JP2015055947A - Vehicle controller - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、自動車等の車両の制御装置、特に、自車両の周辺環境をセンシングするための機器を搭載した車両の制御装置に関するものである。 The present invention relates to a control device for a vehicle such as an automobile, and more particularly to a control device for a vehicle equipped with a device for sensing the surrounding environment of the host vehicle.
近年、自動車に対する安全意識の高まりから、予防安全機器を搭載する車両も数多く出てきた。これらの機器の多くは、自車周辺の車両、二輪車、歩行者等（以下、これらを総称してターゲットと称する）に対して電波、又は赤外光、又は超音波等を照射することで、ターゲットとの相対的な距離や速度等を計測し、その計測結果に基づいてドライバーへの警報や予防安全制御を行うものである。 In recent years, due to the heightened safety awareness of automobiles, many vehicles equipped with preventive safety devices have come out. Many of these devices irradiate radio waves, infrared light, ultrasonic waves, etc. on vehicles, motorcycles, pedestrians, etc. (hereinafter collectively referred to as targets) around the vehicle, It measures the distance and speed relative to the target, and performs warning and preventive safety control to the driver based on the measurement result.
一方で、自動車の低燃費化、電動化に伴い、電装品の搭載数も増加傾向にある。これにより、自動車等の車両全体に於ける消費電力も増大しつつあり、電装品1つ1つの消費電力の低減（省電力化）が求められつつある。 On the other hand, the number of electrical components on the road is increasing as the fuel economy and the electrification of automobiles are increased. As a result, power consumption in the entire vehicle such as an automobile is increasing, and reduction of power consumption (electricity saving) for each electrical component is being demanded.
予防安全機器に於ける消費電力低減を行う装置として、特許文献１に記載された車両の制御装置が提案されている。特許文献１に記載された車両の制御装置では、自車両が規定速度以上で走行中に、先行車を検知しない場合には、予防安全機器（以下、センシング機器と称する）の動作を停止し、その後、一定時間の経過や自車両状態の変化等の予め定めた復帰条件が成立した場合には、センシング機器を再駆動することで、センシング機器の機能を確保しつつ、消費電力の低減を行っている。
As a device for reducing power consumption in preventive safety devices, a vehicle control device described in
しかしながら、特許文献１に開示された従来の車両の制御装置の場合、一定時間の経過、若しくは自車両の走行状態の変化により省電力状態のセンシング機器を通常状態、つまり非省電力状態に移行させるため、頻繁にセンシング機器の動作停止と再駆動を繰り返すことが予想されるので、消費電力低減の効果を下げてしまう。
However, in the case of the conventional vehicle control device disclosed in
更に、特許文献１の従来の車両の制御装置の場合、事故多発地帯などの潜在的に危険な道路環境を考慮していないため、そのような環境下であっても、予防安全機器としてのセンシング機器の機能を一部制限、若しくは停止して、消費電力の低減を優先させてしまう可能性がある。
Furthermore, in the case of the conventional vehicle control apparatus disclosed in
この発明は、センシング機器が真に必要となる環境を認識し、その認識結果に基づいてセンシング機器の動作状態を適切に切り換えるようにした車両制御装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a vehicle control device that recognizes an environment in which a sensing device is truly necessary and appropriately switches the operating state of the sensing device based on the recognition result.
この発明による車両制御装置は、
自車両周辺の物体を検出するセンシング機器と、
前記センシング機器の計測結果を収集し、必要に応じて前記センシング機器の動作状態の切り換えを指示する電子制御ユニットと、
前記センシング機器と前記電子制御ユニットとの間で信号を送受信するためのバス型ネットワークと、
を備え、
前記センシング機器は、通常の動作を行う通常状態での動作状態と、消費電力を削減する省電力状態での動作状態をとり得るように構成され、
前記電子制御ユニットは、前記センシング機器の前記動作状態を管理するセンシング機器動作状態管理部を備え、
前記センシング機器動作状態管理部は、
前記センシング機器から取得したセンシング結果から、自車両の周辺環境を認識する周辺環境認識処理部と、
前記周辺環境認識部の認識結果に基づいて、前記通常状態での動作状態にて動作中の前記センシング機器を前記省電力状態での動作状態へ移行させるか否か、又は、前記省電力状態での動作状態にて動作中の前記センシング機器を前記通常状態での動作状態へ移行させるか否かを判定し、前記判定に基づいて前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ動作状態を切り換えるよう指示する動作状態切り換え処理部と、
を備えている、
ことを特徴とする。
The vehicle control device according to the present invention comprises:
A sensing device that detects objects around the vehicle,
An electronic control unit that collects the measurement results of the sensing device and directs switching of the operating state of the sensing device as required;
A bus network for transmitting and receiving signals between the sensing device and the electronic control unit;
With
The sensing device is configured to be able to take an operation state in a normal state for performing a normal operation and an operation state in a power saving state for reducing power consumption,
The electronic control unit includes a sensing device operation state management unit that manages the operation state of the sensing device,
The sensing device operating state management unit
From the sensing result obtained from the sensing device, a surrounding environment recognition processing unit that recognizes the surrounding environment of the host vehicle,
Based on the recognition result of the surrounding environment recognition unit, whether to move the sensing device operating in the operation state in the normal state to the operation state in the power saving state, or in the power saving state It is determined whether or not to move the sensing device that is operating in the operation state to the operation state in the normal state, and based on the determination, the operation state is switched to the sensing device via the bus network. An operating state switching processing unit for instructing;
With
It is characterized by that.
この発明による車両制御装置によれば、複数のセンシング機器より得られたセンシング結果から、自車両の周辺環境を認識し、その認識結果に基づいてセンシング機器の動作状態を適切に切り換えることで、予防安全と省電力の機能を両立させることができる。 According to the vehicle control device of the present invention, the surrounding environment of the host vehicle is recognized from the sensing results obtained from the plurality of sensing devices, and the operation state of the sensing device is appropriately switched based on the recognition result, thereby preventing Both safety and power saving functions can be achieved.
実施の形態１．
以下、図に基づいて、この発明の実施の形態１による車両制御装置の構成について説明する。
［構成の説明］
図１は、この発明の実施の形態１による車両制御装置の概要図である。図１に於いて、この発明の実施の形態１による車両制御装置は、３個の電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称する）、即ち、予防安全機器であるセンシング機器の動作状態を管理するセンシング機器動作状態管理部１０を備えた第１のＥＣＵ１と、自車両に搭載されたレーダを制御するためのレーダＥＣＵとしての第２のＥＣＵ（以下、レーダＥＣＵと称する）２と、自車両に搭載されたカメラを制御するためのカメラＥＣＵとしての第３のＥＣＵ（以下、カメラＥＣＵと称する）３と、を備えている。レーダＥＣＵ２とレーダを含めた機器をセンシング機器と称し、又、カメラＥＣＵ３とカメラを含めた機器をセンシング機器と称する。
The configuration of the vehicle control apparatus according to
[Description of configuration]
1 is a schematic diagram of a vehicle control apparatus according to
第１のＥＣＵ１に於けるセンシング機器動作状態管理部１０は、周辺環境認識処理部１０１と動作状態切り換え処理部１０２を備える。第１のＥＣＵ１と、レーダＥＣＵ２と、カメラＥＣＵ３は、夫々通信手段１１、２１、３１を備え、これ等の通信手段１１、２１、３１を介してバス型ネットワーク（ＣＡＮ）４により相互に接続され、これ等のＥＣＵ１、２、３の間で信号を送受信し得るように構成されている。
The sensing device operation
第１のＥＣＵ１に於けるセンシング機器動作状態管理部１０に設けられた周辺環境認識処理部１０１は、通信手段１１、２１、３１を介してレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３の計測結果を取得し、その計測結果に基づいて周辺環境を認識する。動作状態切り換え処理部１０２は、周辺環境認識処理部１０１の認識結果に基づいて各センシング機器の動作状態を切り換えるか否かを判定し、その判定結果を通信手段１１、２１、３１を介してレーダＥＣＵ２、カメラＥＣＵ３に通知する。
The surrounding environment
図２は、この発明の実施の形態１による車両制御装置に於ける、センシング機器の動作状態を示す状態遷移図であって、特に、レーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３の動作状態の状態遷移図を示す。図２に示すように、レーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３は、夫々、通常の動作を行う通常状態Ｍ１と、消費電力を低減する省電力状態Ｍ２と、から構成される。
FIG. 2 is a state transition diagram showing the operating state of the sensing device in the vehicle control apparatus according to
更に、省電力状態Ｍ２は、完全に処理を停止した状態である動作停止状態Ｍ２１と、ＣＰＵクロック周波数の抑制により通常状態Ｍ１よりも遅い周期で動作するＣＰＵクロック周波数抑制状態Ｍ２２と、から構成される。動作停止状態Ｍ２１は、周辺環境の計測を停止することで、消費電力を大幅に削減する。ＣＰＵクロック周波数抑制状態Ｍ２２は、通常状態と比較して周辺環境を間欠的に計測しつつ、消費電力を削減する。 Further, the power saving state M2 includes an operation stop state M21 that is a state in which the processing is completely stopped, and a CPU clock frequency suppression state M22 that operates at a slower cycle than the normal state M1 by suppressing the CPU clock frequency. The The operation stop state M21 significantly reduces power consumption by stopping the measurement of the surrounding environment. The CPU clock frequency suppression state M22 reduces power consumption while intermittently measuring the surrounding environment as compared with the normal state.
