JP2011505558A - ナビゲーション信号反射器の位置決定を有するユーザ装置ナビゲーション解法 - Google Patents
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Abstract
Description
全地球測位システム(GPS)は、特に軍事航空機および兵器システム用途向けに、正確な位置、速度および時刻(PVT)情報をGPSが使用可能な受信器に提供するために依拠されるナビゲーションサテライトの衛星系システムである。民生のアプリケーションは航空機、自動、および海上ナビゲーションならびに測量のために、さらに他のPVT情報アプリケーション向けに、高い精度のGPS PVT情報に依拠している。GPSが使用可能な受信器(一般に「ユーザ装置」ともいう)はGPS衛星から送られる同期化測距信号(ナビゲーション信号)ブロードキャストを取得してロックオンし、衛星への測距測定値を定め、位置、速度および時刻の値を求めるために三角測量で測量する。
ここでは以下の詳細な説明で詳しく説明される、ナビゲーション信号反射器の位置決定を有するユーザ装置ナビゲーション解法の特徴および概念を簡単に紹介する。ここの概要はクレームに記載の主題の本質的特徴を特定するものではなく、また請求項に記載の主題
の範囲を定めるために用いられることを意図するものではない。
ナビゲーション信号反射器の位置決定を有するユーザ装置ナビゲーション解法について
以下で説明されるが、実施例ではGPSが使用可能な受信器(「ユーザ装置」とも呼ぶ)のナビゲーション解およびGPSナビゲーション信号を反射する実質的に等方性の反射器の位置の両方を定める。ある場所に位置するGPSが使用可能な受信器は、異なる場所にあるナビゲーション信号反射器の位置を定めることができる。GPSが使用可能な受信器は、直接経路ナビゲーション信号および反射経路ナビゲーション信号のための別個の擬似測距測定値をサーチし、獲得し、決定して、その測定値を用いて2つの異なる位置解法を生成する。ナビゲーション解は、直接経路ナビゲーション信号から定められて、GPSが使用可能な受信器用に生成することができ、位置解は反射ナビゲーション信号から定められて、ナビゲーション信号反射器の位置用に生成することができる。
GPSナビゲーション信号を反射する特徴を少なくとも有する。さらに、等方性反射器106は、組合せられると実質的に等方性の反射器を形成するよう位置付けられている任意の数のナビゲーション信号反射器であり得る。
ナビゲーション信号反射器106からの反射ナビゲーション信号114はすべて反射器で起こる信号フェーズに相対する同じ時間量で遅延される。GPSが使用可能な受信器104は、信号反射器106に関連付けられるこの特徴に基づき、サーチを行なって直接のナビゲーション信号112を反射ナビゲーション信号114から分離することができる。
{(Pathreflector+d)−Pathdirect}/c
に等しい量で遅延される。反射ナビゲーション信号114−1が直接のナビゲーション信号114−1とほぼ同じ見通し線角度で入来すると、遅延は擬似ランダムノイズコードチップに対して小さく、また1つの擬似ランダムノイズコードチップよりも小さいこともあり得る。L1 C/Aコードでは、擬似ランダムノイズコードチップは三百(300)メートルであり、P(Y)コードでは、擬似ランダムノイズコードチップは三十(30)メートルである。
PRRcvr=RRcvr+c・b
ここでPRRcvrはGPSが使用可能な受信器104の擬似測距であり、RRcvrはGPS
プラットフォーム102とGPSが使用可能な受信器104との間の真の範囲であり、cは光速であり、bは受信器クロックバイアスである。上記の式は他のより小さい範囲の遅延の影響を無視しているが、これらは別の実施例では直接経路ナビゲーション信号112の各々の擬似測距式を定める場合に考慮することができる。
PRSR=RSR+c・(b+τ)
ここでPRSRは信号反射器106の擬似測距であり、RSRはGPSプラットフォーム102と信号反射器106との間の真の測距であり、cは光速であり、bは受信器クロックバイアスであり、τは信号反射器106とGPSが使用可能な受信器104との間の距離118に関連する遅延である。
R2=(xS−x)2+(yS−y)2+(zS−z)2
ここで(xS、yS、zS)は衛星(たとえば、GPSプラットフォーム102)の位置である。GPSが使用可能な受信器104の範囲を定めるために、測距式の(x,y,z)はGPSが使用可能な受信器104の位置に対応する。信号反射器106の範囲を定めるために、測距式の(x,y,z)は信号反射器106の位置に対応する。数台のGPSプラットフォーム102(たとえば、一実施例において4台以上)から直接のナビゲーション信号112の擬似測距測定値が与えられると、ナビゲーションアルゴリズムを実行して、GPSが使用可能な受信器104の位置を解いて、GPSが使用可能な受信器クロックバイアスbの値を求めることができる。同様に、数台のGPSプラットフォーム102から反射ナビゲーション信号114の擬似測距測定値が与えられると、ナビゲーションアルゴリズムを実行して、信号反射器106の位置を解いて、信号反射器106の擬似測距式PRSRにおけるGPSが使用可能な受信器クロックバイアスbプラス遅延τ(すなわち、(b+τ))の値を求めることができる。
うに、直接経路信号212プラス反射経路信号214の両方を表わす。もたらされる自己相関関数の歪みは、擬似測距測定値に誤差を組み込み得る。
たは別の方法を実現するために、記載されている方法ブロックのうちの任意ものを組合せることができる。さらに、本方法はいずれかの適切なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはその組合せで実現できる。
