JP2011259272A - デジタルフィルタ - Google Patents
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Abstract
【課題】メモリ容量を効率的に利用する。
【解決手段】信号に所定の係数を乗算する複数の係数乗算器30,36,40と、信号を遅延させる複数の遅延器34,38と、複数の信号を加算する加算器32とを含み入力信号および出力信号についての係数乗算および遅延の処理を施し、入力信号から出力信号を得るフィルタを複数有する。RAM50は、1つ目のフィルタの複数の係数乗算器30p,36p,40pのための係数データを複数セット記憶するとともに、2つ目のフィルタの遅延器34y,38yの遅延データを記憶する。RAM52は、2つ目のフィルタの複数の係数乗算器30q,36q,40qのための係数データを複数セット記憶するとともに、1つ目のフィルタの遅延器34p,38pの遅延データを記憶する。
【選択図】図1
【解決手段】信号に所定の係数を乗算する複数の係数乗算器30,36,40と、信号を遅延させる複数の遅延器34,38と、複数の信号を加算する加算器32とを含み入力信号および出力信号についての係数乗算および遅延の処理を施し、入力信号から出力信号を得るフィルタを複数有する。RAM50は、1つ目のフィルタの複数の係数乗算器30p,36p,40pのための係数データを複数セット記憶するとともに、2つ目のフィルタの遅延器34y,38yの遅延データを記憶する。RAM52は、2つ目のフィルタの複数の係数乗算器30q,36q,40qのための係数データを複数セット記憶するとともに、1つ目のフィルタの遅延器34p,38pの遅延データを記憶する。
【選択図】図1
Description
本発明は、デジタルフィルタにおけるメモリの効率的な利用に関する。
各種信号処理において、デジタル処理が広く利用されており、各種のデジタルフィルタが利用される。
図2には、デジタルフィルタの一例として、1次IIRフィルタの構成が示されている。入力信号Inは、係数乗算器10で係数aが乗算された後、加算器12に入力される。入力信号Inは、遅延器14において遅延され、Z1として係数乗算器16において係数bが乗算されて加算器12に入力される。
加算器12の出力は、出力信号Outとして出力されると共に、遅延器18で遅延され、Z2として係数乗算器20で係数cが乗算されて加算器12に入力される。
従って、このデジタルフィルタでは、Out=a・In+b・Z1+c・Z2という演算が行われる。
ここで、係数データa,b,cや、遅延データZ1,Z2は、SRAMなどの記憶部(RAM)に記憶され、ここから読み出される。一方、上述した演算のためには、(1)a・In、(2)b・Z1、(3)c・Z2という演算を1クロックで行うことになる。このため、係数データと遅延データをそれぞれ同時に読み出す必要がある。
このような場合、係数a,b,cを記憶する係数RAMと遅延データZ1,Z2を記憶する遅延RAMは別々のRAMで構成したほうが演算効率がよい。
ここで、デジタルフィルタなどをハード化するにあたり、RAM容量の最小値に制限がある(容量制限がある)場合が多い。すなわち、RAMは汎用の記憶部材であり、特別な用途のために作製するとコストが高くなるため、汎用回路として既に用意されている容量のものを使用せざるを得ない。そこで、係数RAMや遅延RAMが必要な容量以上の容量となってしまう場合がある。
この回避策として、1つのRAMで2つのポートから同時読み出しが可能なDual(デュアル)ポートSRAMを使用する方法がある。しかし、DualポートSRAMは、Single(シングル)ポートSRAMに比べ、同容量であっても、面積が大きく非効率的である。
本発明は、信号に所定の係数を乗算する複数の係数乗算器と、信号を遅延させる複数の遅延器と、複数の信号を加算する加算器とを含み入力信号および出力信号についての係数乗算および遅延の処理を施し、入力信号から出力信号を得るフィルタを複数有するデジタルフィルタであって、1つ目のフィルタの複数の係数乗算器のための係数データを複数セット記憶するとともに、2つ目のフィルタの遅延器の遅延データを記憶する第1メモリと、2つ目のフィルタの複数の係数乗算器のための係数データを複数セット記憶するとともに、1つ目のフィルタの遅延器の遅延データを記憶する第2メモリと、を有することを特徴とする。