図３は、この発明の実施の形態１による車両制御装置に於ける、センシング機器の検知エリアを示す説明図である。図３に示すように、ターゲット検知エリアは、近距離エリアＡ１と遠距離エリアＡ２とから構成されている。近距離エリアＡ１は、車両とターゲットの距離が比較的近いため、予防安全の観点から最速周期で計測する必要があるエリアである。遠距離エリアＡ２は、車両とターゲットの距離が比較的遠いため、予防安全の観点から最速周期で計測する必要がないアリア、つまり、例えば間欠的に計測しても問題がないエリアである。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a detection area of the sensing device in the vehicle control apparatus according to
[動作（処理フロー）の説明]
次に、図に基づいて、この発明の実施の形態１による車両制御装置の処理フローについて説明する。図４は、この発明の実施の形態１による車両制御装置に於ける、センシング機器動作状態管理部の動作を示すフローチャートである。図４のフローチャートに示すセンシング機器動作状態管理部１０の処理は、レーダＥＣＵ２、又はカメラＥＣＵ３の計測結果を受信する毎に起されるものとする。
[Description of operation (processing flow)]
Next, a processing flow of the vehicle control device according to the first embodiment of the present invention will be described based on the drawings. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the sensing device operation state management unit in the vehicle control apparatus according to
図４に於いて、センシング機器動作状態管理部１０の処理を開始すれば、ステップＳ１０１で周辺環境認識処理部１０１にて、受信したレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３の計測結果に基づいて、周辺環境を認識する。周辺環境の認識処理内容に関しては、後述する。ステップＳ１０１での認識後、次のステップＳ１０２に進む。
In FIG. 4, when the processing of the sensing device operation
ステップＳ１０２では、動作状態切り換え処理部１０２にて、周辺環境認識処理部１０１の認識結果を基に、センシング機器の動作状態切り換え判定と各センシング機器に対して動作状態の切り換えを指示する。センシング機器の動作状態切り換え判定と各センシング機器に対して動作状態の切り換えに関する処理内容は、後述する。
In step S102, based on the recognition result of the surrounding environment
図５は、この発明の実施の形態１による車両制御装置に於ける、周辺環境認識部の動作を示すフローチャートである。図５のフローチャートを用いて、周辺環境認識処理部１０１の処理の流れを説明する。センシング機器動作状態管理部１０での処理によるステップＳ１０１（図４）から呼び出された後、ステップＳ１０１１にて各センシング機器から計測結果を取得する。ステップＳ１０１１の処理が完了した後、ステップＳ１０１２へ進む。
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the surrounding environment recognition unit in the vehicle control apparatus according to
ステップＳ１０１２では、各センシング機器から計測結果を基に、ターゲットの総数ｎｕｍ、相対距離ｄｉｓ、相対速度ｖｅｌを算出する。ステップＳ１０１１での算出完了後、周辺環境認識処理部１０１の処理を終了する。
In step S1012, the total number num of targets, the relative distance dis, and the relative velocity vel are calculated based on the measurement results from each sensing device. After the calculation in step S1011 is completed, the processing of the surrounding environment
図６は、この発明の実施の形態１による車両制御装置に於ける、動作状態切り換え処理部の動作を示すフローチャートである。図６のフローチャートを用いて、動作状態切り換え処理部１０２の処理の流れを説明する。センシング機器動作状態管理部１０での処理によるステップＳ１０２（図４）から呼び出された後、ステップＳ１０２０１にて、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺にターゲットが存在するか否かを［ｎｕｍ＝０？］により判定する。その判定の結果、［ｎｕｍ＝０］で周辺にターゲットが存在しない場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２０５へ進み、周辺にターゲットが存在する場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０２へ進む。
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the operation state switching processing unit in the vehicle control apparatus according to
ステップＳ１０２０２では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺に存在するターゲットの数が一定数以上であるか否かを［ｎｕｍ≧α＿ｎｕｍ？］により判定する。判定の結果、［ｎｕｍ≧α＿ｎｕｍ］で周辺に存在するターゲット数が一定数以上である場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２０８へ進み、［ｎｕｍ＜α＿ｎｕｍ］で周辺に存在するターゲット数が一定数未満である場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０３へ進む。
In step S10202, it is determined from the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０３では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺に存在するターゲットの移動速度が一定値以下、つまり、ターゲットとの相対速度ｖｅｌが一定値α＿ｖｅｌ以上であるか否かを［ｖｅｌ≧α＿ｖｅｌ？］により判定する。判定の結果、［ｖｅｌ≧α＿ｖｅｌ］で周辺に存在するターゲットの移動速度が一定値以下である場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２０８へ進み、［ｖｅｌ＜α＿ｖｅｌ］で周辺に存在するターゲットの移動速度が一定値よりも大きい場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０４へ進
む。
In step S10203, based on the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０４では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺のターゲットが遠距離エリアＡ２（図３）より遠方に存在するか否かを［α＿ｄｉｓ２≦ｄｉｓ？］判定する。ここで、α＿ｄｉｓ２は、周辺のターゲットが遠距離エリアＡ２（図３）より遠方に存在するか否かの遠距離判定基準である。判定の結果、［α＿ｄｉｓ２≦ｄｉｓ］で遠距離エリアＡ２よりも遠方にターゲットが存在する場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２０５へ進み、［α＿ｄｉｓ２＞ｄｉｓ］で遠方にターゲットが存在しない場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０６へ進む。
In step S10204, based on the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０１又はステップＳ１０２０４からステップＳ１０２０５に進むと、ステップＳ１０２０５では、通常状態で動作中のセンシング機器であるレーダとカメラに対して、レーダは動作停止状態に、カメラはＣＰＵクロック周波数抑制状態に切り換えるよう、バス型ネットワーク４を介してレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３に指示する。ステップＳ１０２０５の処理が完了した後、動作状態切り換え処理部１０２の処理を終了する。
Proceeding from step S10201 or step S10204 to step S10205, in step S10205, the radar is switched to the operation stop state and the camera is switched to the CPU clock frequency suppression state with respect to the radar and the camera that are operating in the normal state. The
ステップＳ１０２０４からステップＳ１０２０６に進むと、ステップＳ１０２０６では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺のターゲットが遠距離エリアＡ２内に存在するか否かを、［α＿ｄｉｓ１＜ｄｉｓ＜α＿ｄｉｓ２？］により判定する。ここで、α＿ｄｉｓ１は、周辺のターゲットが近距離エリアＡ１（図３）より遠方に存在するか否かの近距離判定基準である。判定の結果、［α＿ｄｉｓ１＜ｄｉｓ＜α＿ｄｉｓ２］で遠距離エリアＡ２内にターゲットが存在する場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２０７へ進み、［α＿ｄｉｓ１≧ｄｉｓ］で近距離エリアＡ１内にターゲットが存在する場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１０２０８へ進む。
When the process proceeds from step S10204 to step S10206, in step S10206, it is determined from the recognition result of the peripheral environment
ステップＳ１０２０７では、通常状態で動作中のセンシング機器であるレーダとカメラをＣＰＵクロック周波数抑制状態に切り換えるよう、バス型ネットワーク４を介してレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３に指示する。ステップＳ１０２０７の処理が完了した後、動作状態切り換え処理部１０２の処理を終了する。
In step S10207, the
一方、ステップＳ１０２０８へ進むパターンは前述のように全部で３種類ある。その第１番目のパターンは、周辺に多くのターゲットが存在する場合、つまり、ステップＳ１０２０２での判定結果がＹｅｓの場合であり、第２番目のパターンは、相対速度ｖｅｌの遅いターゲットが存在している場合、つまり、ステップＳ１０２０３での判定結果がＹｅｓの場合であり、第３番目のパターンは、近距離エリアＡ１にターゲットが存在している場合、つまり、ステップＳ１０２０６での判定結果がＮｏの場合である。何れの場合に於いても、予防安全の観点上、センシング機器を通常状態で動作させる必要があることを意味する。よって、省電力状態で動作中のセンシング機器を全て通常状態へ切り換えるよう指示する。ステップＳ１０２０８の処理が完了した後、動作状態切り換え処理部１０２の処理を終了する。
On the other hand, there are a total of three types of patterns to proceed to step S10208 as described above. The first pattern is a case where there are many targets in the vicinity, that is, the determination result in step S10202 is Yes, and the second pattern is a target having a slow relative speed vel. Is the case where the determination result in step S10203 is Yes, and the third pattern is when the target exists in the short-distance area A1, that is, the determination result in step S10206 is No. It is. In any case, this means that the sensing device needs to be operated in a normal state from the viewpoint of preventive safety. Therefore, an instruction is given to switch all sensing devices operating in the power saving state to the normal state. After the process of step S10208 is completed, the process of the operation state
図７は、この発明の実施の形態１による車両制御装置に於ける、各センシング機器と省電力状態の組み合わせを示す一覧表である。ステップＳ１０２０５及びステップＳ１０２０７にて、各センシング機器をどの省電力状態へ切り換えるかは、図７の表Ｔ１を用いて決定する。図７に示す表Ｔ１から、レーダＥＣＵ２は、省電力状態Ｍ２として動作停止状態Ｍ２１とＣＰＵクロック周波数抑制状態Ｍ２２の両方に対応するが、カメラＥＣＵ３は、省電力状態Ｍ２としてＣＰＵクロック周波数抑制状態Ｍ２２にのみ対応する。このように、全センシング機器のうち、少なくとも1つのセンシング機器つまり１つ以上のセンシング機器を常に計測処理を継続させることで、省電力状態Ｍ２のセンシング機器を適切に通常状態Ｍ１へ復帰させることができる。
FIG. 7 is a list showing combinations of sensing devices and power saving states in the vehicle control apparatus according to
[効果の説明]
以上述べたこの発明の実施の形態１による車両制御装置によれば、センシング機器の計測結果を取得することで、自車両の周辺環境を認識することができる。又、その認識結果に基づいて、通常状態で動作中のセンシング機器を省電力状態に切り換え可能か否か、又は、省電力状態で動作中のセンシング機器を通常状態へ復帰させる必要があるか否かを判定することができる。更に、全センシング機器のうち、少なくとも1つのセンシング機器は常時計測処理を継続させることで、省電力状態で動作中のセンシング機器を適切に通常状態へ復帰させることができる。その結果、予防安全機能が真に必要となる環境を認識し、その認識結果を基にセンシング機器の動作状態を適切に切り換えることで、予防安全と省電力の機能を両立させることができる。
[Description of effects]
According to the vehicle control apparatus according to the first embodiment of the present invention described above, the surrounding environment of the host vehicle can be recognized by acquiring the measurement result of the sensing device. Whether or not the sensing device operating in the normal state can be switched to the power saving state based on the recognition result, or whether the sensing device operating in the power saving state needs to be returned to the normal state. Can be determined. Furthermore, at least one sensing device among all the sensing devices can always return the sensing device operating in the power saving state to the normal state by continuing the measurement process at all times. As a result, it is possible to realize both preventive safety and power saving functions by recognizing an environment in which a preventive safety function is truly necessary and appropriately switching the operating state of the sensing device based on the recognition result.
