JP2020512116A - マーカーレスロボット追跡システム、制御装置、及び方法 - Google Patents
マーカーレスロボット追跡システム、制御装置、及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020512116A JP2020512116A JP2019553246A JP2019553246A JP2020512116A JP 2020512116 A JP2020512116 A JP 2020512116A JP 2019553246 A JP2019553246 A JP 2019553246A JP 2019553246 A JP2019553246 A JP 2019553246A JP 2020512116 A JP2020512116 A JP 2020512116A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- coordinate system
- camera
- surgical
- rcm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
- A61B2034/2057—Details of tracking cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2059—Mechanical position encoders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3937—Visible markers
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30244—Camera pose
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
1.回転軸RA1、RAD、及びEAが、手術RCMロボット120の遠隔運動中心127において交差し、
2.支持アーク124のθBのベースアーク長が、回転軸RA1と回転軸RA2の間に延びており、
3.器具アーク125の延伸アーク長θE1が、回転軸RA1と回転軸EAとの間に延びており、
4.一次回転関節121のモーター駆動式アクチュエータが、作業空間37a内における内視鏡200の遠位焦点先端部202の広い動きを制御するように所望のφ1度に対して回転軸RA1の周りでアーク124とアーク125とを共に回転させるように動作させられ、
5.二次回転関節122のモーター駆動式アクチュエータが、内視鏡200の遠位焦点先端部202の対象とされる動きを制御するように所望のφ2度に対して回転軸RA2の周りで器具アーク125を回転させるように動作させられ、
6.エンドエフェクタ126が、手動により、又は制御されて、その回転軸EAの周りで内視鏡200を回転させる能力をもち、
7.RCM長LRCMが、RCM127と遠位焦点先端部202との間の距離であり、
8.焦点距離(図示されていない)が、内視鏡200の接眼部材201から視認可能な遠位焦点先端部202から延びた内視鏡200の視野の長さである。
T=[R t] [12]
T=[R t] [22]
ri=(KP)−1li [23]
Claims (20)
- ロボット座標系における複数のロボットポーズ間での遷移可能な手術RCMロボットと、複数の固有標識セットと、カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも部分セットを視覚化する光学カメラと、前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる可視化に応答して、前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットのロボットポーズの推定を制御するロボット追跡制御装置と、
を備え、
前記手術RCMロボットが、一次回転軸の周りで回転可能な一次回転関節を含み、
前記手術RCMロボットが、二次回転軸の周りで回転可能な二次回転関節をさらに含み、
各々の前記固有標識セットが、前記一次回転軸に対して固定された配向において前記手術RCMロボットに統合された少なくとも1つの標識を含み、
各々の前記固有標識セットが、前記二次回転軸に対して固定された配向において前記手術RCMロボットに統合された追加的な少なくとも1つの標識をさらに含む、
マーカーレスロボット追跡システム。 - 前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化を制御するカメラ制御装置をさらに備え、
前記カメラ制御装置が、前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化から導出された前記カメラ座標系における前記一次回転関節の配置及び前記二次回転関節の配置の情報提示をする標識位置データを生成し、
前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成に応答して、前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における並進アラインメントを推定し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記並進アラインメントに基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項1に記載のマーカーレスロボット追跡システム。 - 前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化を制御するように構造的に構成されたカメラ制御装置をさらに備え、
前記カメラ制御装置が、前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化から導出された前記カメラ座標系における前記一次回転関節の配置及び前記二次回転関節の配置の情報提示をする標識位置データを生成し、
前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成に応答して、前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における回転配向を推定し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記回転配向に基づいて、前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項1に記載のマーカーレスロボット追跡システム。 - 前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成に応答して、
前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における並進アラインメントを推定し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記並進アラインメントと前記回転配向とに基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項3に記載のマーカーレスロボット追跡システム。 - 前記ロボット座標系における前記複数のロボットポーズ間での前記手術RCMロボットの遷移を制御するロボットポーズ制御装置をさらに備え、
前記ロボットポーズ制御装置が、前記一次回転軸に対する前記一次回転関節の回転位置と前記二次回転軸に対する前記二次回転関節の回転位置との情報提示をする回転関節位置データを生成し、
