JP2012001020A - Vehicle control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車載機器制御を行う複数の制御手段を備える車両用制御システムに関し、特に、各制御手段の動作負荷に応じて各制御手段の動作状態を動的に変更可能な車両用制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle control system that includes a plurality of control means for performing in-vehicle device control, and more particularly, to a vehicle control system that can dynamically change the operating state of each control means in accordance with the operation load of each control means. .
従来、車両には種々の制御装置が搭載されており、それぞれが自己の担当する車載機器を制御している。こうした制御装置は、マイクロコンピュータ等によって構成されているが、車載機器制御の多様化によって制御装置の種類も増加し、これらの消費電力を如何に抑制するかが課題となっている。 2. Description of the Related Art Conventionally, various control devices are mounted on a vehicle, and each controls an in-vehicle device that it takes charge of. Although such a control apparatus is comprised by the microcomputer etc., the kind of control apparatus increases by diversification of vehicle equipment control, and it is a subject how to suppress these power consumption.
その解決手法として、その時点で不要な制御装置をスリープモード、あるいは停止状態とする制御が行われている。例えば、車両システムが停止した状態(駐車時等)では、ドアロック系の制御装置を除き停止状態とし、逆に高速走行中はドアロック系の制御装置をスリープモードにするような制御が行われている。 As a solution to this problem, control is performed so that a control device that is unnecessary at that time is put into a sleep mode or stopped. For example, when the vehicle system is stopped (such as when parked), control is performed such that the door lock control device is stopped except for the door lock control device, and the door lock control device is set to sleep mode during high-speed driving. ing.
特許文献1には、車載バッテリからの電源供給を受けて動作するマイクロコンピュータを備え、このマイクロコンピュータが、エンジン制御の停止中に起動条件が成立して特定の制御処理を実行する際は、エンジン制御時よりも消費電力の低い低消費電力モードで動作するエンジン制御用電子制御装置について記載されている。
しかしながら、上記特許文献1に記載の装置を含めて、従来の車両用制御システムにおいては、その時点における制御動作の負荷等に応じてスリープモードや停止状態にすることを決定しているため、柔軟な動作状態の変更をすることができない場合がある。この結果、より積極的な電力消費の低減を図ることができないことになる。
However, in the conventional vehicle control system including the device described in
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、制御手段の動作状態を、より柔軟に変更することが可能な車両用制御システムを提供することを、主たる目的とする。 The present invention is for solving such problems, and a main object of the present invention is to provide a vehicle control system capable of changing the operation state of the control means more flexibly.
上記目的を達成するための本発明の第1の態様は、
車載機器制御を行う複数の制御手段と、
車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記車両情報取得手段により取得された車両情報に基づいて前記複数の制御手段の今後の動作ニーズを推定し、該推定結果に基づき前記複数の制御手段の動作状態を決定する動作状態決定手段と、
を備える車両用制御システムである。
In order to achieve the above object, the first aspect of the present invention provides:
A plurality of control means for performing in-vehicle device control;
Vehicle information acquisition means for acquiring vehicle information;
An operation state determination unit that estimates future operation needs of the plurality of control units based on the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit, and determines an operation state of the plurality of control units based on the estimation result;
Is a vehicle control system.
この本発明の第1の態様によれば、車両情報取得手段により取得された車両情報に基づいて複数の制御手段の今後の動作ニーズを推定し、推定結果に基づき複数の制御手段の動作状態を決定する動作状態決定手段を備えるため、複数の制御手段の動作状態を、より柔軟に変更することができる。 According to the first aspect of the present invention, future operation needs of the plurality of control units are estimated based on the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit, and the operation states of the plurality of control units are determined based on the estimation result. Since the operating state determining means for determining is provided, the operating states of the plurality of control means can be changed more flexibly.
なお、複数の制御手段の「今後の」動作ニーズとは、複数の制御手段の現在の動作ニーズと、将来の動作ニーズとを含んでいる。 The “future” operation needs of the plurality of control means include current operation needs and future operation needs of the plurality of control means.
本発明の第1の態様において、
前記動作状態決定手段は、前記複数の制御手段のうちいずれかの今後の動作ニーズが低い場合に、当該制御手段の動作を抑制する手段であるものとすると、好適である。
In the first aspect of the present invention,
The operation state determination unit is preferably a unit that suppresses the operation of the control unit when the future operation needs of any of the plurality of control units is low.
こうすれば、複数の制御手段の不要な動作を抑制して電力消費の低減を図ることができる。 By so doing, unnecessary operations of the plurality of control means can be suppressed to reduce power consumption.
この場合において、
前記動作状態決定手段は、例えば、前記複数の制御手段のうち今後の動作ニーズが低い制御手段について、当該制御手段をスリープ状態にし、又は動作周波数を低下させ、又は供給電源を停止することにより、当該制御手段の動作を抑制する手段である。
In this case,
The operation state determination unit, for example, for the control unit having a low future operation needs among the plurality of control units, by setting the control unit to a sleep state, lowering the operation frequency, or stopping the power supply, It is means for suppressing the operation of the control means.
また、本発明の第1の態様において、
前記動作状態決定手段は、前記複数の制御手段のうちいずれかの今後の動作ニーズが高い場合に、当該制御手段の行っている車載機器制御を他の制御手段に割り振ることにより、当該制御手段の動作を軽減する手段であるものとすると、好適である。
In the first aspect of the present invention,
The operation state determination means allocates the in-vehicle device control performed by the control means to other control means when the future operation needs of any of the plurality of control means are high, so that the control means It is preferable that it is a means for reducing the operation.