また、複数のフィルタは、X軸、Y軸の2軸周りの加速度を検出するジャイロフィルタからの2軸の信号を処理するフィルタであり、前記1つ目のフィルタはX軸またはY軸の一方の加速度を処理し、前記2つ目のフィルタはX軸またはY軸の一方の加速度を処理し、前記1つ目のフィルタと、前記2つ目のフィルタは、1つのフィルタを時分割で利用することで構成されることが好適である。
本発明によれば、並列読み出しを可能としつつ、メモリの効率的利用を図ることができる。
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
図1は、実施形態のフィルタの構成を示す図であり、2つのフィルタを2つ直列接続した構成を示している。なお、フィルタは3つ以上接続してもよい。また、複数のフィルタは、1つのフィルタを時分割で利用することより構成してもよい。
入力信号pInは、係数乗算器30pに入力され、ここで係数paが乗算され、得られたpa・pInが加算器32pに入力される。入力信号pInは、遅延器34pにも入力され、ここにおいて遅延され、PZ1となる。遅延された信号PZ1は、係数乗算器36pにおいて係数pbが乗算されて加算器32pに入力される。
加算器32pの出力は、出力信号pOutとして出力されると共に、遅延器38pで遅延されPZ2となる。遅延された信号PZ2は、係数乗算器40pで係数pcが乗算されて加算器32pに入力される。
従って、このデジタルフィルタでは、pOut=pa・pIn+pb・PZ1+pc・PZ2という演算が行われる。なお、現在の入力信号をInn、出力信号をOutnと表すと、上式は、pOutn=pa・pInn+pb・pInn-1+pc・pOutn-1となる。
1段目のフィルタの出力は、2段目のフィルタに入力される。この2段目のフィルタの構成は1段目のフィルタと同一の構成であり、各部材の添え字pをqに変更して示してある。また、信号については、信号名の最初の文字pをqに変更して示している。
このような2段目のフィルタの信号において、qInn=pOutnである。従って、2段目のフィルタは、
qOutn=qa・qInn+qb・QZ1+qc・QZ2=qa・qInn+qb・qInn-1+qc・qOutn-1=qa・pOutn+qb・pOutn-1+qc・qOutn-1
という演算を行う。
qOutn=qa・qInn+qb・QZ1+qc・QZ2=qa・qInn+qb・qInn-1+qc・qOutn-1=qa・pOutn+qb・pOutn-1+qc・qOutn-1
という演算を行う。
ここで、係数データa,b,cや、遅延データZ1,Z2は、SRAMなどの記憶部(RAM)に記憶され、ここから読み出される。一方、1段目の演算のためには、(1)pa・Inn、(2)pb・PZ1、(3)pc・PZ2という演算を1クロックで行うことになる。
本実施形態では、2つの記憶部であるRAM50、RAM52において、異なるフィルタの係数データと遅延データを記憶している。すなわち、RAM50には、係数pa,pb,pcと、遅延データQZ1,QZ2が記憶され、RAM52には、係数qa,qb,qcと、遅延データPZ1,PZ2が記憶されている。
そこで、1段目のフィルタにおける処理の際には、RAM50から係数pa,pb,pc、RAM52から遅延データPZ1,PZ2を並列して読み出し、演算を行い、2段目のフィルタにおける処理の際には、RAM52から係数qa,qb,qc、RAM50から遅延データQZ1,QZ2を並列して読み出し、演算を行う。
また、RAM50には、係数pa,pb,pcと、RAM52には、係数qa,qb,qcと、遅延データPZ1,PZ2が記憶されているが、これらはそれぞれ複数セット記憶されている。従って、係数を切り換える場合には、読み出す係数のセットを変更するだけで、データの書き換えなどは通常必要がない。