ジックおよび関連するパラメータを制御して、直接のナビゲーション信号112および反射ナビゲーション信号114のサーチおよび検出を取得する。これはたとえば取得範囲空間制御を用いて、弱い信号および強い信号、積分時間および検出パラメータの検出を促進する適応型利得制御、ならびにチップ内対チップ外自己相関関数特性のどちらかを引起す反射信号の状態を扱うための制御による。検出される各予測擬似ランダムノイズ(PRN)コード信号について、GPSが使用可能な受信器104は取得サーチアルゴリズムを用いてGPSプラットフォーム102からの直接のナビゲーション信号をサーチし、このアルゴリズムは十分な範囲の空間をサーチして各擬似ランダムノイズコード信号についての直接経路ナビゲーション信号および反射経路ナビゲーション信号の両方を検出する(たとえば、時間−位置および周波数領域不確定領域に対する早期から後期の取得サーチアプローチ)。
Claims (12)
- 1つ以上の全地球測位システム(GPS)プラットフォーム(102−1,102−2)から送られるナビゲーション信号(112−1,112−2,114−1,114−2)を受取ること(302)を備え、前記ナビゲーション信号は直接のナビゲーション信号(112−1,112−2)および反射ナビゲーション信号(114−1,114−2)として、GPSが使用可能な受信器(104)で受取られ、
前記1つ以上のGPSプラットフォームから直接信号経路を介して受取られる直接のナビゲーション信号から受信器測距測定値を定めること(306)と、
前記受信器測距測定値からGPSが使用可能な受信器のナビゲーション解を解くこと(308)と、
信号反射器(106)からの反射信号経路を介して受取られた反射ナビゲーション信号から反射器測距測定値を定めること(310)と、
前記反射器測距測定値から反射器の位置を解くこと(312)とを備える、方法。 - 前記GPSが使用可能な受信器のナビゲーション解を解くために受信器測距測定値を定める場合に、反射ナビゲーション信号の負の影響を打ち消すために反射ナビゲーション信号を分離することをさらに備える、請求項1に記載の方法。
- 反射ナビゲーション信号を受取る前に受取られる直接のナビゲーション信号から反射ナビゲーション信号を分離することをさらに備え、反射ナビゲーション信号および対応する直接のナビゲーション信号の両方は、GPSプラットフォームによって送られる識別可能コード信号を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記信号反射器は実質的に等方性の反射器であり、前記反射ナビゲーション信号は実質的に等方性の反射器から反射信号経路を介して1つ以上のGPSプラットフォームから受取られる、請求項1に記載の方法。
- 前記実質的に等方性の反射器の位置は、GPSが使用可能な受信器のナビゲーション解法への等方性反射器の影響をなくすよう、GPSが使用可能な受信器で値が求められる、請求項4に記載の方法。
- 実質的に等方性の反射器から反射されるときに、対応する直接のナビゲーション信号に相関する同じ時間長で各々が遅延される反射ナビゲーション信号から直接のナビゲーション信号を分離することをさらに備える、請求項4に記載の方法。
- 各々が対応する直接のナビゲーション信号と異なる信号強度を有する反射ナビゲーション信号を検出するために、適応型利得制御および取得サーチアルゴリズムを用いて、反射ナビゲーション信号から直接のナビゲーション信号を分離することをさらに備える、請求項4に記載の方法。
- 全地球測位システム(GPS)であって、
1つ以上のGPSプラットフォーム(102−1,102−2)から送られるナビゲーション信号(112−1,112−2,114−1,114−2)を受取るよう構成されたGPSが使用可能な受信器(104)を備え、前記ナビゲーション信号は直接のナビゲーション信号(112−1,112−2)および反射ナビゲーション信号(114−1,114−2)を含み、さらに
ナビゲーション信号処理モジュール(414)を備え、前記ナビゲーション信号処理モジュールは、
1つ以上のGPSプラットフォームから直接信号経路を介して受取られる直接のナビゲ
ーション信号からGPSが使用可能な受信器のナビゲーション解を解く(308)ように、かつ
信号反射器の反射信号経路を介して受取られる反射ナビゲーション信号から信号反射器(106)の位置を解く(312)ように構成されている、全地球測位システム。 - 前記ナビゲーション信号処理モジュールはさらに、直接のナビゲーション信号から受信器測距測定値を定めるために、および受信器測距測定値を用いてGPSが使用可能な受信器のナビゲーション解を解くように構成されている、請求項8に記載の全地球測位システム。
- 前記ナビゲーション信号処理モジュールはさらに、前記反射ナビゲーション信号から反射器測距測定値を定めるために、および前記反射器測距測定値を用いて信号反射器の位置を解くよう構成されている、請求項8に記載の全地球測位システム。
- 前記ナビゲーション信号処理モジュールはさらに、GPSが使用可能な受信器のナビゲーション解を解くときに、反射ナビゲーション信号の負の影響を打ち消すように、反射ナビゲーション信号を分離するよう構成されている、請求項8に記載の全地球測位システム。
- 前記ナビゲーション信号処理モジュールはさらに、反射ナビゲーション信号より前に受信される直接のナビゲーション信号から反射ナビゲーション信号を分離するよう構成されており、反射ナビゲーション信号および対応する直接のナビゲーション信号の両方はGPSプラットフォームによって送られる識別可能なコード信号を含む、請求項8に記載の全地球測位システム。
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