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２による車両制御装置について説明する。
[構成の説明]
図８は、この発明の実施の形態２による車両制御装置の概要図である。図８に於いて、この発明の実施の形態２による車両制御装置は、３個のＥＣＵ、即ち、予防安全機器であるセンシング機器の動作状態を管理するセンシング機器動作状態管理部１０を備えた第１のＥＣＵ１と、自車両に搭載されたレーダを制御するためのレーダＥＣＵとしての第２のＥＣＵ（以下、レーダＥＣＵと称する）２と、自車両に搭載されたカメラを制御するためのカメラＥＣＵとしての第３のＥＣＵ（以下、カメラＥＣＵと称する）３と、自己位置推定部５と、を備えている。第１のＥＣＵ１に於けるセンシング機器動作状態管理部１０は、周辺環境認識処理部１０１と動作状態切り換え処理部１０２を備える。
Next, a vehicle control apparatus according to
[Description of configuration]
FIG. 8 is a schematic diagram of a vehicle control apparatus according to
自己位置推定部５は、ＧＰＳ、ＩＮＳ、無線基地局、デジタルマップのうちに少なくとも一つの情報を用いて、自車両の現在位置を推定して自車両の周辺環境を認識し、その認識結果を周辺環境認識処理部１０１へ伝達する。
The self-position estimation unit 5 estimates the current position of the own vehicle by using at least one information among GPS, INS, radio base station, and digital map, recognizes the surrounding environment of the own vehicle, and obtains the recognition result. This is transmitted to the surrounding environment
第１のＥＣＵ１と、レーダＥＣＵ２と、カメラＥＣＵ３は、夫々通信手段１１、２１、３１を備え、これ等の通信手段１１、２１、３１を介してバス型ネットワーク（ＣＡＮ）４により相互に接続され、これ等のＥＣＵ１、２、３の間で信号を送受信し得るように構成されている。
The
第１のＥＣＵ１に於けるセンシング機器動作状態管理部１０に設けられた周辺環境認識処理部１０１は、通信手段１１、２１、３１を介してレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３の計測結果と、自己位置推定部５から自車両の現在位置情報を取得し、その計測結果に基づいて周辺環境を認識する。動作状態切り換え処理部１０２は、周辺環境認識処理部１０１の認識結果に基づいて各センシング機器の動作状態を切り換えるか否かを判定し、その判定結果を通信手段１１、２１、３１を介してレーダＥＣＵ２、カメラＥＣＵ３に通知する。
The surrounding environment
センシング機器動作状態管理部１０に於ける周辺環境認識処理部１０１は、通信手段１１、２１、３１を介して取得したレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３の計測結果と、自己位置推定部５から自車両の現在位置情報に基づいて周辺環境を認識する。この周辺環境認識処理部１０１の認識結果を基に、動作状態切り換え処理部１０２は、各センシング機器の動作状態を切り換えるか否かを判定し、その結果をレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３に通知する。
The surrounding environment
尚、レーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３の動作状態、及びターゲット検知エリアは、前述の実施の形態１の場合と同じである。
Note that the operation states and target detection areas of the
[動作（処理フロー）の説明]
次に、図に基づいて、この発明の実施の形態２による車両制御装置の処理フローについて説明する。尚、センシング機器動作状態管理部１０の処理の流れは、図４に示すとおりであり、実施の形態１の場合と同じであるため説明を省略する。
[Description of operation (processing flow)]
Next, a processing flow of the vehicle control apparatus according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the processing flow of the sensing device operation
図９は、この発明の実施の形態２による車両制御装置に於ける、周辺環境認識部の動作を示すフローチャートである。図９に示す周辺環境認識処理部１０１の処理の流れに於いて、ステップＳ１０１１とステップＳ１０１２は、実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。ステップＳ１０１３では、自己位置推定部５から現在位置情報を取得し、取得完了後、周辺環境認識処理部１０１の処理を終了する。
FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the surrounding environment recognition unit in the vehicle control apparatus according to
図１０は、この発明の実施の形態２による車両制御装置に於ける、動作状態切り換え処理部の動作を示すフローチャートであって、動作状態切り換え処理部１０２の処理の流れを示している。図１０に於いて、センシング機器動作状態管理部１０によるステップＳ１０２から呼び出された後、ステップＳ１０２０１１では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果から、自車両の現在位置が都市部であるか否かを判定する。現在位置が都市部である場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２１０１へ進み、現在位置が都市部でない場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０２１へ進む。
FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the operation state switching processing unit in the vehicle control apparatus according to
ステップＳ１０２０２１では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果から、現在位置が住宅地であるか否かを判定する。現在位置が住宅地である場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２１０１へ進み、現在位置が住宅地でない場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０３１へ進む。
In step S102021, it is determined from the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０３１にて、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺にターゲットが存在するか否かを［ｎｕｍ＝０？］により判定する。その判定の結果、［ｎｕｍ＝０］で周辺にターゲットが存在しない場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２０７１へ進み、周辺にターゲットが存在する場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０４１へ進む。
In step S <b> 102031, based on the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０４１では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺に存在するターゲットの数が一定数以上であるか否かを［ｎｕｍ≧α＿ｎｕｍ？］により判定する。判定の結果、［ｎｕｍ≧α＿ｎｕｍ］で周辺に存在するターゲット数が一定数以上である場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２１０１へ進み、［ｎｕｍ＜α＿ｎｕｍ］で周辺に存在するターゲット数が一定数未満である場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０５１へ進む。 In step S102041, whether or not the number of targets existing in the vicinity is equal to or greater than a certain number [num ≧ α_num? ]. As a result of the determination, if [num ≧ α_num] and the number of targets existing in the periphery is equal to or larger than the predetermined number (Yes), the process proceeds to step S102101, and the number of targets existing in the vicinity is less than the predetermined number in [num <α_num]. If there is (No), the process proceeds to step S102051.
ステップＳ１０２０５１では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺に存在するターゲットの移動速度が一定値以下、つまり、ターゲットとの相対速度ｖｅｌが一定値α＿ｖｅｌ以上であるか否かを［ｖｅｌ≧α＿ｖｅｌ？］により判定する。判定の結果、［ｖｅｌ≧α＿ｖｅｌ］で周辺に存在するターゲットの移動速度が一定値以下である場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２１０１へ進み、［ｖｅｌ＜α＿ｖｅｌ］で周辺に存在するターゲットの移動速度が一定値よりも大きい場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０６１へ進む。
In step S102051, it is determined from the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０６１では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺のターゲットが遠距離エリアＡ２（図３）より遠方に存在するか否かを［α＿ｄｉｓ２≦ｄｉｓ？］判定する。ここで、α＿ｄｉｓ２は、周辺のターゲットが遠距離エリアＡ２（図３）より遠方に存在するか否かの遠距離判定基準である。判定の結果、判定の結果、［α＿ｄｉｓ２≦ｄｉｓ］で遠距離エリアＡ２よりも遠方にターゲットが存在する場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２０７１へ進み、［α＿ｄｉｓ２＞ｄｉｓ］で遠方にターゲットが存在しない場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０８１へ進む。
In step S102061, it is determined from the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０３１又はステップＳ１０２０６１からステップＳ１０２０７１に進むと、ステップＳ１０２０７１では、通常状態で動作中のセンシング機器であるレーダとカメラを動作停止状態に切り換えるよう、バス型ネットワーク４を介してレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３に指示する。ステップＳ１０２０７１の処理が完了した後、動作状態切り換え処理部１０２の処理を終了する。
When the process proceeds from step S102031 or step S102061 to step S102071, in step S102071, the
ステップＳ１０２０６１からステップＳ１０２０８１に進むと、ステップＳ１０２０８１では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺のターゲットが遠距離エリアＡ２内に存在するか否かを、［α＿ｄｉｓ１＜ｄｉｓ＜α＿ｄｉｓ２？］により判定する。ここで、α＿ｄｉｓ１は、周辺のターゲットが近距離エリアＡ１（図３）より遠方に存在するか否かの近距離判定基準である。判定の結果、［α＿ｄｉｓ１＜ｄｉｓ＜α＿ｄｉｓ２］で遠距離エリアＡ２内にターゲットが存在する場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２０９１へ進み、［α＿ｄｉｓ１≧ｄｉｓ］で近距離エリアＡ１内にターゲットが存在する場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１０２１０１へ進む。
When the process proceeds from step S102061 to step S102081, in step S102081, it is determined from the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０９１では、通常状態で動作中のセンシング機器であるレーダとカメラをＣＰＵクロック周波数抑制状態に切り換えるよう、バス型ネットワーク４を介してレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３に指示する。ステップＳ１０２０９１の処理が完了した後、動作状態切り換え処理部１０２の処理を終了する。
In step S102091, the
一方、ステップＳ１０２１０１へ進むパターンは前述のように全部で３種類ある。その第１番目のパターンは、周辺に多くのターゲットが存在する場合、つまり、ステップＳ１０２０４１での判定結果がＹｅｓの場合であり、第２番目のパターンは、相対速度ｖｅｌの遅いターゲットが存在している場合、つまり、ステップＳ１０２０５１での判定結果がＹｅｓの場合であり、第３番目のパターンは、近距離エリアＡ１にターゲットが存在している場合、つまり、ステップＳ１０２０８１での判定結果がＮｏの場合である。何れの場合に於いても、予防安全の観点上、センシング機器を通常状態で動作させる必要があることを意味する。よって、省電力状態で動作中のセンシング機器を全て通常状態へ切り換えるよう指示する。ステップＳ１０２１０１の処理が完了した後、動作状態切り換え処理部１０２の処理を終了する。
On the other hand, there are a total of three types of patterns to proceed to step S102101 as described above. The first pattern is a case where there are many targets in the vicinity, that is, the determination result in step S102041 is Yes, and the second pattern is a target having a slow relative velocity vel. Is the case where the determination result in step S102051 is Yes, and the third pattern is when the target exists in the short-distance area A1, that is, the determination result in step S102081 is No. It is. In any case, this means that the sensing device needs to be operated in a normal state from the viewpoint of preventive safety. Therefore, an instruction is given to switch all sensing devices operating in the power saving state to the normal state. After the process of step S102101 is completed, the process of the operation state
[効果の説明]
以上述べたように、この発明の実施の形態２による車両制御装置によれば、カーナビ等の自己位置推定部から現在位置情報を取得することで、現在走行している道路環境、例えば、交通量が多い都市部や住宅地であるのか等を認識することができる。このようにすることで、例え周囲に１つもターゲットが存在しなく、各センシング機器を省電力状態に切り換えられる状況であっても、都市部や住宅地などの交通量の多い地域や、交差点などの見通しの悪い環境においては、省電力よりも予防安全を優先させることができる。
[Description of effects]
As described above, according to the vehicle control apparatus of the second embodiment of the present invention, the current position information is acquired from the self-position estimation unit such as a car navigation system, so that the road environment currently being traveled, for example, the traffic volume It is possible to recognize whether it is an urban area or a residential area where there are many people. By doing this, even if there is no target around and each sensing device can be switched to a power-saving state, areas with high traffic such as urban areas and residential areas, intersections, etc. In an environment where the outlook is poor, preventive safety can be given priority over power saving.