こうすれば、特定の制御手段に制御負荷が集中して処理遅延が生じるのを防止することができる。 In this way, it is possible to prevent the processing load from being concentrated due to the concentrated control load on the specific control means.
また、本発明の第1の態様において、
前記動作状態決定手段は、前記車両情報取得手段により取得された車両情報の履歴を監視しており、該車両情報の履歴に基づいて前記複数の制御手段の今後の動作ニーズを推定する手段であるものとすると、好適である。
In the first aspect of the present invention,
The operation state determination unit is a unit that monitors a history of vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit and estimates future operation needs of the plurality of control units based on the history of the vehicle information. If it is, it is suitable.
こうすれば、その時点の車両情報にのみ基づいて制御手段の今後の動作ニーズを推定する場合に比して、推定精度を高めることができる。 In this way, it is possible to improve the estimation accuracy as compared with the case of estimating the future operation needs of the control means based only on the vehicle information at that time.
また、本発明の第1の態様において、
前記動作状態決定手段は、前記推定した前記複数の制御手段の今後の動作ニーズに基づいて、前記複数の制御手段の現在及び/又は将来の動作状態を決定する手段であるものとしてもよい。
In the first aspect of the present invention,
The operation state determination means may be means for determining current and / or future operation states of the plurality of control means based on the estimated future operation needs of the plurality of control means.
こうすれば、複数の制御手段の動作ニーズが変化するタイミングに応じて、より柔軟に複数の制御手段の動作状態を決定することができる。 In this way, the operation states of the plurality of control means can be determined more flexibly according to the timing when the operation needs of the plurality of control means change.
また、本発明の第1の態様において、
前記車両情報取得手段は、例えば、車載カメラ、車載レーダー装置、車載センサ、車外設備から情報を取得する通信装置、車車間通信装置のいずれかを少なくとも含む。
In the first aspect of the present invention,
The vehicle information acquisition means includes, for example, at least one of an in-vehicle camera, an in-vehicle radar device, an in-vehicle sensor, a communication device that acquires information from an external facility, and an inter-vehicle communication device.
本発明の第2の態様は、
車載機器制御を行う複数の制御手段と、
車両前方の道路形状を取得する道路形状取得手段と、
前記複数の制御手段の動作状態を決定する動作状態決定手段と、を備え、
前記動作状態決定手段は、前記道路形状取得手段により取得された車両前方の道路形状に基づき車両前方に長い直線が存在すると判断した場合には、前記道路形状取得手段により取得された車両前方の道路形状に基づき車両前方に長い直線が存在しないと判断した場合に比して、前記複数の制御手段の動作を抑制することを特徴とする、
車両用制御システムである。
The second aspect of the present invention is:
A plurality of control means for performing in-vehicle device control;
Road shape acquisition means for acquiring the road shape in front of the vehicle;
Operating state determining means for determining operating states of the plurality of control means,
When the operation state determination means determines that a long straight line exists ahead of the vehicle based on the road shape in front of the vehicle acquired by the road shape acquisition means, the road ahead of the vehicle acquired by the road shape acquisition means Compared to the case where it is determined that there is no long straight line ahead of the vehicle based on the shape, the operation of the plurality of control means is suppressed,
It is a control system for vehicles.
この本発明の第2の態様によれば、道路形状取得手段により取得された車両前方の道路形状に基づき車両前方に長い直線が存在すると判断した場合には、道路形状取得手段により取得された車両前方の道路形状に基づき車両前方に長い直線が存在しないと判断した場合に比して、複数の制御手段の動作を抑制するため、複数の制御手段の不要な動作を抑制して電力消費の低減を図ることができる。 According to the second aspect of the present invention, when it is determined that a long straight line exists ahead of the vehicle based on the road shape in front of the vehicle acquired by the road shape acquisition unit, the vehicle acquired by the road shape acquisition unit Compared to the case where it is determined that there is no long straight line ahead of the vehicle based on the road shape ahead, the operation of the plurality of control means is suppressed, and unnecessary operation of the plurality of control means is suppressed to reduce power consumption. Can be achieved.
この場合、
前記道路形状取得手段は、例えば、車載カメラ、車外設備から情報を取得する通信装置のいずれかを少なくとも含む。
in this case,
The road shape acquisition unit includes, for example, at least one of an in-vehicle camera and a communication device that acquires information from equipment outside the vehicle.
本発明の第2の態様において、
車両前方を走行する先行車両の存在を検知する先行車両検知手段を備え、
前記動作状態決定手段は、前記先行車両検知手段により先行車両の存在が検知されなかった場合には、前記先行車両検知手段により先行車両の存在が検知された場合に比して、前記複数の制御手段の動作を抑制することを特徴とするものとしてもよい。
In a second aspect of the invention,
A preceding vehicle detection means for detecting the presence of a preceding vehicle traveling in front of the vehicle;
The operation state determination means is configured to control the plurality of controls when the presence of the preceding vehicle is not detected by the preceding vehicle detection means as compared to when the presence of the preceding vehicle is detected by the preceding vehicle detection means. It is good also as what is characterized by suppressing operation of a means.
こうすれば、複数の制御手段の不要な動作を更に抑制して電力消費の低減を図ることができる。 By so doing, unnecessary operations of the plurality of control means can be further suppressed to reduce power consumption.
この場合、前記先行車両検知手段は、例えば、車載カメラ、車載レーダー装置、車車間通信装置のいずれかを少なくとも含む。 In this case, the preceding vehicle detection means includes at least one of an in-vehicle camera, an in-vehicle radar device, and an inter-vehicle communication device, for example.
