JP2011525827A - 最小の侵襲性の手術のための入れ子カニューレ - Google Patents
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Abstract
Description
(a)6つの自由度に基づいて、斯様な構造の局在及び向きを決定するために、充分な情報を備える生体構造的構造体及び生体構造的領域の三次元画像を捕捉するステップと、
(b)生体構造的領域及び構造体の三次元画像を読むステップと、
(c)実施される処置と、当該生体構造的構造体の局在及び向きとに関して、入れ子カニューレの遠位先端の効果的ポジションを決定することによりターゲット局在を確立するステップと、
(d)三次元画像の特定ポジション及び向きから一連の円弧を生成するステップと、(e)ポイントを通る生成された一連の円弧を使用して、エントリとターゲット局在との間の経路を計算するステップと、
(f)生成された経路を使用して、ターゲット局在に到達するように設定され寸法決めされる入れ子カニューレを定めるために、互いに入れ子になった複数の同心のはめ込み管を生成するステップとを有する、入れ子カニューレ設計及び/又は構成のための方法を提供する。通常、三次元画像は、CTスキャン又はMRI画像である。例示的な方法において、複数の管は、直線の管と屈曲した管とで交互になる。管は、比較的小さく複雑なターゲット局在に到達し、実施されるべき効果的な処置を可能にするように設定されて寸法決めされる。
(A)方法
以下のセクションでは、フレームワークの幾つかのキーコンポーネントが説明され、別々に定義された構成スペース、禁止状態、スタート又は目標状態、近隣及びコスト計量を含む本願と関連する例示的な入れ子カニューレプリケーションに対して、フレームワークの幾つかのキーコンポーネントが特定される。
構成スペースは、時々装置の「構成」と呼ばれる、状態を説明する可能性があるパラメータのスパンにより定められる。例えば、ロボット構成は、各ジョイントの角度値により定められる。全ての可能性があるジョイント角度構成のスパンは、構成スペースを形成する。同様に、車両の構成は、そのx,yポジション(位置)及び向きにより特定できる。各状態で、しばしば1つの装置構成に対するパラメータ値により特定されるアレイ入力で、この状態から次の状態へ進む指示、及びこの状態からゴールに到達するための残りのコストを含む、幾つかの値が、格納される。これらの値は、後に実行される検索方法により割り当てられる。
幾つかのボクセル領域が「フリースペース(自由空間)」とみなされ、他のボクセル領域は装置が通れない禁止領域であるように、生体構造的構造がセグメント化される。このセグメント化ステップは、手動図面、ユーザが生体構造的構造の領域に名目上のモデルを配置し、コンピュータがセグメント化又は完全に自動化されたセグメント化を改良するモデルベースのセグメント化を含む、多くの種々異なる技術により実施できる。この例では、肺のための入れ子カニューレを構成することは、肺気道のセグメント化を要求する。図7の例示的画像は、閾値を持つ半自動化されたFast March(A*)方法を使用してセグメント化される。これは、内側自由空間ボリューム及び外側禁止ボリューム(肺組織)を生成する。
対象のポイントの局在(x、y、z)及び方向(rx、ry、rz)又は(x2、y2、z2)は、ターゲット状態(目標)を表し、検索(後述する)のための種ポイントとして選択できる。このターゲット状態(局在及び方向)は、当該生体構造的構造体の6つの自由度である、実施される外科的処置と局在及び向きとに基づいて通常決定される。当然、ツール(ライトのような)を担持する管が全ての回転において同等によく機能する場合のような、入力方向が回転して不変である場合、「上に向かう」ための特定の方向が、システムにより割り当てられる。代わりに、気管内の状態のような入力ポジションが、検索のための種ポイントとして使用できる。
近隣は、装置の利用可能な制御及び機械的特性に基づいて、自由空間で実施できる基本的な装置動作のセットを被包している。特定の管の曲率は、車両に類似して、特定された「最小旋回半径」を持つ。図1に示される例において、3つの異なる曲率が、入れ子カニューレのために考察される。第1の曲率101は直線である(曲率がない又は等価的には無限旋回半径)、第2の曲率102は28mmの旋回半径を持ち、第3の曲率は14mmの旋回半径を持つ。例えば、曲率102に沿って示される一連のポイントは、28mmの屈曲する管の特定の伸展に対するX,Y空間のポジションを示す。このポジションの接線は、向きを与える。入れ子カニューレに対して、主要な制御は、各管の回転及び前進であり、各管の曲率は、図1に示され/説明された3つのような、一組の別々の曲率の中からあらかじめ選択される。