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３による車両制御装置について説明する。
[構成の説明]
図１１は、この発明の実施の形態３による車両制御装置の概要図である。図１１に於いて、この発明の実施の形態３による車両制御装置は、３個のＥＣＵ、即ち、予防安全機器であるセンシング機器の動作状態を管理するセンシング機器動作状態管理部１０を備えた第１のＥＣＵ１と、自車両に搭載されたレーダを制御するためのレーダＥＣＵとしての第
２のＥＣＵ（以下、レーダＥＣＵと称する）２と、自車両に搭載されたカメラを制御するためのカメラＥＣＵとしての第３のＥＣＵ（以下、カメラＥＣＵと称する）３と、自己位置推定部５と、交通情報取得部６と、天候情報取得部７と、時刻情報取得部８と、を備えている。第１のＥＣＵ１に於けるセンシング機器動作状態管理部１０は、周辺環境認識処理部１０１と動作状態切り換え処理部１０２を備える。
Next, a vehicle control device according to
[Description of configuration]
FIG. 11 is a schematic diagram of a vehicle control apparatus according to
自己位置推定部５は、ＧＰＳ、ＩＮＳ、無線基地局、デジタルマップのうちに少なくとも一つの情報を用いて、自車両の現在位置を推定して自車両の周辺環境を認識し、その認識結果を周辺環境認識処理部１０１へ伝達する。交通情報取得部６と天候情報取得部７と時刻情報取得部８は、無線基地局等から自車両周辺の交通情報、天候情報、時刻情報を夫々取得する。
The self-position estimation unit 5 estimates the current position of the own vehicle by using at least one information among GPS, INS, radio base station, and digital map, recognizes the surrounding environment of the own vehicle, and obtains the recognition result. This is transmitted to the surrounding environment
第１のＥＣＵ１と、レーダＥＣＵ２と、カメラＥＣＵ３は、夫々通信手段１１、２１、３１を備え、これ等の通信手段１１、２１、３１を介してバス型ネットワーク（ＣＡＮ）４により相互に接続され、これ等のＥＣＵ１、２、３の間で信号を送受信し得るように構成されている。
The
第１のＥＣＵ１に於けるセンシング機器動作状態管理部１０に設けられた周辺環境認識処理部１０１は、通信手段１１、２１、３１を介してレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３の計測結果を取得し、その計測結果に基づいて周辺環境を認識する。動作状態切り換え処理部１０２は、周辺環境認識処理部１０１の認識結果に基づいて各センシング機器の動作状態を切り換えるか否かを判定し、その判定結果を通信手段１１、２１、３１を介してレーダＥＣＵ２、カメラＥＣＵ３に通知する。
The surrounding environment
センシング機器動作状態管理部１０に於ける周辺環境認識処理部１０１は、通信手段１１、２１、３１を介して取得したレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３の計測結果と、自己位置推定部５から自車両の現在位置情報と、交通情報取得部６からの現在走行中の道路の交通量や事故発生頻度に関する情報と、天候情報取得部７からの天気や季節に関する情報と、時刻情報取得部８からの現在時刻情報と、に基づいて周辺環境を認識する。この周辺環境認識処理部１０１の認識結果を基に、動作状態切り換え処理部１０２は、各センシング機器の動作状態を切り換えるか否かを判定し、その結果をレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３に通知する。
The surrounding environment
尚、レーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３の動作状態、及びターゲット検知エリアは、前述の実施の形態１の場合と同じである。
Note that the operation states and target detection areas of the
[動作（処理フロー）の説明]
次に、図に基づいて、この発明の実施の形態３による車両制御装置の処理フローについて説明する。尚、センシング機器動作状態管理部１０の処理の流れは、図４に示すとおりであり、実施の形態１と同じであるため説明を省略する。
[Description of operation (processing flow)]
Next, a processing flow of the vehicle control apparatus according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The processing flow of the sensing device operation
図１２は、この発明の実施の形態３による車両制御装置に於ける、周辺環境認識部の動作を示すフローチャートである。尚、ステップＳ１０１１と、ステップＳ１０１２と、ステップＳ１０１３は、前述の実施の形態２の場合と同じであるため、説明を省略する。
FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the surrounding environment recognition unit in the vehicle control apparatus according to
図１２に於いて、ステップＳ１０１４では、交通情報取得部６から現在走行中の道路の交通量や事故発生頻度などに関する情報を取得する。取得完了後、ステップＳ１０１５へ進む。ステップＳ１０１５では、天候情報取得部７から天気や季節に関する情報を取得する。取得完了後、ステップＳ１０１６へ進む。ステップＳ１０１６では、時刻情報取得部８から現在時刻情報を取得する。取得完了後、ステップＳ１０１７へ進む。
In FIG. 12, in step S <b> 1014, information related to the traffic volume of the currently running road, the frequency of accident occurrence, and the like is acquired from the traffic information acquisition unit 6. After completion of acquisition, the process proceeds to step S1015. In step S <b> 1015, information on the weather and season is acquired from the weather information acquisition unit 7. After the acquisition is completed, the process proceeds to step S1016. In step S1016, the current time information is acquired from the time
ステップＳ１０１７では、ステップＳ１０１４〜ステップＳ１０１６までで得られた情報を基に、現在走行中の道路の予測危険度（事故発生確率等の危険指数）を算出する。例えば、晴れた日中に事故発生頻度の低い道路を走行中である場合は予測危険度を低く算出し、雨の夜に事故発生頻度の高い道路を走行中である場合は予測危険度を高く算出する、等が挙げられる。予測危険度の算出完了後、周辺環境認識処理部１０１の処理を終了する。
In step S1017, based on the information obtained in steps S1014 to S1016, the predicted risk level (risk index such as accident occurrence probability) of the currently traveling road is calculated. For example, if you are driving on a road with a low frequency of accidents on a clear day, calculate the predicted risk low, and if you are driving on a road with a high frequency of accidents on a rainy night, increase the predicted risk. And so on. After the calculation of the predicted risk level is completed, the processing of the surrounding environment
図１３は、この発明の実施の形態３による車両制御装置に於ける、動作状態切り換え処理部の動作を示すフローチャートである。次に図１３のフローチャートを用いて、動作状態切り換え処理部１０２の処理の流れを説明する。図１３に於いて、センシング機器動作状態管理部１０のステップＳ１０２から呼び出された後、ステップＳ１０２０１２では周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、現在走行中の道路の予測危険度ｒｉｓｋが所定の予測危険度閾値α＿ｒｉｓｋ以上であるか否かを、［ｒｉｓｋ≧α＿ｒｉｓｋ］により判定する。予測危険度ｒｉｓｋが予測危険度閾値α＿ｒｉｓｋ以上である場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２１１２へ進み、予測危険度ｒｉｓｋが予測危険度閾値α＿ｒｉｓｋ未満である場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１０２０２２へ進む。
FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the operation state switching processing unit in the vehicle control apparatus according to
ステップＳ１０２０２２では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果から、自車両の現在位置が都市部であるか否かを判定する。現在位置が都市部である場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２１１２へ進み、現在位置が都市部でない場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０３２へ進む。
In step S102022, it is determined from the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０３２では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果から、現在位置が住宅地であるか否かを判定する。現在位置が住宅地である場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２１０１へ進み、現在位置が住宅地でない場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０４２へ進む。
In step S102032, it is determined from the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０４２にて、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺にターゲットが存在するか否かを［ｎｕｍ＝０？］により判定する。その判定の結果、［ｎｕｍ＝０］で周辺にターゲットが存在しない場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２０８２へ進み、周辺にターゲットが存在する場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０５２へ進む。
In step S <b> 102042, based on the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０５２では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺に存在するターゲットの数が一定数以上であるか否かを［ｎｕｍ≧α＿ｎｕｍ？］により判定する。判定の結果、［ｎｕｍ≧α＿ｎｕｍ］で周辺に存在するターゲット数が一定数以上である場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２１１２へ進み、［ｎｕｍ＜α＿ｎｕｍ］で周辺に存在するターゲット数が一定数未満である場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０６２へ進む。
In step S102052, it is determined from the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０６２では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺に存在するターゲットの移動速度が一定値以下、つまり、ターゲットとの相対速度ｖｅｌが一定値α＿ｖｅｌ以上であるか否かを［ｖｅｌ≧α＿ｖｅｌ？］により判定する。判定の結果、［ｖｅｌ≧α＿ｖｅｌ］で周辺に存在するターゲットの移動速度が一定値以下である場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２１１２へ進み、［ｖｅｌ＜α＿ｖｅｌ］で周辺に存在するターゲットの移動速度が一定値よりも大きい場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０７２へ進む。
In step S102062, based on the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２０７２では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺のターゲットが遠距離エリアＡ２（図３）より遠方に存在するか否かを［ｄｉｓ≧α＿ｄｉｓ２
？］判定する。ここで、α＿ｄｉｓ２は、周辺のターゲットが遠距離エリアＡ２（図３）より遠方に存在するか否かの遠距離判定基準である。判定の結果、判定の結果、［ｄｉｓ≧α＿ｄｉｓ２］で遠距離エリアＡ２よりも遠方にターゲットが存在する場合（Ｙｅ
ｓ）にはステップＳ１０２０８２へ進み、［ｄｉｓ＜α＿ｄｉｓ２］で遠方にターゲットが存在しない場合（Ｎｏ）にはステップＳ１０２０９２へ進む。
In step S102072, it is determined from the recognition result of the surrounding environment
? ]judge. Here, α_dis2 is a long distance determination criterion as to whether or not the surrounding target exists farther than the long distance area A2 (FIG. 3). As a result of the determination, as a result of the determination, when [dis ≧ α_dis2] and the target exists farther than the long-distance area A2 (Ye
In step S102082, the process proceeds to step S102082, and in the case of [dis <α_dis2] where no target exists far away (No), the process proceeds to step S102092.
ステップＳ１０２０４２又はステップＳ１０２０７２からステップＳ１０２０８２に進むと、ステップＳ１０２０８２では、通常状態で動作中のセンシング機器であるレーダとカメラを動作停止状態に切り換えるよう、バス型ネットワーク４を介してレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３に指示する。ステップＳ１０２０８２の処理が完了した後、動作状態切り換え処理部１０２の処理を終了する。
When the process proceeds from step S102042 or step S102072 to step S102082, in step S102082, the
ステップＳ１０２０７２からステップＳ１０２０９２に進むと、ステップＳ１０２０９２では、周辺環境認識処理部１０１の認識結果より、周辺のターゲットが遠距離エリアＡ２内に存在するか否かを、［α＿ｄｉｓ１＜ｄｉｓ＜α＿ｄｉｓ２？］により判定する。ここで、α＿ｄｉｓ１は、周辺のターゲットが近距離エリアＡ１（図３）より遠方に存在するか否かの近距離判定基準である。判定の結果、［α＿ｄｉｓ１＜ｄｉｓ＜α＿ｄｉｓ２］で遠距離エリアＡ２内にターゲットが存在する場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１０２１０２へ進み、［α＿ｄｉｓ１≧ｄｉｓ］で近距離エリアＡ１内にターゲットが存在する場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１０２１１２へ進む。
When the process proceeds from step S102072 to step S102092, in step S102092, it is determined from the recognition result of the surrounding environment
ステップＳ１０２１０２では、通常状態で動作中のセンシング機器であるレーダとカメラをＣＰＵクロック周波数抑制状態に切り換えるよう、バス型ネットワーク４を介してレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３に指示する。ステップＳ１０２１０２の処理が完了した後、動作状態切り換え処理部１０２の処理を終了する。
In step S102102, the
一方、ステップＳ１０２１１２へ進むパターンは前述のように全部で３種類ある。その第１番目のパターンは、周辺に多くのターゲットが存在する場合、つまり、ステップＳ１０２０５２での判定結果がＹｅｓの場合であり、第２番目のパターンは、相対速度ｖｅｌの遅いターゲットが存在している場合、つまり、ステップＳ１０２０６２での判定結果がＹｅｓの場合であり、第３番目のパターンは、近距離エリアＡ１にターゲットが存在している場合、つまり、ステップＳ１０２０９２での判定結果がＮｏの場合である。何れの場合に於いても、予防安全の観点上、センシング機器を通常状態で動作させる必要があることを意味する。よって、省電力状態で動作中のセンシング機器を全て通常状態へ切り換えるよう指示する。ステップＳ１０２１１２の処理が完了した後、動作状態切り換え処理部１０２の処理を終了する。
On the other hand, there are a total of three types of patterns to proceed to step S102112 as described above. The first pattern is when there are many targets in the vicinity, that is, when the determination result in step S102052 is Yes, and the second pattern has a target with a slow relative velocity vel. Is the case where the determination result in step S102062 is Yes, and the third pattern is when the target exists in the short-distance area A1, that is, the determination result in step S102092 is No It is. In any case, this means that the sensing device needs to be operated in a normal state from the viewpoint of preventive safety. Therefore, an instruction is given to switch all sensing devices operating in the power saving state to the normal state. After the process of step S102112 is completed, the process of the operation state
[効果の説明]
以上述べたように、この発明の実施の形態３による車両制御装置によれば、現在走行中の道路情報、天候情報、時刻情報を取得することで、現在走行している道路の予測危険度を認識することができる。このようにすることで、例え周囲に１つもターゲットが存在しなく、各センシング機器を省電力状態に切り換えられる状況であっても、事故多発地帯や事故が発生しやすい時間帯／気候においては省電力よりも予防安全を優先させることができる。
[Description of effects]
As described above, according to the vehicle control apparatus of the third embodiment of the present invention, by obtaining the road information, weather information, and time information on the currently running road, the predicted risk of the currently running road can be obtained. Can be recognized. In this way, even if there is no target in the surroundings and each sensing device can be switched to a power saving state, it can be saved in a high-accident zone or a time zone / climate where accidents are likely to occur. Preventive safety can be given priority over electric power.
