部材329が設けられている。第7支持部材329は、第2支持部として、第2板部材304を下方から支持している。さらに、第1連結部材327の上面には、第9支持部材331が設けられている。第9支持部材331は、第1支持部として、走行用板部材301を下方から支持している。
8 is a cross-sectional view taken along arrow VIII-VIII in FIG. FIG. 8 mainly discloses a structure for supporting the
図9は、図4のIX−IX矢視断面図である。図9では、第2枠部材312が紙面左右方向に延びている。図9では、主に、第2直線部202の第1走行レール4aと第2走行レール4bとの間において、走行レール4を支持する構造が開示されている。図9において、第2枠部材312の上面には、第4枠部材324が配置され、第4枠部材324の上面には、一対の第10支持部材335が配置されている。一対の第10支持部材335は、第1走行レール4aおよび第2走行レール4bをそれぞれ下方から支持している。
9 is a cross-sectional view taken along arrow IX-IX in FIG. In FIG. 9, the
通常、搬送車3は脱落防止用板部材302の上を走行することがなく、つまり脱落防止用板部材302に大きな荷重が作用しない。言い換えると、脱落防止用板部材302は搬送車3が走行用板部材301から外れたときにその荷重を受け止めることさえできればよい。そこで、脱落防止用板部材302の第1板部材303、第2板部材304および第3板部材305を支持する部材(つまり、第2支持部としての第1支持部材313、第2支持部材315、第6支持部材326および第7支持部材329)は、走行用板部材301を支持する部材(つまり、第1支持部としての第3支持部材321、第5支持部材325、第8支持部材330,第9支持部材331)に比べて強度が低い安価な部材を用いることができる。さらに、脱落防止用板部材302には硬質アルマイト処理を施す必要がなく、その結果、装飾アルマイト処理が施されている。このように、分岐部206における板部材を走行用板部材301と脱落防止用板部材302とに分けることによって、両者に求められる要求に応じて適切な仕様とすることができる。
Usually, the
(8)特徴 (8) Features
上記実施形態は下記のように表現可能である。
搬送車システム1は、分岐部206を含む軌道2と、軌道2に沿って走行する搬送車3とを備えている。軌道2は、分岐部206の内側において分断された一対の走行レール4a,4bと、分岐部206の内側において搬送車3が通過する領域に配置された走行用板部材301と、走行用板部材301の周囲に配置された脱落防止用板部材302とを有している。
このシステムでは、搬送車3は軌道2の分岐部206を走行する際に、一対の走行レール4a、4bから走行用板部材301を通ってさらに一対の走行レール4a,4bに移る。万が一、搬送車3が分岐部206を走行中に走行用板部材301から外れた場合には、搬送車3は脱落防止用板部材302に乗り上げる。従って、分岐部206において搬送車3が軌道2から脱落することが防止されている。
軌道2の分岐部206において一対の走行レール4a,4bが分断されており、その部分に走行用板部材301が配置されている。したがって、分岐部206の曲線形状に合わせた走行レールを用意する必要がない。また、分岐部206における板状部材が走行用板部材301と脱落防止用板部材302に分割して設けられているので、例えば走行用板部材301と脱落防止用板部材302に異なる表面処理を施すことができる。つまり、不要な処理をなくすことができる。
The above embodiment can be expressed as follows.
The
In this system, the
A pair of traveling
軌道2は、吊り下げ部材221と、第1および第2枠部材311,312と、複数の第1支持部(例えば、第3支持部材321,第5支持部材325)と、複数の第2支持部(例えば、第1支持部材313,第2支持部材315)とを有している。吊り下げ部材221は、天井から吊り下げられている。第1および第2枠部材311,312は、吊り下げ部材221に支持されるとともに一対の走行レール4a、4bを支持する。複数の第1支持部は、分岐部206において第1および第2枠部材311,312に支持されるとともに走行用板部材301を支持する。複数の第2支持部は、分岐部206において第1及び第2枠部材311,312に固定されるとともに脱落防止用板部材302を支持する。第2支持部は第1支持部より強度が低い。
このシステムでは、軌道2の走行用板部材301および脱落防止用板部材302は第1支持部と第2支持部によって支持されており、第1支持部と第2支持部は天井から吊り下げられた吊り下げ部材221に支持された第1および第2枠部材311,312に支持されている。
第2支持部には通常走行時の搬送車3の荷重が作用しないので、第2支持部の強度が第1支持部より低くても問題がない。
The
In this system, the
Since the load of the
複数の第2支持部(例えば、第1支持部材313、第2支持部材315、第7支持部材329)は、第1枠部材311および第2枠部材312に沿って互いに離れて配置されている。
このシステムでは、第2支持部には通常走行時の搬送車3の荷重が作用しないので、複数の第2支持部を互いに離れて配置しても問題がない。
The plurality of second support portions (for example, the
In this system, since the load of the
(9)他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
(9) Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
前記実施形態では軌道は天井から吊り下げられていたが、本発明はそれに限定されない。地上に配置された軌道において、分岐部に複数種類の板状部材が配置されていてもよい。
前記実施形態では走行用板部材は1枚の部材であったが、本発明はそれに限定されない。走行用板部材は複数枚の部材であってもよい。
前記実施形態では走行用板部材と脱落防止用板部材は特定の数及び形状を有しているが、本発明はそれに限定されない。両部材の数および形状は適宜組み合せ可能である。
前記実施形態では走行用板部材と脱落防止用部材は分岐部に設けられていたが、本発明はそれに限定されない。走行用板部材と脱落防止用板部材は合流部に設けられていてもよい。
In the above embodiment, the track is suspended from the ceiling, but the present invention is not limited thereto. In the track arranged on the ground, a plurality of types of plate-like members may be arranged at the branch portion.