また、本発明の第2の態様において、
エンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段を備え、
前記動作状態決定手段は、前記エンジン回転数検出手段により検出されたエンジン回転数の変化程度が規定程度未満である場合には、前記エンジン回転数検出手段により検出されたエンジン回転数の変化程度が規定程度以上である場合に比して、前記複数の制御手段の動作を抑制することを特徴とするものとしてもよい。
In the second aspect of the present invention,
An engine speed detecting means for detecting the engine speed;
The operating state determining means determines the degree of change in the engine speed detected by the engine speed detecting means when the degree of change in the engine speed detected by the engine speed detecting means is less than a specified level. The operation of the plurality of control units may be suppressed as compared with a case where the level is equal to or higher than a specified level.
こうすれば、複数の制御手段の不要な動作を更に抑制して電力消費の低減を図ることができる。 By so doing, unnecessary operations of the plurality of control means can be further suppressed to reduce power consumption.
また、本発明の第1又は第2の態様において、
前記複数の制御手段は、例えば、エンジン制御、トランスミッション制御、ボデー制御のうち少なくとも一部を、それぞれ実行する手段である。
In the first or second aspect of the present invention,
The plurality of control means are means for executing at least part of, for example, engine control, transmission control, and body control.
また、本発明の第1又は第2の態様において、
前記動作状態決定手段は、車両の置かれた環境の危険度を判断し、危険度が所定程度以上高いと判断した場合には、前記動作を抑制した制御手段の状態を、抑制前の状態に戻すことを特徴とするものとすると、好適である。
In the first or second aspect of the present invention,
The operation state determination means determines the risk level of the environment where the vehicle is placed, and if the risk level is determined to be higher than a predetermined level, the state of the control means that suppresses the operation is changed to the state before the suppression. It is suitable if it is characterized by returning.
こうすれば、電力消費の低減と安全運転の双方を実現することができる。 In this way, both reduction in power consumption and safe driving can be realized.
本発明によれば、制御手段の動作状態を、より柔軟に変更することが可能な車両用制御システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the control system for vehicles which can change the operation state of a control means more flexibly can be provided.
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
<第1実施例>
以下、図面を参照し、本発明の第1実施例に係る車両用制御システム1について説明する。
<First embodiment>
Hereinafter, a
[構成]
図1は、本発明の第1実施例に係る車両用制御システム1のシステム構成例である。車両用制御システム1は、主要な構成として、複数のPE(Processor Element)10#1〜10#8と、電源装置20と、PSC(Power Supply Control)30と、車両情報取得用機器群40と、を備える。
[Constitution]
FIG. 1 is a system configuration example of a
PE10#1〜10#8は、マルチコア・プロセッサにおけるプロセッサ・コアであり、図示しないプログラムメモリから命令をフェッチして命令バッファに格納する命令フェッチユニット、フェッチされた命令を復号するデコーダ、復号された命令を実行するためのALU(演算処理ユニット)、LSU(ロード・ストアユニット)、演算結果を格納するための専用レジスタ等を備えている。
このように、本実施例の車両用制御システム1はマルチコア・プロセッサを基本構成としており、複数のPEが特許請求の範囲における「複数の制御手段」に相当する。なお、これに限らず、特許請求の範囲における「複数の制御手段」は、複数のマイクロコンピュータであってもよいし、マルチスレッド処理装置における複数のスレッドであってもよい。
Thus, the
また、PEの個数は8個として例示したが、個数に特段の制限はない。また、図1では、PE10#1を管理PEと、PE10#2〜10#7を制御PEと、PE10#8を監視PEと、それぞれ表記した。
Further, although the number of PEs is exemplified as eight, there is no particular limitation on the number. In FIG. 1,
PE10#1は、他のPEの動作管理を主に行っている。具体的には、PSC30への電源供給のオン・オフ指示等を行っている。詳しくは、後述する。
The
PE10#2は、例えばエンジン制御を行っている。具体的には、PE10#4から受信したエンジンの目標回転数や目標トルクを実現するように、スロットル開度、イグナイターの点火時期等を決定している。また、イグニッションスイッチ41から入力されるイグニッション信号に応じてスタータモータを駆動し、エンジン始動のためのクランキング制御を行っている。
The
PE10#3は、ECT(Electric Controlled Transmission:電子制御式トランスミッション)の制御を行っている。ECTでは、パワーモードやセカンドスタートモード等を選択可能となっており、PE10#3は、エンジンの回転数や負荷、車速、アクセル開度等に基づく演算を行い、その時点の状況に適したギヤチェンジをするようにECTを制御している。
The
PE10#4は、HV(ハイブリッド)制御を行っている。具体的には、アクセル開度やその時点のシフト位置、車速等から、車軸に出力されるべき要求トルクを算出する。そして、要求トルクと車速、非駆動用装置の消費電力、バッテリの蓄電量(SOC)等から導出される要求パワーが閾値以上である場合に、エンジンと走行用モータの双方による運転を行うように制御し、閾値未満である場合に、エンジンを停止させて走行用モータのみによる走行を行うように制御する。PE10#4は、エンジン制御に関しては、前述のように目標値をPE10#2に指示し、走行用モータの制御に関しては、自己でPWM信号等を生成して駆動用インバータに対する電圧印加制御を行う。
The
PE10#5は、ドアロック等のボデー系制御を行っている。PE10#5は、スマートエントリーシステムと連携し、ユーザーのID照合が確認された場合にドアロックの解除を行ったり、ドアロックを行ったりするようにドアロック機構を制御する。
PE10#6は、ステアリング装置の制御を行っている。具体的には、運転者によるステアリングホイール操作によって伝達されたトルクの方向に操舵輪が向くように、ラック・ピニオン機構等に取り付けられたアシストモータを駆動する。
PE10#7は、ブレーキ装置の制御を行っている。具体的には、ブレーキペダルに連結されたマスターシリンダー内部のマスターシリンダー圧に応じた制動力を出力するように、油圧系に取り付けられた各車輪用制御バルブを制御する。また、運転者のブレーキ踏力に応じた自然なブレーキストロークを発生させるストロークシミュレーターの制御等も行っている。
[動作状態の決定]
PE10#8は、車両情報取得用機器群40により取得された車両情報を監視し、PE10#1〜PE10#8の今後の動作ニーズを推定し、その推定結果に基づきPE10#1〜PE10#8の動作状態を決定する。
[Determination of operating status]
車両情報取得用機器群40は、イグニッションスイッチ41、車速センサ42、クランク角センサ43等の車載センサ、車載カメラ44、レーダー装置等の障害物センサ45等を含む。また、地図データを保持したナビゲーションシステムや車外設備から情報を取得する通信装置、車車間通信装置等が含まれてもよい。車両情報取得用機器群40により取得された車両情報は、入力端子群50を介して各PEに供給される。
The vehicle information acquisition device group 40 includes an
PE10#8は、PE10#1〜PE10#8のうち、いずれかの今後の(現在及び将来の;以下同)の動作ニーズが低い場合に、当該PEをスリープ状態にし、又は動作周波数を低下させ、又は供給電源を停止することにより、当該PEの動作を抑制する。
The
これによって、不要な動作を抑制して電力消費の低減を図ることができる。 Thereby, unnecessary operations can be suppressed and power consumption can be reduced.