実施の形態４．
次に、この発明の実施の形態４による車両制御装置について説明する。
[構成の説明]
図１４は、この発明の実施の形態４による車両制御装置の概要図である。図１４に於いて、この発明の実施の形態４による車両制御装置は、３個のＥＣＵ、即ち、予防安全機器
であるセンシング機器の動作状態を管理するセンシング機器動作状態管理部１０を備えた第１のＥＣＵ１と、自車両に搭載されたレーダを制御するためのレーダＥＣＵとしての第２のＥＣＵ（以下、レーダＥＣＵと称する）２と、自車両に搭載されたカメラを制御するためのカメラＥＣＵとしての第３のＥＣＵ（以下、カメラＥＣＵと称する）３とを備えている。第１のＥＣＵ１に於けるセンシング機器動作状態管理部１０は、周辺環境認識処理部１０１と動作状態切り換え処理部１０２を備える。
Next, a vehicle control device according to
[Description of configuration]
FIG. 14 is a schematic diagram of a vehicle control apparatus according to
レーダＥＣＵ２は、第１のコアとしてのコアＡ２２１と、第２のコアとしてのコアＢ２２２とを有するマルチコアマイコン（以下、マルチコアＣＰＵと称する）２２を備えている。コアＡ２２１は近距離計測用の処理が割り当てられ、コアＢ２２２は遠距離計測用の処理が割り当てられる。又、コアＡ２２１の処理とコアＢ２２２の処理は、互いに依存せず独立したものとする。
The
第１のＥＣＵ１と、レーダＥＣＵ２と、カメラＥＣＵ３は、夫々通信手段１１、２１、３１を備え、これ等の通信手段１１、２１、３１を介してバス型ネットワーク（ＣＡＮ）４により相互に接続され、これ等のＥＣＵ１、２、３の間で信号を送受信し得るように構成されている。
The
第１のＥＣＵ１に於けるセンシング機器動作状態管理部１０に設けられた周辺環境認識処理部１０１は、通信手段１１、２１、３１を介してレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３の計測結果を取得し、その計測結果に基づいて周辺環境を認識する。動作状態切り換え処理部１０２は、周辺環境認識処理部１０１の認識結果に基づいて各センシング機器の動作状態を切り換えるか否かを判定し、その判定結果を通信手段１１、２１、３１を介してレーダＥＣＵ２、カメラＥＣＵ３に通知する。
The surrounding environment
尚カメラＥＣＵ３の動作状態、及びターゲット検知エリアは、前述の実施の形態１の場合と同じである。
The operating state and target detection area of the
図１５は、この発明の実施の形態４による車両制御装置に於ける、マルチコア対応センシング機器の動作状態を示す状態遷移図であって、特に、レーダＥＣＵ２の動作状態の状態遷移を示している。図１５に於いて、レーダＥＣＵ２は、前述のようにマルチコアＣＰＵ２２を備えており、近距離計測用コアであるコアＡ２２１と、遠距離計測用コアであるコアＢ２２２とは、夫々独立したソフトウェア処理を実施することができる。そのため、レーダＥＣＵ２の動作状態は、コアＡ２２１とコアＢ２２２で別々に管理する。
FIG. 15 is a state transition diagram showing the operating state of the multi-core compatible sensing device in the vehicle control apparatus according to
コアＡ２２１は、通常の動作を行う通常状態Ｍ１−ａと、消費電力を削減する省電力状態Ｍ２−ａとから構成される。更に、省電力状態Ｍ２−ａは、完全にコアＡ２２１の動作を停止した状態であるコア動作停止状態Ｍ２１−ａと、コアＡ２２１のクロック周波数の抑制により通常状態Ｍ１−ａよりも遅い周期で動作するコアクロック周波数抑制状態Ｍ２２−ａとから構成される。コア動作停止状態Ｍ２１−ａは、コアＡ２２１の動作を停止することで、消費電力を大幅に削減する。コアクロック周波数抑制状態Ｍ２２−ａは、コアＡ２２１の動作を遅くする（処理能力を制限する）ことで、消費電力を削減する。
The
同様に、コアＢ２２２は、通常の動作を行う通常状態Ｍ１−ｂと、消費電力を削減する省電力状態Ｍ２−ｂとから構成される。更に、省電力状態Ｍ２−ｂは、完全にコアＢ２２２の動作を停止した状態であるコア動作停止状態Ｍ２１−ｂと、コアＢ２２２のクロック周波数の抑制により通常状態Ｍ１−ｂよりも遅い周期で動作するコアクロック周波数抑制状態Ｍ２２−ｂとから構成される。コア動作停止状態Ｍ２１−ｂは、コアＢ２２２の動作を停止することで、消費電力を大幅に削減する。コアクロック周波数抑制状態Ｍ２２−ｂは、コアＢ２２２動作を遅くする（処理能力を制限する）ことで、消費電力を削減する。
Similarly, the
[動作（処理フロー）の説明]
次に、図に基づいて、この発明の実施の形態４による車両制御装置の処理フローについて説明する。尚、センシング機器動作状態管理部１０の処理の流れは、図４に示すとおりであり、実施の形態１と同じであるため説明を省略する。又、カメラＥＣＵ３の動作状態、ターゲット検知エリアは実施の形態１の場合と同様とする。更に、周辺環境認識処理部１０１の処理の流れは、実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。
[Description of operation (processing flow)]
Next, a processing flow of the vehicle control apparatus according to the fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The processing flow of the sensing device operation
図１６は、この発明の実施の形態４による車両制御装置に於ける、動作状態切り換え処理部の動作を示すフローチャートであって、動作状態切り換え処理部１０２の処理の流れを示している。センシング機器動作状態管理部１０のステップＳ１０２より呼び出された後、初めにステップＳ１０２１に於いて、センシング機器がマルチコア対応であるか否かを判定する。マルチコア対応である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０２２へ進み、マルチコア対応センシング機器の動作状態切り換え処理に入る。ステップＳ１０２２の処理内容に関しては、後述する。
FIG. 16 is a flowchart showing the operation of the operation state switching processing unit in the vehicle control apparatus according to
一方、マルチコア対応でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０２３へ進み、非マルチコア対応センシング機器の動作状態切り換え処理に入る。ステップＳ１０２３の処理内容は、実施の形態１の場合の動作状態切り換え処理部１０２と同じ（図６の処理フローと同じ）であるため、説明は省略する。
On the other hand, if it is not multi-core compatible (No), the process proceeds to step S1023, and the operation state switching process of the non-multi-core compatible sensing device is started. The processing content of step S1023 is the same as that of the operation state
図１７は、この発明の実施の形態４による車両制御装置に於ける、マルチコア対応センシング機器の動作状態切り換え処理を示すフローチャートである。図１７に於いて、ステップＳ１０２２０１からステップＳ１０２２０５までが、近距離計測用コアＡ２２１の動作状態切り換え判定処理であり、ステップＳ１０２２０６からステップＳ１０２２１０までが、遠距離計測用コアＢ２２２の動作状態切り換え判定処理である。
FIG. 17 is a flowchart showing operation state switching processing of the multi-core sensing device in the vehicle control apparatus according to
センシング機器動作状態管理部１０のステップＳ１０２１より呼び出された後、ステップＳ１０２２０１にて、ターゲットが近距離エリアＡ１に存在するか否かを判定する。ターゲットが近距離エリアＡ１内に存在しない場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１０２２０２へ進み、ターゲットが近距離エリアＡ１内に存在する場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０２２０３へ進む。
After being called from step S1021 of the sensing device operating
ステップＳ１０２２０２では、通常状態Ｍ１−ａのコアＡ２２１をコア動作停止状態Ｍ２１−ａに切り換えるよう、バス型ネットワーク４を介してレーダＥＣＵ２とカメラＥＣＵ３に指示する。これは、近距離エリアＡ１内にターゲットが存在しない状況で、近距離計測用コアＡ２２１を通常状態Ｍ１−ａで動作させることによって消費される電力を抑えるためである。ステップＳ１０２２０２の処理完了後、ステップＳ１０２２０６へ進む。
In step S102202, the
ステップＳ１０２２０３では、近距離エリアＡ１内に存在するターゲット情報を用いることで、コアＡ２２１をコアクロック周波数抑制状態Ｍ２２−ａに切り換えられる状況か否かを判定する。判定例として、ターゲットとの相対距離が遠く、相対速度もほとんどない場合、衝突する可能性は低いので近距離計測用コアであるコアＡ２２１をコアクロック周波数抑制状態Ｍ２２‐ａに切り換えても問題ないと判定する、などが挙げられる。その判定は、例えば、［ｄｉｓ≧α＿ｄｉｓ＿ｓｈｏｒｔ］と［ｖｅｌ≦α＿ｖｅｌ＿ｓｈｏｒｔ］を共に満足することで、コアＡ２２１をコアクロック周波数抑制状態Ｍ２２‐ａに切り換えても問題ないと判定する。ここで、α＿ｄｉｓ＿ｓｈｏｒｔは、近距離用相対距離閾値、α＿ｖｅｌ＿ｓｈｏｒｔは、近距離用相対速度閾値である。 In step S102203, it is determined whether or not the core A221 can be switched to the core clock frequency suppression state M22-a by using the target information existing in the short distance area A1. As a determination example, when the relative distance to the target is long and there is almost no relative velocity, there is no problem even if the core A221 that is a short distance measurement core is switched to the core clock frequency suppression state M22-a because the possibility of collision is low. And so on. The determination is made, for example, by satisfying both [dis ≧ α_dis_short] and [vel ≦ α_vel_short], so that it is determined that there is no problem even if the core A221 is switched to the core clock frequency suppression state M22-a. Here, α_dis_short is a short distance relative distance threshold, and α_vel_short is a short distance relative speed threshold.
ステップＳ１０２２０３でターゲットと衝突する可能性が低いと判定した場合（Ｙｅｓ）（つまり、ターゲット情報が衝突する可能性の低い条件を満たした場合）には、ステップＳ１０２２０４へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）（つまり、ターゲット情報が衝突する可能性の低い条件を満たさない場合）には、ステップＳ１０２２０５へ進む。 If it is determined in step S102203 that the possibility of collision with the target is low (Yes) (that is, if the condition that the target information is unlikely to collide is satisfied), the process proceeds to step S102204. If not (No) In other words, if the condition that the target information is unlikely to collide is not satisfied, the process proceeds to step S102205.