近隣状態の各々に対して、コストが割り当てられる。これは、全体の最適化基準に基づく局所的移動のための構成コストである。入れ子カニューレの例では、進む距離を最小にすることが望ましい。従って、ホーム局在から近隣までの直線経路又は円弧に沿って進む距離が、コストを定める。
144テラバイトを必要とする上記の離散的に規定された構成空間は、多くのコンピュータ上でメモリ問題を生じるだけでなく、ここで説明されているように、これらの状態を通じた検索も必要とする。このフレームワークでの処理は、構成スペース及び計算時間を低減する改良された技術を必要とする。
A*検索方法が、シード局在からの全ての可能性がある経路を捜し出すために用いられる。車両操縦及び気管支鏡操縦を含む3D検索は、前述されている。同じ3D検索が、入れ子カニューレのために実施されるが、紙媒体の制限のため、2Dで例示されるだろう。
終了ノードに到達する場合、経路は終了ノードとシードとの間で計算される。代わりに、ユーザ又はコンピュータは、最も近いシードに接続されるべきエンドポイントを選択できる。スタートとゴールとの間で、経路は、状態から状態で生成される。1つの状態から他方の状態への追跡は、隣接数として格納された「方向ベクトル」を読むことを必要とする。図3及び図4に示されるように、隣接数は、ファイバを示す、従って、とられた経路のタイプも示す。例えば、図4の405に位置決めされる近隣は、特定の屈曲する円弧が特定の距離左に向けられ、結果的に特定の局在及び向きとなったことを特定する。これは、この屈曲する管が経路に沿って次の状態に到達するために必要とされる挿入長及び囲んでいる管内の回転に対応する。
一連の管が特定領域内に実際に適合できる場合だけ、経路は現実的である。課題は、生体構造が全体的に直径変化して複雑であることである。また、より多くのタイプの操縦が要求されると、一般に必要とされる管が多くなり、エントリで必要とされる直径がより大きくなる。幾つかの方法が、所与の経路及び利用可能な自由空間に基づいて管直径を生成するために提示される。
4.1禁止領域の幾つかのバージョンを事前計算するステップ。各禁止領域は、各有効な管の外径により大きくなる。管が他の管と入れ子になり、最小の管が意図されたペイロード又はツールを担持するのに十分大きい場合だけ、管は有効である。入れ子カニューレの意図される使用は、最小の有効な管を決定する。例えば、カメラが挿入される場合、液体サンプルが採用され管が空である場合よりも大きいだろう。自由空間を侵食するか、又は等価的に禁止空間を拡張させることは、有効な管ごとに、速く一度だけ実施できる。拡大及び浸食は、画像処理から良く知られている。
4.2経路に沿って生体構造的構造の狭い部分内でシードを選択する。従って、肺において、特定のシードは、気管の中央よりもむしろ末梢部の腫瘍局在にありそうである。脳において、例えば頸動脈よりもむしろ眼の動脈のような、最も狭い体内管が選択されるべきである。これは、通常、ターゲットに位置されるが、血小板蓄積中間点がある体内管アプリケーションのようなエントリポイントとターゲットとの間にあることも可能である。
4.3最小の有効な管の外径により決定されるべきシードで禁止領域をセットする。
4.4シード局在以来発生する管変化の総数を追跡する。これは、ゴールまでのコストに加えて、構成空間に格納される。ノードが拡大されるとき、禁止領域が管変化の数に基づいて選択され、これは、使用される現在の管の半径を定める。
例示的なシステムによると、標準セットのカニューレは、生体構造的構造体、例えば肺の複数のターゲット局在が、特定の患者及び/又はターゲット局在に対して特に計算された角度及び長さでカスタムに展開されるが特定のパターンの管を使用して到達できるように、定められる。特定のターゲット局在に到達する一連の円弧及び直線の管は、計算できる。ターゲット管経路は、結果的に一連の円弧及び直線の管から生成される。1つのファイバから他方のファイバへの変化が付加的なペナルティを負うように、経路計算は加重される。