前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成と前記ロボットポーズ制御装置による回転関節位置データの生成とに応答して、前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における並進アラインメントを推定し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記並進アラインメントに基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項2に記載のマーカーレスロボット追跡システム。 - 前記ロボット座標系における前記複数のロボットポーズ間での前記手術RCMロボットの遷移を制御するロボットポーズ制御装置をさらに備え、
前記ロボットポーズ制御装置が、前記一次回転軸に対する前記一次回転関節の回転位置と前記二次回転軸に対する前記二次回転関節の回転位置との情報提示をする回転関節位置データを生成し、
前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成と、前記ロボットポーズ制御装置による前記回転関節位置データの生成とに応答して、前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における前記回転配向を推定し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記回転配向に基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項3に記載のマーカーレスロボット追跡システム。 - 前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成と、前記ロボットポーズ制御装置による前記回転関節位置データの生成とに応答して、前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における並進アラインメントを推定し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記並進アラインメントと前記回転配向とに基づいて、前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項6に記載のマーカーレスロボット追跡システム。 - ロボット座標系における複数のロボットポーズ間での遷移可能な手術RCMロボットのためのマーカーレスロボット追跡デバイスであって、
前記手術RCMロボットが、一次回転軸の周りで回転可能な一次回転関節と、二次回転軸の周りで回転可能な二次回転関節とを含み、
複数の固有標識セットが、前記手術RCMロボットに統合されていて、
各々の前記固有標識セットが、前記一次回転軸に対して固定された配向において前記手術RCMロボットに統合された少なくとも1つの標識を含み、
各々の前記固有標識セットが、前記二次回転軸に対して固定された配向において前記手術RCMロボットに統合された追加的な少なくとも1つの標識をさらに含み、
前記マーカーレスロボット追跡デバイスが、ロボット追跡制御装置を備え、
前記ロボット追跡制御装置が、カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも部分セットの光学カメラによる可視化に応答して、前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットのロボットポーズの推定を制御し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズの推定の情報提示をする手術RCMロボットポーズデータを生成する、
マーカーレスロボット追跡デバイス。 - 前記ロボット追跡制御装置が、前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化から導出された前記カメラ座標系における前記一次回転関節の配置及び前記二次回転関節の配置の情報提示をする標識位置データを受信するように動作可能であり、
前記ロボット追跡制御装置が、
前記標識位置データに応答して前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における並進アラインメントを推定する並進アラインメント推定器と、前記標識位置データに応答して前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における回転配向を推定する回転配向推定器とのうちの少なくとも1つと、
前記並進アラインメントと前記回転配向とのうちの少なくとも1つに基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定するポーズ推定器とを含む、
請求項8に記載のマーカーレスロボット追跡デバイス。 - 前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化を制御するカメラ制御装置をさらに備え、
前記カメラ制御装置が、前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化から導出された前記カメラ座標系における前記一次回転関節の配置及び前記二次回転関節の配置の情報提示をする標識位置データを生成し、
前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成に応答して、前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における並進アラインメントを推定し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記並進アラインメントに基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項8に記載のマーカーレスロボット追跡デバイス。 - 前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化を制御するカメラ制御装置をさらに備え、
前記カメラ制御装置は、前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化から導出された前記カメラ座標系における前記一次回転関節の配置及び前記二次回転関節の配置の情報提示をする前記標識位置データを生成し、
前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成に応答して、前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における回転配向を推定し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記回転配向に基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項8に記載のマーカーレスロボット追跡デバイス。 - 前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成に応答して、前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における並進アラインメントを推定し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記並進アラインメントと前記回転配向とに基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項11に記載のマーカーレスロボット追跡デバイス。 - 前記ロボット座標系における前記複数のロボットポーズ間での前記手術RCMロボットの遷移を制御するロボットポーズ制御装置をさらに備え、
前記ロボットポーズ制御装置が、前記一次回転軸に対する前記一次回転関節の回転位置と前記二次回転軸に対する前記二次回転関節の回転位置との情報提示をする回転関節位置データを生成し、
