JP2011502672A - ナビゲーションシステムの検出装置の配置場所を決定する方法および検出装置を配置する方法 - Google Patents
ナビゲーションシステムの検出装置の配置場所を決定する方法および検出装置を配置する方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
−ナビゲーションシステムの検出装置と、
ナビゲーションシステムの第1のマーカを備えたロボットまたは第1の特異箇所を備えたロボットと、
ナビゲーションシステムの第2のマーカを備えた三次元対象物または第2の特異箇所を備えた対象物と、
を有するシステムのコンピュータシミュレーションを準備するステップと、
上記ロボット、上記対象物および/または上記検出装置のさまざまな配置場所をコンピュータシミュレーションによってシミュレートするステップと、
−シミュレートされた配置場所につき上記検出装置によって、上記ロボットの第1のマーカまたは第1の特異箇所ならびに/もしくは上記対象物の第2のマーカまたは第2の特異箇所の可検出性クオリティーを自動的に決定するステップと、
−上記決定されたクオリティーおよび対応するシミュレートされた配置場所および/または決定された最良のまたは少なくとも十分良好なクオリティーを有する上記シミュレートされた配置場所を出力するステップと、
を有する方法によって解決される。
−ナビゲーションシステムの第1のマーカまたは第1の特異箇所を備えたロボットと、検出装置で検出された第1のマーカまたは検出された第1の特異箇所に基づいてロボットの空間における位置を求めるように構成されたナビゲーションシステムの検出装置とを配置するステップと、
−上記配置されたロボットと上記配置された検出装置とに基づいて上記ナビゲーションシステムにより上記検出装置に対する上記ロボットの現在の位置を算定するステップと、
−上記検出装置に対する上記ロボットの位置を、あらかじめシミュレートされた上記検出装置に対する上記ロボットの位置と自動的に比較するステップと、
−上記検出装置に対する上記ロボットの現在の位置と、上記検出装置に対する上記ロボットの上記シミュレートされた位置との間の差を出力するステップと、
を含む方法によって解決される。
−第2のマーカまたは第2の特異箇所を備えた三次元対象物を配置するステップ(ここでは、ナビゲーションシステムは、検出装置によって検出された第2のマーカによって対象物の空間内位置を求めるように構成されている)と、
−上記検出装置に対する上記対象物の現在の位置を、上記配置された対象物と上記配置された検出装置とに基づいて算定するステップと、
−上記検出装置に対する上記対象物の位置を、あらかじめシミュレートされた上記検出装置に対する上記対象物の位置と自動的に比較するステップと、
−上記検出装置に対する上記対象物の現在の位置と、上記検出装置に対する上記対象物の上記シミュレートされた位置との間の差を出力するステップと、
が実施される。
で行われ、こうして、表示装置23の画面にこの差に関する情報を表示し、これについては、図5に示したフローチャートのステップS5’で行われる。
Claims (15)
- ナビゲーションシステムの検出装置の配置場所を決定する方法であって、
ナビゲーションシステムの検出装置(E)と、
前記ナビゲーションシステムの第1のマーカ(M1)または第1の特異箇所を備えたロボット(R)と、
前記ナビゲーションシステムの第2のマーカ(M2)または第2の特異箇所を備えた三次元対象物(P)と、
を有する前記ナビゲーションシステムのコンピュータシミュレーションを準備するステップと、
前記ロボット(R)、前記三次元対象物(P)および/または前記検出装置(E)のさまざまな配置場所を前記コンピュータシミュレーションによってシミュレートするステップと、
前記シミュレートされた配置場所につき、前記検出装置(20,21)によって、前記ロボット(R)の前記第1のマーカ(M1)または前記第1の特異箇所並びに/若しくは前記対象物(P)の前記第2のマーカ(M2)または前記第2の特異箇所の可検出性クオリティーを自動的に決定するステップと、
前記決定されたクオリティー、それに対応するシミュレートされた配置場所ならびに/もしくは決定された最良のまたは少なくとも十分良好なクオリティーを有するシミュレートされた配置場所を出力するステップと、
を有する方法。 - 前記コンピュータシミュレーションのために前記ロボット(R)の運動が考慮され、特に前記ロボット(R)のキネマティクスが考慮されるステップをさらに有する請求項1に記載の方法。
- 前記コンピュータシミュレーションのために画像データセット、特に前記対象物(P)の三次元画像データセットが使用されるステップであって、前記第2のマーカ(M2)または前記第2の特異箇所の位置が考慮される、ステップをさらに有する請求項1または2に記載の方法。