(1)ゴールへの経路が許容されるかどうか、すなわち、特定の遷移又はスレッドタイプを使用して、幾らかのコストで通過可能かどうかを決定する。例えば、直線の動き、スレッド0が使用できる。介入する「不合理な」又は「無限のコスト」状態がない場合、経路は許容される。明らかに、経路は、隣接状態1306から選択されたポイント1305まで許容される。斜めの隣1303が通過可能である場合、水平隣1301及び垂直隣1304の少なくとも1つが通過可能である場合にだけ通過可能である。両方とも通過可能でない(すなわち、不合理である)場合、確実さを持って到達できないので、対角線は許容されない。対角線を許容する前に、水平隣及び垂直隣両方が通過可能であることを要求することが好ましい。
(2)経路が許容される場合、ゴールまでのコストを格納し、所与の隣からターゲット1305へ到達するために使用されるスレッドが、θ及びφの角度を規定し、このノードを検索堆積に加える。1303及び1304に対して示されるように、2つの角度及びスレッドは、フルの3D方向を提供する。角度は近隣の座標系の回転を表し、スレッドは所与の方向の動きを表す。
(1)正確な距離が各動きで展開できるように管に距離マーキングをエッチングするステップ、
(2)管の適当な方向を可能にするために管に方向マーキングをエッチングするステップ、
(3)固定セットの形状が必要とされ、カニューレが異なるターゲット局在のために使用されることを意図していない特定の状態で、管は各管と関係する適当な方向に係止するためにインタロッキングリッジを持てる、
(4)連続する管各々が、より大きな(ペアレント)管と同じ局在で終わるように、管は適当な長さに切られる。
(1)必要とされる管及び/又はカスタマイズされた管の総数を低減しながら、可能な経路を発生させる各新しい円弧タイプ又は方向に対して計算方法の範囲内でハンディキャップを加えるステップ、
(2)最も遠くて最も複雑なターゲット局在に到達するため最後の伸展する管の端部まで非常に可撓性のあるカテーテル、ガイドワイヤ及び/又はファイバオプティックスを含ませるステップ。
Claims (38)
- 特定の生体構造的領域の三次元画像データから決定される一組の円弧を通じた管経路を生成することによりターゲット局在に到達するために構成され寸法決めされた、互いに入れ子になっている複数の同心のはめ込み管を有し、各円弧は起点と前記ターゲット局在との間で決定され、前記ターゲット局在は、(i)医療処置と、(ii)生体構造的構造体の局在及び方向との要件により決定される、入れ子カニューレシステム。
- 前記ターゲット局在は、6つのパラメータを使用して規定される、請求項1に記載のシステム。
- 前記医療処置が光線力学的療法である、請求項1に記載のシステム。
- 前記管は、前記生体構造的領域内の比較的小さいか又は複雑なターゲット局在に到達するように構成され、寸法決めされた、請求項1に記載のシステム。
- 前記三次元画像データが、CTスキャナ、蛍光透視システム、X線システム、超音波システム又はMRIシステムのような撮像システムにより生成される、請求項1に記載のシステム。
- 生体構造的領域の画像データは、前記複数の管の各々の特定の形状及び伸展の長さを定めるため、前記複数の管の各々を設定し、寸法決めするために用いられる、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数の管の各々の定められた形状及び伸展の長さは、ターゲット局在は到達可能かどうかを決定できる、請求項6に記載のシステム。
- 前記複数の管が、特定の生体構造的領域に対して予め設定された形状及び伸展の長さに設定され、寸法決めされる、請求項1に記載のシステム。
- 予め設定された複数の管が、屈曲及び直線の交互の管を含む、請求項8に記載のシステム。
- 前記複数の管が、特定の個人と関連した特定の生体構造的領域に対して予め設定された形状及び伸展の長さに設定され、寸法決めされる、請求項1に記載のシステム。
- 前記管が逆運動学を使用して設定され、寸法決めされる、請求項1に記載のシステム。
- 前記生体構造的領域が肺である、請求項1に記載のシステム。
- 前記生体構造的構造体がガンである、請求項1に記載のシステム。
- 前記管は、前記複数の管の最も外側の管との障壁を作ることにより、挿入摩擦から生じる組織損傷を防止する、請求項1に記載のシステム。