また、PE10#8は、複数のPEのうちいずれかの今後の動作ニーズが高い場合に、当該PEの行っている車載機器制御を他のPEに割り振ることにより、当該PEの動作を軽減する。この場合、車載機器制御の割り振り先は、PE10#1とすると好適である。
In addition, when the future operation needs of any of the plurality of PEs is high, the
これによって、特定のPEに制御負荷が集中して処理遅延が生じるのを防止することができる。 As a result, it is possible to prevent the processing load from being concentrated due to the control load being concentrated on a specific PE.
PE10#8の行う制御のうち、PEに対する供給電源の停止制御は、PE10#8からPE10#1に指示することにより行われる。それ以外のスリープ指示等については、ソフトウエア割り込み等を用いたPE間通信によって、対象PEに通知される。
Among the controls performed by the
PE10#1は、PE10#8から指示された供給電源停止指示に応じて、PSC30を制御する。PSC30は、例えば複数のスイッチからなり、電源装置20と各PEとを導通又は遮断するように動作する。電源装置20は、例えばエンジンの動力の一部を用いて充電される二次電池と、DC/DCコンバータ等の昇降圧装置からなる。従って、各PEの電力消費を低減することによって、エンジンの消費エネルギーを低減することが可能となり、省エネルギーを実現することができる。
The
また、PE10#8には、車両情報取得用機器群40により取得された車両情報、及び車両情報に基づき算出等される種々のデータを蓄積した、プロファイルデータ62が記憶されるメモリ60が接続されている。メモリ60は、例えばRAM(Random Access Memory)である。PE10#8は、プロファイルデータ62を参照することにより、PE10#1〜PE10#8の将来の動作ニーズをより正確に推定することができる。
The
図2は、第1実施例に係るPE10#8により実行される制御を一覧表により示す図である。
FIG. 2 is a diagram showing a list of controls executed by the
(1)PE10#8は、イグニッションスイッチ41がイグニッションオフ信号(IGOFF信号)を出力している場合は、PE10#1及びPE10#5をスリープ状態とし、他のPEを供給電源オフ状態とする。
(1) When the
(2)また、PE10#8は、イグニッションスイッチ41がイグニッションオン信号(IGON信号)を出力している場合において、車速センサ42が出力している車速が所定車速未満の低速走行時には、PE10#1〜PE10#8の全てをオン状態とする。
(2) Also,
(3)また、PE10#8は、イグニッションスイッチ41がイグニッションオン信号(IGON信号)を出力している場合において、車速センサ42が出力している車速が所定車速以上の高速走行時には、以下の(4)〜(6)の場合を除き、PE10#5のみをスリープ状態とし、他のPEをオン状態とする。
(3) In addition, when the
以上、(1)〜(3)は、PE10#1〜PE10#8の現在の動作ニーズに基づく動作状態の決定である。
As described above, (1) to (3) are determinations of operation states based on the current operation needs of the
一方、イグニッションスイッチ41がイグニッションオン信号(IGON信号)を出力しており、且つ車速センサ42が出力している車速が所定車速以上の高速走行時において、以下の場合では、PE10#1〜PE10#8の将来の動作ニーズに基づいてPE10#1〜PE10#8の動作状態を決定する。
On the other hand, when the
(4)車両前方に長い直線が存在し、車両前方(例えば同じ走行レーン内の所定距離以内)に先行車両が存在する場合は、PE10#5を供給電力オフ状態、PE10#6をスリープ状態とし、他のPEをオン状態とする。車両前方に長い直線が存在すると、ステアリング操作やブレーキ操作の発生頻度が低下するため、これらを制御するPEの将来の動作ニーズが低くなる。また、先行車両が存在すると、追随して走行する際にブレーキ操作の頻度が高くなるため、ブレーキ制御を行うPE10#7の将来の動作ニーズが比較的高くなる従って、これらを加味して各PEの現在の動作状態を決定する。
(4) When a long straight line exists in front of the vehicle and a preceding vehicle exists in front of the vehicle (for example, within a predetermined distance in the same lane), PE10 # 5 is set to the supply power off state and
車両前方に長い直線が存在するか否かは、例えば車載カメラ44の撮像画像を解析して白線等の道路区画線を認識し、この道路区画線の曲率を算出することにより判断できる。また、ある程度その状態が継続したことをもって車両前方に長い直線が存在すると判断してもよい。この場合、撮像画像から算出される道路区画線の曲率をプロファイルデータ62として蓄積しておき、道路区画線の曲率が一定値以下である状態が所定期間継続した時点で、車両前方に長い直線が存在すると判断すると好適である。
Whether a long straight line exists in front of the vehicle can be determined by, for example, analyzing a captured image of the in-vehicle camera 44, recognizing a road marking line such as a white line, and calculating a curvature of the road marking line. Further, it may be determined that a long straight line exists in front of the vehicle when the state continues to some extent. In this case, the curvature of the road lane marking calculated from the captured image is accumulated as
また、車両前方に長い直線が存在するか否かは、車外設備から通信装置を介して得られる情報によって判断してもよい。車外設備とは、例えば道路に懸架されたビーコン発信器、携帯電話等の電波網を利用して情報発信するサービス設備等をいう。この場合、車外設備から通信装置を介して得られる情報には、車両前方における信号の有無、渋滞情報等が含まれてよく、これらの情報を加味して制御内容が変更されてよい。 Further, whether or not a long straight line exists in front of the vehicle may be determined based on information obtained from the outside equipment via the communication device. Out-of-vehicle equipment refers to service equipment that transmits information using a radio wave network such as a beacon transmitter suspended on a road or a mobile phone. In this case, the information obtained from the outside facility via the communication device may include the presence / absence of a signal in front of the vehicle, traffic jam information, and the like, and the control content may be changed in consideration of the information.