このような処理を順次行うことで、2段接続されたデジタルフィルタにおいて、2つのRAM50,52から並列してデータを読み出して演算処理を行うことができる。そして、各RAM50,52は、それぞれ1段目のフィルタ、2段目のフィルタにおける係数データを必要とする各種のパターンだけ記憶することができる。このように、係数データと、遅延データの両方を記憶することで、RAM50,52の両方とも、ある程度の容量となり、それらの容量を有効に利用することが可能になる。また、係数を変更する場合には、RAM50,52に記憶されている各種の係数データのセットの中から選択することができ、係数の切り換えにも容易に対処することができる。
すなわち、フィルタ特性を瞬時に切り換えたい場合、RAM50の係数pa、pb、pcを順次更新すると、演算途中で係数が変わり、予期せぬ動作をすることも考えられる。しかし、上述のように係数のセットを複数(pa1、pb1、pc1)、(pa2、pb2、pc2)、(pa3、pb3、pc3)・・・準備し、どの組み合わせを使用するかを切り替えて使用することで、係数の瞬時の切り換えに対応することができる。なお、RAM52においても同様である。
このように、本実施形態では、1つのフィルタにおいて必要な係数データおよび遅延データを2つのRAM50,52から並列して読み出すことができ、高速の処理が可能となる。また、RAM50,52はそれぞれ係数データおよび遅延データを記憶するため、各RAMの容量がバランスするので、不要な空き部分が生じるのを防止して、効率的なメモリの利用を図ることができる。
このようなフィルタは、手ぶれ補正用のフィルタ回路に好適に利用することができる。特に、複数方向の加速度を検出するジャイロの検出信号を処理するに当たって、複数のデジタルフィルタ(IIRフィルタ)が必要になり、上述した構成はこのジャイロフィルタに好適に適用される。
図3に、カメラの手振れ補正システムの概略のブロック構成図を示す。本手振れ補正システムは、センサ部102、回路部104、及び駆動部106を含む。本システムは、撮像素子(図示せず)の受光面に光学像を形成する光学系に設けられた補正レンズ(レンズ1088)を合焦調整部材としその位置を調整して手ぶれ補正する方式を採用している。
センサ部102は、ホール素子110とジャイロセンサ112とからなる。ホール素子110は、レンズ108の位置を検出するセンサであり、レンズ108に固定された磁石の磁場に基づいて、レンズ108との距離に応じた電圧信号VPを発生して回路部104へ出力する。光軸に垂直な平面(x−y平面)内でのレンズ108の2次元的な位置(PP,PQ)を検出するために、ホール素子110はx方向、y方向それぞれに対応して設けられ、x方向、y方向それぞれについて信号VPを出力する。
ジャイロセンサ112は、カメラの振動を検出するために設けられたセンサ(変位速度検出器)であり、カメラの変位速度に応じた振動検知信号として、角速度ωに応じた電気信号Vωを回路部104へ出力する。ジャイロセンサ112も2つ設けられ、x軸の回りでの角速度成分及びy軸の回りでの角速度成分それぞれについて信号Vωを出力する。
変位可能なレンズ108と当該レンズ108を変位させる駆動部106とは振動補償機構を構成し、駆動部106は、例えば、ボイスコイルモータ(Voice Coil Motor:VCM)114で構成される。VCM114は、回路部104が生成する駆動信号に応じて、VCM114を構成する可動コイルの位置を直線変位させ、レンズ108の位置を制御する。x−y平面内での2次元変位を実現するために、可動コイルは一対設けられ、x方向、y方向にそれぞれ変位する。
回路部104は、ADC(A/D変換器)120、ホールフィルタ122、ジャイロフィルタ124、及びDAC126を有する。回路部104は、ロジック回路で構成され、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)として構成される。
ADC120には、ホール素子110、ジャイロセンサ112の出力信号VP,Vωがそれぞれ入力される。ADC120は、2つのホール素子110がそれぞれ出力する電圧信号VPと、2つのジャイロセンサ112がそれぞれ出力する電圧信号Vωとを時分割で位置データDP、角速度データDωに変換する。各信号のA/D変換は、サーボ制御周期毎に周期的に行われる。