- 前記管が、特定のターゲット局在で医療処置を実施するのに適している最も遠くまで伸展している管の先端に医療装置部材を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記医療装置部材は、カテーテル、伸縮チップ、ガイドワイヤ、切除装置、焼灼装置、縫合装置、電子刺激装置、洗浄メカニズム、体内管形成バルーン、温度形成術装置及びファイバ光学装置から成るグループから選択される、請求項15に記載のシステム。
- 前記管は、特定のターゲット局在で光線力学的療法を実施できる最も遠くまで伸展している管の先端に医療装置部材を含む、請求項1に記載のシステム。
- ターゲット局在へ前記複数の管をガイドするのに適しているドライバメカニズムを更に有する、請求項1に記載のシステム。
- 前記管は、触知のフィードバックにより補助される生体構造的領域への管の挿入での制御及び手動ガイダンスを可能にする、請求項1に記載のシステム。
- 前記管の一つ以上がニチノールから、又は生体適合性プラスチックから作られる、請求項1に記載のシステム。
- 前記管の経路上のポイントが、スタート又はゴールであり、相対的な自由空間が特定領域内でより小さいか又はより限定されているところに基づいて選択される、請求項1に記載のシステム。
- (a)3次元以上の次元で、生体構造的領域の画像データを得るステップと、前記データから生体構造的構造体を識別するステップと、
(b)前記生体構造的領域内のターゲット局在を決定するステップと、
(c)経路を形成するために起点と前記ターゲット局在との間に一連の連結された経路形状を生成するステップと、
(d)連結された経路形状を用いて、前記ターゲット局在に到達するように設定され、寸法決めされる、互いに入れ子になった複数の同心のはめ込み管を生成するステップとを有する、入れ子カニューレ構成のための方法。 - 前記画像データが、CTスキャナ、蛍光透視システム、超音波システム又はMRIシステムのような撮像システムから生成される、請求項22に記載の方法。
- 前記生体構造的領域が肺である、請求項22に記載の方法。
- 前記生体構造的構造体がガンである、請求項22に記載の方法。
- 前記管が、特定のターゲット局在で医療処置を実施するのに適している最も遠くまで伸展している管の先端に医療装置部材を含む、請求項22に記載の方法。
- 前記医療装置部材は、カテーテル、伸縮チップ、ガイドワイヤ、切除装置、焼灼装置、縫合装置、電子刺激装置、洗浄メカニズム、体内管形成バルーン、温度形成術装置及びファイバ光学装置から成るグループから選択される、請求項26に記載の方法。
- 前記ターゲット局在は、識別された生体構造的構造体の局在及び方向並びに医療処置の要件により決定される、請求項22に記載の方法。
- 前記ターゲット局在は、識別された生体構造的構造体の局在及び方向並びに光線力学的療法に関して決定される、請求項22に記載の方法。
- 前記複数の管が、屈曲した管と直線の管との交互になっている、請求項22に記載の方法。
- 前記管が逆運動学を使用して設定されるか又は寸法決めされる、請求項22に記載の方法。
- 前記管の一つ以上がニチノールから作られる、請求項22に記載の方法。
- 前記ターゲット局在が3つのパラメータにより定められ、アプローチ角度が到達可能な隣接状態から決定される、請求項22に記載の方法。
- 一連の連結された経路形状を生成するステップが、障壁を回避しながら、許容された空間内で適合する管直径も生成する、請求項22に記載の方法。
- (a)ウェブベースのインタフェースを通じて、生体構造的領域及び構造体の画像データを受信し、
(b)特定の医療処置又は患者に関する情報を受信し、
(c)前記生体構造的領域の生体構造的構造体の局在及び方向並びに医療処置の要件によりターゲット局在を決定し、
(d)経路を形成するために前記生体構造的領域内のターゲット局在と起点との間に一連の連結された経路形状を生成し、
(e)連結された経路形状を用いて、前記ターゲット局在に到達するように設定され、寸法決めされる、互いに入れ子になった複数の同心のはめ込み管のための仕様を生成する、入れ子カニューレデザイン及び構成ビジネスシステム。 - 前記生体構造的構造体が肺である、請求項35に記載のシステム。
- 前記情報が医療処置に関係し、前記医療処置が光線力学的療法である、請求項35に記載のシステム。
- 前記同心のはめ込み管を製造又は組み立てるステップを更に有する、請求項35に記載のシステム。
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