一方、車両前方に先行車両が存在するか否かは、障害物センサ45の出力を参照して判断する。ここでも、例えば、障害物センサ45の出力によって先行物体が認識されたか否かを1秒おき程度にプロファイルデータ62として蓄積しておき、10秒間のうち障害物センサ45の出力によって先行物体が認識された回数が例えば7回以上であれば、車両前方に先行車両が存在すると判断してよい。
On the other hand, whether there is a preceding vehicle ahead of the vehicle is determined with reference to the output of the
また、車両前方に先行車両が存在するか否かは、車載カメラ44の撮像画像を解析して車両を認識してもよいし、車車間通信によって先行車両から発信される信号の有無(車両の位置や速度を含む)に基づいて判断してもよい。 Whether or not there is a preceding vehicle ahead of the vehicle may be determined by analyzing a captured image of the in-vehicle camera 44 or by the presence or absence of a signal transmitted from the preceding vehicle by inter-vehicle communication (vehicle state). (Including position and speed).
車両前方に長い直線が存在し、車両前方に先行車両が存在しない場合は、更に、クランク角センサ43の出力により把握されるエンジン回転数(NE)の変化程度が規定程度以上であるか否かを判定する。エンジン回転数の変化程度が規定程度以上である場合とは、例えば、所定期間内において、規定値以上エンジン回転数が変化した回数が規定回数以上である場合である。エンジン回転数(NE)の変化程度が規定程度以上である場合、何らかの要因によって加減速を頻繁に行っている場面であり、将来の走行系のPEの動作ニーズが高いと考えられる。従って、以下のように、エンジン回転数(NE)の変化程度が規定程度以上である場合は、規定程度未満である場合に比して、PEの動作抑制の程度を緩和する。
If a long straight line exists in front of the vehicle and no preceding vehicle exists in front of the vehicle, whether or not the degree of change in the engine speed (NE) grasped by the output of the
(5)車両前方に長い直線が存在し、車両前方に先行車両が存在せず、且つエンジン回転数(NE)の変化程度が規定程度以上である場合には、PE10#5及びPE10#6を供給電力オフ状態、PE10#7をスリープ状態とし、他のPEをオン状態とする。
(5) When there is a long straight line in front of the vehicle, no preceding vehicle is in front of the vehicle, and the degree of change in the engine speed (NE) is not less than a specified level, PE10 # 5 and
(6)車両前方に長い直線が存在し、車両前方に先行車両が存在せず、且つエンジン回転数(NE)の変化程度が規定程度未満である場合には、PE10#5、PE10#6、及びPE10#7を供給電力オフ状態、PE10#3をスリープ状態とし、他のPEをオン状態とする。
(6) When a long straight line exists in front of the vehicle, no preceding vehicle exists in front of the vehicle, and the degree of change in the engine speed (NE) is less than a specified level, PE10 # 5, PE10 # 6, And
このように、PE10#8では、PE10#1〜PE10#8のうち一部の将来の動作ニーズが低いと推定される(4)〜(6)の場合には、動作ニーズが低いと考えられるPEを、順次スリープ状態や供給電源オフ状態としている。この結果、PE10#1〜PE10#8の現在の動作ニーズが低いと考えられる(1)〜(3)の場面にのみPE10#1〜PE10#8の動作を抑制するものに比して、更に電力消費の低減を図ることができる。
As described above, in
なお、PE10#1〜PE10#8の動作抑制の具体例として、スリープ状態や供給電力オフ状態とすることを例示したが、これに限らず、動作周波数を低くする制御を行ってもよい。
In addition, as a specific example of the operation suppression of
更に、PE10#1〜PE10#8の動作状態の決定は、その発動タイミングを任意に決定できるようにしてよい。例えば、車両前方に長い直線が存在することが判っているが、現在はまだカーブを走行しているような場合、PEの動作ニーズが低下するのはカーブを抜けて直線に進入した時点である。この場合、車両前方に長い直線が存在することが判明したタイミングではなく、直線に進入した時点でPEの動作抑制を行う方が好適である。従って、動作ニーズの変化タイミングが何らかの手法によって判明している場合は、動作抑制や他のPEへの割り振りを直ちに行うのではなく、将来の所望のタイミングで行うものとしてよい。
Furthermore, the operation state of
[処理フロー]
図3は、上記説明した第1実施例に係るPE10#8の制御をフローチャートの形式により示した図である。本フローは、PE10#8によって、イグニッションスイッチ41がイグニッションオン信号を出力したときに開始され、イグニッションスイッチ41がイグニッションオフ信号を出力するまでの間、所定周期毎に繰り返し実行される。
[Processing flow]
FIG. 3 is a diagram showing the control of the
まず、PE10#8は、車速センサ42が出力している車速が所定車速以上であるか否かを判定する(S100)。車速センサ42が出力している車速が所定車速未満である場合は、PE10#1〜PE10#8の全てをオン状態とする(S102)。
First,
車速センサ42が出力している車速が所定車速以上である場合には、車両前方に長い直線が存在するか否かを判定する(S104)。車両前方に長い直線が存在しない場合は、PE10#5のみをスリープ状態とし、他のPEをオン状態とする(S106)。
When the vehicle speed output from the