ホール素子110の出力に基づいて生成された位置データDPは、ホールフィルタ122に入力される。一方、ジャイロセンサ112の出力に基づいて生成された角速度データDωは、ジャイロフィルタ124に入力される。
ジャイロフィルタ124は、カメラの変位量に応じた振動補償データを生成する回路であり、サーボ制御周期毎に所定のサンプリング期間にわたり入力される角速度Dωを積分処理して、x軸、y軸それぞれの回りでのカメラの揺動角度θに応じたデータDθを生成する。ジャイロフィルタ124は、データDθに基づいて、x方向、y方向それぞれに対する手振れ量に応じた振動補償データDSを生成し出力する。この振動補償データDSがレンズ108をx軸、y軸の両方向にどのくらい変位させるかについてのデータである。
ホールフィルタ122は、加算器132及びサーボ回路134を有する。加算器132は、ADC120からの位置データDPと、ジャイロフィルタ124からの振動補償データDSとをx,y各方向別に加算する。サーボ回路134は、加算器132の出力データから、x軸方向、y軸方向それぞれについてのレンズ108が現在位置からどの程度変位すべきかを示す所要変位量に相当するサーボデータDSVを算出する。得られたサーボデータDSVは、DAC126に供給される。
DAC126は、ホールフィルタ122から出力されるサーボデータDSVをアナログ電圧信号に変換する。DAC126が出力する電圧信号は所定の増幅処理を施してVCM114に印加される。VCM114は、DSVの絶対値が減少する方向に駆動され、これにより、本システムを搭載したカメラは、撮像期間にて、手振れに応じてレンズ108を移動させ、手振れによる撮像素子上での被写体像の変位を補償し、高画質な画像信号を得ることができる。
次に、ジャイロフィルタ124の構成を説明する。図4は、ジャイロフィルタ124の概略の構成を示すブロック図である。ジャイロフィルタ124は、手振れ成分抽出回路142、積分回路144、及びセンタリング処理回路146を有する。
手振れ成分抽出回路142は高域通過フィルタ(High Pass Filter:HPF)であり、時系列の角速度データDωが入力され、ここに含まれる低周波成分を減衰し目的補償帯域の振動成分を抽出する。目的補償帯域は、カメラの手振れが例えば2〜10Hz程度の低い周波数を含むことに対応して、1Hz以上に設定される。すなわち、手振れ成分抽出回路142はほとんど直流成分とみなせるような低周波数成分を減衰する一方、数Hz程度の成分は通過させる。手振れ成分抽出回路142は浮動小数点形式で演算を行うデジタルフィルタで構成され、図示しないレジスタに設定されたフィルタ係数によりフィルタ特性が設定される。
積分回路144は、手振れ成分抽出回路142が出力する浮動小数点形式の角速度データを積分して、撮像装置の変位量を表す角度データDθを生成する。積分回路144はLPFを用いて構成することができ、図示しないレジスタに設定されたフィルタ係数によりフィルタ特性が設定される。なお、積分回路144にて生成される角度データDθは上述のように撮像装置の変位量を表し、これをホールフィルタ122への振動補償データDSとして用いることもできるが、本システムでは、積分回路144にて得られた角度データDθに対して、さらにセンタリング処理を行った結果を振動補償データDSとしてホールフィルタ22へ供給している。
センタリング処理回路146は、レンズ108が補償制御機構による可動限界に到達しにくくなるように変位量を修正する処理を行う。センタリング処理回路146では、積分処理により得られる角度データDθから、目的補償帯域の下限より低い周波数を有し直流と見なせる成分を減衰する。この場合、センタリング処理回路146はHPFを用いて構成することができる。このセンタリング用のHPFはデジタルフィルタにより構成され、図示しないレジスタに設定されたフィルタ係数によりフィルタ特性を設定される。上述した手振れ成分抽出回路142を構成するHPFと同様、基本的に、センタリング処理回路146を構成するHPFのカットオフ周波数は目的補償帯域の下限より低く設定される。上述のようにセンタリング処理回路146の処理結果が振動補償データDSとなる。