前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成、及び、前記ロボットポーズ制御装置による前記回転関節位置データの生成に応答して、前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における並進アラインメントを推定し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記並進アラインメントに基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項10に記載のマーカーレスロボット追跡デバイス。 - 前記ロボット座標系における前記複数のロボットポーズ間での前記手術RCMロボットの遷移を制御するロボットポーズ制御装置をさらに備え、
前記ロボットポーズ制御装置が、前記一次回転軸に対する前記一次回転関節の回転位置と前記二次回転軸に対する前記二次回転関節の回転位置との情報提示をする前記回転関節位置データを生成し、
前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成、及び、前記ロボットポーズ制御装置による前記回転関節位置データの生成に応答して、前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における回転配向を推定し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記回転配向に基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項10に記載のマーカーレスロボット追跡デバイス。 - 前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成、及び、前記ロボットポーズ制御装置による前記回転関節位置データの生成に応答して、前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における並進アラインメントを推定し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記並進アラインメントと前記回転配向とに基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項14に記載のマーカーレスロボット追跡デバイス。 - 手術RCMロボットが、ロボット座標系における複数のロボットポーズ間で選択的に遷移されるステップであって、
前記手術RCMロボットが、一次回転軸の周りで回転可能な一次回転関節と二次回転軸の周りで回転可能な二次回転関節とを含み、
複数の固有標識セットが、前記手術RCMロボットに統合されていて、
各々の前記固有標識セットが、前記一次回転軸に対して固定された配向において前記手術RCMロボットに統合された少なくとも1つの標識を含み、
各々の前記固有標識セットが、前記二次回転軸に対して固定された配向において前記手術RCMロボットに統合された追加的な少なくとも1つの標識をさらに含む、
前記遷移されるステップと、
光学カメラが、カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも部分セットを可視化するステップと、
ロボット追跡制御装置が、前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化から導出された前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットのロボットポーズの推定を制御するステップと、
を有する、マーカーレスロボット追跡方法。 - カメラ制御装置が、前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化を制御するステップであって、
前記カメラ制御装置が、前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化から導出された前記カメラ座標系における前記一次回転関節の配置及び前記二次回転関節の配置の情報提示をする標識位置データを生成する、
前記制御するステップと、
前記ロボット追跡制御装置が、前記カメラ制御装置による前記標識位置データの前記生成に応答して、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における並進アラインメントを推定するステップであって、
前記ロボット追跡制御装置が、前記並進アラインメントに基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
前記推定するステップと、
を有する、請求項16に記載のマーカーレスロボット追跡方法。 - ロボットポーズ制御装置が、前記ロボット座標系における前記複数のロボットポーズ間での前記手術RCMロボットの遷移を制御するステップであって、
前記ロボットポーズ制御装置が、前記一次回転軸に対する前記一次回転関節の回転位置と前記二次回転軸に対する前記二次回転関節の回転位置との情報提示をする回転関節位置データを生成する、
前記制御するステップと、
前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成、及び、前記ロボットポーズ制御装置による前記回転関節位置データの生成に応答して、前記ロボット追跡制御装置が、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における並進アラインメントを推定するステップと、
を有し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記並進アラインメントに基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項17に記載のマーカーレスロボット追跡方法。 - カメラ制御装置が、前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化を制御するステップであって、
前記カメラ制御装置が、前記カメラ座標系における前記複数の固有標識セットの少なくとも前記部分セットの前記光学カメラによる前記可視化から導出された前記カメラ座標系における前記一次回転関節の配置及び前記二次回転関節の配置の情報提示をする標識位置データを生成する、
前記制御するステップと、
前記ロボット追跡制御装置が、前記カメラ制御装置による前記標識位置データの前記生成に応答して、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における回転配向を推定するステップであって、
前記ロボット追跡制御装置が、前記回転配向に基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
前記推定するステップと、
をさらに有する、請求項16に記載のマーカーレスロボット追跡方法。 - ロボットポーズ制御装置が、前記ロボット座標系における前記複数のロボットポーズ間での前記手術RCMロボットの遷移を制御するステップであって、
前記ロボットポーズ制御装置が、前記一次回転軸に対する前記一次回転関節の回転位置と前記二次回転軸に対する前記二次回転関節の回転位置との情報提示をする回転関節位置データを生成する、
前記制御するステップと、
前記ロボット追跡制御装置が、前記カメラ制御装置による前記標識位置データの生成、及び、前記ロボットポーズ制御装置による前記回転関節位置データの生成に応答して、前記ロボット座標系と前記カメラ座標系との間における回転配向を推定するステップと、
を有し、
前記ロボット追跡制御装置が、前記回転配向に基づいて前記カメラ座標系における前記手術RCMロボットの前記ロボットポーズを推定する、
請求項19に記載のマーカーレスロボット追跡方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201762479852P | 2017-03-31 | 2017-03-31 | |
US62/479,852 | 2017-03-31 | ||