車両前方に長い直線が存在する場合は、車両前方に先行車両が存在するか否かを判定する(S108)。車両前方に先行車両が存在する場合は、PE10#5を供給電力オフ状態、PE10#6をスリープ状態とし、他のPEをオン状態とする(S110)。
When a long straight line exists in front of the vehicle, it is determined whether or not a preceding vehicle exists in front of the vehicle (S108). If there is a preceding vehicle ahead of the vehicle, the
車両前方に先行車両が存在しない場合は、クランク角センサ43の出力により把握されるエンジン回転数(NE)の変化程度が規定程度以上であるか否かを判定する(S112)。エンジン回転数(NE)の変化程度が規定程度以上である場合には、PE10#5及びPE10#6を供給電力オフ状態、PE10#7をスリープ状態とし、他のPEをオン状態とする(S114)。
If there is no preceding vehicle ahead of the vehicle, it is determined whether or not the degree of change in the engine speed (NE) grasped by the output of the
エンジン回転数(NE)の変化程度が規定程度未満である場合には、PE10#5、PE10#6、及びPE10#7を供給電力オフ状態、PE10#3をスリープ状態とし、他のPEをオン状態とする(S116)。
If the engine speed (NE) changes less than the specified level, PE10 # 5, PE10 # 6, and
[まとめ]
以上説明した本実施例の車両用制御システム1によれば、PE10#8が、PE10#1〜PE10#8のうち、いずれかの今後の動作ニーズが低い場合に、当該PEをスリープ状態にし、又は動作周波数を低下させ、或いは供給電源を停止することにより、当該PEの動作を抑制するため、PEの不要な動作を抑制して電力消費の低減を図ることができる。
[Summary]
According to the
また、PE10#8は、複数のPEのうちいずれかの今後の動作ニーズが高い場合に、当該PEの行っている車載機器制御を他のPEに割り振ることにより、当該PEの動作を軽減するため、特定のPEに制御負荷が集中して処理遅延が生じるのを防止することができる。 In addition, when the future operation needs of any one of a plurality of PEs is high, PE10 # 8 reduces the operation of the PE by allocating the in-vehicle device control performed by the PE to another PE. Therefore, it is possible to prevent the processing load from being concentrated due to the concentration of the control load on the specific PE.
これらの結果、各PEの動作状態を、より柔軟に変更することができる。 As a result, the operation state of each PE can be changed more flexibly.
また、PE10#8は、車両情報取得用機器群40により取得された車両情報、及び車両情報に基づき算出等される種々のデータを蓄積した、プロファイルデータ62を参照することにより、PE10#1〜PE10#8の将来の動作ニーズをより正確に推定することができる。
Also, the
<第2実施例>
以下、図面を参照し、本発明の第2実施例に係る車両用制御システム2について説明する。
<Second embodiment>
Hereinafter, a
[構成]
本実施例の車両用制御システム2は基本構成において第1実施例と共通するため、図1を参照すると共に、第1実施例と共通する構成要素について同一の符号を付し、基本機能についての説明を省略する。
[Constitution]
Since the
[動作状態の決定]
第2実施例に係るPE10#8は、第1実施例で説明した機能に加え、車両が置かれた環境の危険度を判定し、危険度が高い場合には、スリープ状態等、動作が抑制されたPEの状態を元に戻す制御を行う。
[Determination of operating status]
In addition to the functions described in the first embodiment, the
また、第2実施例に係るPE10#8は、車両が置かれた環境の危険度が更に高い場合には、自動シフトダウン制御や自動操舵制御、自動ブレーキ制御等を行うようにPE10#3、10#6、10#7に指示する。
Further, the
ここで、車両が置かれた環境の危険度は、例えば障害物センサ45の出力を参照して判断する。図4は、車両前方の障害物(先行車両や駐車車両、歩行者等を含む)の位置と、危険度の関係の一例を示す図である。図示するように、車両前方の所定距離以内の範囲に存在する障害物について、車両から見た障害物の方位角が小さい程、危険度が高いと判断する。また、これに限らず、TTC(Time To Collision)等を算出して危険度の判断に加味してもよい。
Here, the danger level of the environment in which the vehicle is placed is determined with reference to the output of the
なお、危険度の判断は、障害物の認識に基づくものに限らず、例えば車外で吹鳴された緊急車両のサイレンの音を周波数解析により認識し、サイレンの音が認識された場合に危険度が高いと判断してもよいし、他車両からビーコン等により送信される信号に基づいて危険度を判断してもよい。 The determination of the degree of risk is not limited to the recognition of obstacles. For example, when the siren sound of an emergency vehicle blown outside the vehicle is recognized by frequency analysis and the siren sound is recognized, The degree of danger may be determined based on a signal transmitted from another vehicle by a beacon or the like.