ここで、本実施形態では、ジャイロセンサ112は、x軸回り、y軸回りの角速度についての信号Vωを検出する。そして、ジャイロフィルタ24では、信号Vωから算出したx軸及びy軸方向の角度データDθに基づき、x,y軸方向の移動量である振動補償データDSを算出し、レンズ108のx,y軸方向の移動によって、像の位置を補償している。補償の形式は、これに限らず、その他方向についてレンズ108を移動することも可能である。
センタリング処理回路146から出力される振動補償データDSはホールフィルタ122の加算器132に入力される。
ここで、ジャイロフィルタ124を構成する、手振れ成分抽出回路142、積分回路144、センタリング処理回路146は、それぞれデジタルフィルタを有し、このデジタルフィルタは1次IIRフィルタで構成される。また、これら演算は、X軸についての演算と、Y軸に対する演算が必要であり、図1のデジタルフィルタがX軸演算用と、Y軸演算用とにそれぞれ必要となる。本実施形態では、このような手振れ補正におけるジャイロフィルタ124を、X軸演算とY軸演算に共用する構成とし、時分割で処理する。
すなわち、図5,6に示すように、RAM50は記憶部50−1にX軸の係数データ、記憶部50−2にY軸の遅延データを格納し、RAM52は記憶部52−1にX軸の遅延データ、記憶部52−2にY軸の係数データを格納する。
そして、X軸演算時には、図5に示すように、RAM50の記憶部50−1からX軸演算用の係数データを読み出し、RAM52の記憶部52−1からX軸演算用の遅延データを読み出す。これら読み出した係数データ、遅延データが手振れ成分抽出回路142、積分回路144、センタリング処理回路146のデジタルフィルタに供給され、X軸についてのジャイロフィルタ124の演算が行われる。また、図6に示すように、RAM50の記憶部50−2からY軸演算用の遅延データを読み出し、RAM52の記憶部52−2からY軸演算用の係数データを読み出す。これら読み出した係数データ、遅延データが手振れ成分抽出回路142、積分回路144、センタリング処理回路146のデジタルフィルタに供給され、Y軸についてのジャイロフィルタ124の演算が行われる。
手振れ補正のジャイロフィルタを構成する場合、遅延データの容量に比べ係数データの容量の方が大きくなる場合が多く、これは撮影シーンに応じて手振れ補正の特性を変更するために、複数の係数データを予め準備しておくためである。本実施形態においては、1つのRAMに係数データと、遅延データの組み合わせを格納するため、各RAMの容量を比較的均一にすることができ、効率的なRAMの利用を図ることができ、また、各演算において必要な係数データと、遅延データを2つのRAMから同時に読み出すことができる。
30,36,40 係数乗算器、32 加算器、34,38 遅延器。
Claims (2)
- 信号に所定の係数を乗算する複数の係数乗算器と、信号を遅延させる複数の遅延器と、複数の信号を加算する加算器とを含み入力信号および出力信号についての係数乗算および遅延の処理を施し、入力信号から出力信号を得るフィルタを複数有するデジタルフィルタであって、
1つ目のフィルタの複数の係数乗算器のための係数データを複数セット記憶するとともに、2つ目のフィルタの遅延器の遅延データを記憶する第1メモリと、2つ目のフィルタの複数の係数乗算器のための係数データを複数セット記憶するとともに、1つ目のフィルタの遅延器の遅延データを記憶する第2メモリと、
を有するデジタルフィルタ。 - 請求項1に記載のデジタルフィルタにおいて、
複数のフィルタは、X軸、Y軸の2軸周りの加速度を検出するジャイロフィルタからの2軸の信号を処理するフィルタであり、
前記1つ目のフィルタはX軸またはY軸の一方の加速度を処理し、前記2つ目のフィルタはX軸またはY軸の一方の加速度を処理し、
前記1つ目のフィルタと、前記2つ目のフィルタは、1つのフィルタを時分割で利用することで構成されるデジタルフィルタ。
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