ステップＳ１０２２０４では、近距離エリアＡ１内に存在するターゲットとの衝突可能性は低いと判定されたので、通常状態Ｍ１−ａで動作中のコアＡ２２１をコアクロック周波数抑制状態Ｍ２２−ａに切り換えるよう、バス型ネットワーク４を介してレーダＥＣＵ２に指示する。ステップＳ１０２２０４の処理完了後、ステップＳ１０２２０６へ進む。
In step S102204, since it is determined that the possibility of collision with the target existing in the short-distance area A1 is low, the core A221 operating in the normal state M1-a is switched to the core clock frequency suppression state M22-a. The
ステップＳ１０２２０５では、近距離エリアＡ１内に存在するターゲットとの衝突可能性は低くないと判定されたので、省電力状態Ｍ２−ａで動作中のコアＡ２２１を通常状態Ｍ１−ａに切り換えるよう、バス型ネットワーク４を介してレーダＥＣＵ２に指示する。ステップＳ１０２２０４の処理完了後、ステップＳ１０２２０６へ進む。
In step S102205, since it is determined that the possibility of collision with the target existing in the short-distance area A1 is not low, the bus A221 is switched to switch the core A221 operating in the power saving state M2-a to the normal state M1-a. The
ステップＳ１０２２０６では、ターゲットが遠距離エリアＡ２に存在するか否かを判定する。ターゲットが遠距離エリアＡ２内に存在しない場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１０２２０７へ進み、ターゲットが遠距離エリアＡ２内に存在する場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０２２０８へ進む。 In step S102206, it is determined whether the target exists in the long-distance area A2. If the target does not exist in the long-distance area A2 (No), the process proceeds to step S102207. If the target exists in the long-distance area A2 (Yes), the process proceeds to step S102208.
ステップＳ１０２２０７では、通常状態Ｍ１−ｂのコアＢ２２２をコア動作停止状態Ｍ２１−ｂに切り換える。これは、遠距離エリアＡ２内にターゲットが存在しない状況で、遠距離計測用コアであるコアＢ２２２を通常状態Ｍ１ーｂで動作させることによって消費される電力を抑えるためである。ステップＳ１０２２０７の処理完了後、マルチコア対応センシング機器の動作状態切り換え処理を終了する。 In step S102207, the core B222 in the normal state M1-b is switched to the core operation stop state M21-b. This is to suppress the power consumed by operating the core B222, which is a long-distance measurement core, in the normal state M1-b in a situation where there is no target in the long-distance area A2. After the process of step S102207 is completed, the operation state switching process of the multi-core compatible sensing device ends.
ステップＳ１０２２０８からステップＳ１０２２１０までの処理は、ステップＳ１０２２０３からステップＳ１０２２０５までの処理と本質的に同じであるため、説明を省略する。異なる点は、切り換え対象となるコアが遠距離計測用コアとしてのコアＢ２２２であること、ターゲット情報が衝突する可能性の低い条件を満たしているか否かを判定する際に用いる閾値が遠距離用の閾値であること、の2点である。即ちステップＳ１０２２０３では、［ｄｉｓ≧α＿ｄｉｓ＿ｌｏｎｇ］と［ｖｅｌ≦α＿ｖｅｌ＿ｌｏｎｇ］の双方を満足することで、通常状態のコアＢをコアクロック周波数抑制状態に切り換えても問題ないと判定する。ここで、α＿ｄｉｓ＿ｌｏｎｇは、近距離用相対距離閾値、α＿ｖｅｌ＿ｌｏｎｇは、近距離用相対速度閾値である。 Since the processing from step S102208 to step S102210 is essentially the same as the processing from step S102203 to step S102205, description thereof will be omitted. The difference is that the core to be switched is the core B222 as a long-distance measuring core, and the threshold value used when determining whether or not the target information satisfies a low possibility of collision is a long-distance threshold This is two points. That is, in step S102203, both [dis ≧ α_dis_long] and [vel ≦ α_vel_long] are satisfied, so that it is determined that there is no problem even if the core B in the normal state is switched to the core clock frequency suppression state. Here, α_dis_long is a short distance relative distance threshold, and α_vel_long is a short distance relative speed threshold.
[効果の説明]
以上述べたように、この発明の実施の形態４による車両制御装置によれば、コア毎に機能を分担した構成、つまり実施の形態４では、近距離計測用と遠距離計測用でコアの役割を分担した構成、にすることで、その状況に必要な計測処理のみを実施することができる。このようにすることで、シングルコアのセンシング機器と比較して、マルチコアのセンシング機器はより柔軟に動作状態を切り換えることができ、予防安全と省電力の機能を両立させることができる。
[Description of effects]
As described above, according to the vehicle control apparatus according to the fourth embodiment of the present invention, in the configuration in which the function is shared for each core, that is, in the fourth embodiment, the role of the core is for short distance measurement and for long distance measurement. By adopting a configuration in which is shared, only the measurement processing necessary for the situation can be performed. By doing in this way, compared with a single core sensing apparatus, a multi-core sensing apparatus can switch an operation state more flexibly, and can make preventive safety and a power saving function compatible.
以上述べたこの発明の各実施の形態による車両制御装置は、下記の発明の何れかを具体化したものである。
（１）自車両周辺の物体を検出するセンシング機器と、
前記センシング機器の計測結果を収集し、必要に応じて前記センシング機器の動作状態の切り換えを指示する電子制御ユニットと、
前記センシング機器と前記電子制御ユニットとの間で信号を送受信するためのバス型ネットワークと、
を備え、
前記センシング機器は、通常の動作を行う通常状態での動作状態と、消費電力を削減する省電力状態での動作状態をとり得るように構成され、
前記電子制御ユニットは、前記センシング機器の前記動作状態を管理するセンシング機器動作状態管理部を備え、
前記センシング機器動作状態管理部は、
前記センシング機器から取得したセンシング結果から、自車両の周辺環境を認識する周辺環境認識処理部と、
前記周辺環境認識処理部の認識結果に基づいて、前記通常状態での動作状態にて動作中の前記センシング機器を前記省電力状態での動作状態へ移行させるか否か、又は、前記省電力状態での動作状態にて動作中の前記センシング機器を前記通常状態での動作状態へ移行させるか否かを判定し、前記判定に基づいて前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ動作状態を切り換えるよう指示する動作状態切り換え処理部と、
を備えている、
ことを特徴とする車両制御装置。
The vehicle control apparatus according to each embodiment of the present invention described above embodies any of the following inventions.
(1) a sensing device for detecting objects around the host vehicle;
An electronic control unit that collects the measurement results of the sensing device and directs switching of the operating state of the sensing device as required;
A bus network for transmitting and receiving signals between the sensing device and the electronic control unit;
With
The sensing device is configured to be able to take an operation state in a normal state for performing a normal operation and an operation state in a power saving state for reducing power consumption,
The electronic control unit includes a sensing device operation state management unit that manages the operation state of the sensing device,
The sensing device operating state management unit
From the sensing result obtained from the sensing device, a surrounding environment recognition processing unit that recognizes the surrounding environment of the host vehicle,
Based on the recognition result of the surrounding environment recognition processing unit, whether to move the sensing device that is operating in the operation state in the normal state to the operation state in the power saving state, or the power saving state It is determined whether or not the sensing device that is operating in the operation state at the time is shifted to the operation state in the normal state, and the operation state is switched to the sensing device via the bus network based on the determination. An operation state switching processing unit for instructing
With
The vehicle control apparatus characterized by the above-mentioned.
（２）前記周辺環境認識処理部は、
前記センシング機器の計測結果から、自車両周辺に存在する物体の、位置、若しくは速度、又はその双方に関する情報を算出し、
前記算出の結果に基づいて、自車両と周辺に存在する物体との相対的な関係を認識する、
ことを特徴とする前記（１）に記載の車両制御装置。
(2) The surrounding environment recognition processing unit
From the measurement result of the sensing device, calculate information on the position or speed of the object existing around the host vehicle, or both,
Recognizing the relative relationship between the vehicle and an object existing in the vicinity based on the calculation result;
The vehicle control device according to (1), characterized in that:
（３）自車両の現在位置を推定する自己位置推定部を備え、
前記周辺環境認識処理部は、前記自己位置推定部の推定結果から、現在走行中の道路環境を認識する、
ことを特徴とする前記（１）に記載の車両制御装置。
(3) a self-position estimating unit for estimating the current position of the own vehicle;
The surrounding environment recognition processing unit recognizes a currently traveling road environment from the estimation result of the self-position estimation unit,
The vehicle control device according to (1), characterized in that:
（４）前記センシング機器に於ける省電力状態での動作状態は、
前記センシング機器の動作を停止した状態である動作停止状態と、
前記センシング機器に於けるＣＰＵクロック周波数を抑制した状態であるＣＰＵクロック周波数抑制状態と、
を備え、
前記動作状態切り換え処理部は、
前記センシング機器を前記省電力状態での動作状態へ切り換える際、前記周辺環境認識処理部の認識結果に基づいて、前記動作停止状態と前記ＣＰＵクロック周波数抑制状態とのうちの何れかの省電力状態を選択する、
ことを特徴とする前記（２）又は（３）に記載の車両制御装置。
(4) The operating state of the sensing device in the power saving state is
An operation stop state in which the operation of the sensing device is stopped; and
CPU clock frequency suppression state in which the CPU clock frequency in the sensing device is suppressed;
With
The operation state switching processing unit
When switching the sensing device to the operating state in the power saving state, based on the recognition result of the surrounding environment recognition processing unit, the power saving state of either the operation stop state or the CPU clock frequency suppression state Select
The vehicle control device according to (2) or (3), characterized in that:
（５）前記センシング機器は、複数個設けられ、
前記動作状態切り換え処理部は、
前記センシング機器を前記省電力状態での動作状態へ切り換える際には、前記複数個のセンシング機器のうちの少なくとも1つのセンシング機器を、前記通常状態と前記ＣＰＵクロック周波数抑制状態のうちの何れか１つで動作するよう指示する、
ことを特徴とする前記（４）に記載の車両制御装置。
(5) A plurality of the sensing devices are provided,
The operation state switching processing unit
When switching the sensing device to the operation state in the power saving state, at least one sensing device of the plurality of sensing devices is set to any one of the normal state and the CPU clock frequency suppression state. Instruct to work with one,
The vehicle control device according to (4), characterized in that:
（６）前記センシング機器は、マルチコアマイコンを備え、
前記マルチコアマイコンは、
機能を分割して処理する複数のコアを備え、
前記省電力状態での動作状態は、前記複数のコア毎に、コアの動作を停止した状態であるコア停止状態と、
前記コアのクロック周波数を抑制した状態であるコアクロック周波数抑制状態と、
を備え、
前記動作状態切り換え処理部は、
前記マルチコアマイコンで動作する前記センシング機器を省電力状態での動作状態へ切り換える際、前記周辺環境認識処理部の認識結果に基づいて、前記複数のコア毎に、前記コア停止状態と前記コアクロック周波数抑制状態とのうちの何れかの省電力状態を選択する、
ことを特徴とする前記（１）乃至（３）のうちの何れかに記載の車両制御装置。
(6) The sensing device includes a multi-core microcomputer,
The multi-core microcomputer is
It has multiple cores that divide and process functions,
The operation state in the power saving state is a core stop state in which the core operation is stopped for each of the plurality of cores,
A core clock frequency suppression state in which the clock frequency of the core is suppressed;
With
The operation state switching processing unit
When switching the sensing device operating in the multi-core microcomputer to an operation state in a power saving state, based on a recognition result of the surrounding environment recognition processing unit, for each of the plurality of cores, the core stop state and the core clock frequency Select one of the power saving states of the suppression state,
The vehicle control device according to any one of (1) to (3), wherein:
（７）現在走行中の道路の交通情報を取得する交通環境情報取得部と、
天候情報を取得する天候情報取得部と、
現在時刻を取得する時刻情報取得部と、
を備え、
前記周辺環境認識処理部は、
前記交通環境情報取得部と、前記天候情報取得部と、前記時刻情報取得部より所得した情報に基づいて、現在走行中の道路の危険度を評価し、
前記動作状態切り換え処理部は、
前記危険度が予め定めた閾値以下であった場合、現在走行中の道路は省電力状態へ切り換え可能な道路環境であると判定し、前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ省電力状態での動作状態に切り換えるよう指示する、
ことを特徴とする前記（４）乃至（６）のうちの何れかに記載の車両制御装置。
(7) a traffic environment information acquisition unit that acquires traffic information of a road that is currently running;
A weather information acquisition unit for acquiring weather information;
A time information acquisition unit for acquiring the current time;
With
The surrounding environment recognition processing unit
Based on the information obtained from the traffic environment information acquisition unit, the weather information acquisition unit, and the time information acquisition unit, evaluate the risk of the road that is currently running,
The operation state switching processing unit
If the risk is less than or equal to a predetermined threshold, it is determined that the road that is currently running is a road environment that can be switched to a power-saving state, and the sensing device is in a power-saving state via the bus network. To switch to the operating state of
The vehicle control device according to any one of (4) to (6), wherein:
（８）前記動作状態切り換え処理部は、
前記周辺環境認識処理部が算出した前記危険度が予め定めた閾値を上回った場合には、現在省電力状態での動作状態にある前記センシング機器を通常状態での動作状態に切り換える必要があると判定し、前記バス型ネットワークを介して前該センシング機器へ通常状態での動作状態に切り換えるよう指示する、
ことを特徴とする前記（７）に記載の車両制御装置。
(8) The operation state switching processing unit
When the degree of risk calculated by the surrounding environment recognition processing unit exceeds a predetermined threshold, it is necessary to switch the sensing device that is currently operating in the power saving state to the operating state in the normal state Determining and instructing the previous sensing device to switch to an operating state in a normal state via the bus-type network;
The vehicle control device according to (7), characterized in that:
（９）前記動作状態切り換え処理部は、
自車両周辺に存在する物体の相対位置と相対速度が予め定めた閾値を上回った場合には、現在省電力状態での動作状態にある前記センシング機器を通常状態での動作状態に切り換える必要があると判定し、前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ通常状態での動作状態に切り換えるよう指示する、
ことを特徴とする前記（１）乃至（７）のうちの何れかに記載の車両制御装置。
(9) The operation state switching processing unit
When the relative position and relative speed of an object existing around the host vehicle exceed a predetermined threshold, it is necessary to switch the sensing device currently operating in the power saving state to the operating state in the normal state And instructing the sensing device to switch to an operating state in a normal state via the bus network.
