JP2011521703A - 最小侵襲手術用器具 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の一態様によれば、最小侵襲手術用器具であって、所定の長さを有する長寸のシャフトと、ユーザにより手動で制御可能な調節ハンドルと、シャフトの一端に配置され、調節ハンドルの操作によって生じたピッチ及びヨー方向の動きをそれぞれ伝達するためのピッチ方向操作部及びヨー方向操作部と、シャフトの他端に配置され、それぞれピッチ方向操作部及びヨー方向操作部からの動作に対応して作動するピッチ方向動作部及びヨー方向動作部と、ピッチ方向動作部及びヨー方向動作部により制御可能なエンドエフェクタと、ピッチ方向操作部及びヨー方向操作部からの動作をそれぞれピッチ方向動作部及びヨー方向動作部に伝達するための複数のケーブルとを含む器具が提供される。
【選択図】図1
Description
Claims (17)
- 最小侵襲手術用器具であって、
所定の長さを有する長寸のシャフトと、
ユーザにより手動で制御可能な調節ハンドルと、
前記シャフトの一端に配置され、前記調節ハンドルの操作によって生じたピッチ及びヨー方向の動きをそれぞれ伝達するためのピッチ方向操作部及びヨー方向操作部と、
前記シャフトの他端に配置され、それぞれ前記ピッチ方向操作部及び前記ヨー方向操作部からの動作に対応して作動するピッチ方向動作部及びヨー方向動作部と、
前記ピッチ方向動作部及び前記ヨー方向動作部により制御可能なエンドエフェクタと、
前記ピッチ方向操作部及び前記ヨー方向操作部からの動作をそれぞれ前記ピッチ方向動作部及び前記ヨー方向動作部に伝達するための複数のケーブルとを含むことを特徴とする器具。 - 前記長寸のシャフト内に少なくとも1つの空間が形成されていることを特徴とする請求項1に記載の器具。
- 前記複数のケーブルが、前記長寸のシャフトの前記空間内に形成されていることを特徴とする請求項2に記載の器具。
- 前記調節ハンドルの開閉動作を前記エンドエフェクタに伝達するための開閉ケーブルをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の器具。
- 前記ピッチ方向操作部が、
互いから離間しかつ互いに実質的に平行に配置された1対のプレートと、
前記1対のプレートの各プレート上に少なくとも1つずつ配置された少なくとも2つの調節歯車と、
前記少なくとも2つの調節歯車のそれぞれの中心部に挿入された関節回動軸と、
前記少なくとも2つの調節歯車の噛み合いを可能にするためのリンクとを含むことを特徴とする請求項1に記載の器具。 - 前記ヨー方向操作部が、
互いから離間しかつ互いに実質的に平行に配置された1対のプレートと、
前記1対のプレートの各プレート上に少なくとも1つずつ配置された少なくとも2つの調節歯車と、
前記少なくとも2つの調節歯車のそれぞれの中心部に挿入された関節回動軸と、
前記少なくとも2つの調節歯車の噛み合いを可能にするためのリンクとを含むことを特徴とする請求項1に記載の器具。 - 前記1対のプレートに、複数のケーブル挿入孔が貫通形成されていることを特徴とする請求項5または6のいずれかに記載の器具。
- 前記リンクが、
実質的に直六面体形状の本体と、
前記本体の両端に少なくとも1つずつ形成され、前記関節回動軸の回動を可能にするように構成されている少なくとも2つの回動リングとを含むことを特徴とする請求項5または6のいずれかに記載の器具。 - 前記本体が、その長さ方向の中心軸線に沿って形成された貫通孔を有することを特徴とする請求項8に記載の器具。
- 前記ピッチ方向動作部が、
互いから離間しかつ互いに実質的に平行に配置された1対のプレートと、
前記1対のプレートの各プレート上に少なくとも1つずつ配置された少なくとも2つの調節歯車と、
前記少なくとも2つの調節歯車のそれぞれの中心部に挿入された関節回動軸と、
前記少なくとも2つの調節歯車の噛み合いを可能にするためのリンクとを含むことを特徴とする請求項1に記載の器具。 - 前記ヨー方向動作部が、
互いから離間しかつ互いに実質的に平行に配置された1対のプレートと、
前記1対のプレートの各プレート上に少なくとも1つずつ配置された少なくとも2つの調節歯車と、
前記少なくとも2つの調節歯車のそれぞれの中心部に挿入された関節回動軸と、
前記少なくとも2つの調節歯車の噛み合いを可能にするためのリンクとを含むことを特徴とする請求項1に記載の器具。 - 前記1対のプレートに、複数のケーブル挿入孔が貫通形成されていることを特徴とする請求項10または11のいずれかに記載の器具。
- 前記リンクが、
実質的に直六面体形状の本体と、
前記本体の両端に少なくとも1つずつ形成され、前記関節回動軸の回動を可能にするように構成されている少なくとも2つの回動リングとを含むことを特徴とする請求項10または11のいずれかに記載の器具。 - 前記本体が、その長さ方向の中心軸線に沿って形成された貫通孔を有することを特徴とする請求項13に記載の器具。
- 前記複数のケーブルが、
前記ピッチ方向操作部から前記ピッチ方向動作部へ前記動作を伝達するためのピッチケーブルと、
前記ヨー方向操作部から前記ヨー方向動作部へ前記動作を伝達するためのヨーケーブルとを含むことを特徴とする請求項1に記載の器具。 - 前記ピッチケーブルが、前記ピッチ方向操作部または前記ピッチ方向動作部のいずれかに形成されているケーブル挿入孔に連結固定されていることを特徴とする請求項15に記載の器具。
- 前記ヨーケーブルが、前記ヨー方向操作部または前記ヨー方向動作部のいずれかに形成されているケーブル挿入孔に連結固定されていることを特徴とする請求項15に記載の器具。
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