危険度は、図4に示すように、例えば「低」、「中」、「高」の三段階で判断する。そして、危険度が「低」の場合は何もせず、危険度が「中」の場合は動作抑制したPEのうちドアロック等のボデー系制御を行っているPE10#5を除き、オン状態に戻す。そして、危険度が「高」の場合は前述のように自動シフトダウン制御や自動操舵制御、自動ブレーキ制御等を行うようにPE10#3、10#6、10#7に指示する。
As shown in FIG. 4, the degree of risk is determined in three stages, for example, “low”, “medium”, and “high”. When the danger level is “low”, nothing is done, and when the danger level is “medium”, the
[処理フロー]
図5は、第2実施例に係るPE10#8の制御をフローチャートの形式により示した図である。本フローは、PE10#8によって、イグニッションスイッチ41がイグニッションオン信号を出力したときに開始され、イグニッションスイッチ41がイグニッションオフ信号を出力するまでの間、所定周期毎に繰り返し実行される。
[Processing flow]
FIG. 5 is a diagram illustrating the control of the
まず、PE10#8は、車速センサ42が出力している車速が所定車速以上であるか否かを判定する(S200)。車速センサ42が出力している車速が所定車速未満である場合は、PE10#1〜PE10#8の全てをオン状態とする(S202)。
First,
ここで、危険度の判断に先立って車速に関する判定を行うのは、低速走行時には、駐停車、一時停止、発進、右左折等が行われる可能性が高く、従って、全てのPEの動作ニーズが比較的高いことに基づく。 Here, the determination regarding the vehicle speed prior to the determination of the risk level is likely to be parked, paused, started, left / right turn, etc. during low-speed driving, and therefore the operation needs of all PEs Based on relatively high.
車速センサ42が出力している車速が所定車速以上である場合には、障害物センサ45の出力等に基づき危険度を判断する(S204)。危険度が「高」と判断した場合は、PE10#5を除く全てのPEをオン状態とし、前述したような自動制御を行うように各PEに指示する(S206)。
If the vehicle speed output by the
危険度が「中」と判断した場合は、PE10#5を除く全てのPEをオン状態とする(S208)。
If it is determined that the degree of risk is “medium”, all the PEs except for
危険度が「低」と判断した場合は、第1実施例における図3のフローのS104以下と同様の処理を実行する(S210〜S222)。以下、図3のフローからステップ番号のみを変更しているため、各ステップの処理についての説明は省略する。 When it is determined that the degree of risk is “low”, processing similar to that in S104 and subsequent steps in the flow of FIG. 3 in the first embodiment is executed (S210 to S222). Hereinafter, since only the step number is changed from the flow of FIG. 3, the description of the processing of each step is omitted.
[まとめ]
このように、本実施例の車両用制御システム2によれば、第1実施例と同様にPEの不要な動作を抑制して電力消費の低減を図ることができる等の効果を奏するのに加え、安全面での補償が追加されているため、電力消費の低減と安全運転の双方を実現することができる。
[Summary]
As described above, according to the
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 The best mode for carrying out the present invention has been described above with reference to the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. And substitutions can be added.
1、2 車両用制御システム
10#1〜10#8 PE(Processor Element)
20 電源装置
30 PSC(Power Supply Control)
40 車両情報取得用機器群
41 イグニッションスイッチ
42 車速センサ
43 クランク角センサ
44 車載カメラ
45 障害物センサ
50 入力端子群
60 メモリ
62 プロファイルデータ
1, 2
20
DESCRIPTION OF SYMBOLS 40 Vehicle information
Claims (14)
車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記車両情報取得手段により取得された車両情報に基づいて前記複数の制御手段の今後の動作ニーズを推定し、該推定結果に基づき前記複数の制御手段の動作状態を決定する動作状態決定手段と、
を備える車両用制御システム。 A plurality of control means for performing in-vehicle device control;
Vehicle information acquisition means for acquiring vehicle information;
An operation state determination unit that estimates future operation needs of the plurality of control units based on the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit, and determines an operation state of the plurality of control units based on the estimation result;
A vehicle control system comprising:
前記動作状態決定手段は、前記複数の制御手段のうちいずれかの今後の動作ニーズが低い場合に、当該制御手段の動作を抑制する手段である、
車両用制御システム。 The vehicle control system according to claim 1,
The operation state determination unit is a unit that suppresses the operation of the control unit when the future operation needs of any of the plurality of control units is low.
Vehicle control system.
前記動作状態決定手段は、前記複数の制御手段のうち今後の動作ニーズが低い制御手段について、当該制御手段をスリープ状態にし、又は動作周波数を低下させ、又は供給電源を停止することにより、当該制御手段の動作を抑制する手段である、
車両用制御システム。 The vehicle control system according to claim 2,
The operation state determination unit is configured to control the control unit having a low operation need among the plurality of control units by putting the control unit in a sleep state, reducing the operation frequency, or stopping the power supply. Means for suppressing the operation of the means,
Vehicle control system.
前記動作状態決定手段は、前記複数の制御手段のうちいずれかの今後の動作ニーズが高い場合に、当該制御手段の行っている車載機器制御を他の制御手段に割り振ることにより、当該制御手段の動作を軽減する手段である、
車両用制御システム。 The vehicle control system according to any one of claims 1 to 3,
The operation state determination means allocates the in-vehicle device control performed by the control means to other control means when the future operation needs of any of the plurality of control means are high, so that the control means A means to reduce movement,
Vehicle control system.