The vehicle control device according to any one of (1) to (7), wherein:
（１０）前記動作状態切り換え処理部は、
自車両周辺に存在する物体の数が予め定めた閾値を上回った場合には、現在省電力状態での動作状態にある前記センシング機器を通常状態での動作状態に切り換える必要があると判定し、前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ通常状態での動作状態に切り換えるよう指示する、
ことを特徴とする前記（１）乃至（７）のうちの何れかに記載の車両制御装置。
(10) The operation state switching processing unit
When the number of objects existing around the host vehicle exceeds a predetermined threshold value, it is determined that the sensing device that is currently in an operation state in a power saving state needs to be switched to an operation state in a normal state, Instructing the sensing device to switch to an operating state in a normal state via the bus network.
The vehicle control device according to any one of (1) to (7), wherein:
（１１）前記動作状態切り換え処理部は、
現在自車両が走行中の道路環境が予め定めた交通量の多いと予測される環境と合致した場合には、現在省電力状態での動作状態にある前記センシング機器を通常状態での動作状態に切り換える必要があると判定し、前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ通常力状態での動作状態に切り換えるよう指示する、
ことを特徴とする前記（３）乃至（７）のうちの何れかに記載の車両制御装置。
(11) The operation state switching processing unit
If the road environment in which the vehicle is currently traveling matches the predetermined environment that is predicted to have a large amount of traffic, the sensing device that is currently operating in the power-saving state is changed to the operating state in the normal state. Determining that it is necessary to switch, and instructing the sensing device to switch to an operating state in a normal force state via the bus network.
The vehicle control device according to any one of (3) to (7), wherein:
尚、この発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を適宜、変形、省略し、各実施の形態を自由に組み合わせることが可能である。 In the present invention, within the scope of the invention, each embodiment can be appropriately modified or omitted, and the embodiments can be freely combined.
１ 第１のＥＣＵ、２ 第２のＥＣＵ（レーダＥＣＵ）、３ 第３のＥＣＵ（カメラＥＣＵ）、４ バス型ネットワーク、５ 自己位置推定部、６ 交通情報取得部、７ 天候情報取得部、８ 時刻情報取得部、１０ センシング機器動作状態管理部、１０１ 周辺環境認識処理部、１０２ 動作状態切り換え処理部、１１、２１、３１ 通信手段、２２ マルチコアＣＰＵ、２２１ 第１のコア（コアＡ）、２２２ 第２のコア（コアＢ）
DESCRIPTION OF
この発明による車両制御装置は、
自車両周辺の物体を検出するセンシング機器と、
前記センシング機器の計測結果を収集し、必要に応じて前記センシング機器の動作状態の切り換えを指示する電子制御ユニットと、
前記センシング機器と前記電子制御ユニットとの間で信号を送受信するためのバス型ネットワークと、
を備え、
前記センシング機器は、通常の動作を行う通常状態での動作状態と、消費電力を削減する省電力状態での動作状態をとり得るように構成され、
前記電子制御ユニットは、前記センシング機器の前記動作状態を管理するセンシング機器動作状態管理部を備え、
前記センシング機器動作状態管理部は、
前記センシング機器から取得したセンシング結果から、自車両の周辺環境を認識する周辺環境認識処理部と、
前記周辺環境認識処理部の認識結果に基づいて、前記通常状態での動作状態にて動作中の前記センシング機器を前記省電力状態での動作状態へ移行させるか否か、又は、前記省電力状態での動作状態にて動作中の前記センシング機器を前記通常状態での動作状態へ移行させるか否かを判定し、前記判定に基づいて前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ動作状態を切り換えるよう指示する動作状態切り換え処理部と、
を備え、
前記周辺環境認識処理部は、
前記センシング機器の計測結果から、自車両周辺に存在する物体の、位置、若しくは速度、又はその双方に関する情報を算出し、前記算出の結果に基づいて、自車両と周辺に存在する物体との相対的な関係を認識し、
前記動作状態切り換え処理部は、
自車両周辺に存在する物体の相対位置と相対速度が予め定めた閾値を上回った場合には、現在省電力状態での動作状態にある前記センシング機器を通常状態での動作状態に切り換える必要があると判定し、前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ通常状態での動作状態に切り換えるよう指示し、
自車両周辺に存在する物体の数が予め定めた閾値を上回った場合には、現在省電力状態での動作状態にある前記センシング機器を通常状態での動作状態に切り換える必要があると判定し、前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ通常状態での動作状態に切り換えるよう指示する、
ことを特徴とする。
The vehicle control device according to the present invention comprises:
A sensing device that detects objects around the vehicle,
An electronic control unit that collects the measurement results of the sensing device and directs switching of the operating state of the sensing device as required;
A bus network for transmitting and receiving signals between the sensing device and the electronic control unit;
With
The sensing device is configured to be able to take an operation state in a normal state for performing a normal operation and an operation state in a power saving state for reducing power consumption,
The electronic control unit includes a sensing device operation state management unit that manages the operation state of the sensing device,
The sensing device operating state management unit
From the sensing result obtained from the sensing device, a surrounding environment recognition processing unit that recognizes the surrounding environment of the host vehicle,
Based on the recognition result of the surrounding environment recognition processing unit, whether to move the sensing device that is operating in the operation state in the normal state to the operation state in the power saving state, or the power saving state It is determined whether or not the sensing device that is operating in the operation state at the time is shifted to the operation state in the normal state, and the operation state is switched to the sensing device via the bus network based on the determination. An operation state switching processing unit for instructing
Equipped with a,
The surrounding environment recognition processing unit
Based on the measurement result of the sensing device, the information about the position and / or speed of the object existing around the host vehicle is calculated, and based on the calculation result, the relative between the host vehicle and the object existing around the host vehicle is calculated. To recognize the relationship
The operation state switching processing unit
When the relative position and relative speed of an object existing around the host vehicle exceed a predetermined threshold, it is necessary to switch the sensing device currently operating in the power saving state to the operating state in the normal state And instructing the sensing device to switch to the normal operation state via the bus network,
When the number of objects existing around the host vehicle exceeds a predetermined threshold value, it is determined that the sensing device that is currently in an operation state in a power saving state needs to be switched to an operation state in a normal state, Instructing the sensing device to switch to an operating state in a normal state via the bus network.
It is characterized by that.
以上述べたこの発明の各実施の形態による車両制御装置は、下記の発明を具体化したものである。
自車両周辺の物体を検出するセンシング機器と、
前記センシング機器の計測結果を収集し、必要に応じて前記センシング機器の動作状態の切り換えを指示する電子制御ユニットと、
前記センシング機器と前記電子制御ユニットとの間で信号を送受信するためのバス型ネットワークと、
を備え、
前記センシング機器は、通常の動作を行う通常状態での動作状態と、消費電力を削減する省電力状態での動作状態をとり得るように構成され、
前記電子制御ユニットは、前記センシング機器の前記動作状態を管理するセンシング機器動作状態管理部を備え、
前記センシング機器動作状態管理部は、
前記センシング機器から取得したセンシング結果から、自車両の周辺環境を認識する周辺環境認識処理部と、
前記周辺環境認識処理部の認識結果に基づいて、前記通常状態での動作状態にて動作中の前記センシング機器を前記省電力状態での動作状態へ移行させるか否か、又は、前記省電力状態での動作状態にて動作中の前記センシング機器を前記通常状態での動作状態へ移行させるか否かを判定し、前記判定に基づいて前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ動作状態を切り換えるよう指示する動作状態切り換え処理部と、
を備え、
前記周辺環境認識処理部は、
前記センシング機器の計測結果から、自車両周辺に存在する物体の、位置、若しくは速度、又はその双方に関する情報を算出し、前記算出の結果に基づいて、自車両と周辺に存在する物体との相対的な関係を認識し、
前記動作状態切り換え処理部は、
自車両周辺に存在する物体の相対位置と相対速度が予め定めた閾値を上回った場合には、現在省電力状態での動作状態にある前記センシング機器を通常状態での動作状態に切り換える必要があると判定し、前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ通常状態での動作状態に切り換えるよう指示し、
自車両周辺に存在する物体の数が予め定めた閾値を上回った場合には、現在省電力状態での動作状態にある前記センシング機器を通常状態での動作状態に切り換える必要があると判定し、前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ通常状態での動作状態に切り換えるよう指示する、
ことを特徴とする車両制御装置。
Above mentioned vehicle control apparatus according to the embodiment of the present invention are those embodying the invention described below.