In the said embodiment, the board member for driving | running | working was one member, However, This invention is not limited to it. The traveling plate member may be a plurality of members.
In the said embodiment, although the board member for driving | running | working and the board member for drop-off prevention have a specific number and shape, this invention is not limited to it. The number and shape of both members can be appropriately combined.
In the said embodiment, although the board member for driving | running | working and the member for drop-off prevention were provided in the branch part, this invention is not limited to it. The travel plate member and the drop-off prevention plate member may be provided at the junction.
本発明は、搬送車が軌道に沿って走行する搬送車システムに適用できる。 The present invention can be applied to a transport vehicle system in which a transport vehicle travels along a track.
1 搬送車システム
2 軌道
3 搬送車
4 走行レール
4a 第1走行レール
4b 第2走行レール
6 ガイドレール
6a 第1ガイドレール
6b 第2ガイドレール
11 反射テープ
13 バーコード
14 磁気マーク
15 搬送車本体
18 駆動走行部
19 従動走行部
20 本体フレーム
21 第1駆動輪ユニット
22 第2駆動輪ユニット
23 本体フレーム
25 第1走行車輪
26 第1モータ
27 第1エンコーダ
28 第2走行車輪
29 第2モータ
30 第2エンコーダ
31 第1固定ガイドローラ
32 第2固定ガイドローラ
33 第1分岐ガイドローラ
34 第2分岐ガイドローラ
35 第1分岐ガイドローラ駆動部
36 第1従動輪
37 第2従動輪
40 第3固定ガイドローラ
41 第4固定ガイドローラ
42 第3分岐ガイドローラ
43 第4分岐ガイドローラ
44 第2分岐ガイドローラ駆動部
47 光電センサ
49 リニアスケール
50 バーコードリーダ
52 搬送車コントローラ
54 コントローラ本体
55 メモリ
59 走行制御部
60 分岐制御部
201 第1直線部
202 第2直線部
203 曲線部
206 分岐部
221 吊り下げ部材
301 走行用板部材(第1板状部材)
301a 第1走行面
301b 第2走行面
302 脱落防止用板部材(第2板状部材)
303 第1板部材
304 第2板部材
305 第3板部材
307 第1仮想走行面
308 第2仮想走行面
310 支持構造
311 第1枠部材
312 第2枠部材
313 第1支持部材(第2支持部)
314 第3枠部材
315 第2支持部材(第2支持部)
321 第3支持部材(第1支持部)
324 第4枠部材
325 第5支持部材(第1支持部)
326 第6支持部材
327 第1連結部材
328 第2連結部材
329 第7支持部材(第2支持部)
330 第8支持部材
331 第9支持部材
335 第10支持部材
336 第11支持部材
DESCRIPTION OF
301a
303
314
321 Third support member (first support part)
324
326
330
Claims (3)
前記軌道に沿って走行する搬送車とを備え、
前記軌道は、前記分岐部または前記合流部の内側において分断された一対の走行レールと、前記分岐部の内側において前記搬送車の車輪が通過する領域に配置された第1板状部材と、前記分岐部の内側において前記第1板状部材の周囲に配置された第2板状部材とを有している、
搬送車システム。 A track including a bifurcation or a junction, and
A transport vehicle that travels along the track,
The track includes a pair of traveling rails divided inside the branch part or the junction part, a first plate-like member arranged in a region through which the wheels of the transport vehicle pass inside the branch part, A second plate-like member disposed around the first plate-like member inside the branch portion;
Transport vehicle system.
天井から吊り下げられた吊り下げ部材と、
前記吊り下げ部材に固定されるとともに前記一対の走行レールを支持する枠部材と、
前記分岐部または前記合流部において前記枠部材に支持されるとともに前記第1板状部材を支持する複数の第1支持部と、
前記分岐部または前記合流部において前記枠部材に支持されるとともに前記第2板状部材を支持する複数の第2支持部とをさらに有しており、
前記第2支持部は前記第1支持部より強度が低い、請求項1に記載の搬送車システム。 The trajectory is
A suspension member suspended from the ceiling;
A frame member fixed to the suspension member and supporting the pair of travel rails;
A plurality of first support parts supported by the frame member and supporting the first plate-like member at the branching part or the joining part;
A plurality of second support portions that are supported by the frame member and support the second plate-like member at the branch portion or the junction portion;
The transport vehicle system according to claim 1, wherein the second support portion is lower in strength than the first support portion.
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