PCT/EP2018/057919 WO2018178150A1 (en) | 2017-03-31 | 2018-03-28 | Markerless robot tracking systems, controllers and methods |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020512116A true JP2020512116A (ja) | 2020-04-23 |
JP2020512116A5 JP2020512116A5 (ja) | 2021-05-06 |
Family
ID=61911556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019553246A Pending JP2020512116A (ja) | 2017-03-31 | 2018-03-28 | マーカーレスロボット追跡システム、制御装置、及び方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10751133B2 (ja) |
EP (1) | EP3600115A1 (ja) |
JP (1) | JP2020512116A (ja) |
CN (1) | CN110678141A (ja) |
WO (1) | WO2018178150A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA3082629A1 (en) * | 2019-07-04 | 2021-01-04 | Aaron Fenster | Biopsy apparatus |
US12002571B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-06-04 | Cilag Gmbh International | Dynamic surgical visualization systems |
CN111208783B (zh) * | 2019-12-30 | 2021-09-17 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种动作模仿方法、装置、终端及计算机存储介质 |
WO2021252263A1 (en) * | 2020-06-08 | 2021-12-16 | Mazor Robotics Ltd | Robotic reference frames for navigation |
CN113524201B (zh) * | 2021-09-07 | 2022-04-08 | 杭州柳叶刀机器人有限公司 | 机械臂位姿主动调节方法、装置、机械臂和可读存储介质 |
CN117979917A (zh) * | 2021-09-30 | 2024-05-03 | 柯惠Lp公司 | 设置外科机器人系统中的远程运动中心 |
CN113855233B (zh) * | 2021-11-01 | 2023-05-05 | 杭州柳叶刀机器人有限公司 | 手术范围确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070265527A1 (en) * | 2006-05-11 | 2007-11-15 | Richard Wohlgemuth | Medical position determination using redundant position detection means and priority weighting for the position detection means |
JP2008018172A (ja) * | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Hitachi Medical Corp | 手術支援装置 |
WO2016009339A1 (en) * | 2014-07-15 | 2016-01-21 | Koninklijke Philips N.V. | Image integration and robotic endoscope control in x-ray suite |
WO2016069648A1 (en) * | 2014-10-27 | 2016-05-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for integrated surgical table |
WO2016141378A1 (en) * | 2015-03-05 | 2016-09-09 | Think Surgical, Inc. | Methods for locating and tracking a tool axis |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020082498A1 (en) * | 2000-10-05 | 2002-06-27 | Siemens Corporate Research, Inc. | Intra-operative image-guided neurosurgery with augmented reality visualization |
US8010180B2 (en) * | 2002-03-06 | 2011-08-30 | Mako Surgical Corp. | Haptic guidance system and method |
DE10322739B4 (de) | 2003-05-20 | 2006-10-26 | Siemens Ag | Verfahren zur markerlosen Navigation in präoperativen 3D-Bildern unter Verwendung eines intraoperativ gewonnenen 3D-C-Bogen-Bildes |
US9867669B2 (en) * | 2008-12-31 | 2018-01-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Configuration marker design and detection for instrument tracking |
US8108072B2 (en) | 2007-09-30 | 2012-01-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and systems for robotic instrument tool tracking with adaptive fusion of kinematics information and image information |
GB0521281D0 (en) * | 2005-10-19 | 2005-11-30 | Acrobat Company The Ltd | hybrid constrant mechanism |
WO2009045827A2 (en) | 2007-09-30 | 2009-04-09 | Intuitive Surgical, Inc. | Methods and systems for tool locating and tool tracking robotic instruments in robotic surgical systems |
DE102007055205A1 (de) * | 2007-11-19 | 2009-05-20 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Ermitteln eines Aufstellortes und zum Aufstellen einer Erfassungsvorrichtung eines Navigationssystems |
WO2011083374A1 (en) * | 2010-01-08 | 2011-07-14 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Uncalibrated visual servoing using real-time velocity optimization |