前記動作状態決定手段は、前記車両情報取得手段により取得された車両情報の履歴を監視しており、該車両情報の履歴に基づいて前記複数の制御手段の今後の動作ニーズを推定する手段である、
車両用制御システム。 The vehicle control system according to any one of claims 1 to 4,
The operation state determination unit is a unit that monitors a history of vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit and estimates future operation needs of the plurality of control units based on the history of the vehicle information. ,
Vehicle control system.
前記動作状態決定手段は、前記推定した前記複数の制御手段の今後の動作ニーズに基づいて、前記複数の制御手段の現在及び/又は将来の動作状態を決定する手段である、
車両用制御システム。 The vehicle control system according to any one of claims 1 to 5,
The operation state determination means is a means for determining current and / or future operation states of the plurality of control means based on the estimated future operation needs of the plurality of control means.
Vehicle control system.
前記車両情報取得手段は、車載カメラ、車載レーダー装置、車載センサ、車外設備から情報を取得する通信装置、車車間通信装置のいずれかを少なくとも含む、
車両用制御システム。 The vehicle control system according to any one of claims 1 to 6,
The vehicle information acquisition means includes at least any one of an in-vehicle camera, an in-vehicle radar device, an in-vehicle sensor, a communication device that acquires information from an external facility, and an inter-vehicle communication device
Vehicle control system.
車両前方の道路形状を取得する道路形状取得手段と、
前記複数の制御手段の動作状態を決定する動作状態決定手段と、を備え、
前記動作状態決定手段は、前記道路形状取得手段により取得された車両前方の道路形状に基づき車両前方に長い直線が存在すると判断した場合には、前記道路形状取得手段により取得された車両前方の道路形状に基づき車両前方に長い直線が存在しないと判断した場合に比して、前記複数の制御手段の動作を抑制することを特徴とする、
車両用制御システム。 A plurality of control means for performing in-vehicle device control;
Road shape acquisition means for acquiring the road shape in front of the vehicle;
Operating state determining means for determining operating states of the plurality of control means,
When the operation state determination means determines that a long straight line exists ahead of the vehicle based on the road shape in front of the vehicle acquired by the road shape acquisition means, the road ahead of the vehicle acquired by the road shape acquisition means Compared to the case where it is determined that there is no long straight line ahead of the vehicle based on the shape, the operation of the plurality of control means is suppressed,
Vehicle control system.
前記道路形状取得手段は、車載カメラ、車外設備から情報を取得する通信装置のいずれかを少なくとも含む、
車両用制御システム。 The vehicle control system according to claim 8,
The road shape acquisition means includes at least one of an in-vehicle camera and a communication device that acquires information from equipment outside the vehicle.
Vehicle control system.
車両前方を走行する先行車両の存在を検知する先行車両検知手段を備え、
前記動作状態決定手段は、前記先行車両検知手段により先行車両の存在が検知されなかった場合には、前記先行車両検知手段により先行車両の存在が検知された場合に比して、前記複数の制御手段の動作を抑制することを特徴とする、
車両用制御システム。 The vehicle control system according to claim 8 or 9, wherein
A preceding vehicle detection means for detecting the presence of a preceding vehicle traveling in front of the vehicle;
The operation state determination means is configured to control the plurality of controls when the presence of the preceding vehicle is not detected by the preceding vehicle detection means as compared to when the presence of the preceding vehicle is detected by the preceding vehicle detection means. Characterized by suppressing the operation of the means,
Vehicle control system.
前記先行車両検知手段は、車載カメラ、車載レーダー装置、車車間通信装置のいずれかを少なくとも含む、
車両用制御システム。 The vehicle control system according to claim 10,
The preceding vehicle detection means includes at least one of an in-vehicle camera, an in-vehicle radar device, and an inter-vehicle communication device.
Vehicle control system.
エンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段を備え、
前記動作状態決定手段は、前記エンジン回転数検出手段により検出されたエンジン回転数の変化程度が規定程度未満である場合には、前記エンジン回転数検出手段により検出されたエンジン回転数の変化程度が規定程度以上である場合に比して、前記複数の制御手段の動作を抑制することを特徴とする、
車両用制御システム。 The vehicle control system according to any one of claims 8 to 11,
An engine speed detecting means for detecting the engine speed;
The operating state determining means determines the degree of change in the engine speed detected by the engine speed detecting means when the degree of change in the engine speed detected by the engine speed detecting means is less than a specified level. The operation of the plurality of control means is suppressed as compared with a case where it is not less than a specified level.
Vehicle control system.
前記複数の制御手段は、エンジン制御、トランスミッション制御、ボデー制御のうち少なくとも一部を、それぞれ実行する手段である、
車両用制御システム。 The vehicle control system according to any one of claims 1 to 12,
The plurality of control means are means for executing at least part of engine control, transmission control, and body control, respectively.
Vehicle control system.
前記動作状態決定手段は、車両の置かれた環境の危険度を判断し、危険度が所定程度以上高いと判断した場合には、前記動作を抑制した制御手段の状態を、抑制前の状態に戻すことを特徴とする、
車両用制御システム。 The vehicle control system according to any one of claims 1 to 13,
The operation state determination means determines the risk level of the environment where the vehicle is placed, and if the risk level is determined to be higher than a predetermined level, the state of the control means that suppresses the operation is changed to the state before the suppression. Characterized by returning,
Vehicle control system.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010135245A JP2012001020A (en) | 2010-06-14 | 2010-06-14 | Vehicle control system |
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
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- 2010-06-14 JP JP2010135245A patent/JP2012001020A/en active Pending
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