A sensing device for detecting an object around the vehicle,
An electronic control unit that collects the measurement results of the sensing device and directs switching of the operating state of the sensing device as required;
A bus network for transmitting and receiving signals between the sensing device and the electronic control unit;
With
The sensing device is configured to be able to take an operation state in a normal state for performing a normal operation and an operation state in a power saving state for reducing power consumption,
The electronic control unit includes a sensing device operation state management unit that manages the operation state of the sensing device,
The sensing device operating state management unit
From the sensing result obtained from the sensing device, a surrounding environment recognition processing unit that recognizes the surrounding environment of the host vehicle,
Based on the recognition result of the surrounding environment recognition processing unit, whether to move the sensing device that is operating in the operation state in the normal state to the operation state in the power saving state, or the power saving state It is determined whether or not the sensing device that is operating in the operation state at the time is shifted to the operation state in the normal state, and the operation state is switched to the sensing device via the bus network based on the determination. An operation state switching processing unit for instructing
Equipped with a,
The surrounding environment recognition processing unit
Based on the measurement result of the sensing device, the information about the position and / or speed of the object existing around the host vehicle is calculated, and based on the calculation result, the relative between the host vehicle and the object existing around the host vehicle is calculated. To recognize the relationship
The operation state switching processing unit
When the relative position and relative speed of an object existing around the host vehicle exceed a predetermined threshold, it is necessary to switch the sensing device currently operating in the power saving state to the operating state in the normal state And instructing the sensing device to switch to the normal operation state via the bus network,
When the number of objects existing around the host vehicle exceeds a predetermined threshold value, it is determined that the sensing device that is currently in an operation state in a power saving state needs to be switched to an operation state in a normal state, Instructing the sensing device to switch to an operating state in a normal state via the bus network.
The vehicle control apparatus characterized by the above-mentioned.
Claims (11)
前記センシング機器の計測結果を収集し、必要に応じて前記センシング機器の動作状態の切り換えを指示する電子制御ユニットと、
前記センシング機器と前記電子制御ユニットとの間で信号を送受信するためのバス型ネットワークと、
を備え、
前記センシング機器は、通常の動作を行う通常状態での動作状態と、消費電力を削減する省電力状態での動作状態をとり得るように構成され、
前記電子制御ユニットは、前記センシング機器の前記動作状態を管理するセンシング機器動作状態管理部を備え、
前記センシング機器動作状態管理部は、
前記センシング機器から取得したセンシング結果から、自車両の周辺環境を認識する周辺環境認識処理部と、
前記周辺環境認識処理部の認識結果に基づいて、前記通常状態での動作状態にて動作中の前記センシング機器を前記省電力状態での動作状態へ移行させるか否か、又は、前記省電力状態での動作状態にて動作中の前記センシング機器を前記通常状態での動作状態へ移行させるか否かを判定し、前記判定に基づいて前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ動作状態を切り換えるよう指示する動作状態切り換え処理部と、
を備えている、
ことを特徴とする車両制御装置。 A sensing device that detects objects around the vehicle,
An electronic control unit that collects the measurement results of the sensing device and directs switching of the operating state of the sensing device as required;
A bus network for transmitting and receiving signals between the sensing device and the electronic control unit;
With
The sensing device is configured to be able to take an operation state in a normal state for performing a normal operation and an operation state in a power saving state for reducing power consumption,
The electronic control unit includes a sensing device operation state management unit that manages the operation state of the sensing device,
The sensing device operating state management unit
From the sensing result obtained from the sensing device, a surrounding environment recognition processing unit that recognizes the surrounding environment of the host vehicle,
Based on the recognition result of the surrounding environment recognition processing unit, whether to move the sensing device that is operating in the operation state in the normal state to the operation state in the power saving state, or the power saving state It is determined whether or not the sensing device that is operating in the operation state at the time is shifted to the operation state in the normal state, and the operation state is switched to the sensing device via the bus network based on the determination. An operation state switching processing unit for instructing
With
The vehicle control apparatus characterized by the above-mentioned.
前記センシング機器の計測結果から、自車両周辺に存在する物体の、位置、若しくは速度、又はその双方に関する情報を算出し、
前記算出の結果に基づいて、自車両と周辺に存在する物体との相対的な関係を認識する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 The surrounding environment recognition processing unit
From the measurement result of the sensing device, calculate information on the position or speed of the object existing around the host vehicle, or both,
Recognizing the relative relationship between the vehicle and an object existing in the vicinity based on the calculation result;
The vehicle control device according to claim 1.
前記周辺環境認識処理部は、前記自己位置推定部の推定結果から、現在走行中の道路環境を認識する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 A self-position estimating unit for estimating the current position of the own vehicle;
The surrounding environment recognition processing unit recognizes a currently traveling road environment from the estimation result of the self-position estimation unit,
The vehicle control device according to claim 1.
前記センシング機器の動作を停止した状態である動作停止状態と、
前記センシング機器に於けるＣＰＵクロック周波数を抑制した状態であるＣＰＵクロック周波数抑制状態と、
を備え、
前記動作状態切り換え処理部は、
前記センシング機器を前記省電力状態での動作状態へ切り換える際、前記周辺環境認識処理部の認識結果に基づいて、前記動作停止状態と前記ＣＰＵクロック周波数抑制状態とのうちの何れかの省電力状態を選択する、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車両制御装置。 The operating state of the sensing device in the power saving state is
An operation stop state in which the operation of the sensing device is stopped; and
CPU clock frequency suppression state in which the CPU clock frequency in the sensing device is suppressed;
With
The operation state switching processing unit
When switching the sensing device to the operating state in the power saving state, based on the recognition result of the surrounding environment recognition processing unit, the power saving state of either the operation stop state or the CPU clock frequency suppression state Select
The vehicle control device according to claim 2 or 3, wherein
前記動作状態切り換え処理部は、
前記センシング機器を前記省電力状態での動作状態へ切り換える際には、前記複数個のセンシング機器のうちの少なくとも1つのセンシング機器を、前記通常状態と前記ＣＰＵ
クロック周波数抑制状態のうちの何れか１つで動作するよう指示する、
ことを特徴とする請求項４記載の車両制御装置。 A plurality of the sensing devices are provided,
The operation state switching processing unit
When switching the sensing device to the operation state in the power saving state, at least one sensing device of the plurality of sensing devices is set to the normal state and the CPU.
Instruct to operate in any one of the clock frequency suppression states,
The vehicle control device according to claim 4.
前記マルチコアマイコンは、
機能を分割して処理する複数のコアを備え、
前記省電力状態での動作状態は、前記複数のコア毎に、コアの動作を停止した状態であるコア停止状態と、
前記コアのクロック周波数を抑制した状態であるコアクロック周波数抑制状態と、
を備え、
前記動作状態切り換え処理部は、
前記マルチコアマイコンで動作する前記センシング機器を省電力状態での動作状態へ切り換える際、前記周辺環境認識処理部の認識結果に基づいて、前記複数のコア毎に、前記コア停止状態と前記コアロック周波数抑制状態とのうちの何れかの省電力状態を選択する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のうちの何れか一項に記載の車両制御装置。 The sensing device includes a multi-core microcomputer,
The multi-core microcomputer is
It has multiple cores that divide and process functions,
The operation state in the power saving state is a core stop state in which the core operation is stopped for each of the plurality of cores,
A core clock frequency suppression state in which the clock frequency of the core is suppressed;
With
The operation state switching processing unit
When switching the sensing device operating in the multi-core microcomputer to an operation state in a power saving state, based on the recognition result of the surrounding environment recognition processing unit, for each of the plurality of cores, the core stop state and the core lock frequency Select one of the power saving states of the suppression state,
The vehicle control device according to claim 1, wherein the vehicle control device is a vehicle control device.
天候情報を取得する天候情報取得部と、
現在時刻を取得する時刻情報取得部と、
を備え、
前記周辺環境認識処理部は、
前記交通環境情報取得部と、前記天候情報取得部と、前記時刻情報取得部より所得した情報に基づいて、現在走行中の道路の危険度を評価し、
前記動作状態切り換え処理部は、
前記危険度が予め定めた閾値以下であった場合、現在走行中の道路は省電力状態へ切り換え可能な道路環境であると判定し、前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ省電力状態での動作状態に切り換えるよう指示する、
ことを特徴とする請求項４乃至６のうちの何れか一項に記載の車両制御装置。 A traffic environment information acquisition unit for acquiring traffic information of a road that is currently running;
A weather information acquisition unit for acquiring weather information;
A time information acquisition unit for acquiring the current time;
With
The surrounding environment recognition processing unit
Based on the information obtained from the traffic environment information acquisition unit, the weather information acquisition unit, and the time information acquisition unit, evaluate the risk of the road that is currently running,
The operation state switching processing unit
If the risk is less than or equal to a predetermined threshold, it is determined that the road that is currently running is a road environment that can be switched to a power-saving state, and the sensing device is in a power-saving state via the bus network. To switch to the operating state of
The vehicle control device according to any one of claims 4 to 6, wherein
前記周辺環境認識処理部が算出した前記危険度が予め定めた閾値を上回った場合には、現在省電力状態での動作状態にある前記センシング機器を通常状態での動作状態に切り換える必要があると判定し、前記バス型ネットワークを介して前該センシング機器へ通常状態での動作状態に切り換えるよう指示する、
ことを特徴とする請求項７に記載の車両制御装置。 The operation state switching processing unit
When the degree of risk calculated by the surrounding environment recognition processing unit exceeds a predetermined threshold, it is necessary to switch the sensing device that is currently operating in the power saving state to the operating state in the normal state Determining and instructing the previous sensing device to switch to an operating state in a normal state via the bus-type network;
The vehicle control device according to claim 7.
自車両周辺に存在する物体の相対位置と相対速度が予め定めた閾値を上回った場合には、現在省電力状態での動作状態にある前記センシング機器を通常状態での動作状態に切り換える必要があると判定し、前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ通常状態での動作状態に切り換えるよう指示する、
ことを特徴とする請求項１乃至７のうちの何れか一項に記載の車両制御装置。 The operation state switching processing unit
When the relative position and relative speed of an object existing around the host vehicle exceed a predetermined threshold, it is necessary to switch the sensing device currently operating in the power saving state to the operating state in the normal state And instructing the sensing device to switch to an operating state in a normal state via the bus network.
The vehicle control device according to claim 1, wherein the vehicle control device is a vehicle control device.
自車両周辺に存在する物体の数が予め定めた閾値を上回った場合には、現在省電力状態での動作状態にある前記センシング機器を通常状態での動作状態に切り換える必要があると判定し、前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ通常状態での動作状態に切り換えるよう指示する、
ことを特徴とする請求項１乃至７のうちの何れか一項に記載の車両制御装置。 The operation state switching processing unit
When the number of objects existing around the host vehicle exceeds a predetermined threshold value, it is determined that the sensing device that is currently in an operation state in a power saving state needs to be switched to an operation state in a normal state, Instructing the sensing device to switch to an operating state in a normal state via the bus network.
The vehicle control device according to claim 1, wherein the vehicle control device is a vehicle control device.
現在自車両が走行中の道路環境が予め定めた交通量の多いと予測される環境と合致した場合には、現在省電力状態での動作状態にある前記センシング機器を通常状態での動作状態に切り換える必要があると判定し、前記バス型ネットワークを介して前記センシング機器へ通常力状態での動作状態に切り換えるよう指示する、
ことを特徴とする請求項３乃至７のうちの何れか一項に記載の車両制御装置。 The operation state switching processing unit
If the road environment in which the vehicle is currently traveling matches the predetermined environment that is predicted to have a large amount of traffic, the sensing device that is currently operating in the power-saving state is changed to the operating state in the normal state. Determining that it is necessary to switch, and instructing the sensing device to switch to an operating state in a normal force state via the bus network.
The vehicle control device according to any one of claims 3 to 7, wherein the vehicle control device is a vehicle control device.
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