CN102792305B (zh) * | 2010-03-11 | 2016-10-26 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 用于表征和可视化电磁跟踪误差的方法和系统 |
US9259289B2 (en) | 2011-05-13 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Estimation of a position and orientation of a frame used in controlling movement of a tool |
US8668344B2 (en) | 2011-11-30 | 2014-03-11 | Izi Medical Products | Marker sphere including edged opening to aid in molding |
CN106420057B (zh) * | 2016-11-23 | 2023-09-08 | 北京锐视康科技发展有限公司 | 一种pet-荧光双模态术中导航成像系统及其成像方法 |
-
2018
- 2018-03-28 EP EP18716166.6A patent/EP3600115A1/en not_active Withdrawn
- 2018-03-28 WO PCT/EP2018/057919 patent/WO2018178150A1/en active Application Filing
- 2018-03-28 US US16/498,000 patent/US10751133B2/en active Active
- 2018-03-28 CN CN201880034989.4A patent/CN110678141A/zh active Pending
- 2018-03-28 JP JP2019553246A patent/JP2020512116A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070265527A1 (en) * | 2006-05-11 | 2007-11-15 | Richard Wohlgemuth | Medical position determination using redundant position detection means and priority weighting for the position detection means |
JP2008018172A (ja) * | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Hitachi Medical Corp | 手術支援装置 |
WO2016009339A1 (en) * | 2014-07-15 | 2016-01-21 | Koninklijke Philips N.V. | Image integration and robotic endoscope control in x-ray suite |
WO2016069648A1 (en) * | 2014-10-27 | 2016-05-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for integrated surgical table |
WO2016141378A1 (en) * | 2015-03-05 | 2016-09-09 | Think Surgical, Inc. | Methods for locating and tracking a tool axis |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3600115A1 (en) | 2020-02-05 |
US20200038116A1 (en) | 2020-02-06 |
US10751133B2 (en) | 2020-08-25 |
CN110678141A (zh) | 2020-01-10 |
WO2018178150A1 (en) | 2018-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11813030B2 (en) | Robotic navigation of robotic surgical systems | |
US11779408B2 (en) | Robotic navigation of robotic surgical systems | |
JP2020512116A (ja) | マーカーレスロボット追跡システム、制御装置、及び方法 | |
US20220096189A1 (en) | Image guided motion scaling for robot control | |
US20150320514A1 (en) | Surgical robots and control methods thereof | |
US20200078097A1 (en) | Methods and Systems for Robot-Assisted Surgery | |
EP2687185B1 (en) | Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery | |
EP3858280A1 (en) | Surgical navigation system with augmented reality device | |
CN110868937B (zh) | 与声学探头的机器人仪器引导件集成 | |
US20200352657A1 (en) | Operating room remote monitoring | |
US20220000571A1 (en) | System and method for assisting tool exchange | |
Edgcumbe et al. | Calibration and stereo tracking of a laparoscopic ultrasound transducer for augmented reality in surgery | |
US20190175293A1 (en) | Image guidance for a decoupled kinematic control of a remote-center-of-motion | |
JP2020510455A (ja) | 依存外科用ロボットアームの自動動き制御 | |
EP4018957A1 (en) | Systems and methods for surgical port positioning | |
US20210315643A1 (en) | System and method of displaying images from imaging devices | |
Luo et al. | An IGSTK-based surgical navigation system connected with medical robot | |
Elsamnah et al. | Multi-stereo camera system to enhance the position accuracy of image-guided surgery markers |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210325 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210325 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220304 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20221007 |