- 前記ナビゲーションシステムは光学式ナビゲーションシステムでありおよび/または前記対象物は生物(P)であり、特に、前記ロボット(R)は自動的に医療器具(18)を可動させて、前記医療器具によって前記生物(P)を治療するように設けられている請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。
- 画像生成医用技術装置(27)によって前記生物(P)の前記画像データセットを準備するステップをさらに有する請求項3および4に記載の方法。
- 前記コンピュータシミュレーションのフレームワークにおいて、前記生物(P)の治療のための前記治療器具(18)の意図的な運動により前記ロボット(R)の運動をシミュレートするステップをさらに有する請求項4または5に記載の方法。
- ナビゲーションシステムの検出装置を配置する方法であって、
ナビゲーションシステムの第1のマーカ(M1)または第1の特異箇所を備えたロボット(R)と、前記第1のマーカ(M1)または前記第1の特異箇所に基づいて前記ロボット(R)の空間における位置を決定する前記ナビゲーションシステムの検出装置(E)とを位置付けるステップと、
前記ナビゲーションシステムにより前記位置付けられた検出装置(E)および前記ロボット(R)の位置により前記検出装置(E)に対する前記ロボット(R)の現在の位置を決定するステップと、
前記検出装置(E)に対する前記ロボット(R)の位置を、前記検出装置(E)に対する前記ロボット(R)のあらかじめシミュレートされた位置と自動的に比較するステップと、
前記検出装置(E)に対する前記ロボット(R)の現在の位置と、前記検出装置(E)に対する前記ロボット(R)の前記シミュレートされた位置との間の差を出力するステップと、
を有する方法。 - 前記検出装置(E)により前記ロボット(R)に割り当てられた前記第1のマーカ(M1)または前記第1の特異箇所を検出する手段により前記検出装置(E)に対する前記ロボット(R)の現在の位置を決定するステップをさらに有する請求項7に記載の方法。
- 前記検出装置(E)に対する前記ロボットの前記シミュレートされた位置は請求項1乃至6のいずれか一項に記載の方法によって決定される請求項7または8に記載の方法。
- 前記検出装置(E)に対する前記ロボット(R)の現在の位置と、前記検出装置(E)に対する前記ロボット(R)の前記シミュレートされた位置との間の差と、該差に割り当てられた変位ベクトルおよび回転とを決定するステップと、
前記変位ベクトルおよび/または回転を出力するステップと、
を有する請求項7〜9のいずれか一項に記載の方法。 - 前記差の程度を決定するステップと、前記決定された差の程度を出力するステップとを有する請求項7〜10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ロボット(R)の前記シミュレートされた位置についての前記ロボット(R)の意図的な運動を考慮するステップを有する請求項7〜11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ナビゲーションシステムの前記第2のマーカ(M2)または前記第2の特異箇所を備えた三次元対象物(P)を位置付けるステップであって、前記ナビゲーションシステムは、患者(P)に対する位置及び向きが既知である、前記検出装置(E)によって検出された第2のマーカ(M2)または第2の特異箇所によって空間における前記対象物(P)の位置を検出するように設定される、ステップと、
前記対象物(20,21)を位置付けること及び前記検出装置(E)を位置付けることにより前記検出装置(E)に対する前記対象物(P)の現在の位置を決定するステップと、
前記検出装置(20,21)に対する前記対象物(P)の前記位置を、前記検出装置(E)に対する前記対象物(P)のあらかじめシミュレートされた位置と自動的に比較するステップと、
−前記検出装置(E)に対する前記対象物(P)の現在の位置と、前記検出装置(E)に対する前記対象物(P)の前記シミュレートされた位置との間の差を出力するステップと、
を有する請求項7〜12のいずれか一項に記載の方法。 - 前記対象物(P)に対する前記第2のマーカ(M2)の位置および/または向きもしくは前記第2の特異箇所の位置における変化を再調整するステップであって、前記変化は、前記検出装置(E)に対する前記対象物(P)の現在の位置と、前記検出装置(E)に対する前記対象物(P)の前記シミュレートされた位置との間の差について、前記対象物(P)の運動によりもたらされる、ステップをさらに有する請求項13に記載の方法。
- 前記対象物(P)は生物であり、特に、前記ロボット(R)は、医療器具(18)によって前記生物(P)を治療するように前記医療器具を自動的に可動させるように設けられている請求項13または14に記載の方法。
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